專(zhuān)利名稱(chēng)：一種磁吸附式爬壁機(jī)器人履帶的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于爬壁機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種用于磁吸附爬壁機(jī)器人的履帶。
爬壁機(jī)器人必須具備兩個(gè)基本功能壁面吸附和移動(dòng)作業(yè)。吸附單元作為爬壁機(jī)器人的重要組成部分，為機(jī)器人提供吸附力，使其可靠吸附在壁面。但爬壁機(jī)器人在移動(dòng)作業(yè)時(shí)，吸附力成為其主要的運(yùn)動(dòng)阻力；并且，吸附力越大，運(yùn)動(dòng)阻力也越大，機(jī)器人的移動(dòng)作業(yè)能力也就越差。由此可見(jiàn)，磁吸附爬壁機(jī)器人的吸附能力和移動(dòng)性能是相互矛盾的。尤其是在焊接等低速運(yùn)載的情況下，由于吸附而造成的運(yùn)動(dòng)靈活性問(wèn)題更為顯著。因此，急需設(shè)計(jì)一種變磁力的爬壁機(jī)器人，使得機(jī)器人吸附部分能夠提供足夠大的吸附力，而在運(yùn)動(dòng)時(shí)，又能克服吸附力造成的矛盾。
履帶式爬壁機(jī)器人較輪式爬壁機(jī)器人的吸附力大，負(fù)載能力強(qiáng)，因此在爬壁機(jī)器人中應(yīng)用更為廣泛。中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利(專(zhuān)利號(hào)ZL00200795.9)公開(kāi)了一種永磁履帶式爬壁機(jī)構(gòu)，這種履帶采用多個(gè)磁吸力恒定的永磁履帶單元與作業(yè)面接觸，使得吸附能力大大提高，但由于永磁履帶單元的磁吸力不變，使得其運(yùn)動(dòng)時(shí)不得不以犧牲電機(jī)的功率和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性為前提。為解決上述問(wèn)題，專(zhuān)利“ZL97219169.0”的履帶吸附單元采用電磁鐵結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)電磁鐵的通斷電實(shí)現(xiàn)對(duì)吸附力的調(diào)節(jié)。這種履帶雖然克服了爬壁式機(jī)器人的吸附和運(yùn)動(dòng)之間的矛盾，但是外供電的方式給系統(tǒng)帶來(lái)了不便和不安全的隱患。
上述目的是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種磁吸附式爬壁機(jī)器人履帶，主要包括由若干個(gè)吸附單元、鏈條、主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪、鏈輪軸、張緊機(jī)構(gòu)、連接板組成的吸附機(jī)構(gòu)和由直流電機(jī)、減速器組成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的吸附單元采用變磁力吸附單元，該吸附單元主要包括永磁體、磁軛、隔磁體和撥動(dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)，所述的撥動(dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)由設(shè)置在永磁體一端的芯軸、回復(fù)彈簧和安裝在芯軸上的撥稈組成，永磁體位于磁軛和隔磁體組成的中心通孔中，所述的吸附機(jī)構(gòu)還包括撥輪，所述撥輪分別與主、從動(dòng)鏈輪同軸安裝在鏈輪軸上，使撥輪與吸附單元的撥桿接觸。
本發(fā)明所提供的磁吸附式爬壁機(jī)器人履帶，包括若干個(gè)變磁力吸附單元，所述的吸附單元均勻布置在鏈條上，其布置方式應(yīng)按照磁力吸附單元的磁極極化方向交替排列，以防止吸附單元之間因?yàn)橄嗷ノ斐傻倪\(yùn)動(dòng)內(nèi)部阻力。
