專利名稱：貨物保管設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及貨物保管設(shè)備，該貨物保管設(shè)備用于比如，在潔凈室內(nèi)進(jìn)行貨物保管。
背景技術(shù)：
在過去，作為保管于這種貨物保管設(shè)備中的貨物，包括有插入接納有晶片，液晶板的盒(容器)。接納該盒的貨架中的各貨物接納部按照下述方式形成，該方式為在其上，設(shè)置有進(jìn)行盒的定位的銷，在盒上，開設(shè)有與上述銷嵌合的孔部，可通過上述定位銷與孔部的嵌合，防止下述情況，即，支承于貨架中的貨物接納部上的盒與規(guī)定位置偏離，在出庫作業(yè)時(shí)，無法正常地取出該盒，或在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動，地震時(shí)，產(chǎn)生盒的掉落事故。

發(fā)明內(nèi)容
如上所述，采用在貨架中的各貨物接納部中設(shè)置定位銷的方案，則在貨架為立體的，貨物接納部的數(shù)量較多的，大型的貨架的場合，由于貨架本身的初期尺寸誤差，貨架裝配時(shí)的水平精度、垂直精度的誤差等原因，從相對該貨架的入出庫用移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部觀看到的，各貨物接納部上的定位銷的位置、距離產(chǎn)生微小誤差，其結(jié)果是，如果設(shè)置于上述移動裝載機(jī)構(gòu)中移動裝載作用部上的各貨物接納部之間的盒交付用的動作距離為設(shè)計(jì)上的一定值，則產(chǎn)生貨物接納部側(cè)的定位銷與盒側(cè)的孔部正常嵌合的，正常的盒入庫作業(yè)無法進(jìn)行的貨物接納部。因此，在過去，實(shí)際上在開始入出庫作業(yè)之前，調(diào)整員進(jìn)行相對全部的貨物接納部中的相應(yīng)貨物接納部，使上述移動裝載機(jī)構(gòu)移動，測定相對各貨物接納部的移動裝載作用部的適合的動作距離，對其進(jìn)行記錄的調(diào)整作業(yè)。
但是，具有在上述的調(diào)整作業(yè)中，必須要求較多的時(shí)間和勞力的問題，另外，具有伴隨調(diào)整人員的技術(shù)水平，在上述調(diào)整中，產(chǎn)生誤差的危險(xiǎn)。
本發(fā)明是針對上述已有的問題而提出的，本發(fā)明的目的在于提供一種貨物保管設(shè)備，該貨物保管設(shè)備可針對貨架中的各貨物接納部，自動地，有效地學(xué)習(xí)移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部的適合的動作距離，在實(shí)際的入出庫作業(yè)時(shí)，根據(jù)該學(xué)習(xí)值，安全，并且正常地進(jìn)行入出庫作業(yè)。
可實(shí)現(xiàn)上述目的的本發(fā)明的貨物保管設(shè)備包括貨架，該貨架具有接納貨物的多個(gè)貨物接納部；移動裝載機(jī)構(gòu)；學(xué)習(xí)器，其特征在于上述移動裝載機(jī)構(gòu)包括移動裝載作用部，該移動裝載作用部通過包括相對上述各貨物接納部的遠(yuǎn)近方向的移動的貨物交接動作，在其與貨物接納部之間，交付貨物，上述學(xué)習(xí)器按照下述方式形成，該方式為該學(xué)習(xí)器采用被檢測部和檢測機(jī)構(gòu)，該被檢測部設(shè)置于上述貨架中的各貨物接納部中，該檢測機(jī)構(gòu)設(shè)置于上述移動裝載作用部上，以便檢測上述被檢測部，測定下述移動距離，該移動距離指使上述移動裝載作用部從對應(yīng)于各貨物接納部的基準(zhǔn)位置，靠近該貨物接納部而移動時(shí)的，直到上述檢測機(jī)構(gòu)檢測該貨物接納部的被檢測部時(shí)的移動距離，根據(jù)該測定值，對每個(gè)貨物接納部的移動裝載作用部從上述基準(zhǔn)位置，到貨物交接位置的移動距離進(jìn)行運(yùn)算，針對每個(gè)貨物接納部，將上述移動距離作為學(xué)習(xí)移動距離存儲，在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)該學(xué)習(xí)移動距離，驅(qū)動移動裝載作用部。
按照上述本發(fā)明的方案，在實(shí)際的入出庫作業(yè)之前，使移動裝載作用部位于相對各貨物接納部的基準(zhǔn)位置(在后述的實(shí)施例中，為后退限制位置)，使該移動裝載作用部接近貨物接納部而移動。另外，自動地求出移動到貨物接納部側(cè)的檢測機(jī)構(gòu)檢測貨物接納部側(cè)的被檢測部的位置時(shí)的該移動裝載作用部的移動距離，即，每個(gè)貨物接納部的測定值。
然而，如果移動裝載作用部側(cè)的檢測機(jī)構(gòu)檢測貨物接納部中的被檢測部的位置，為移動裝載作用部的貨物交接位置，則將該測定值作為下述學(xué)習(xí)移動距離存儲，該學(xué)習(xí)移動距離指各貨物接納部的移動裝載作用部從上述基準(zhǔn)位置，到貨物交接位置之間的相應(yīng)距離，當(dāng)移動裝載作用部中的檢測機(jī)構(gòu)檢測貨物檢測部側(cè)的被檢測部的位置，為距移動裝載作用部的貨物交接位置，一定距離的靠自己一側(cè)的位置時(shí)，進(jìn)行將上述一定距離值與上述測定值相加的運(yùn)算，將該運(yùn)算值作為每個(gè)貨物接納部的學(xué)習(xí)移動距離存儲。
在實(shí)際的入出庫作業(yè)時(shí)，根據(jù)與入出庫作業(yè)對象的貨物接納部相對應(yīng)的學(xué)習(xí)移動距離，使移動裝載作用部動作，由此，上述移動裝載作用部移動到相對入出庫作業(yè)對象的貨物接納部的貨物交接位置時(shí)的，該移動裝載作用部與貨物接納部之間的相對位置關(guān)系象初期那樣，因此，可正常，并且安全地進(jìn)行該移動裝載作用部與該貨物接納部之間的貨物的交付動作。
如上所述，采用本發(fā)明的貨物保管設(shè)備，可自動地，有效地學(xué)習(xí)相對貨架中的各貨物接納部的移動裝載作用部的移動距離，也沒有采用人手的場合那樣的誤差。然而，在實(shí)際的入出庫作業(yè)時(shí)，僅僅根據(jù)針對每個(gè)貨物接納部設(shè)定的學(xué)習(xí)移動距離值，使移動裝載作用部動作，可正常，并且安全地進(jìn)行移動裝載作用部與各貨物接納部之間的貨物的交付動作。于是，象在前面已描述的那樣，在各貨物接納部上，設(shè)置定位銷，即使在由于貨架本身的初期尺寸誤差，貨架裝配時(shí)的水平精度、垂直精度的誤差等原因，從相對該貨架的移動裝載作用部觀看到的，各貨物接納部上的定位銷的位置、距離產(chǎn)生微小誤差的情況下，仍可進(jìn)行使該定位銷正常工作的，安全的貨物保管。
在實(shí)施上述本發(fā)明的貨物保管設(shè)備時(shí)，最好，上述檢測機(jī)構(gòu)以可拆卸的方式安裝于上述移動裝載作用部上。其原因在于在將上述檢測機(jī)構(gòu)以固定方式設(shè)置于移動裝載作用部上的場合，在該檢測機(jī)構(gòu)的安裝位置，必須選擇不對在實(shí)際的入出庫時(shí)所處理的貨物造成干擾的位置，但是如果檢測機(jī)構(gòu)可相對移動裝載作用部拆卸，則沒有涉及這樣的安裝位置的限制，將檢測機(jī)構(gòu)設(shè)置于最適合于貨物接納部中的被檢測部的檢測的良好的位置，可進(jìn)行良好的檢測動作。另外，設(shè)置貨物接納部側(cè)的被檢測部的位置選擇也增加。
在采用上述方案的場合，上述移動裝載作用部可按照下述方式形成，該方式為在其上設(shè)置有貨物定位機(jī)構(gòu)(后述的實(shí)施例中為定位銷)，該貨物定位機(jī)構(gòu)對交付貨物進(jìn)行定位，通過該貨物定位機(jī)構(gòu)，使安裝于移動裝載作用部上時(shí)的上述檢測機(jī)構(gòu)定位。
按照該方案，可提高檢測機(jī)構(gòu)安裝于移動裝載作用部上的位置的精度，進(jìn)而，可提高學(xué)習(xí)精度。另外，由于在檢測機(jī)構(gòu)中，并未設(shè)置專用的定位機(jī)構(gòu)，故從成本來說，也是有利的。
此外，上述各貨物接納部中的被檢測部可設(shè)置于貨物接納部中的任意位置，并且，還可添設(shè)專用的其它的部件，形成被檢測部，但是，最好，將各貨物接納部的移動裝載機(jī)構(gòu)側(cè)的前端部用作被檢測部。
按照該方案，不但無需形成被檢測部的專用的其它的部件，而且由于被檢測部為貨物接納部的前端部，故可在不對其它的部分造成影響的情況下，正確地進(jìn)行檢測。
作為本發(fā)明可適用的貨架，可考慮各種形式。比如，可采用可繞垂直軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)貨架。在此場合，貨物接納部沿其旋轉(zhuǎn)周向設(shè)置多個(gè)，但是，上述移動裝載機(jī)構(gòu)設(shè)置于該旋轉(zhuǎn)貨架的橫向外側(cè)，其移動裝載作用部按照下述方式形成，該方式為其可在上述旋轉(zhuǎn)貨架中的貨物接納部中的，位于與該移動裝載機(jī)構(gòu)鄰接的旋轉(zhuǎn)周向的貨物交接位置的貨物接納部之間，進(jìn)行貨物交接。另外，上述旋轉(zhuǎn)周向的貨物接納部組沿該旋轉(zhuǎn)垂直軸心的方向，上下設(shè)置多層，伴隨該情況，上述移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部按照可升降的方式形成，以便可對應(yīng)于各層的貨物接納部。
還有，也可為設(shè)置于移動裝載機(jī)構(gòu)的周圍的固定貨架。在此場合，移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部按照可繞垂直軸心旋轉(zhuǎn)的方式形成，以便可對應(yīng)其周圍的各貨物接納部。另外，當(dāng)上下設(shè)置多層貨物接納部時(shí)，上述移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部按照可升降的方式形成，以便可對應(yīng)各層的貨物接納部。
