專利名稱：面板輸送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輸送由沖壓成形的面板的面板輸送裝置。
背景技術(shù)：
例如，像機(jī)動(dòng)車用面板的沖壓成形品由于具有復(fù)雜的形狀，所以將成形工序分為幾個(gè)階段，并通過(guò)直線狀排列的模具進(jìn)行成形。在使用這樣的多個(gè)壓力機(jī)的多工位壓力機(jī)或串聯(lián)壓力機(jī)中，為了將在某一個(gè)壓力機(jī)上成形后的部件(面板)依次輸送至下一個(gè)壓力機(jī)，而設(shè)置面板輸送裝置。
作為多工位壓力機(jī)用的面板輸送裝置，[專利文獻(xiàn)1]的橫桿式輸送裝置在現(xiàn)有技術(shù)中得到廣泛應(yīng)用。
該裝置在生產(chǎn)線方向可升降地設(shè)置在各沖壓工位的整個(gè)區(qū)域上延伸的吊梁，在該吊梁上進(jìn)而懸垂可在生產(chǎn)線方向的各工位之間往復(fù)移動(dòng)的承載體，在該承載體上組裝橫桿，在橫桿上附加設(shè)置工件把持件，從而同時(shí)并間歇地輸送各工位的工件材料。
該橫桿式輸送裝置具有以下特征。
(1)通過(guò)凸輪驅(qū)動(dòng)式、或者AC伺服馬達(dá)進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)控制生成成形面板在模具工位之間的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
(2)通過(guò)進(jìn)給方向(水平方向)和升降方向(垂直方向)的合成運(yùn)動(dòng)進(jìn)行面板的輸送，安裝在稱為橫桿的輸送工具上的真空杯吸附并輸送面板。
(3)各模具工位之間的橫桿在進(jìn)給方向和升降方向上都相互連結(jié)，各橫桿連動(dòng)并進(jìn)行完全相同的運(yùn)動(dòng)。
(4)生成工位之間的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的進(jìn)給臂通常位于由連接橫桿的臺(tái)車與其連接機(jī)構(gòu)構(gòu)成的一連串的進(jìn)給裝置的前側(cè)或后側(cè)，并通過(guò)臂的擺動(dòng)來(lái)生成進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。
另外，除了上述的橫桿式輸送裝置以外，在專利文獻(xiàn)2、專利文獻(xiàn)3、和專利文獻(xiàn)4等中也提出了面板輸送裝置。

特開(kāi)平10-328766號(hào)公報(bào)[專利文獻(xiàn)2]特公平7-73756號(hào)公報(bào)[專利文獻(xiàn)3]特開(kāi)平10-328766號(hào)公報(bào)[專利文獻(xiàn)4]美國(guó)專利第6,382,400號(hào)公報(bào)[專利文獻(xiàn)2]的“連續(xù)自動(dòng)送料器”，在通過(guò)升降機(jī)上下運(yùn)動(dòng)的一對(duì)吊梁上設(shè)置多個(gè)借助線性馬達(dá)獨(dú)立移動(dòng)的承載體，并可將線性馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)源來(lái)進(jìn)行工件(面板)的高速輸送。
的“多工位壓力機(jī)輸送裝置”在吊梁上設(shè)置多個(gè)承載體，并可將伺服馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)源來(lái)進(jìn)行工件(面板)的高速輸送。
的“TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM(輸送定位裝置)”，如圖1所示，具備具有桿機(jī)構(gòu)23的驅(qū)動(dòng)裝置30，該該桿機(jī)構(gòu)23具有對(duì)橫桿22進(jìn)行驅(qū)動(dòng)并定位的輸出部25。該桿機(jī)構(gòu)23具有在一端形成有輸出部25的搖臂24，該輸出部25與橫桿22連結(jié)。另外，搖臂24由隔開(kāi)的支承點(diǎn)28和驅(qū)動(dòng)點(diǎn)33這兩點(diǎn)連結(jié)。支承點(diǎn)28和驅(qū)動(dòng)點(diǎn)33的間隔比輸出部和支承點(diǎn)的間隔短。此外，在該圖中，21是安裝在橫桿22上的工件把持件，32是連結(jié)滑塊37和驅(qū)動(dòng)點(diǎn)33的導(dǎo)桿，41是驅(qū)動(dòng)導(dǎo)桿32擺動(dòng)的擺動(dòng)馬達(dá)，45是使滑塊37上下運(yùn)動(dòng)的直動(dòng)裝置。
根據(jù)該構(gòu)成，由直動(dòng)裝置45使滑塊37上下運(yùn)動(dòng)，由擺動(dòng)馬達(dá)41使導(dǎo)桿32擺動(dòng)，由此對(duì)導(dǎo)桿32的前端(驅(qū)動(dòng)點(diǎn)33)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)、定位，利用杠桿比放大其運(yùn)動(dòng)，并對(duì)安裝有工件把持件的橫桿22進(jìn)行驅(qū)動(dòng)、定位。
然而，在上述的“專利文獻(xiàn)1”和“專利文獻(xiàn)3”的裝置中，存在以下問(wèn)題。
(1)不能使各橫桿分別具有不同的運(yùn)動(dòng)。