為了避免吸附單元處于磁短路狀態(tài)時(shí)彼此之間相互干涉，變磁力吸附單元應(yīng)按照撥桿位置交替均勻排列在鏈條上。
本發(fā)明的特征還在于在所述的撥桿上裝有滑輪裝置，使得滑輪和撥桿之間為點(diǎn)接觸，避免由于運(yùn)動(dòng)死點(diǎn)造成的內(nèi)部阻力，減小摩擦。
本發(fā)明所述的減速齒輪組采用開(kāi)式齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，安放在兩連接板之間。采用減速器配合開(kāi)式齒輪傳動(dòng)這種傳動(dòng)方式，能夠充分利用連接板之間的空間，減小了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體體積，有利于履帶小型化。
本發(fā)明所述的磁吸附爬壁機(jī)器人履帶，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果此種履帶，既能將自身可靠地吸附在作業(yè)面上，又能在運(yùn)動(dòng)時(shí)克服強(qiáng)大吸附力所造成的運(yùn)動(dòng)阻力，減小系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)沖擊和驅(qū)動(dòng)損耗。吸附單元最大吸附力可達(dá)25kgf，吸附單元在脫離壁面時(shí)最小吸附力僅為0.9kgf，減小了其運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)功率，所發(fā)明的履帶僅用3W直流電機(jī)就能在水平壁面上正常運(yùn)轉(zhuǎn)。吸附單元撥桿上采用滑輪裝置，使得撥輪和撥桿之間為點(diǎn)接觸，避免由于運(yùn)動(dòng)死點(diǎn)造成的內(nèi)部阻力，減小了摩擦；撥桿和撥輪構(gòu)成一杠桿機(jī)構(gòu)，一方面減小了對(duì)鏈輪軸的瞬時(shí)沖擊，提高履帶的運(yùn)動(dòng)性能，另一方面，杠桿的放大作用，使得鏈輪軸承受的沖擊力大大減小。同時(shí)采用減速器配合開(kāi)式齒輪傳動(dòng)這種傳動(dòng)方式，能夠充分利用連接板之間的空間，減小了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體體積，有利于履帶小型化。自重僅為8kg；履帶運(yùn)動(dòng)速度最大可達(dá)2m/min。所需直流電機(jī)的功率大大減小，轉(zhuǎn)動(dòng)力矩也相應(yīng)有很大幅度的降低，既克服了永磁式磁吸附爬壁機(jī)器人履帶吸附能力和運(yùn)動(dòng)性能之間的矛盾，又能降低對(duì)直流電機(jī)的功率和輸出轉(zhuǎn)矩的要求。具有運(yùn)動(dòng)阻力小，驅(qū)動(dòng)功耗低等特點(diǎn)。
履帶具有一定的柔性，可適應(yīng)不同形狀的作業(yè)面，比如球罐、儲(chǔ)罐、鍋爐等曲面?？梢詷?gòu)成不同形式的爬壁機(jī)器人或者類(lèi)似的爬壁機(jī)構(gòu)。
圖2為履帶吸附機(jī)構(gòu)連接關(guān)系以及與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接關(guān)系示意圖。
圖3為變磁力吸附單元與鏈條部分連接關(guān)系示意圖。
圖4為變磁力吸附單元在履帶中的排列次序圖。
圖5為變磁力吸附單元撥桿與撥輪之間工作狀態(tài)示意圖。
圖6為變磁力吸附單元實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7為圖6的A-A剖視圖。
圖8為變磁力吸附單元外形結(jié)構(gòu)圖。
圖9a為變磁力吸附單元磁吸附狀態(tài)工作原理示意圖。
圖9b為變磁力吸附單元磁短路狀態(tài)工作原理示意圖。
圖1～圖9中
