專利名稱:液壓式抓取傳遞設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化傳送機(jī)械裝置。所述的控制柜、立柱油缸與所述的電機(jī)臺(tái)安裝在地板上，所述的控制柜上設(shè)有指示燈，所述的電機(jī)臺(tái)上安裝有減速器與電動(dòng)機(jī)；所述的立柱安裝在立柱油缸上，立柱也就是立柱油缸的活塞桿；立柱的上端安裝有旋轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)盤與小齒輪相嚙合安裝，小齒輪安裝在伺服電機(jī)的輸出軸上，小齒輪與伺服電機(jī)的輸出軸是通過普通平鍵連接；所述的旋轉(zhuǎn)盤上端安裝有手臂伸縮缸與導(dǎo)向桿，活塞桿安裝在手臂伸縮缸的一端；采用本實(shí)用新型可以大大降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約勞動(dòng)時(shí)間，同時(shí)能大幅度提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。本實(shí)用新型采用了機(jī)械化、自動(dòng)化、液壓傳動(dòng)技術(shù)、可編程控制器技術(shù)、無線遙控技術(shù)等，PLC編程簡單，使用方便。
【專利說明】液壓式抓取傳遞設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化傳送機(jī)械裝置，具體涉及液壓式抓取傳遞設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]在目前的工業(yè)企業(yè)中，特別是在機(jī)械制造企業(yè)中，經(jīng)常會(huì)碰到機(jī)械零件抓取，傳送問題，人工傳送浪費(fèi)人力，傳送也不易準(zhǔn)確到位，人力長期做某樣重復(fù)事情容易疲勞，非常令人頭痛。
[0003]如能設(shè)計(jì)一種液壓式抓取傳遞設(shè)備，正是目前很多中小企業(yè)所渴望的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型針對(duì)上述存在問題，提出了一種液壓式抓取傳遞設(shè)備。該裝置設(shè)有機(jī)械手，拿取與傳送貨物及其方便。該裝置底部設(shè)有地板還有在地板還設(shè)計(jì)有機(jī)械手，另外設(shè)有遙控器，可以遙控指揮該裝置來傳送零件，該裝置可以節(jié)省大量人力，這樣可以大幅度地提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度。
[0005]本實(shí)用新型涉及的技術(shù)解決方案:
[0006]如圖1所示，液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:該設(shè)備由手抓1、手抓支點(diǎn)2、手腕3、導(dǎo)向板4、導(dǎo)向桿5、活塞桿6、立柱7、立柱油缸8、地板9、電機(jī)臺(tái)10、減速器11、電動(dòng)機(jī)12、控制柜13、指示燈14、手臂伸縮缸15、旋轉(zhuǎn)盤16、小齒輪A17、伺服電機(jī)A18、遙控器19、小齒輪B20、伺服電機(jī)B21組成；所述的控制柜13、立柱油缸8與所述的電機(jī)臺(tái)10安裝在地板9上，所述的控制柜13上設(shè)有指示燈14，所述的電機(jī)臺(tái)10上安裝有減速器11與電動(dòng)機(jī)12 ;所述的立柱7安裝在立柱油缸8上，立柱7也就是立柱油缸8的活塞桿；立柱7的上端安裝有旋轉(zhuǎn)盤16，旋轉(zhuǎn)盤16與小齒輪17相嚙合安裝，小齒輪17安裝在伺服電機(jī)18的輸出軸上，小齒輪17與伺服電機(jī)18的輸出軸是通過普通平鍵連接；所述的旋轉(zhuǎn)盤16上端安裝有手臂伸縮缸15與導(dǎo)向桿5，活塞桿6安裝在手臂伸縮缸15的一端；兩根所述的導(dǎo)向桿5以及活塞桿6與導(dǎo)向板4的通孔連成一機(jī)械手臂；所述的手抓1、手抓支點(diǎn)2、手腕3都安裝在活塞桿6 ?而部，其中手抓I能繞手抓支點(diǎn)2自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的手腕3與小齒輪Β20相互嚙合，小齒輪Β20安裝在伺服電機(jī)Β21的輸出軸上，小齒輪Β20與伺服電機(jī)Β21的輸出軸是通過普通平鍵連接；整個(gè)機(jī)械裝置受遙控器19所控制。
[0007]本實(shí)用新型進(jìn)一步技術(shù)解決方案是:
[0008]所述的控制柜13里設(shè)有可編程控制器?？删幊绦蚩刂瞥绦蜢`活，可編程序控制器產(chǎn)品采用模塊化形式，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便地進(jìn)行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)?？删幊绦蚩刂破饔密浖δ苋〈死^電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等器件，硬件配置確定后，可以通過修改用戶程序，不用改變硬件，方便快速地適應(yīng)工藝條件的變化，具有很好的柔性。可編程控制器可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無故障時(shí)間高達(dá)30萬小時(shí)。一些使用冗余CPU的PLC的平均無故障工作時(shí)間則更長。從PLC的機(jī)外電路來說，使用PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。PLC配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)。