上述那樣的旋轉(zhuǎn)貨架和固定貨架也可象后述的實(shí)施例所描述的那樣，共同設(shè)置于1個(gè)移動裝載機(jī)構(gòu)上。另外，由該旋轉(zhuǎn)貨架和固定貨架，以及它們共用的移動裝載機(jī)構(gòu)形成的貨物保管設(shè)備可以隔離的狀態(tài)，設(shè)置于潔凈室內(nèi)。
然而，象上述的旋轉(zhuǎn)貨架、固定貨架那樣，在該貨物保管設(shè)備為下述貨物保管設(shè)備的場合，該設(shè)備中，上述貨架中的貨物接納部沿上下設(shè)置有多層，上述移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部按照可升降的方式形成，以便可對應(yīng)各層的貨物接納部，則在各貨物接納部中，設(shè)置有升降距離學(xué)習(xí)用的被檢測部，在上述移動裝載機(jī)構(gòu)中，設(shè)置有檢測上述升降距離學(xué)習(xí)用的被檢測部的檢測機(jī)構(gòu)，上述學(xué)習(xí)器可按照下述方式形成，該方式為在從基準(zhǔn)高度，例如從下降限制高度使上述移動裝載作用部上升時(shí)，測定直到通過相應(yīng)的檢測機(jī)構(gòu)檢測該升降距離學(xué)習(xí)用被檢測部時(shí)的升降距離，根據(jù)該測定值，對從針對各層貨物接納部的移動裝載作用部的基準(zhǔn)高度，到貨物交接高度的升降距離進(jìn)行運(yùn)算，針對各貨物接納部，將該升降距離作為學(xué)習(xí)升降距離存儲，在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)該學(xué)習(xí)升降距離，使移動裝載作用部升降驅(qū)動。
按照該方案，在貨物接納部沿上下設(shè)置多層的貨架中，由于即使在各層的貨物接納部之間的上下方向的間距產(chǎn)生誤差的情況下，仍根據(jù)針對各層貨物接納部而存儲的學(xué)習(xí)升降距離，使移動裝載作用部升降驅(qū)動，故確實(shí)使移動裝載作用部，相對入出庫對象的貨物接納部，位于適合的貨物交接高度，由此，可正常，并且安全地進(jìn)行貨物交接。
還有，象上述的固定貨架那樣，該貨物保管設(shè)備為下述貨物保管設(shè)備，其中，貨物接納部設(shè)置于上述移動裝載機(jī)構(gòu)的周圍，上述移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部按照可繞垂直軸心旋轉(zhuǎn)的方式，以便可對應(yīng)周向的各貨物接納部，在此場合，在各貨物接納部中，設(shè)置有旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用的被檢測部，在上述移動裝載機(jī)構(gòu)中，設(shè)置有檢測上述旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用的被檢測部的檢測機(jī)構(gòu)，上述學(xué)習(xí)器按照下述方式形成，該方式為當(dāng)從基準(zhǔn)位置，使上述移動裝載作用部旋轉(zhuǎn)時(shí)，測定直到通過相應(yīng)的檢測機(jī)構(gòu)檢測周向的各貨物接納部的旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用被檢測部時(shí)的旋轉(zhuǎn)角，針對各貨物接納部，將上述旋轉(zhuǎn)角作為學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)角存儲，在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)該學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)角，使移動裝載作用部旋轉(zhuǎn)升降驅(qū)動。
按照該方案，由于即使在周向各貨物接納部的周向的間距(角度)產(chǎn)生誤差的情況下，仍根據(jù)針對周向各貨物接納部而存儲的學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)角，使移動裝載作用部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，故可確實(shí)使移動裝載作用部，相對入出庫對象的貨物接納部，沿旋轉(zhuǎn)周向位于適合的貨物交接位置，由此，可正常，并且安全地進(jìn)行貨物交接。
再有，象上述固定貨架那樣，上述貨物保管設(shè)備為下述的實(shí)施例中給出的貨物保管設(shè)備，其中，貨物接納部沿移動裝載機(jī)構(gòu)的周向設(shè)置多個(gè)，沿上下方向設(shè)置多層，此時(shí)，還并排設(shè)置有上述那樣的旋轉(zhuǎn)貨架，在此場合，固定貨架中的各貨物接納部，旋轉(zhuǎn)貨架中的各貨物接納部中，設(shè)置上述3種被檢測部，并且在移動裝載機(jī)構(gòu)側(cè)，設(shè)置上述3種檢測機(jī)構(gòu)，但是，實(shí)際上，可由1個(gè)，或2個(gè)被檢測部，同時(shí)用作各貨物接納部中的3種被檢測部，也可由1個(gè)，或2個(gè)檢測機(jī)構(gòu)，同時(shí)用作移動裝載機(jī)構(gòu)側(cè)的3種檢測機(jī)構(gòu)。
在上述貨物接納部，設(shè)置升降距離學(xué)習(xí)用被檢測部，或旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用被檢測部的場合，這些被檢測部可由各貨物接納部的移動裝載機(jī)構(gòu)側(cè)的前端面形成。由于這些被檢測部對應(yīng)于檢測機(jī)構(gòu)的檢測方式而形成，故可根據(jù)需要，在上述貨物接納部的前端面，貼付反射帶，磁性板，根據(jù)情況，可將該貨物接納部照原樣用作被檢測部。
本發(fā)明的其它的一些特征，可根據(jù)下面的附圖而描述的本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例容易地理解。


圖1表示本發(fā)明的第1實(shí)施例，該圖為貨物保管設(shè)備的橫向剖開的平面圖；圖2為上述貨物保管設(shè)備的外觀透視圖；圖3為上述貨物保管設(shè)備的縱向剖開的側(cè)視圖；圖4為上述貨物保管設(shè)備中的旋轉(zhuǎn)貨架的底部的一部分去掉的側(cè)視圖；圖5為上述貨物保管設(shè)備中的旋轉(zhuǎn)貨架的頂部的一部分去掉的側(cè)視圖；圖6為上述貨物保管設(shè)備中的移動裝載機(jī)構(gòu)的底部的一部分去掉的側(cè)視圖；圖7為上述貨物保管設(shè)備中的移動裝載機(jī)構(gòu)的頂部的一部分去掉的側(cè)視圖；圖8為上述貨物保管設(shè)備中的移動裝載機(jī)構(gòu)的一部分去掉的平面圖；圖9為上述貨物保管設(shè)備中的固定貨架的側(cè)視圖；圖10為上述貨物保管設(shè)備中的固定貨架的平面圖；圖11為上述貨物保管設(shè)備中的學(xué)習(xí)器的方框圖；圖12為上述貨物保管設(shè)備中的移動裝載作用部的學(xué)習(xí)用的機(jī)構(gòu)的安裝圖；圖13(a)為表示第2實(shí)施例的示意性平面圖，圖13(b)為表示第3實(shí)施例的示意性平面圖，圖13(c)為表示第4實(shí)施例的示意性平面圖，圖13(d)為表示第5實(shí)施例的示意性平面圖；圖14為表示本發(fā)明的第6實(shí)施例的貨物保管設(shè)備的一部分去掉的透視圖。
具體實(shí)施例方式
下面根據(jù)附圖1～10，對本發(fā)明的第1實(shí)施例進(jìn)行描述。
如圖1～3所示，設(shè)置有貨物保管設(shè)備10的潔凈室1按照下流的方式形成，該方式為從天花板2側(cè)，向室內(nèi)，供給經(jīng)凈化的空氣A，將在室內(nèi)從上向下流動的空氣A排到地板3的底側(cè)。該貨物保管設(shè)備10由矩形箱狀的圍壁體11，設(shè)置于該圍壁體11的內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)貨架21，移動裝載機(jī)構(gòu)51，以及固定貨架101等形成。
上述圍壁體11由框架體12，底部外板13，頂部外板14等形成，該底部外板13安裝于框架體12的外側(cè)的下半部，該頂部外板14安裝于框架體12的外側(cè)的上半部。此時(shí)，按照下述方式形成，該方式為底部外板13，頂部外板14中的至少一部分，主要是頂部外板14采用按照樹脂形成等方式構(gòu)成的透明板，由此，可從外側(cè)，掌握圍壁體11內(nèi)的貨物保管室(貨物保管空間)15的狀況。此外，傾斜地對在上述圍壁體11中的至少一個(gè)部位的角部，并且在上下方向的一定范圍，比如，設(shè)置有頂部外板14的上下方向的范圍內(nèi)的，4個(gè)角部16切割。
由上述方案形成的圍壁體11的上下方開口，因此，從天花板2側(cè)，清潔的空氣A在圍壁體11內(nèi)部，從上向下通過，由此，該圍壁體11內(nèi)的貨物保管室15保持清潔的氣氛中。此外，圍壁體11通過設(shè)在框架體12的底部的底座體17，安裝于地板3上。
如圖1，圖3～圖5所示，在上述貨物保管室15內(nèi)的靠近一側(cè)的位置，設(shè)置有旋轉(zhuǎn)貨架21。該旋轉(zhuǎn)貨架21以可繞縱向的旋轉(zhuǎn)貨架軸心22旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置，并且在以該旋轉(zhuǎn)貨架軸心22為中心的旋轉(zhuǎn)圓通路23上，設(shè)置有多個(gè)貨物接納部(貨架的貨物接納部的一個(gè)實(shí)例)32。
即，在地板3上，設(shè)置有底板24，在該底板24上，通過以上述旋轉(zhuǎn)貨架22為中心的圓狀的LM導(dǎo)向機(jī)構(gòu)25，設(shè)置有圓板狀的旋轉(zhuǎn)體26。從該旋轉(zhuǎn)體26的中間部分，在位于旋轉(zhuǎn)貨架軸心22上的狀態(tài)，立設(shè)有六邊形筒狀的縱軸體27，在該縱軸體27的頂端，設(shè)置有封閉板27A。另外，從該封閉板27A的中間部分立設(shè)的縱向銷28，按照可空轉(zhuǎn)的方式，通過軸承裝置29，支承于設(shè)在上述圍壁體11的頂部的支承板18上。