1-前鏈輪軸 2-撥輪3-主動(dòng)鏈輪 4-鏈條5-變磁力吸附單元 6-減速器 7-直流電機(jī) 8-連接板9-從動(dòng)鏈輪 10-后鏈輪軸 11-輸出齒輪12-調(diào)節(jié)套筒13-齒輪軸 14-中間齒輪 15-輸入齒輪16-調(diào)節(jié)套筒17-張緊機(jī)構(gòu)18-隔磁體 19-磁軛20-永磁體21-滑輪22-撥桿 23-回復(fù)彈簧24-吸附壁面驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由直流電機(jī)7、減速器6、減速齒輪組組成。直流電機(jī)和減速器同軸安裝，用長(zhǎng)螺栓將其固定在吸附機(jī)構(gòu)一側(cè)的連接板上；減速齒輪組輸入齒輪15安裝在減速器輸出軸上，輸出齒輪11和主動(dòng)鏈輪3同軸安裝在鏈輪軸上，并采用螺釘緊固；減速齒輪組為開(kāi)式齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，安放在兩連接板8之間，中間齒輪14通過(guò)軸承連接在齒輪軸上，調(diào)節(jié)套筒12為其軸向定位。這樣，直流電機(jī)可以通過(guò)減速機(jī)構(gòu)直接驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪。采用減速器配合開(kāi)式齒輪傳動(dòng)這種傳動(dòng)方式，能夠充分利用連接板之間的空間，減小了驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體體積，有利于履帶小型化。直流電機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)，將動(dòng)力傳遞給鏈輪。鏈輪帶動(dòng)鏈條運(yùn)動(dòng)，吸附單元也隨鏈條運(yùn)動(dòng)，使得履帶能夠前進(jìn)和后退。調(diào)節(jié)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，可以調(diào)節(jié)履帶的運(yùn)動(dòng)速度。
連接在履帶鏈條上的吸附單元，按照其瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以分為兩類(lèi)——運(yùn)動(dòng)單元和靜止單元。其中，靜止單元貼合在吸附壁面，運(yùn)動(dòng)單元脫離壁面，并隨鏈條運(yùn)動(dòng)，從主(從)動(dòng)鏈輪的位置運(yùn)動(dòng)到從(主)動(dòng)鏈輪的位置。本發(fā)明中的吸附單元采用變磁力吸附單元，其結(jié)構(gòu)如圖6、圖7所示。該吸附單元主要包括永磁體、磁軛、隔磁體和撥動(dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)；撥動(dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)由設(shè)置在永磁體一端的芯軸、回復(fù)彈簧和安裝在芯軸上的撥稈組成，永磁體位于磁軛和隔磁體組成的中心通孔中。這種變磁力吸附單元為一雙穩(wěn)態(tài)機(jī)構(gòu)(磁吸附狀態(tài)和磁短路狀態(tài))，當(dāng)貼合在吸附壁面時(shí)，吸附單元處于磁吸附狀態(tài)，吸附力為最大；當(dāng)脫離吸附壁面時(shí)，吸附單元切換至磁短路狀態(tài)，吸附力減為最小。