(2)由于所有的工位用橫桿同時(shí)運(yùn)動(dòng)，所以導(dǎo)致伺服馬達(dá)和進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置大型化。
(3)由于各沖壓工位用的運(yùn)動(dòng)曲線相同，所以為了避免干涉，需要精心設(shè)計(jì)模具的形狀，難以應(yīng)對(duì)板成形的多樣化。
另外，在“專利文獻(xiàn)2”的線性馬達(dá)方式中，由線性馬達(dá)可以使進(jìn)給高速化，但是另外需要升降機(jī)構(gòu)，從而導(dǎo)致整體的結(jié)構(gòu)復(fù)雜并大型。
在“專利文獻(xiàn)3”的AC伺服方式中，由于是串聯(lián)連桿，所以不能獲得高剛性。
在“專利文獻(xiàn)4”的搖臂方式中，由搖臂輸送面板，所以輸送距離越長(zhǎng)，越需要加長(zhǎng)臂的長(zhǎng)度，由于臂的撓曲等而導(dǎo)致振動(dòng)。
進(jìn)而，為了應(yīng)對(duì)復(fù)雜的沖壓成形，為了使工件把持件擺動(dòng)(傾斜)，需要在橫桿上另外設(shè)置傾斜裝置，從而導(dǎo)致這樣的問(wèn)題結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且可動(dòng)部的重量增大，進(jìn)一步使高速化困難。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決該問(wèn)題而提出的。即，本發(fā)明的主要目的在于提供一種面板輸送裝置，(1)可以使每個(gè)沖壓工位具有不同的運(yùn)動(dòng)，(2)可以使可動(dòng)部容易地輕質(zhì)化，(3)在輸送距離長(zhǎng)的情況下，也能利用行程短的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行高速運(yùn)轉(zhuǎn)，(4)可以提高可動(dòng)部的剛性，并抑制撓曲和振動(dòng)。另外，本發(fā)明的其他目的在于提供一種面板輸送裝置，無(wú)需在可動(dòng)部上附加馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)裝置，而可以維持可動(dòng)部的輕質(zhì)化的狀態(tài)，使工件把持件擺動(dòng)(傾斜)。
根據(jù)本發(fā)明，提供一種輸送面板的面板輸送裝置，其特征在于，具備把持上述面板的面板把持部；連接于該面板把持部的第2連桿機(jī)構(gòu)；樞軸連接于該第2連桿機(jī)構(gòu)的第1連桿機(jī)構(gòu)；使該第1連桿機(jī)構(gòu)沿面板輸送方向移動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；和使上述第2連桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。
根據(jù)上述本發(fā)明的構(gòu)成，由滑動(dòng)機(jī)構(gòu)使第1和第2連桿機(jī)構(gòu)沿面板輸送方向移動(dòng)，并且由擺動(dòng)機(jī)構(gòu)使它們擺動(dòng)，由此可以將由面板把持部把持的面板沿既定的輸送方向輸送。另外，通過(guò)面板輸送方向的移動(dòng)和擺動(dòng)的組合將兩個(gè)速度相加，所以即使輸送距離長(zhǎng)也可以高速運(yùn)轉(zhuǎn)。進(jìn)而，該面板輸送裝置可以設(shè)在每個(gè)沖壓工位上，從而可以使每個(gè)沖壓工位具有不同的運(yùn)動(dòng)。
根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，在上述面板把持部的兩側(cè)相互對(duì)稱地設(shè)置一對(duì)第1連桿機(jī)構(gòu)、第2連桿機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。
根據(jù)該構(gòu)成，可以穩(wěn)定地輸送面板。
上述第2連桿機(jī)構(gòu)包括連接于上述面板把持部的輸出部件、構(gòu)成該輸出部件的對(duì)邊的中間部件、和連接上述輸出部件與中間部件的2個(gè)臂，上述各部件構(gòu)成平行連桿。
根據(jù)該構(gòu)成，通過(guò)使平行連桿運(yùn)動(dòng)，可以應(yīng)對(duì)輸出部件的升降和擺動(dòng)(傾斜)。另外，由于無(wú)需在可動(dòng)部上設(shè)置馬達(dá)等其他驅(qū)動(dòng)裝置，所以可以實(shí)現(xiàn)可動(dòng)部的輕質(zhì)化，并且可以提高可動(dòng)部的剛性，并抑制撓曲和振動(dòng)。
上述第1連桿機(jī)構(gòu)包括連接上述中間部件和上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的2個(gè)臂。
根據(jù)該構(gòu)成，可以將滑動(dòng)機(jī)構(gòu)沿面板輸送方向的移動(dòng)傳遞至第2連桿機(jī)構(gòu)。
上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)具備樞軸連接著上述第1連桿機(jī)構(gòu)的進(jìn)給滑動(dòng)件；和沿面板的輸送方向驅(qū)動(dòng)該進(jìn)給滑動(dòng)件的直動(dòng)致動(dòng)器。