六邊形的環(huán)狀板30分別通過周向的多個(gè)安裝部件31，安裝于上述縱軸體27的上下方向的多個(gè)部位，在相應(yīng)的環(huán)狀板30中的以沿周向等間距間隔開的多個(gè)部位(具體來說，為6個(gè)部位)，設(shè)置有上述貨物接納部32。相應(yīng)的貨物接納部32的基端，通過連接件33，與上述環(huán)狀板30的周邊連接，由此，在從該環(huán)狀板30，呈輻射狀，橫向向外突出的狀態(tài)，各貨物接納部32以懸臂的方式支承于環(huán)狀板30上。
在各貨物接納部32上，形成有沿上下方向和從環(huán)狀板30觀看的離心方向(外側(cè))敞開的凹部34，并且在該凹部34的周邊的適當(dāng)部位(1個(gè)部位～多個(gè)部位，在圖示實(shí)例中，為3個(gè)部位)，立設(shè)有定位銷35。此外，在貨物接納部32的基端部分，按照其鏡面朝向后面描述的移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載軸心52的方式，設(shè)置有反射鏡36，該反射鏡36形成存貨檢測機(jī)構(gòu)的一部分，在自由端部分，按照其鏡面朝向后面描述的移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載軸心52的方式，設(shè)置有形成標(biāo)高檢測機(jī)構(gòu)的一部分的反射帶37。
在上述旋轉(zhuǎn)貨架21上，并排設(shè)置有使該旋轉(zhuǎn)貨架21旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)貨架驅(qū)動機(jī)構(gòu)41。即，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部42設(shè)置于上述底板24的角部，在從該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部42向下的驅(qū)動軸43上，設(shè)置有驅(qū)動齒輪44。另外，在上述旋轉(zhuǎn)體26的周緣上，設(shè)置有環(huán)形齒輪45，在平時(shí)，上述驅(qū)動齒輪44與該環(huán)形齒輪45嚙合。在這里，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部42由AC伺服電動機(jī)，減速器等組合體形成，其按照可正反向驅(qū)動驅(qū)動軸43的方式形成。
因此，通過旋轉(zhuǎn)貨架驅(qū)動機(jī)構(gòu)41的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部42，沿正反向驅(qū)動驅(qū)動軸43，則通過驅(qū)動齒輪44和環(huán)形齒輪45，可使旋轉(zhuǎn)貨架21，繞旋轉(zhuǎn)貨架22正反向旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，旋轉(zhuǎn)貨架21按照最大實(shí)現(xiàn)180°的旋轉(zhuǎn)的方式形成。通過上述的標(biāo)號22～45表示的部件，形成作為一個(gè)實(shí)例的旋轉(zhuǎn)貨架21。
如圖1，圖3，圖6～圖8所示，在上述貨物保管室15內(nèi)部，上述移動裝載機(jī)構(gòu)51設(shè)置于與上述旋轉(zhuǎn)貨架21相鄰接的位置。該移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載作用部81按照可繞與上述旋轉(zhuǎn)貨架軸心22保持平行的移動裝載軸心52旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置，并且其按照在與上述旋轉(zhuǎn)圓通路23相切的移動裝載通路53上作用的方式形成。
即，在地板3上，設(shè)置有底部框架54，從該底部框架54，立設(shè)有支柱體55，并且在該支柱體55的前面?zhèn)?，設(shè)置有導(dǎo)軌56，在這里，支柱體55如圖8所示，由左右一對側(cè)部件55A，嵌合于該對側(cè)部件55A之間的后部件55B，與該后部件55B的內(nèi)側(cè)嵌合的左右一對側(cè)架部件55C形成，在該左右一對側(cè)架部件55C的前面?zhèn)?，分別設(shè)置有上述導(dǎo)軌56。另外，在支柱體55的頂端，設(shè)置有頂架57(參照圖7)，在左右一對側(cè)架部件55C的前側(cè)，分別設(shè)置有蓋體58。
升降部60通過被導(dǎo)向體59，以可升降的方式支承于上述導(dǎo)軌56上，同時(shí)設(shè)置有以升降方式驅(qū)動該升降部60的升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)61。上述升降部60由縱向部件60A，以及橫向部件60B形成，該縱向部件60A安裝于上述被導(dǎo)向體59上，該橫向部件60B從該縱向部件60A的底端，朝向前方連接設(shè)置，從側(cè)面看，該升降部60呈L形狀。
上述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)61由下述部件構(gòu)成，該部件包括驅(qū)動輪體62，該驅(qū)動輪體62通過軸支承于上述支柱體55的底端(底架54的內(nèi)部)；從動輪體63，該從動輪體63通過軸支承于上述支柱體55的頂端(頂架57的內(nèi)部)；柔性轉(zhuǎn)動體(同步皮帶等)64，該柔性轉(zhuǎn)動體64卷繞于兩輪體62，63之間；導(dǎo)向輪體65，該導(dǎo)向輪體65設(shè)置于上述驅(qū)動輪體62附近；以聯(lián)動方式與上述驅(qū)動輪體62連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部66等。在這里，各輪體62，63，65分別形成左右一對，另外，柔性轉(zhuǎn)動體64也按照左右一對的方式繃緊設(shè)置。
然而，左右一對柔性轉(zhuǎn)動體64分為繞過驅(qū)動輪體62的下位轉(zhuǎn)動部64A，以及繞過從動輪體63的上位轉(zhuǎn)動部64B，相對支柱體55而位于前面?zhèn)鹊南挛晦D(zhuǎn)動部64A的自由端(頂端)與上位轉(zhuǎn)動部64B的自由端(底端)，與上述被導(dǎo)向體59側(cè)連接，另外，在相對支柱體55而位于后面?zhèn)鹊南挛晦D(zhuǎn)動部64A的自由端(頂端)與上位轉(zhuǎn)動部64B的自由端(底端)之間，夾設(shè)有張力調(diào)整器67。上述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部66由可正反向驅(qū)動的AC伺服電動機(jī)，減速機(jī)的組合體等形成，在其驅(qū)動軸68上，安裝有上述驅(qū)動輪體62，另外，以聯(lián)動方式連接有脈沖編碼器66A(圖11)。
在上述升降部60的橫向部件60B上，通過上述軸承72，按照與上述移動裝載軸心52同心的方式，支承有縱軸71，旋轉(zhuǎn)體70以固定方式支承于該縱軸71上。于是，旋轉(zhuǎn)體70可繞上述移動裝載軸心52旋轉(zhuǎn)，通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)73，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。
旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)73由下述部件形成，該部件包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部74，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部74從上述縱向部件60A，沿橫向部件60B設(shè)置；驅(qū)動輪體76，該驅(qū)動輪體76安裝于朝下的驅(qū)動軸75上；從動輪體77，該從動輪體77安裝于上述縱軸71上；循環(huán)轉(zhuǎn)動體(同步皮帶等)78，該循環(huán)轉(zhuǎn)動體78卷繞于兩個(gè)輪體76，77之間；設(shè)置于橫向部件60B內(nèi)的多個(gè)導(dǎo)向輪體79等。上述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部74由可正反向驅(qū)動的步進(jìn)電動機(jī)等形成。此外，在從動輪體77上，對應(yīng)于旋轉(zhuǎn)貨架21中的貨物接納部32，以及后面將要描述的4個(gè)方向的固定貨架101中的貨物支承部103的方向，固定有原位檢測板80，以便檢測旋轉(zhuǎn)體70(該旋轉(zhuǎn)體70上的移動裝載作用部81)的方向，在該原位檢測板80的內(nèi)部，并排設(shè)置有HP傳感器80A，該HP傳感器80A檢測對應(yīng)于旋轉(zhuǎn)貨架21中的貨物接納部32的原位檢測板80；原位傳感器80B，該原位傳感器80B檢測對應(yīng)于固定貨架101中的貨物接納部103的各原位檢測板80。
上述移動裝載作用部81為叉形式，其以可沿前后水平方向進(jìn)退的方式，支承于可繞移動裝載軸心52旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體70上，該移動裝載作用部81由前后方向的支承板81A，以及偏離限位板81B形成，該偏離限位板81B從該支承板81A的中間部分立設(shè)。另外，在上述偏離限位板81B的前方，從支承板81A上的多部位，立設(shè)有定位銷82。
在上述旋轉(zhuǎn)體70上，沿前后方向設(shè)置有左右一對的導(dǎo)軌部件83，并且在該對導(dǎo)軌部件83之間的中間位置，設(shè)置有前后方向的導(dǎo)向體84。另外，在上述支承板81A的后端的底面?zhèn)?，按照外嵌于上述?dǎo)向體84上的方式，設(shè)置有形成LM導(dǎo)向件的被導(dǎo)向體85。此外，在偏離限位板81B上，設(shè)置有檢測上述反射鏡36與反射帶37(參照圖5)的光電開關(guān)89。