[0009]所述的遙控器19為振幅鍵控式工業(yè)遙控器。振幅鍵控(Amplitude Shift Keying，縮寫為ASK)是載波的振幅隨著數(shù)字基帶信號(hào)而變化的數(shù)字調(diào)制。當(dāng)數(shù)字基帶信號(hào)為二進(jìn)制時(shí)，則為二進(jìn)制振幅鍵控(2ASK)。工業(yè)遙控器是區(qū)別于民用遙控器的，工業(yè)遙控器是利用無線電傳輸對(duì)工業(yè)機(jī)械進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作控制或遠(yuǎn)程控制的一種裝置，工業(yè)遙控器是由無線發(fā)射電路板制成的發(fā)射裝置來控制工業(yè)機(jī)械的運(yùn)作。工業(yè)遙控器要求精確度，靈敏度，信號(hào)連貫性，抗干擾性，遙控距離，防水防塵，耐高低溫，耐酸堿性等技術(shù)參數(shù)，都比民用遙控器高，工業(yè)遙控器能適應(yīng)各種惡劣環(huán)境；這些是民用遙控器所不能代替工業(yè)遙控器的原因。
[0010]所述的旋轉(zhuǎn)盤16外圍設(shè)有輪齒且與小齒輪A17的模數(shù)均為2?4_。也就是說旋轉(zhuǎn)盤16外圍設(shè)有輪齒，其輪齒的模數(shù)與小齒輪A17 —樣，兩者都是模數(shù)較小，模數(shù)值為2?4mm。由機(jī)械學(xué)知識(shí)可知，兩者模數(shù)一致才能嚙合。
[0011]所述的伺服電機(jī)A(IS)為直流無刷伺服電機(jī)，其轉(zhuǎn)矩為30?35牛頓米。無刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。
[0012]所述的電動(dòng)機(jī)12為直流無刷伺服電機(jī)。
[0013]所述的減速器11為蝸輪蝸桿減速器，蝸輪蝸桿減速速比大，減速明顯。
[0014]所述的地板9下面安裝有四只萬向輪，以便于整個(gè)機(jī)械裝置行走。
[0015]本實(shí)用新型有益效果:
[0016]一、采用本實(shí)用新型可以大大降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約勞動(dòng)時(shí)間，同時(shí)能大幅度提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。本實(shí)用新型采用了機(jī)械化、自動(dòng)化、液壓傳動(dòng)技術(shù)、可編程控制器技術(shù)、無線遙控技術(shù)等，PLC編程簡單，使用方便，控制靈活，程序可變，具有很好的柔性，功能強(qiáng)，擴(kuò)充方便，性價(jià)比高。
[0017]二、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)精巧，綜合運(yùn)用了 PLC編程、直流無刷伺服電機(jī)、無線遙控裝置有機(jī)結(jié)合，對(duì)需要傳輸?shù)臋C(jī)械零件進(jìn)行傳輸，傳輸位置準(zhǔn)確。機(jī)械手可以上下、左右、前后多方位運(yùn)動(dòng)，極其方便操作人員的無線遙控操作。液壓元件已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化，維修方便，設(shè)備造價(jià)適中，特別適合中小企業(yè)使用。使用安全可靠，具有一定的經(jīng)濟(jì)適用價(jià)值。
[0018]三、本實(shí)用新型具有廣闊的推廣應(yīng)用前景，可以廣泛地應(yīng)用于機(jī)械加工中、也可以運(yùn)用電子、化工、儀表生產(chǎn)中，自動(dòng)化傳送效果好，自動(dòng)化程度高。

【附圖說明】

[0019]附圖1為本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖1中:手抓1、手抓支點(diǎn)2、手腕3、導(dǎo)向板4、導(dǎo)向桿5、活塞桿6、立柱7、立柱油缸8、地板9、電機(jī)臺(tái)10、減速器11、電動(dòng)機(jī)12、控制柜13、指示燈14、手臂伸縮缸15、旋轉(zhuǎn)盤16、小齒輪A17、伺服電機(jī)A18、遙控器19、小齒輪B20、伺服電機(jī)B21。

【具體實(shí)施方式】