吸附單元從磁吸附狀態(tài)向磁短路狀態(tài)轉(zhuǎn)變時(shí)，需要一外力作用來(lái)完成切換過(guò)程。當(dāng)吸附單元脫離壁面的瞬間，與鏈輪同軸安裝的撥輪和吸附單元撥桿的滑輪相接觸，由于撥輪和撥桿組成杠桿的放大作用，撥輪可以為吸附單元撥桿提供較大的力，改變了吸附單元的磁路狀態(tài)，吸附單元由磁吸附狀態(tài)變?yōu)榇哦搪窢顟B(tài)，吸附力減為最小，而其他靜止吸附的單元吸附力不變。當(dāng)撥輪和撥桿相分離時(shí)，吸附單元能夠自動(dòng)保持磁短路狀態(tài)，并且一直保持到吸附單元重新運(yùn)動(dòng)至壁面，與壁面重新貼合，此時(shí)，吸附單元在自身?yè)軇?dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)彈簧和回復(fù)轉(zhuǎn)矩M的作用下，自動(dòng)由磁短路狀態(tài)變?yōu)榇盼綘顟B(tài)，吸附力又回復(fù)為最大值。鏈條隨鏈輪不斷運(yùn)動(dòng)，每個(gè)時(shí)刻都有一個(gè)吸附單元由磁吸附狀態(tài)變?yōu)槎搪窢顟B(tài)，另一個(gè)單元從磁短路狀態(tài)變?yōu)槲綘顟B(tài)。這樣，履帶總能保持一定數(shù)量的吸附單元的磁吸附力最大，滿(mǎn)足其負(fù)載要求；同時(shí)，脫離壁面的吸附單元，在撥輪作用下，又能將其吸附力減為最小，降低了對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)功率和轉(zhuǎn)矩的要求。
因此，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，吸附單元能夠在撥輪的作用下，自然脫離壁面，不需要額外的能量克服永磁式吸附單元的吸附力所造成的脫離壁面的阻力，同時(shí)又能保證爬壁機(jī)器人履帶的負(fù)載能力。這樣，所需直流電機(jī)的功率大大減小，轉(zhuǎn)動(dòng)力矩也相應(yīng)有很大幅度的降低，即克服了永磁式磁吸附爬壁機(jī)器人履帶吸附能力和運(yùn)動(dòng)性能之間的矛盾，又能降低對(duì)直流電機(jī)的功率和輸出轉(zhuǎn)矩的要求。
為了便于敘述，結(jié)合實(shí)施例


如下履帶吸附機(jī)構(gòu)的連接關(guān)系如圖2所示。此機(jī)構(gòu)由若干個(gè)變磁力吸附單元5、鏈條4、主動(dòng)鏈輪3、從動(dòng)鏈輪9、前后鏈輪軸1、10、連接板8、張緊機(jī)構(gòu)17、撥輪2、調(diào)節(jié)套筒16等組成。其連接關(guān)系如下前鏈輪軸1固定在連接板8上，后鏈輪軸9依靠張緊機(jī)構(gòu)17來(lái)確定其位置；鏈輪以軸承安裝形式連接在鏈輪軸上，相對(duì)于兩連接板8中心對(duì)稱(chēng)，兩連接板與鏈輪之間的距離由調(diào)節(jié)套筒16來(lái)調(diào)整；鏈條4為帶兩側(cè)翼板的標(biāo)準(zhǔn)鏈條；變磁力吸附單元5根據(jù)撥桿22的位置，按照?qǐng)D3所示的方式均勻交替排列，安裝在鏈條上，組成吸附履帶，以避免撥桿之間相互干涉引起的內(nèi)部阻力。根據(jù)吸附單元磁極極化方向的不同，按照如圖4所示的方式，即N-S-S-N-N-S的次序交替均勻排列，安裝到鏈條上；這樣，避免了吸附單元之間相互吸引造成粘連。履帶依靠調(diào)節(jié)前后鏈輪軸之間的距離張緊，以適應(yīng)不同曲率的壁面。
撥輪2和吸附單元撥桿22之間位置關(guān)系如圖5所示。撥輪與鏈輪同軸安裝，其軸向通過(guò)調(diào)節(jié)套筒16定位，螺母緊固。撥輪2通過(guò)調(diào)節(jié)套筒16，使得其能夠和吸附單元撥桿的滑輪21相接觸。這樣，撥輪撥動(dòng)吸附單元的撥動(dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)，形成一點(diǎn)接觸結(jié)構(gòu)，避免了一些接觸死點(diǎn)，減小了因此所造成的運(yùn)動(dòng)阻力。撥輪撥桿機(jī)構(gòu)采用杠桿原理，撥輪的半徑遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于撥桿的長(zhǎng)度，這樣，更加減小了吸附單元脫離壁面時(shí)對(duì)履帶的運(yùn)動(dòng)沖擊。