沿前后方向使上述移動裝載作用部81進(jìn)退的進(jìn)退驅(qū)動機(jī)構(gòu)90由下述部件形成，該部件包括螺桿91，該螺桿91沿上述導(dǎo)向體84設(shè)置；螺母體92，該螺母體92設(shè)置于上述移動裝載作用部81的底面?zhèn)龋⑶遗c上述螺桿91以螺紋方式嵌合；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部94等，該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部94裝載于上述旋轉(zhuǎn)體70上，并且通過帶式聯(lián)動機(jī)構(gòu)93，以聯(lián)動方式與上述螺桿91連接。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部94由可正反向驅(qū)動的步進(jìn)電動機(jī)等形成。另外，還同時(shí)設(shè)置有HP傳感器95(圖11)，該HP傳感器95檢測移動裝載作用部81處于最大退回的狀態(tài)(牽引極限狀態(tài))的情況。
另外，上述移動裝載作用部81中的支承板81A可相對上述貨物接納部32中的凹部34，實(shí)現(xiàn)升降。另外，在上述支柱體55上，設(shè)置有防塵皮帶87，其可允許被導(dǎo)向體59側(cè)的升降，并且封閉兩個(gè)蓋體58之間的間隙，另外，在旋轉(zhuǎn)體70上，設(shè)置有防塵皮帶88，該防塵皮帶88允許移動裝載作用部81的前后運(yùn)動，并且封閉導(dǎo)向體84的上方。
通過上面的標(biāo)號52～95所示的部件，便形成作為一個(gè)實(shí)例的移動裝載機(jī)構(gòu)51。另外，上述移動裝載機(jī)構(gòu)51中的移動裝載作用部81可繞與上述旋轉(zhuǎn)貨架軸心22平行的移動裝載軸心52旋轉(zhuǎn)，并且在與上述旋轉(zhuǎn)圓通路23相切的移動裝載圓通路53上作用。
如圖1，圖3，圖9，圖10所示，上述固定貨架101設(shè)置于上述貨物保管室15內(nèi)的，上述移動裝載圓通路53上的4個(gè)部位(單個(gè)部位，或多個(gè)部位)。即，在圍壁體11的內(nèi)部，在框架體12的上下方向的多個(gè)部位，在上述移動裝載圓通路53的外側(cè)，架設(shè)有水平方向的扁鋼102，在各扁鋼102上，支承有作為貨架的貨物接納部的一個(gè)實(shí)例的貨物支承部103。各貨物支承部103呈水平板狀，其基端通過連接件104，與扁鋼102連接，該貨物支承部103在朝向移動裝載圓通路53側(cè)突出的狀態(tài)，以懸臂方式支承。
此外，在貨物支承部103上，形成上下以及移動裝載圓通路53側(cè)敞開的凹部105，并且在該凹部105的周邊的適當(dāng)部位(1～多個(gè)部位，在圖示的實(shí)例中，為3個(gè)部位)，立設(shè)有定位銷106。此外，按照下述方式形成，該方式為在上述凹部105的內(nèi)部，上述移動裝載作用部81中的支承板81A可以升降方式通過。通過上述的標(biāo)號102～106表示的部件，便形成作為一個(gè)實(shí)例的固定貨架101。
還有，在貨物支承部103的基端部分，按照其鏡面朝向移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載軸心52的方式，設(shè)置有形成存貨檢測機(jī)構(gòu)的一部分的反射鏡107，在自由端部分，按照其鏡面朝向移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載軸心52的方式，設(shè)置有形成標(biāo)高檢測機(jī)構(gòu)的一部分的反射帶108，該反射鏡107和反射帶108分別通過上述光電開關(guān)89檢測。
如圖1～圖3，以及圖9所示，在上述固定貨架101側(cè)，設(shè)置有入庫用貨物處理部111和出庫用貨物處理部116。即，在圍壁體11中的底部外板13中，形成入庫用貫穿部112和出庫用貫穿部117，在通過這些貫穿部112，117，沿圍壁體的內(nèi)外的范圍的狀態(tài)，設(shè)置上述貨物處理部111，116。
各貨物處理部111，116的內(nèi)端部分，以從平面看彎曲的方式進(jìn)入設(shè)于貨物保管室15內(nèi)的一端角部的2個(gè)固定貨架101的內(nèi)部，在各固定貨架101中的貨物處理部111，116的內(nèi)端部分進(jìn)入的部分，將上下規(guī)定層數(shù)的貨物支承部103去除。
上述貨物處理部111，116的內(nèi)端部分按照與貨物支承部103相同的方式形成，可使移動裝載機(jī)構(gòu)51作用，另外，設(shè)置有同樣的內(nèi)部定位銷113，118。此外，同樣在上述貨物處理部111，116的外端部分，設(shè)置有同樣的外部定位銷114，119。還有，在貨物處理部111，116上，設(shè)置有可升降的皮帶傳送器等的傳送機(jī)構(gòu)，雖然這一點(diǎn)在圖中未示出。再有，在各貨物處理部111，116的內(nèi)端部分，與貨物支承部103相同，按照其鏡面朝向移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載軸心52的方式，分別設(shè)置有形成標(biāo)高檢測機(jī)構(gòu)的一部分的反射帶108。這些反射帶108通過上述光電開關(guān)89檢測。
如上所述，在保持清潔的氣氛的圍壁體11內(nèi)，設(shè)置有旋轉(zhuǎn)貨架21和移動裝載機(jī)構(gòu)51，以及固定貨架101，在該旋轉(zhuǎn)貨架21上，沿上下分多層設(shè)置有多個(gè)貨物接納部32，該多個(gè)貨物接納部32沿旋轉(zhuǎn)圓通路23并排，可成整體旋轉(zhuǎn)，在固定貨架101上，沿上下分多層設(shè)置有沿移動裝載圓通路53并排的固定的貨物支承部103。另外，上述移動裝載機(jī)構(gòu)51按照可對應(yīng)于旋轉(zhuǎn)貨架21中的貨物接納部32，固定貨架101中的貨物支承部103的上下各層而作用的方式形成。此外，在于該旋轉(zhuǎn)貨架21和移動裝載機(jī)構(gòu)51，以及固定貨架101上處置的貨物，即，盒120的底面?zhèn)戎校逗喜?21呈凹入的長孔狀，該嵌合部121允許上述定位銷35，82，106，113，114，118，119的嵌合。
下面對上述第1實(shí)施例的貨物保管設(shè)備的使用方法進(jìn)行描述。
在具有貨物保管設(shè)備10的潔凈室1內(nèi)，通過將從天花板2側(cè)供給到室內(nèi)的凈化空氣A排到地板3的底側(cè)的下流方式，保持清潔的氣氛，使來自該潔凈室1的天花板2側(cè)的凈化空氣A的一部分下流到貨物保管設(shè)備10的圍壁體11的內(nèi)部，因此，同樣在該圍壁體11內(nèi)部，保持清潔的氣氛。
在這樣的潔凈室1內(nèi)，將盒120送入到貨物保管設(shè)備10中，進(jìn)行保管的場合，首先，通過人手操作，入庫裝置，將打算入庫的盒120裝載于入庫用貨物處理部111的外端部分，使其底面的嵌合部121，與外部定位銷114嵌合。象這樣，通過上述入庫用貨物處理部111所具有的傳送機(jī)構(gòu)，將裝載于入庫用處理部111的外端部分的盒120上抬，對其進(jìn)行傳送，通過入庫用貫穿部112，在使其定位于入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分的狀態(tài)，使該盒下降，由此，使其底面的嵌合部121，與內(nèi)部定位銷113嵌合。
接著，從入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分，由移動裝載機(jī)構(gòu)51，接收盒120。此時(shí)，如圖6中的實(shí)線所示，在使空的移動裝載作用部81退入到旋轉(zhuǎn)體70的區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)，使該移動裝載作用部81的旋轉(zhuǎn)和升降同時(shí)地進(jìn)行，或使任何一者先進(jìn)行，再按照前后的順序進(jìn)行。
即，移動裝載作用部81的旋轉(zhuǎn)通過下述方式進(jìn)行，該方式為借助旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)73中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部74，通過驅(qū)動軸75使驅(qū)動輪體76正反向旋轉(zhuǎn)。由此，通過循環(huán)轉(zhuǎn)動體78，從動輪體77，使縱軸71正反向旋轉(zhuǎn)，由此，可通過旋轉(zhuǎn)體70，繞移動裝載軸心52，使移動裝載作用部81旋轉(zhuǎn)。
此外，移動裝載作用部81的升降按照下述方式進(jìn)行，該方式為通過升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)61的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部66，借助驅(qū)動軸68，使驅(qū)動輪體62旋轉(zhuǎn)。由此，使轉(zhuǎn)動體64，正反向轉(zhuǎn)動，由此，可借助被導(dǎo)向體59，升降部60，使移動裝載作用部81升降。
象這樣，使移動裝載作用部81，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動，由此，可使該移動裝載作用部81，位于入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分的稍下方的標(biāo)高處。
然后，使移動裝載作用部81進(jìn)行突出的運(yùn)動。即，通過進(jìn)退驅(qū)動機(jī)構(gòu)90中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部94，借助帶式聯(lián)動機(jī)構(gòu)93，使螺桿91旋轉(zhuǎn)，使螺母體92移動，由此，可使移動裝載作用部81，相對旋轉(zhuǎn)體70，實(shí)現(xiàn)突出移動。此時(shí)，移動裝載作用部81由導(dǎo)向體84和被導(dǎo)向體85導(dǎo)向，進(jìn)行直線移動。其結(jié)果是，可使移動裝載作用部81，位于裝載于入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分的盒120的正下方。