[0021]如圖1所示，當(dāng)要抓取或傳送某一個(gè)機(jī)械零件時(shí)，按動(dòng)遙控器19的鍵盤，根據(jù)該機(jī)械零件所在的空間位置開啟伺服電機(jī)A18與伺服電機(jī)B21分別帶動(dòng)小齒輪A17與小齒輪B20，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤16與手腕3去抓取該機(jī)械零件，如果該機(jī)械零件所處的位置比較低，還可以開啟液壓傳動(dòng)(液壓傳動(dòng)沒有畫出來)使得立柱7沿著立柱油缸8下降；遙控器也可以遙控手臂伸縮缸15的液壓系統(tǒng)(液壓傳動(dòng)沒有畫出來)，使得活塞桿6沿著手臂伸縮缸15水平移動(dòng)，活塞桿6縮回時(shí)兩只手抓I分別繞著手抓支點(diǎn)2轉(zhuǎn)動(dòng)，抓緊機(jī)械零件；活塞桿6伸出時(shí)，就放開機(jī)械零件。兩根所述的導(dǎo)向桿5以及活塞桿6與導(dǎo)向板4的通孔連成一機(jī)械手臂。機(jī)械手臂上下移動(dòng)、水平移動(dòng)都非常靈活。所述的控制柜13里設(shè)有可編程控制器，控制柜13上設(shè)有指示燈14，這樣便于遙控器19整體協(xié)調(diào)指揮，哪里出現(xiàn)故障，就可以在指示燈14處顯示出來，以方便操作工及時(shí)排除故障。所述的電機(jī)臺(tái)10安裝有減速器11與電動(dòng)機(jī)12，電動(dòng)機(jī)12驅(qū)動(dòng)減速器11在驅(qū)動(dòng)底板9下面的四只萬向輪，整個(gè)機(jī)械裝置就可以行走。
[0022]綜上，本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的液壓式抓取傳遞設(shè)備，可以達(dá)到預(yù)期的目的。
【權(quán)利要求】
1.液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:該設(shè)備由手抓(I)、手抓支點(diǎn)(2)、手腕(3)、導(dǎo)向板⑷、導(dǎo)向桿(5)、活塞桿(6)、立柱(7)、立柱油缸(8)、地板(9)、電機(jī)臺(tái)(10)、減速器(11)、電動(dòng)機(jī)(12)、控制柜(13)、指示燈(14)、手臂伸縮缸(15)、旋轉(zhuǎn)盤(16)、小齒輪A(17)、伺服電機(jī)A(18)、遙控器(19)、小齒輪B(20)、伺服電機(jī)B(21)組成；所述的控制柜(13)、立柱油缸⑶與所述的電機(jī)臺(tái)(10)安裝在地板(9)上，所述的控制柜(13)上設(shè)有指示燈(14)，所述的電機(jī)臺(tái)(10)上安裝有減速器(11)與電動(dòng)機(jī)(12);所述的立柱(7)安裝在立柱油缸(8)上，立柱(7)也就是立柱油缸(8)的活塞桿；立柱(7)的上端安裝有旋轉(zhuǎn)盤(16)，旋轉(zhuǎn)盤(16)與小齒輪(17)相嚙合安裝，小齒輪(17)安裝在伺服電機(jī)(18)的輸出軸上，小齒輪(17)與伺服電機(jī)(18)的輸出軸是通過普通平鍵連接；所述的旋轉(zhuǎn)盤(16)上端安裝有手臂伸縮缸(15)與導(dǎo)向桿(5)，活塞桿(6)安裝在手臂伸縮缸(15)的一端；兩根所述的導(dǎo)向桿(5)以及活塞桿(6)與導(dǎo)向板⑷的通孔連成一機(jī)械手臂；所述的手抓⑴、手抓支點(diǎn)(2)、手腕(3)都安裝在活塞桿(6)端部，其中手抓⑴能繞手抓支點(diǎn)(2)自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的手腕(3)與小齒輪B (20)相互嚙合，小齒輪B (20)安裝在伺服電機(jī)B (21)的輸出軸上，小齒輪B(20)與伺服電機(jī)B(21)的輸出軸是通過普通平鍵連接；整個(gè)機(jī)械裝置受遙控器(19)所控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:所述的控制柜(13)里設(shè)有可編程控制器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:所述的遙控器(19)為振幅鍵控式工業(yè)遙控器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)盤(16)外圍設(shè)有輪齒且與小齒輪A (17)的模數(shù)均為2?4mm。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:所述的伺服電機(jī)A(IS)為直流無刷伺服電機(jī)，其轉(zhuǎn)矩為30?35牛頓米。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:所述的電動(dòng)機(jī)(12)為直流無刷伺服電機(jī)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:所述的減速器(11)為蝸輪蝸桿減速器。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓式抓取傳遞設(shè)備，其特征在于:所述的地板(9)下面安裝有四只萬向輪。
【文檔編號(hào)】B65G47-90GK204297672SQ201420779395
【發(fā)明者】岳睿, 楊曉健, 陳新芬, 朱海棠 [申請(qǐng)人]無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院