根據(jù)該構(gòu)成，可以由直動(dòng)致動(dòng)器使進(jìn)給滑動(dòng)件沿面板的輸送方向移動(dòng)，從而可以將進(jìn)給滑動(dòng)件的移動(dòng)傳遞至第1連桿機(jī)構(gòu)。
上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，在維持上述第1連桿機(jī)構(gòu)的2個(gè)臂平行的狀態(tài)下，使上述進(jìn)給滑動(dòng)件沿面板的輸送方向移動(dòng)。
根據(jù)該構(gòu)成，可以維持中間部件的姿勢(shì)，并可以在通過(guò)第2連桿機(jī)構(gòu)使面板保持部保持水平的狀態(tài)下沿面板輸送方向移動(dòng)。
上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)上述第1連桿機(jī)構(gòu)的2個(gè)臂從而使上述進(jìn)給滑動(dòng)件沿面板的輸送方向移動(dòng)，并使上述面板把持部?jī)A斜。
根據(jù)該構(gòu)成，可以使中間部件的姿勢(shì)傾斜，并可以通過(guò)第2連桿機(jī)構(gòu)使面板把持部?jī)A斜。
上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)具備樞軸連接于上述第1連桿機(jī)構(gòu)和第2連桿機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)；和操作該擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器。
根據(jù)該構(gòu)成，通過(guò)由直動(dòng)致動(dòng)器操作擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)，可以使第2連桿機(jī)構(gòu)相對(duì)于第1連桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)。
上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器，沿面板的輸送方向?qū)休S連接于擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)滑動(dòng)件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
根據(jù)該構(gòu)成，可以由直動(dòng)致動(dòng)器沿面板的輸送方向移動(dòng)擺動(dòng)滑動(dòng)件，從而可以將擺動(dòng)滑動(dòng)件的移動(dòng)傳遞至擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)。
上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器和上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器并列設(shè)置。
根據(jù)該構(gòu)成，可以緊湊地配置使各滑動(dòng)件沿面板的輸送方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部，無(wú)需在第1和第2連桿機(jī)構(gòu)或擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)部上附加馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)裝置。
上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器是滾珠絲杠和滾珠螺母、正時(shí)帶、液壓缸、齒條和小齒輪、或者線性馬達(dá)。
通過(guò)使用這些直動(dòng)致動(dòng)器，可以使各滑動(dòng)件以高速直線運(yùn)動(dòng)，并將各滑動(dòng)件正確地定位。
上述面板把持部包括連接于上述第2連桿機(jī)構(gòu)的橫桿、和安裝在該橫桿上的工件把持件。
根據(jù)該構(gòu)成，可以由第2連桿機(jī)構(gòu)使橫桿移動(dòng)并擺動(dòng)，從而使安裝在橫桿上的工件把持件進(jìn)行所希望的運(yùn)動(dòng)。
本發(fā)明的其他目的和有利特征從參照附圖的以下說(shuō)明中變得清楚。


圖1是現(xiàn)有的面板輸送裝置的立體圖。
圖2是具備本發(fā)明的面板輸送裝置的沖壓生產(chǎn)線的立體圖。
圖3是本發(fā)明的面板輸送裝置的第1實(shí)施方式的立體圖。
圖4是圖3的面板輸送裝置的示意圖。
圖5A～圖5E是圖3的面板輸送裝置的進(jìn)給動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖6A和圖6B是圖3的面板輸送裝置的升降動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖7A、圖7B和圖7C是圖3的面板輸送裝置的傾斜動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖8是表示圖3的面板輸送裝置的運(yùn)動(dòng)曲線的一例的圖。
圖9是本發(fā)明的面板輸送裝置的第2實(shí)施方式的示意圖。
圖10是本發(fā)明的面板輸送裝置的第3實(shí)施方式的示意圖。
具體實(shí)施例方式
以下參照