在該狀態(tài)，通過上述那樣的升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)61的動作，借助升降部60等，使移動裝載作用部81稍稍上升。其結(jié)果是，該移動裝載作用部81通過入庫用處理部111的內(nèi)端部分的凹部，實(shí)現(xiàn)上升，在此過程中，將裝載于入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分的盒120上抬，然后，此時(shí)，將定位銷82與盒底面的嵌合部121嵌合。此后，按照與前述相反的方式，使進(jìn)退驅(qū)動機(jī)構(gòu)90動作，使移動裝載作用部81退入移動到旋轉(zhuǎn)體70側(cè)，由此，可將盒120接收到旋轉(zhuǎn)體70的上方位置。
之后，與前述情況相同，通過旋轉(zhuǎn)體70，使移動裝載作用部81旋轉(zhuǎn)，并且根據(jù)需要，使其升降，由此，使盒120位于相對所需固定貨架101中的所需標(biāo)高的貨物支承部103的，卸貨位置，即，所需的貨物支承部103的稍上方的標(biāo)高處。
接著，與前述情況相同，使移動裝載作用部81，相對旋轉(zhuǎn)體70突出移動，由此，將所支承的盒120，移動到所需的貨物支承部103的正上方位置。然后，使移動裝載作用部81稍稍下降，由此，將該盒120裝載于貨物支承部103上。此時(shí)，使盒底面的嵌合部121與定位銷106嵌合。此后，使移動裝載作用部81退入，由此，將供給入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分的盒120，裝入到固定貨架101上的一系列的盒入庫作業(yè)結(jié)束。
另外，也可將移動到入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分的盒120，裝入到旋轉(zhuǎn)貨架21上。即，象前述那樣，在使位于入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分的盒120，通過移動裝載機(jī)構(gòu)51接收的作業(yè)中，先讓旋轉(zhuǎn)貨架21旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行盒的入庫的準(zhǔn)備。
該旋轉(zhuǎn)貨架21的旋轉(zhuǎn)通過下述方式進(jìn)行，該方式為使旋轉(zhuǎn)貨架驅(qū)動機(jī)構(gòu)41中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部42啟動，通過驅(qū)動軸43，使驅(qū)動齒輪44正反向旋轉(zhuǎn)，并且使環(huán)形齒輪45正反向轉(zhuǎn)動，由此，通過縱軸體27等，使貨物接納部32組繞旋轉(zhuǎn)貨架軸心22旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行。然而，由于貨物接納部32組在旋轉(zhuǎn)圓通路23上旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，故當(dāng)入庫所需的貨物接納部32到達(dá)與移動裝載圓通路53交叉的位置時(shí)，可使該旋轉(zhuǎn)停止。
此外，由于旋轉(zhuǎn)貨架21的旋轉(zhuǎn)在沿入庫所需的貨物接納部32距與移動裝載圓通路53交叉的位置的旋轉(zhuǎn)距離較短方，在最大180°的角度范圍內(nèi)，沿正向，或反向進(jìn)行，故可有效地進(jìn)行入庫所需的貨物接納部32的調(diào)用(移動裝載機(jī)構(gòu)51朝向盒交付位置的調(diào)用)。此外，在通過移動裝載機(jī)構(gòu)51，接收盒120的作業(yè)中，先使旋轉(zhuǎn)貨架21旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行入庫準(zhǔn)備，由此，可提高整體的作業(yè)效率。另外，當(dāng)然，在入庫所需的貨物接納部32從最初，位于移動裝載機(jī)構(gòu)51的盒交付位置時(shí)，旋轉(zhuǎn)貨架21的旋轉(zhuǎn)是不進(jìn)行的。
如上所述，如果使入庫所需的貨物接納部32停止在調(diào)用位置(移動裝載機(jī)構(gòu)51的盒交付位置)，則與前述場合相同，使移動裝載機(jī)構(gòu)51作用，由此，如圖1和圖5所示，可將通過移動裝載作用部81支承的盒120，移動裝載于貨物接納部32上。此時(shí)，使盒底面的嵌合部121與定位銷35嵌合。由此，將位于入庫用貨物處理部111的內(nèi)端部分的盒120，移動裝載于旋轉(zhuǎn)貨架21的入庫所需的貨物接納部32上的一系列的入庫作業(yè)結(jié)束。
另外，保管于固定貨架101中的盒120也可象上述那樣，通過移動裝載機(jī)構(gòu)51的動作，旋轉(zhuǎn)貨架21的旋轉(zhuǎn)，移動到旋轉(zhuǎn)貨架21中的任意的貨物接納部32，對其進(jìn)行保管。在此作業(yè)時(shí)，在通過移動裝載機(jī)構(gòu)51接收固定貨架101的盒120的作業(yè)中，先使旋轉(zhuǎn)貨架21旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行入庫準(zhǔn)備，由此，可提高整體的作業(yè)效率。同樣在此場合，當(dāng)入庫所需的貨物接納部32從最初，位于調(diào)用位置(移動裝載機(jī)構(gòu)51的盒交付位置)時(shí)，旋轉(zhuǎn)貨架21的旋轉(zhuǎn)是不進(jìn)行的。
通過按照與上述相反的操作，使移動裝載機(jī)構(gòu)51動作，進(jìn)行盒120的出庫作業(yè)。即，可將支承于旋轉(zhuǎn)貨架21中的貨物接納部32上的盒120中的，出庫所需的盒120，支承于固定貨架101中的貨物支承部103上的盒120中的，出庫所需的盒120，運(yùn)出到出庫用貨物處理部116的內(nèi)端部分。運(yùn)出到該出庫用貨物處理部116的內(nèi)端部分的盒120通過該出庫用貨物處理部116所具有的傳送機(jī)構(gòu)，經(jīng)過出庫用貫穿部117，運(yùn)出到出庫用貨物處理部116的外端部分，由此，出庫作業(yè)結(jié)束。
此外，保管于旋轉(zhuǎn)貨架21中的盒120也可通過移動裝載機(jī)構(gòu)51的動作，旋轉(zhuǎn)貨架21的旋轉(zhuǎn)，移動到固定貨架101中，對其進(jìn)行保管。
在上述這樣的各入出庫作業(yè)中，由于定位銷35，82，106，113，114，118，119，與盒120的嵌合部121嵌合，故在今后，可防止因旋轉(zhuǎn)中的離心力的作用等，盒120從規(guī)定位置移動造成的各種事故，比如，與另一盒，組成部件等接觸的事故，盒120的正常的移動裝載動作不能進(jìn)行的事故，落下事故等。
如上所述，由于在移動裝載機(jī)構(gòu)51中，移動裝載作用部81僅僅繞移動裝載軸心52旋轉(zhuǎn)，行駛移動不進(jìn)行，故行駛移動等用的占用空間是不需要的，可緊湊地形成包括旋轉(zhuǎn)貨架21和固定貨架101的設(shè)備整體。另外，也容易使設(shè)備整體的貨物(盒120)的保管量增加，即使在打算盡可能地使?jié)崈羰?這樣的清潔空間較窄的場合，本發(fā)明的貨物保管設(shè)備仍可容易地采用。
還有，在圍壁體11內(nèi)部，凈化空氣A通過下流的方式流動，故在旋轉(zhuǎn)貨架21，移動裝載機(jī)構(gòu)51等處產(chǎn)生的灰塵可由上述空氣流攜帶，快速地將其去除。于是，在貨物保管室15內(nèi)部，可保持充分清潔度，適合于要求在清潔的氣氛內(nèi)的保管的貨物(盒120)的保管。
進(jìn)行上述盒120的入出庫用的，相對旋轉(zhuǎn)貨架21中的貨物接納部32，固定貨架101中的貨物支承部103，入庫用貨物處理部111，以及出庫用貨物處理部116的，移動裝載機(jī)構(gòu)51中的移動裝載作用部81的旋轉(zhuǎn)與升降和進(jìn)退動作按照下述方式進(jìn)行，該方式為預(yù)先學(xué)習(xí)各部32，103，111，116的位置，即，旋轉(zhuǎn)角度，相對下降限制的升降距離，以及進(jìn)退距離。該學(xué)習(xí)通過下述方式進(jìn)行，該方式為通過由計(jì)算機(jī)形成的學(xué)習(xí)器123，對設(shè)計(jì)時(shí)的設(shè)計(jì)值進(jìn)行補(bǔ)償處理。圖11表示該學(xué)習(xí)器123的方框圖。
在該學(xué)習(xí)器123中，設(shè)置有升降距離檢測部124，XY學(xué)習(xí)部127，以及Z學(xué)習(xí)部128。升降距離檢測部124通過下述方式，求出移動裝載作用部81的升降距離，該方式為對從升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)61的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部66的脈沖編碼器66A輸出的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)。
XY學(xué)習(xí)部127學(xué)習(xí)相對全部的貨物交接對象(位于與旋轉(zhuǎn)貨架21的移動裝載機(jī)構(gòu)51鄰接的入出庫位置的各層貨物接納部32，各固定貨架101中的各層貨物支承部103，以及入出庫用貨物處理部111，116)的，移動裝載作用部81距基準(zhǔn)高度的升降距離(X坐標(biāo)值)，距基準(zhǔn)位置的旋轉(zhuǎn)角(Y坐標(biāo)值)。在這里，升降方向的基準(zhǔn)高度指比如，升降部60位于下降限制位置的場合，旋轉(zhuǎn)方向的基準(zhǔn)位置指比如，沿移動裝載作用部81在與旋轉(zhuǎn)貨架21中的貨物接納部32之間，進(jìn)行貨物交接的方向(正對旋轉(zhuǎn)貨架軸心22的方向)的場合，此時(shí)，HP(原始位置)傳感器80A檢測1個(gè)原位檢測板80。