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和吸附機(jī)構(gòu)之間的連接關(guān)系如圖2所示直流電機(jī)7和減速機(jī)構(gòu)組成了履帶的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。為了結(jié)構(gòu)緊湊，本減速裝置采用減速器6和由輸出齒輪11、輸入齒輪15、中間齒輪14組成的減速齒輪組進(jìn)行兩級(jí)減速后直接驅(qū)動(dòng)主動(dòng)鏈輪3。直流電機(jī)7和減速器6同軸安裝，由長(zhǎng)螺栓將其共同固結(jié)在吸附機(jī)構(gòu)的連接板8上。減速齒輪組為開(kāi)式減速裝置，其輸入齒輪15安裝在減速器6的輸出軸上，中間齒輪14安裝在吸附運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩連接板8之間的齒輪軸13上，通過(guò)調(diào)節(jié)套筒12軸向定位，輸出齒輪11和主動(dòng)鏈輪3同軸安裝，并通過(guò)螺栓固結(jié)在一起。這種減速方式，可以將部分減速裝置安放在兩連接板內(nèi)部，減小了整個(gè)履帶的體積，使得履帶能夠小型化。
圖6和圖7為變磁力吸附單元的結(jié)構(gòu)原理示意圖。圖8為變磁力吸附單元的外形結(jié)構(gòu)圖。該變磁力吸附單元主要包括永磁體20、磁軛19、隔磁體18和撥動(dòng)一回復(fù)機(jī)構(gòu)；撥動(dòng)一回復(fù)機(jī)構(gòu)由設(shè)置在永磁體一端的芯軸、回復(fù)彈簧23和安裝在芯軸上的撥稈22組成，撥桿上設(shè)有滑輪裝置21，永磁體位于磁軛和隔磁體組成的中心通孔中。變磁力吸附單元是通過(guò)改變永磁體20磁化方向和磁軛19的相對(duì)位置，實(shí)現(xiàn)了磁吸力的調(diào)節(jié)。當(dāng)吸附磁路部分如圖9a貼合在壁面上時(shí)，永磁體20產(chǎn)生的磁通幾乎完全經(jīng)過(guò)磁軛19和導(dǎo)磁壁面24閉合，氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度達(dá)到最大，吸附單元處于磁吸附狀態(tài)，吸力為最大；當(dāng)處于磁短路狀態(tài)時(shí)(圖9b)，磁通主要通過(guò)兩側(cè)磁軛閉合，氣隙中磁感應(yīng)強(qiáng)度減為最小，此時(shí)吸力相應(yīng)減??；而當(dāng)永磁體和磁軛的相對(duì)位置處于兩者之間時(shí)，吸附單元對(duì)導(dǎo)磁壁面的吸附力也介于二者之間。因此，改變永磁體磁化方向和磁軛的相對(duì)位置，可以改變吸附單元的磁吸力大小。撥輪撥動(dòng)撥桿，吸附單元由最大吸力狀態(tài)變?yōu)樽钚∥?；吸附單元重新貼合壁面，回復(fù)彈簧23促使吸附單元由最小吸力變?yōu)樽畲笪Α?br> 履帶的工作過(guò)程如下當(dāng)直流電機(jī)7通電后，通過(guò)減速器6和減速齒輪組，帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪3運(yùn)動(dòng)。鏈條4在鏈輪作用下發(fā)生運(yùn)動(dòng)，位于鏈輪下方的吸附單元5即將脫離壁面時(shí)，撥輪2和吸附單元撥桿22的滑輪21相接觸，將撥桿位置由垂直變?yōu)樗綘顟B(tài)，其磁路也由磁吸附轉(zhuǎn)變?yōu)榇哦搪窢顟B(tài)，使得吸附單元的吸附力減為最小，從而在履帶運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，減小了電機(jī)因克服吸附力造成的阻力而額外增加的能量消耗。而位于前方的吸附單元，在與壁面重新貼合后，其撥動(dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)回復(fù)到吸附力最大的狀態(tài)，使得吸附履帶總能保證足夠多的吸附單元處于最大吸附力狀態(tài)，維持其載重。