本發(fā)明的實(shí)施例。此外，在各圖中，對(duì)共用的部分賦予相同的標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
圖2是具備本發(fā)明的面板輸送裝置的沖壓線的立體圖。為了說(shuō)明上的方便，在該圖中，表示了上游側(cè)、下游側(cè)的兩個(gè)沖壓工位6和設(shè)在它們之間的本發(fā)明的面板輸送裝置，但是在實(shí)際的裝置中，通常設(shè)置2～5個(gè)左右的多個(gè)沖壓工位。
為了從上游側(cè)沖壓工位6接受成形后的材料(面板)1，然后將其向下游側(cè)沖壓工位6輸送，將本發(fā)明的面板輸送裝置設(shè)置在沖壓工位6、6之間。
本發(fā)明的面板輸送裝置在每個(gè)沖壓工位上具備一對(duì)進(jìn)給裝置10，這對(duì)進(jìn)給裝置10相互對(duì)稱地設(shè)在輸送沖壓成形的面板1的進(jìn)給方向X的兩側(cè)。
一對(duì)進(jìn)給裝置10安裝在上游側(cè)和下游側(cè)的沖壓工位6、6之間的沖壓支柱(stand)7之間。各進(jìn)給裝置10相對(duì)于進(jìn)給方向X相互對(duì)稱地動(dòng)作，從而使安裝有工件把持件2的橫桿3沿進(jìn)給方向和上下方向移動(dòng)，將面板1按順序輸送至下一個(gè)沖壓工位。
該進(jìn)給裝置10的兩端部安裝在托架(未圖示)或者掛在頂板部上，該托架設(shè)在上游或下游的沖壓工位6和沖壓支柱7上，由此將該進(jìn)給裝置10設(shè)在沖壓工位(press station)6、6之間。
圖3是本發(fā)明的面板輸送裝置的第1實(shí)施方式的立體圖。在該圖中，進(jìn)給裝置10具備連桿機(jī)構(gòu)16、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)20、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)22和面板把持部5。
在該例中，滑動(dòng)機(jī)構(gòu)20由進(jìn)給滑動(dòng)件12和直動(dòng)致動(dòng)器13構(gòu)成，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)22由直動(dòng)致動(dòng)器13、擺動(dòng)滑動(dòng)件14和擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)18構(gòu)成，面板把持部5由橫桿3和工件把持件2構(gòu)成。
進(jìn)給滑動(dòng)件12由第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b構(gòu)成。第1進(jìn)給滑動(dòng)件、第2進(jìn)給滑動(dòng)件和擺動(dòng)滑動(dòng)件14借助各自獨(dú)立的直動(dòng)致動(dòng)器13沿進(jìn)給方向X被直線驅(qū)動(dòng)。
在該例中，直動(dòng)致動(dòng)器13是滾珠絲杠和滾珠螺母(ball nut)，但是本發(fā)明不限于此，也可以是正時(shí)帶、液壓缸、齒條和小齒輪、線性馬達(dá)等。
還具備分別對(duì)擺動(dòng)滑動(dòng)件14、第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b的直線驅(qū)動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)的直動(dòng)引導(dǎo)件15。
進(jìn)而，直動(dòng)致動(dòng)器13和直動(dòng)引導(dǎo)件15安裝在沖壓工位的固定部分(主體等)上，只對(duì)可動(dòng)部(第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a、第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b和擺動(dòng)滑動(dòng)件14)沿進(jìn)給方向X進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)，并且可以由數(shù)值控制等進(jìn)行正確的定位。
圖4是圖3的面板輸送裝置的示意圖。如該圖所示，連桿機(jī)構(gòu)16由第1連桿機(jī)構(gòu)和第2連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成。在此，第2連桿機(jī)構(gòu)由連接于面板把持部5的輸出部件19、構(gòu)成輸出部件19的對(duì)邊的中間部件17、和連接輸出部件19與中間部件17的一對(duì)第2連桿(臂)16b構(gòu)成，第1連桿機(jī)構(gòu)由連接中間部件17與進(jìn)給滑動(dòng)件12的一對(duì)第1連桿(臂)16a構(gòu)成。
一對(duì)第1連桿16a的長(zhǎng)度相等，并且一端a1、a2(圖中的上端)以水平軸為中心可旋轉(zhuǎn)地樞軸連接在進(jìn)給滑動(dòng)件12上，另一端a3、a4(圖中的下端)以水平軸為中心可旋轉(zhuǎn)地樞軸連接在中間部件17上。此外，一對(duì)第1連桿16a在寬度方向(圖中的紙面的垂直方向)上的位置錯(cuò)開(kāi)，并以一端a1、a2為中心在圖中的左右方向自由搖動(dòng)。