當(dāng)對升降位置(X方向位置)的學(xué)習(xí)方法進(jìn)行描述時(shí)，首先，作為前提條件，安裝于移動裝載機(jī)構(gòu)51中的升降部60上的5個(gè)原位檢測板80，按照分別與從平面看的移動裝載機(jī)構(gòu)51的周圍的5個(gè)貨物交接對象相對應(yīng)的方式安裝。在移動裝載作用部81處于基準(zhǔn)高度(升降部60處于下降限制位置)的狀態(tài)，使移動裝載作用部81旋轉(zhuǎn)，HP(原始位置)傳感器80A檢測相對應(yīng)的1個(gè)原位檢測板80，此時(shí)，使移動裝載作用部81停止。于是，從平面看，移動裝載作用部81處于在其與旋轉(zhuǎn)貨架21中的貨物接納部32之間，進(jìn)行貨物交接的方向。在此狀態(tài)，如果通過升降部60，使移動裝載作用部81上升，則每當(dāng)移動裝載作用部81與位于鄰接于旋轉(zhuǎn)貨架21中的移動裝載機(jī)構(gòu)51的入出庫位置的各層貨物接納部32鄰接時(shí)，升降部60側(cè)(安裝于移動裝載作用部81上)的光電開關(guān)89檢測各層貨物接納部32的被檢測部(反射帶37)，由此，在該檢測時(shí)，從升降距離檢測部124，讀取升降距離值(距基準(zhǔn)高度的上下方向距離值)，存儲旋轉(zhuǎn)貨架21的縱一列的各層貨物接納部32的升降距離值(X坐標(biāo)值)。
如果旋轉(zhuǎn)貨架21的縱一列的各層貨物接納部32的升降距離值(X坐標(biāo)值)的學(xué)習(xí)結(jié)束，則按照規(guī)定角度，使旋轉(zhuǎn)貨架21旋轉(zhuǎn)，使下一縱一列的各層貨物接納部32，位于與移動裝載機(jī)構(gòu)51鄰接的入出庫位置，然后，如上所述，存儲該縱一列的各層貨物接納部32的升降距離值(X坐標(biāo)值)。接著，反復(fù)進(jìn)行該操作，進(jìn)行相對旋轉(zhuǎn)貨架21中的全部的貨物接納部32的升降距離值(X坐標(biāo)值)的學(xué)習(xí)。
然后，針對各固定貨架101中的貨物支承部103，學(xué)習(xí)上述的升降距離值(X坐標(biāo)值)，但是，通過使移動裝載作用部81旋轉(zhuǎn)，原位傳感器80B依次檢測原位檢測板80，由此，當(dāng)原位傳感器80B檢測與1個(gè)固定貨架101相對應(yīng)的原位檢測板80時(shí)，使移動裝載作用部81停止。在此狀態(tài)，與針對上述旋轉(zhuǎn)貨架21的各層貨物接納部32，學(xué)習(xí)升降距離值(X坐標(biāo)值)的場合相同，從基準(zhǔn)高度，使移動裝載作用部81上升，升降部60側(cè)(安裝于移動裝載作用部81上)的光電開關(guān)89檢測各層貨物支承部103的被檢測部(反射帶108)，此時(shí)，由升降距離檢測部124，讀取升降距離值(距基準(zhǔn)高度的上下方向距離值)，存儲相對1個(gè)固定貨架101中的縱一列的各層貨物支承部103(當(dāng)在固定貨架101中，設(shè)置入出庫用貨物處理部111，116時(shí)，也包括該入出庫貨物處理部111，116)的升降距離值(X坐標(biāo)值)。
如果相對1個(gè)固定貨架101的學(xué)習(xí)作業(yè)結(jié)束，則再次使移動裝載作用部81旋轉(zhuǎn)，在原位傳感器80B檢測到與下一固定貨架101相對應(yīng)的原位檢測板80的位置，使移動裝載作用部81停止，學(xué)習(xí)存儲相對該固定貨架101的縱一列的各層貨物支承部103的上述升降距離值(X坐標(biāo)值)。
如上所述，如果相對全部的貨物交接對象(位于與旋轉(zhuǎn)貨架21中的移動裝載機(jī)構(gòu)51鄰接的入出庫位置的各層貨物接納部32，各固定貨架101中的各層貨物支承部103，以及入出庫用貨物處理部111，116)的移動裝載作用部81距基準(zhǔn)高度的升降距離(X坐標(biāo)值)的學(xué)習(xí)存儲結(jié)束，則接著進(jìn)行相對該全部的貨物交接對象的移動裝載作用部81距基準(zhǔn)位置的旋轉(zhuǎn)角(Y坐標(biāo)值)的學(xué)習(xí)。
即，根據(jù)預(yù)先學(xué)習(xí)存儲的升降距離(X坐標(biāo)值)，將移動裝載作用部81(升降部60)，從基準(zhǔn)高度(下降限制位置)，上升到最初的層的貨物交接對象標(biāo)高處，使其停止。在該狀態(tài)，如果使移動裝載作用部81旋轉(zhuǎn)，則升降部60側(cè)(安裝于移動裝載作用部81上)的光電開關(guān)89，依次檢測位于此標(biāo)高處的各貨物交接對象(位于與旋轉(zhuǎn)貨架21中的移動裝載機(jī)構(gòu)51鄰接的入出庫位置的貨物接納部32，各固定貨架101中的貨物支承部103，或入出庫用貨物處理部111，116)的作為被檢測部的反射帶37，108，并且HP傳感器80A，原位傳感器80B均檢測原位檢測板80，由此，在HP傳感器80A檢測到相對應(yīng)的原位檢測板80的時(shí)刻(移動裝載作用部81在與旋轉(zhuǎn)貨架21之間進(jìn)行貨物交接的位置)，即，移動裝載作用部81從位于基準(zhǔn)位置時(shí)起，對輸出給旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部74的脈沖次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，上述光電開關(guān)89將檢測到各貨物交接對象的反射帶37，108時(shí)的脈沖次數(shù)，作為從基準(zhǔn)位置，到周向各貨物交接對象(位于與旋轉(zhuǎn)貨架21中的移動裝載機(jī)構(gòu)51鄰接的入出庫位置的貨物接納部32，各固定貨架101中的貨物支承部103，或入出庫貨物處理部111，116)的移動裝載作用部81的旋轉(zhuǎn)角(Y坐標(biāo)值)，進(jìn)行存儲。
如果1層的旋轉(zhuǎn)角(Y坐標(biāo)值)的學(xué)習(xí)結(jié)束，接著，根據(jù)預(yù)先學(xué)習(xí)存儲的升降距離(X坐標(biāo)值)，使移動裝載作用部81(升降部60)，從基準(zhǔn)高度(下降限制高度)，上升到比如，第2層的貨物交接對象標(biāo)高，使其停止。之后，按照與上述相同的方式進(jìn)行作業(yè)，學(xué)習(xí)存儲從基準(zhǔn)位置，到周向各貨物交接對象(位于與旋轉(zhuǎn)貨架21中的移動裝載機(jī)構(gòu)51鄰接的入出庫位置的貨物接納部32，各固定貨架101中的貨物支承部103)的移動裝載作用部81的旋轉(zhuǎn)角(Y坐標(biāo)值)。
此外，作為在上述學(xué)習(xí)作業(yè)時(shí)所使用的移動裝載機(jī)構(gòu)51側(cè)的檢測機(jī)構(gòu)，給出了安裝于移動裝載作用部81上的1個(gè)光電傳感器89，但是該光電傳感器89不過是純舉例性的，實(shí)際上，對檢測作為被檢測部的反射帶37，108情況良好的部位，上述檢測機(jī)構(gòu)可分為升降距離學(xué)習(xí)用檢測機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用檢測機(jī)構(gòu)而設(shè)置。
還有，就以上的學(xué)習(xí)值，特別是升降距離(X坐標(biāo)值)來說，不過是從移動裝載作用部81看到的各貨物交接對象的基準(zhǔn)位置，由此，根據(jù)貨物交接對象側(cè)的被檢測部，移動裝載機(jī)構(gòu)側(cè)的檢測機(jī)構(gòu)的位置，考慮該學(xué)習(xí)升降距離(X坐標(biāo)值)相當(dāng)于相對各貨物交接對象的貨物抄起標(biāo)高的情況，相對于貨物卸下標(biāo)高的情況，可考慮什么都不相當(dāng)?shù)募兓鶞?zhǔn)標(biāo)高的情況。于是，在相對貨物交接對象的移動裝載作用部81的貨物交接動作中，由于必須使移動裝載作用部81停止于貨物抄起標(biāo)高和貨物卸下標(biāo)高處，故根據(jù)需要，必須將一定升降距離值與上述學(xué)習(xí)升降距離值(X坐標(biāo)值)相加，或相減，求出每個(gè)貨物交接對象的升降貨物抄起時(shí)的實(shí)際升降距離(X坐標(biāo)值)與貨物卸下時(shí)的升降距離(X坐標(biāo)值)，將其作為最終學(xué)習(xí)值，對其進(jìn)行存儲。
如上所述，相對全部的貨物交接對象的升降距離(X坐標(biāo)值)與旋轉(zhuǎn)角(Y坐標(biāo)角)的學(xué)習(xí)結(jié)束，如果制作XY表，則接著，學(xué)習(xí)相對各貨物交接對象的移動裝載作用部81的進(jìn)出移動距離(Z坐標(biāo)值)。
Z學(xué)習(xí)部128求出移動裝載作用部相對移動裝載作用部81的周圍的各部32，103，111，116的進(jìn)退距離。即，該移動裝載作用部81的進(jìn)退距離的學(xué)習(xí)如圖12所示，采用借助該移動裝載作用部81的定位銷82而固定于移動裝載作用部81上的叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131而進(jìn)行。
在該叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131上，設(shè)置有作為檢測機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)例的光電開關(guān)132。該光電開關(guān)132通過下述方式，檢測凹部34，105的一個(gè)前端部34A，105A，該方式為當(dāng)移動裝載作用部81以距正對各部(各貨物交接對象)32，103，111，116的后退限制位置的規(guī)定距離，進(jìn)出移動時(shí)，通過上述各部32，103，111，116的規(guī)定位置，即，凹部34，105的其中一個(gè)前端部34A，105A，隔斷光軸。另外，在上述叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131中，對應(yīng)于移動裝載作用部81的定位銷82，設(shè)置孔部133，通過插入到該孔部133中的，將定位銷82和孔部133相互固定的夾具134，以可拆卸的方式，將叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131安裝于移動裝載作用部81上。