如此循環(huán)，履帶就能夠在保證其承載能力的前提下，克服永磁式履帶爬壁機(jī)器人履帶吸附力大而造成的運(yùn)動(dòng)困難的問(wèn)題，既滿(mǎn)足了機(jī)器人負(fù)載的需要，又能降低對(duì)直流電機(jī)功率、轉(zhuǎn)矩的要求，達(dá)到運(yùn)動(dòng)靈活、運(yùn)動(dòng)沖擊小和電機(jī)驅(qū)動(dòng)損耗小的目的。調(diào)節(jié)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，可以調(diào)節(jié)履帶的運(yùn)動(dòng)速度。
權(quán)利要求
1.一種磁吸附式爬壁機(jī)器人履帶，主要包括由若干個(gè)吸附單元、鏈條、主動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪、鏈輪軸、張緊機(jī)構(gòu)、連接板組成的吸附機(jī)構(gòu)和由直流電機(jī)、減速器、減速齒輪組組成的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的吸附單元采用變磁力吸附單元，該吸附單元主要包括永磁體、磁軛、隔磁體和撥動(dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)，所述的撥動(dòng)—回復(fù)機(jī)構(gòu)由設(shè)置在永磁體一端的芯軸、回復(fù)彈簧和安裝在芯軸上的撥稈組成，永磁體位于磁軛和隔磁體組成的中心通孔中，所述的吸附機(jī)構(gòu)還包括撥輪，所述撥輪分別與主、從動(dòng)鏈輪同軸安裝在鏈輪軸上，使撥輪與吸附單元的撥桿相接觸。
2.按照權(quán)利要求1所述的磁吸附爬壁機(jī)器人履帶，其特征在于若干個(gè)變磁力吸附單元按照磁極極化方向交替均勻排列在鏈條上。
3.按照利要求1所述的磁吸附爬壁機(jī)器人履帶，其特征在于若干個(gè)變磁力吸附單元按照撥桿所在單元的端部位置交替均勻排列在鏈條上。
4.按照利要求1～3任一權(quán)利要求所述的磁吸附爬壁機(jī)器人履帶，其特征在于撥桿上裝有滑輪裝置，其滑輪與所述撥輪為點(diǎn)接觸。
5.按照權(quán)利要求1所述的磁吸附爬壁機(jī)器人履帶，其特征在于 減速齒輪組采用開(kāi)式齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，安放在兩連接板之間。
全文摘要
一種磁吸附式爬壁機(jī)器人履帶,涉及一種用于磁吸附爬壁機(jī)器人的履帶。本發(fā)明包括變磁力吸附單元、鏈條、主從動(dòng)鏈輪、撥輪、鏈輪軸、張緊機(jī)構(gòu)、連接板等;若干個(gè)變磁力吸附單元按照磁極極化方向排列及撥桿位置均勻交替排列在鏈條上;4個(gè)撥輪和主從動(dòng)鏈輪同軸安裝在鏈輪軸上,撥輪的軸向位置由調(diào)節(jié)套筒確定,應(yīng)使得撥輪能夠和撥桿上的滑輪相接觸。本發(fā)明的吸附單元最大吸附力可達(dá)25kgf,履帶的吸附單元在脫離壁面時(shí)最小吸附力僅為0.9kgf,僅用3W直流電機(jī)就能在水平壁面上正常運(yùn)轉(zhuǎn);具有結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕;運(yùn)動(dòng)阻力小,驅(qū)動(dòng)功耗低等特點(diǎn)。可適應(yīng)不同形狀如球罐、儲(chǔ)罐等曲面的作業(yè),亦可構(gòu)成不同形式的爬壁機(jī)器人或者類(lèi)似的爬壁機(jī)構(gòu)。
文檔編號(hào)B65G17/30GK1375437SQ02117079
公開(kāi)日2002年10月23日 申請(qǐng)日期2002年4月29日 優(yōu)先權(quán)日2002年4月29日
發(fā)明者王軍波, 陳強(qiáng), 孫振國(guó) 申請(qǐng)人:清華大學(xué)