一對(duì)第2連桿16b的長(zhǎng)度相等，并且比第1連桿16a短。另外，一對(duì)第2連桿16b的一端a3、a4(圖中的下端)以水平軸為中心可旋轉(zhuǎn)地樞軸連接在中間部件17上，另一端a5、a6(圖中的上端)以水平軸為中心可旋轉(zhuǎn)地樞軸連接在輸出部件19上。進(jìn)而，一對(duì)第2連桿16b在寬度方向(圖中的紙面的垂直方向)上的位置錯(cuò)開(kāi)，并以一端a3、a4為中心在圖中的左右方向自由搖動(dòng)，而不使各滑動(dòng)件12、14與第1連桿16a干涉。
在圖4中，中間部件17與輸出部件19的樞軸連接點(diǎn)a3、a4之間的間隔、樞軸連接點(diǎn)a5、a6之間的間隔設(shè)定為同一長(zhǎng)度L0。
根據(jù)該構(gòu)成，構(gòu)成兩個(gè)平行連桿a1、a2、a4、a3和a4、a3、a5、a6，在使第1連桿16a和第2連桿16b擺動(dòng)的情況下，也可以將輸出部件19與進(jìn)給滑動(dòng)件12(即X方向)平行地進(jìn)行定位，并可以使安裝在輸出部件19上的橫桿3不傾動(dòng)地保持水平。
此外，在此，說(shuō)明了連桿機(jī)構(gòu)16構(gòu)成平行連桿的情況，但是根據(jù)輸出部件19的形狀或橫桿3的安裝方法，不一定構(gòu)成平行連桿。
擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)18由第3連桿18a和第4連桿18b構(gòu)成。第3連桿18a的一端b1(圖中的上端)以水平軸為中心可旋轉(zhuǎn)地樞軸連接在擺動(dòng)滑動(dòng)件14上，其一部分b2(中間點(diǎn))樞軸連接在第1連桿16a上。另外，第4連桿18b以水平軸為中心可旋轉(zhuǎn)地樞軸連接于第3連桿18a的另一端b3(圖中的下端)、和第2連桿16b的延長(zhǎng)端b4(圖中的下端)。
另外，在該例中，樞軸連接點(diǎn)b2、b3之間的間隔、和樞軸連接點(diǎn)a3、b4之間的間隔設(shè)定為同一長(zhǎng)度。因此，形成第3平行連桿b2、b3、b4、a3，并且第3連桿18a與第2連桿16b始終平行。
此外，擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)18不限于該例，只要可以使第1連桿16a和第2連桿16b擺動(dòng)，則也可以是其他構(gòu)成。例如與該例不同，可以將第4連桿18b樞軸連接在第3連桿18a和第2連桿16b的中間點(diǎn)，或者連結(jié)于相反側(cè)的連桿。
例如圖9所示，將連桿18a可旋轉(zhuǎn)地樞軸連接在第1連桿16a上的部件a1、a3的中間點(diǎn)b3，將連桿18b可旋轉(zhuǎn)地樞軸連接在輸出部件的樞軸連接點(diǎn)a5。這樣，與圖4的實(shí)施例相比，擺動(dòng)滑動(dòng)件14的直線運(yùn)動(dòng)距離更長(zhǎng)，但是第3連桿18a和第2連桿16b的下部部件分別由b1、b2和a3、a5兩點(diǎn)支承，由于不向該部分作用彎曲力，所以可以實(shí)現(xiàn)部件的輕質(zhì)化。
根據(jù)該構(gòu)成，只對(duì)擺動(dòng)滑動(dòng)件14沿進(jìn)給方向X進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)，即可以通過(guò)第3連桿18a使第1連桿16a擺動(dòng)，并且通過(guò)第4連桿18b使第2連桿16b擺動(dòng)。因此，不在擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)18上設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，從而可以使可動(dòng)部實(shí)現(xiàn)輕質(zhì)化，并且可以提高可動(dòng)部的剛性，并抑制撓曲和振動(dòng)。
圖5A～圖5E是圖3的面板輸送裝置的進(jìn)給動(dòng)作的說(shuō)明圖。在該圖中，6a是上游側(cè)沖壓工位6的面板把持位置，6b是下游側(cè)的面板載置位置。在該圖中，表示了這樣的情況即，將第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b的樞軸連接點(diǎn)的間隔L，保持為與中間部件17和輸出部件19的樞軸連接點(diǎn)的間隔L0相同的長(zhǎng)度L0，對(duì)第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a、第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b和擺動(dòng)滑動(dòng)件14沿進(jìn)給方向X進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)。
圖5A是上游側(cè)沖壓工位6的面板上升后的位置。將第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b的樞軸連接點(diǎn)的間隔L保持為相同的長(zhǎng)度L0，從該位置向上游側(cè)進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)，同時(shí)使擺動(dòng)滑動(dòng)件14接近第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a，從而成為圖5B。