當(dāng)對相對Z學(xué)習(xí)部128的各貨物交接對象32，103，111，116的移動裝載作用部81的進(jìn)出移動距離的學(xué)習(xí)方法進(jìn)行描述時(shí)，首先，采用該移動裝載作用部81的定位銷82和夾具134，將叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131固定于移動裝載作用部81上。接著，根據(jù)通過上述XY學(xué)習(xí)部27求出的XY表，使升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)61中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部66與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)73中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部74啟動，在處于基準(zhǔn)位置的狀態(tài)，即，處于HP傳感器95動作的后退限制位置的狀態(tài)，使移動裝載作用部81與貨物交接對象32，103，111，116中的1個(gè)正對。然后，對進(jìn)退驅(qū)動機(jī)構(gòu)90中的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動部94以脈沖方式驅(qū)動，使該移動裝載作用部81進(jìn)行進(jìn)出移動，檢測從光電開關(guān)132動作時(shí)的輸出脈沖次數(shù)，即，后退限制位置，到光電開關(guān)132檢測凹部34，105的前端部34A，105A的規(guī)定位置的移動裝載作用部81的進(jìn)出移動距離，存儲該移動距離值Q(圖12)。之后，將一定距離值P，即，從上述規(guī)定位置，到移動裝載作用部81到達(dá)凹部34，105內(nèi)的貨物抄起，或貨物卸下位置的一定的進(jìn)出移動距離值，與該移動距離值Q(圖12)相加，求出與貨物交接對象32，103，111，116中的一個(gè)相關(guān)的進(jìn)出移動距離值。
對全部的貨物交接對象32，103，111，116，依次進(jìn)行上述學(xué)習(xí)作業(yè)，學(xué)習(xí)存儲全部的貨物交接對象32，103，111，116中的相應(yīng)移動裝載作用部81距后退限制位置的進(jìn)出移動距離P，即，Z坐標(biāo)值。另外，在學(xué)習(xí)作業(yè)結(jié)束后，通過移動裝載作用部81，將叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131卸下。
如上所述，如果相對作為移動裝載機(jī)構(gòu)51的貨物交接對象的，旋轉(zhuǎn)貨架21中的全部貨物接納部32，各固定貨架101中的全部貨物支承部103，裝配于特定的固定貨架101上的入出庫貨物處理部111，116的學(xué)習(xí)作業(yè)結(jié)束，則在以后的實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，即，在在先已描述的實(shí)際的入出庫作業(yè)時(shí)，根據(jù)針對作為上述各部32，103，111，116中的作為入出庫對象的1個(gè)，學(xué)習(xí)存儲的X～Z的各坐標(biāo)值，即，移動裝載作用部81相對旋轉(zhuǎn)周向的基準(zhǔn)位置(從平面看，與旋轉(zhuǎn)貨架21中的貨物接納部32正對的位置，HP傳感器80A動作的位置)的旋轉(zhuǎn)角值，以及移動裝載作用部81距下降限制位置的上升距離值(在貨物抄上時(shí)和貨物卸下時(shí)不同)，和移動裝載作用部81距后退限制位置的進(jìn)出移動距離值，對升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)61，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)73，以及進(jìn)退驅(qū)動機(jī)構(gòu)90進(jìn)行自動控制，入出庫作業(yè)安全，確實(shí)地進(jìn)行。
此外，全部的入出庫作業(yè)并不是從移動裝載作用部81位于旋轉(zhuǎn)周向的基準(zhǔn)位置(HP傳感器80A動作的位置)，并且是下降限制位置的狀態(tài)開始，比如，在使停止于入庫作業(yè)結(jié)束的位置的移動裝載作用部81啟動以便進(jìn)行下次的出庫作業(yè)時(shí)等的場合，進(jìn)行與移動裝載作用部81的目前位置有關(guān)的，上述X，Y各坐標(biāo)值和就下次的貨物交接對象位置而學(xué)習(xí)存儲的，上述X，Y各坐標(biāo)值的比較運(yùn)算處理，根據(jù)其差值，進(jìn)行移動裝載作用部81的正反旋轉(zhuǎn)和升降驅(qū)動。
下面根據(jù)圖13，對本發(fā)明的第2～第5實(shí)施例進(jìn)行描述。
圖13(a)表示第2實(shí)施例，其采用下述方案，其中，并排設(shè)置有2個(gè)旋轉(zhuǎn)貨架21，該旋轉(zhuǎn)貨架21具有旋轉(zhuǎn)圓通路23，在其中間，設(shè)置有具有移動裝載圓通路53的1個(gè)移動裝載機(jī)構(gòu)51，在該移動裝載機(jī)構(gòu)53上，設(shè)置有固定貨架101(在圖示實(shí)例中，為2個(gè))。
另外，圖13(b)表示第3實(shí)施例，其采用下述方案，其中，象圍繞具有移動裝載圓通路53的1個(gè)移動裝載機(jī)構(gòu)51的那樣，設(shè)置有3個(gè)旋轉(zhuǎn)貨架21，該旋轉(zhuǎn)貨架21分別具有旋轉(zhuǎn)圓通路23，在移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載圓通路53上，設(shè)置有固定貨架101(在圖示實(shí)例中，為2個(gè))。
此外，圖13(c)表示第4實(shí)施例，其采用下述方案，其中，并排設(shè)置分別具有移動裝載圓通路53的2個(gè)移動裝載機(jī)構(gòu)51，在該2個(gè)移動裝載機(jī)構(gòu)53的中間橫側(cè)方，設(shè)置有具有旋轉(zhuǎn)圓通路23的1個(gè)旋轉(zhuǎn)貨架21，在各移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載圓通路53上，設(shè)置有固定貨架101(在圖示實(shí)例中，為4個(gè))。
還有，圖13(d)表示第5實(shí)施例，其采用下述方案，其中，按照沿周向移動裝載機(jī)構(gòu)51和旋轉(zhuǎn)貨架21交替并排的方式設(shè)置分別具有移動裝載圓通路53的2個(gè)移動裝載機(jī)構(gòu)51，與分別具有旋轉(zhuǎn)圓通路23的2個(gè)旋轉(zhuǎn)貨架21，在該移動裝載機(jī)構(gòu)51的移動裝載圓通路53上，設(shè)置有固定貨架101(在圖示實(shí)例中，各具有3個(gè))。
再有，在以上的實(shí)施例中，作為移動裝載機(jī)構(gòu)51，給出了旋轉(zhuǎn)體70可繞移動裝載軸心52旋轉(zhuǎn)的形式，但是，其也可為還包括移動裝載作用部81在內(nèi)的，移動裝載機(jī)構(gòu)51的整體可繞位于比如，支柱體55的部分的移動裝載軸心旋轉(zhuǎn)的形式等。
另外，在以上的實(shí)施例中，在移動裝載圓通路53上的多個(gè)部位，設(shè)置有固定貨架101，但是，也可設(shè)置1個(gè)固定貨架101。
此外，在以上的實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)貨架21按照可正反向旋轉(zhuǎn)，最大實(shí)現(xiàn)180°的旋轉(zhuǎn)的方式形成，但是其也可為實(shí)現(xiàn)正反向的旋轉(zhuǎn)為180°以上的形式，旋轉(zhuǎn)僅僅沿1個(gè)方向進(jìn)行的形式等。
還有，在以上的實(shí)施例中，按照下述方式形成，該方式為在相對固定貨架101的移動裝載機(jī)構(gòu)51的作業(yè)中，旋轉(zhuǎn)貨架21先進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行入出庫準(zhǔn)備，但是，也可在相對固定貨架101的移動裝載機(jī)構(gòu)51的作業(yè)結(jié)束后，旋轉(zhuǎn)貨架21旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行入出庫準(zhǔn)備。
再有，在以上的實(shí)施例中，對應(yīng)最遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)貨架21的2個(gè)固定貨架101，設(shè)置有入庫用貨物處理部111和出庫用貨物處理部116，但是，也可采用對應(yīng)于接近旋轉(zhuǎn)貨架21的固定貨架101與最遠(yuǎn)離該旋轉(zhuǎn)貨架21的2個(gè)固定貨架101，設(shè)置入庫用貨物處理部111和出庫用貨物處理部116。在此場合，也可分兩側(cè)，設(shè)置2組入庫用貨物處理部111和出庫用貨物處理部116。
下面根據(jù)圖14，對本發(fā)明的第6實(shí)施例進(jìn)行描述。