另外，繼續(xù)對(duì)第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b向上游側(cè)進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)，同時(shí)將擺動(dòng)滑動(dòng)件14直線驅(qū)動(dòng)至與第2進(jìn)給滑件12b重疊的位置(在寬度方向錯(cuò)開(kāi))，從而成為圖5C。
繼續(xù)對(duì)第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b向上游側(cè)進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)，同時(shí)將擺動(dòng)滑動(dòng)件14直線驅(qū)動(dòng)至在圖中比第1進(jìn)給滑件12a靠右的位置，從而成為圖5D、圖5E。圖5E是下游側(cè)沖壓工位6的面板上升后的位置。
如圖5A～圖5E所示，在本發(fā)明的構(gòu)成中，安裝有工件把持件2的橫桿3安裝在連桿機(jī)構(gòu)16的一部分上，利用進(jìn)給滑動(dòng)件12和擺動(dòng)滑動(dòng)件14的直線運(yùn)動(dòng)、以及連桿機(jī)構(gòu)16和擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)18的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，來(lái)進(jìn)行橫桿的進(jìn)給和升降，所以在輸送距離長(zhǎng)的情況下也能利用行程短的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行高速運(yùn)轉(zhuǎn)。
例如在沖壓工位的間隔大約是6.5m的情況下，進(jìn)給滑動(dòng)件12和擺動(dòng)滑動(dòng)件14的直線運(yùn)動(dòng)大約是其一半以下的3m左右。因此，在希望進(jìn)行10m/sec以上的高速輸送的情況下，驅(qū)動(dòng)裝置的速度可以變成一半以下，并且使用實(shí)用性高的直動(dòng)致動(dòng)器13而可以容易地實(shí)現(xiàn)高速輸送。
圖6A和圖6B是圖3的面板輸送裝置的升降動(dòng)作的說(shuō)明圖。在該圖中，圖6A是上游側(cè)沖壓工位6的面板上升后的位置，圖6B是下游側(cè)沖壓工位6的面板上升前的位置，即把持面板的位置。另外，圖6B的細(xì)線表示圖6A的位置。
如該圖所示，將第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b的樞軸連接點(diǎn)的間隔L保持為相同的長(zhǎng)度L0，向下游側(cè)進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)，同時(shí)使擺動(dòng)滑動(dòng)件14接近第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a，縮短擺動(dòng)滑動(dòng)件14和第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a之間的距離，則輸出部件19上升。另外，當(dāng)擺動(dòng)滑動(dòng)件14和第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a之間的距離增大時(shí)，橫桿下降。因此，如圖6B所示，可以使輸出部件19和其上安裝的橫桿3不傾斜地升降，而不改變進(jìn)給方向X的位置。此外，在下游側(cè)沖壓工位6的情況下與上述情況相同。
圖7A、圖7B和圖7C是圖3的面板輸送裝置的傾斜動(dòng)作的說(shuō)明圖。在該圖中，圖7B將第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b的樞軸連接點(diǎn)的間隔L保持為與中間部件17相同的長(zhǎng)度L0的情況下，圖7A是使間隔L比L0短的情況，圖7C是相反的使間隔L比L0長(zhǎng)的情況。另外，在該圖中，第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b和擺動(dòng)滑動(dòng)件14的進(jìn)給方向位置一定。
如該圖所示，通過(guò)使第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b的進(jìn)給量不同，使進(jìn)給滑動(dòng)件的樞軸連接點(diǎn)的間隔L比中間部件17的樞軸連接點(diǎn)a的間隔L0短，或者比該間隔L0長(zhǎng)，由此可以使輸出部件19相對(duì)于進(jìn)給滑動(dòng)件擺動(dòng)，并可以使其上安裝的工件把持件擺動(dòng)(傾斜)。
圖8是表示圖3的面板輸送裝置的運(yùn)動(dòng)曲線的一例的圖。如該圖所示，通過(guò)將上述的圖5A～圖5E和圖6的動(dòng)作組合，由安裝在輸出部件19上的工件把持件把持在上游側(cè)沖壓工位6中成形后的材料(面板)1并使其上升，向進(jìn)給方向輸送，從而可以使面板下降至下游側(cè)沖壓工位6并將其定位在模具上的成形位置。其后，使面板留在在下游側(cè)沖壓工位6上并使輸出部件19返回至既定的待機(jī)位置，從而在各下游側(cè)沖壓工位6中進(jìn)行成形。
圖10是本發(fā)明的面板輸送裝置的第3實(shí)施方式的示意圖。在該圖中，進(jìn)給滑動(dòng)件12由相互連結(jié)的第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b構(gòu)成。第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b的樞軸連接點(diǎn)的間隔設(shè)定為與中間部件17相同的長(zhǎng)度L0。另外，由單一的直動(dòng)致動(dòng)器對(duì)第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b沿進(jìn)給方向進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)。其他構(gòu)成與圖2和圖3相同。
此外，如圖2和圖3所示，第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b在寬度方向(圖中的紙面的垂直方向)的位置可以錯(cuò)開(kāi)，也可以在寬度方向不錯(cuò)開(kāi)地設(shè)在同一條線上，該情況未作圖示。
根據(jù)該構(gòu)成，第1進(jìn)給滑動(dòng)件12a和第2進(jìn)給滑動(dòng)件12b相互連結(jié)，并由單一的直動(dòng)致動(dòng)器對(duì)其沿進(jìn)給方向進(jìn)行直線驅(qū)動(dòng)，所以在工件把持件不需要擺動(dòng)(傾斜)的情況下，可以簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
根據(jù)上述的本發(fā)明的構(gòu)成，在每個(gè)沖壓工位上，相互對(duì)稱的一對(duì)進(jìn)給裝置10設(shè)在面板進(jìn)給方向X的兩側(cè)，所以利用該進(jìn)給裝置10可以使每個(gè)沖壓工位具有不同的運(yùn)動(dòng)。
另外，由于該進(jìn)給裝置10由沿進(jìn)給方向X被直線驅(qū)動(dòng)的進(jìn)給滑動(dòng)件12和擺動(dòng)滑動(dòng)件14、以及樞軸連接在其上的連桿機(jī)構(gòu)16和擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)18構(gòu)成，所以在可動(dòng)部(連桿機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu))上不設(shè)置驅(qū)動(dòng)裝置，從而可以容易地實(shí)現(xiàn)可動(dòng)部的輕質(zhì)化，可以提高可動(dòng)部的剛性，并抑制撓曲和振動(dòng)。
進(jìn)而，安裝有工件把持件2的橫桿3安裝在連桿機(jī)構(gòu)16的一部分上，由進(jìn)給滑動(dòng)件12和擺動(dòng)滑動(dòng)件14的直線運(yùn)動(dòng)、以及連桿機(jī)構(gòu)16和擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)18的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，來(lái)進(jìn)行橫桿3的進(jìn)給和升降，所以在輸送距離長(zhǎng)的情況下也能以行程短的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行高速運(yùn)轉(zhuǎn)。
如上所述，根據(jù)本發(fā)明，可以得到以下效果。
(1)由于將直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組合，所以致動(dòng)器的滑動(dòng)行程可以比進(jìn)給距離短，絲杠和螺桿、直動(dòng)致動(dòng)器等的驅(qū)動(dòng)部分的設(shè)計(jì)變得容易。
(2)由于在可動(dòng)部上不具有馬達(dá)等動(dòng)力源，所以實(shí)現(xiàn)可動(dòng)部的小型化、輕質(zhì)化。
(3)通過(guò)單側(cè)3系統(tǒng)的致動(dòng)器的直線運(yùn)動(dòng)的組合，進(jìn)給裝置前端的輸送部可以實(shí)現(xiàn)以下多種多樣的運(yùn)動(dòng)材料沿水平方向的進(jìn)給、沿垂直方向的上下定位(升降)、和在將材料放置在模具上時(shí)的自由的姿勢(shì)控制(傾斜)等。
因此，本發(fā)明的面板輸送裝置具有以下優(yōu)異效果可以使每個(gè)沖壓工位具有不同的運(yùn)動(dòng)，可以容易地實(shí)現(xiàn)可動(dòng)部的輕質(zhì)化，在輸送距離長(zhǎng)的情況下也能以行程短的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行高速運(yùn)轉(zhuǎn)，可以提高可動(dòng)部的剛性，并抑制撓曲和振動(dòng)，進(jìn)而，無(wú)需在可動(dòng)部上附加其他裝置，可以維持輕質(zhì)的可動(dòng)部，并使工件把持件擺動(dòng)(傾斜)等。
此外，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，當(dāng)然可以在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更。
權(quán)利要求