在上述第1～第5實(shí)施例中，貨物保管設(shè)備具有旋轉(zhuǎn)貨架21和移動裝載機(jī)構(gòu)51，以及固定貨架101，但是圖14所示的第6實(shí)施例的貨物保管設(shè)備140不具有旋轉(zhuǎn)貨架21，按照從前后夾持具有移動裝載作用部81的移動裝載機(jī)構(gòu)51’的方式，沿前后并排設(shè)置2個(gè)固定貨架101’，在該固定貨架101’中，形成有上述凹部105的多個(gè)貨物支承部103沿左右橫向并排設(shè)置。上述移動裝載機(jī)構(gòu)51’由下述部件形成，該部件包括升降體141，該升降體141設(shè)置于前后2組固定貨架101’之間的通路內(nèi)，并且其長度與該通路的長度基本相等，該升降體可升降；移動體142，該移動體142支承于該升降體141上，其可沿上述通路的長度方向(左右橫向)往復(fù)移動；移動裝載作用部81等，該移動裝載作用部81設(shè)置于上述移動體142上，沿前后方向移動，進(jìn)行相對各貨物支承部103的盒120的移動裝載。
這樣的貨物保管設(shè)備104中的移動裝載作用部81的進(jìn)退距離的學(xué)習(xí)通過下述方式進(jìn)行，該方式為與第1實(shí)施例相同，采用圖12所示的叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131，由此，與第1實(shí)施例相同，即使在固定貨架101’的上下層和中層的貨物支承部103中，定位銷106有微小偏離的情況下，仍可無障礙地進(jìn)行移動裝載，另外，不必象過去那樣，在進(jìn)行操縱之前，調(diào)整人員相對各層的相應(yīng)貨物支承部103，調(diào)整使盒120移動的進(jìn)退距離，可自動有效地進(jìn)行調(diào)整，可避免調(diào)整產(chǎn)生誤差的危險(xiǎn)。
此外，以上的實(shí)施例按照下述方式形成，該方式為移動裝載作用部81作用于盒120的底面，但是，也可采用使移動裝載作用部81與從盒120的側(cè)部，頂部朝向側(cè)方突出的被止動部接合的形式。
還有，在以上的實(shí)施例中，給出了作為貨物的盒120，但是，也可對盒以外的物品，比如，支承貨物的傳送用板等進(jìn)行處理。
再有，在以上的實(shí)施例中，在叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131上，作為檢測貨物接納部32的凹部34，或貨物支承部103的凹部105中的一個(gè)前端部34A，105A的機(jī)構(gòu)，設(shè)置有光電開關(guān)132，但是不限于光電開關(guān)，也可設(shè)置接近開關(guān)等的其它的檢測機(jī)構(gòu)。此外，采用叉教導(dǎo)用機(jī)構(gòu)131而進(jìn)行移動裝載作用部81的進(jìn)退移動距離的測定的方法，可同樣在采用塔式起重機(jī)的自動倉庫中，用作測定該叉的進(jìn)退距離的方法。
另外，在以上的實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)貨架21，移動裝載機(jī)構(gòu)51，51’，固定貨架101，101’設(shè)置在清潔氣氛中，但是，也可將它們設(shè)置在沒有氣氛凈化機(jī)構(gòu)的一般場所。
權(quán)利要求
1.一種貨物保管設(shè)備，該貨物保管設(shè)備包括貨架，該貨架具有接納貨物的多個(gè)貨物接納部；移動裝載機(jī)構(gòu)；學(xué)習(xí)器，其特征在于上述移動裝載機(jī)構(gòu)包括移動裝載作用部，該移動裝載作用部通過包括相對上述各貨物接納部的遠(yuǎn)近方向的移動的貨物交接動作，在其與貨物接納部之間，交付貨物，上述學(xué)習(xí)器按照下述方式形成，該方式為該學(xué)習(xí)器采用被檢測部和檢測機(jī)構(gòu)，該被檢測部設(shè)置于上述貨架中的各貨物接納部中，該檢測機(jī)構(gòu)設(shè)置于上述移動裝載作用部上，以便檢測上述被檢測部，測定下述移動距離，該移動距離指使上述移動裝載作用部從對應(yīng)于各貨物接納部的基準(zhǔn)位置，靠近該貨物接納部而移動時(shí)的，直到上述檢測機(jī)構(gòu)檢測該貨物接納部的被檢測部時(shí)的移動距離，根據(jù)該測定值，對每個(gè)貨物接納部的移動裝載作用部從上述基準(zhǔn)位置，到貨物交接位置的移動距離進(jìn)行運(yùn)算，針對每個(gè)貨物接納部，將上述移動距離作為學(xué)習(xí)移動距離存儲，在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)該學(xué)習(xí)移動距離，驅(qū)動移動裝載作用部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物保管設(shè)備，其特征在于上述檢測機(jī)構(gòu)以可拆卸的方式安裝于上述移動裝載作用部上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貨物保管設(shè)備，其特征在于上述移動裝載作用部按照下述方式形成，該方式為在其上設(shè)置有貨物定位機(jī)構(gòu)，該貨物定位機(jī)構(gòu)對交付貨物進(jìn)行定位，通過該貨物定位機(jī)構(gòu)，使安裝于移動裝載作用部上時(shí)的上述檢測機(jī)構(gòu)定位。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的貨物保管設(shè)備，其特征在于上述各貨物接納部中的被檢測部為各貨物接納部的移動裝載機(jī)構(gòu)側(cè)的前端部。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物保管設(shè)備，其特征在于該貨物保管設(shè)備為下述貨物保管設(shè)備，其中，上述貨架中的貨物接納部沿上下設(shè)置有多層，上述移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部按照可升降的方式形成，以便可對應(yīng)各層的貨物接納部，在各貨物接納部中，設(shè)置有升降距離學(xué)習(xí)用的被檢測部，在上述移動裝載機(jī)構(gòu)中，設(shè)置有檢測上述升降距離學(xué)習(xí)用的被檢測部的檢測機(jī)構(gòu)，上述學(xué)習(xí)器按照下述方式形成，該方式為在從基準(zhǔn)高度，使上述移動裝載作用部升降時(shí)，測定直到通過相應(yīng)的檢測機(jī)構(gòu)檢測該升降距離學(xué)習(xí)用被檢測部時(shí)的升降距離，根據(jù)該測定值，對從針對各層貨物接納部的移動裝載作用部的基準(zhǔn)高度，到貨物交接高度的升降距離進(jìn)行運(yùn)算，針對各貨物接納部，將該升降距離作為學(xué)習(xí)升降距離存儲，在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)該學(xué)習(xí)升降距離，使移動裝載作用部升降驅(qū)動。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物保管設(shè)備，其特征在于該貨物保管設(shè)備為下述貨物保管設(shè)備，其中，上述貨架中的貨物接納部包括設(shè)置于上述移動裝載機(jī)構(gòu)的周圍的貨物接納部，上述移動裝載機(jī)構(gòu)中的移動裝載作用部按照可繞垂直軸心旋轉(zhuǎn)的方式，以便可對應(yīng)周向的各貨物接納部，在各貨物接納部中，設(shè)置有旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用的被檢測部，在上述移動裝載機(jī)構(gòu)中，設(shè)置有檢測上述旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用的被檢測部的檢測機(jī)構(gòu)，上述學(xué)習(xí)器按照下述方式形成，該方式為當(dāng)從基準(zhǔn)位置，使上述移動裝載作用部旋轉(zhuǎn)時(shí)，測定直到通過相應(yīng)的檢測機(jī)構(gòu)檢測周向的各貨物接納部的旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用被檢測部時(shí)的旋轉(zhuǎn)角，針對各貨物接納部，將上述旋轉(zhuǎn)角作為學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)角存儲，在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)該學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)角，使移動裝載作用部旋轉(zhuǎn)升降驅(qū)動。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的貨物保管設(shè)備，其特征在于上述貨物接納部中的升降距離學(xué)習(xí)用被檢測部，或旋轉(zhuǎn)角學(xué)習(xí)用被檢測部由各貨物接納部的移動裝載機(jī)構(gòu)側(cè)的前端面形成。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種貨物保管設(shè)備，可自動有效地調(diào)整為實(shí)現(xiàn)貨物移動裝載而使貨物的移動裝載機(jī)構(gòu)移動的距離，其特征是在相對旋轉(zhuǎn)貨架(21)的貨物接納部(32)和固定貨架(101)的貨物支承部(103)移動，移動裝載盒的移動裝載作用部(81)上，安裝機(jī)構(gòu)(131)，其包括檢測各部的前端位置(34A，105A)的光電開關(guān)(132)，對各部(32，103)，使移動裝載作用部(81)從移動開關(guān)位置移動，測定到光電開關(guān)(132)動作時(shí)的移動距離，由此學(xué)習(xí)移動裝載作用部(81)到達(dá)各部(32，103)的盒移動裝載位置處時(shí)的移動距離。按照該方案，即使在各部(32，103)盒的定位銷有微小偏離，仍可無障礙地進(jìn)行盒的移動裝載操作，且不必象過去那樣，在作業(yè)開始前通過人手調(diào)整移動裝載作用部(81)的移動距離。
文檔編號B65G1/04GK1406840SQ0213210
公開日2003年4月2日 申請日期2002年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2001年8月31日
發(fā)明者乾吉隆 申請人:株式會社大福