1.一種面板輸送裝置，對(duì)面板進(jìn)行輸送，其特征在于，具備把持上述面板的面板把持部；連接于該面板把持部的第2連桿機(jī)構(gòu)；樞軸連接于該第2連桿機(jī)構(gòu)的第1連桿機(jī)構(gòu)；使該第1連桿機(jī)構(gòu)沿面板輸送方向移動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；和使上述第2連桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的面板輸送裝置，其特征在于，在上述面板把持部的兩側(cè)相互對(duì)稱地設(shè)置一對(duì)的第1連桿機(jī)構(gòu)、第2連桿機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求1所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述第2連桿機(jī)構(gòu)包括連接于上述面板把持部的輸出部件、構(gòu)成該輸出部件的對(duì)邊的中間部件、和連接上述輸出部件與中間部件的2個(gè)臂，上述各部件構(gòu)成平行連桿。
4.如權(quán)利要求3所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述第1連桿機(jī)構(gòu)包括連接上述中間部件和上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的2個(gè)臂。
5.如權(quán)利要求1所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)具備樞軸連接著上述第1連桿機(jī)構(gòu)的進(jìn)給滑動(dòng)件；和沿面板的輸送方向驅(qū)動(dòng)該進(jìn)給滑動(dòng)件的直動(dòng)致動(dòng)器。
6.如權(quán)利要求5所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，在維持上述第1連桿機(jī)構(gòu)的2個(gè)臂平行的狀態(tài)下，使上述進(jìn)給滑動(dòng)件沿面板的輸送方向移動(dòng)。
7.如權(quán)利要求5所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)上述第1連桿機(jī)構(gòu)的2個(gè)臂，使上述進(jìn)給滑動(dòng)件沿面板的輸送方向移動(dòng)，而使上述面板把持部?jī)A斜。
8.如權(quán)利要求1所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)具備樞軸連接于上述第1連桿機(jī)構(gòu)和第2連桿機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)；和操作該擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器。
9.如權(quán)利要求8所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器，沿面板的輸送方向?qū)休S連接于擺動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)滑動(dòng)件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
10.如權(quán)利要求5所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器和上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器并列設(shè)置。
11.如權(quán)利要求5所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器是滾珠絲杠和滾珠螺母、正時(shí)帶、液壓缸、齒條和小齒輪、或者線性馬達(dá)。
12.如權(quán)利要求8所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器和上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器并列設(shè)置。
13.如權(quán)利要求8所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的直動(dòng)致動(dòng)器是滾珠絲杠和滾珠螺母、正時(shí)帶、液壓缸、齒條和小齒輪、或者線性馬達(dá)。
14.如權(quán)利要求1所述的面板輸送裝置，其特征在于，上述面板把持部包括連接于上述第2連桿機(jī)構(gòu)的橫桿、和安裝在該橫桿上的工件把持件。
全文摘要
本發(fā)明提供一種面板輸送裝置，具備把持面板(1)的面板把持部(5)；連接于面板把持部的第2連桿機(jī)構(gòu)；樞軸連接于第2連桿機(jī)構(gòu)的第1連桿機(jī)構(gòu)；使第1連桿機(jī)構(gòu)沿面板輸送方向移動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)(20)；和第2連桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)(22)。
文檔編號(hào)B65G47/90GK1938207SQ200480042719
公開(kāi)日2007年3月28日 申請(qǐng)日期2004年5月10日 優(yōu)先權(quán)日2004年5月10日
發(fā)明者百百泰, 桑野博明 申請(qǐng)人:石川島播磨重工業(yè)株式會(huì)社