專利名稱：物品收納設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物品收納設(shè)備，設(shè)置有具有多個收納部的物品收納架；物品運(yùn)送用的移動體；和控制該移動體的動作的控制機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
如上所述的物品收納設(shè)備，通過物品運(yùn)送用的移動體在物品收納架和出入庫用的物品支承部之間進(jìn)行物品運(yùn)送，進(jìn)行把存在于出入庫用的物品支承部中的物品收納在物品收納架的收納部中的入庫，或把收納在物品收納架的收納部中的物品取出到出入庫用的物品支承部中的出庫。
作為這樣的物品收納設(shè)備，在現(xiàn)有技術(shù)中有以下設(shè)備在同一軌道水平移動的狀態(tài)下設(shè)置兩個物品運(yùn)送用的移動體，在設(shè)置于物品收納架的兩側(cè)肋的狀態(tài)下設(shè)置兩個出入庫用的物品支承部(例如，參照特開2002-175117號公報(bào))。
在該文獻(xiàn)中，兩臺移動體中，一個移動體在一個出入庫用的物品支承部和物品收納架之間進(jìn)行物品運(yùn)送，另一個移動體在另一個出入庫用的物品支承部和物品收納架之間進(jìn)行物品運(yùn)送，通過兩臺移動體同時進(jìn)行物品運(yùn)送而實(shí)現(xiàn)運(yùn)送能力的提高。
在上述文獻(xiàn)中，在兩臺移動體以物品收納架的收納部作為移載對象的情況下，一個移動體的移載對象的收納部和另一個移動體的移載對象的收納部在架水平方向?yàn)椴煌奈恢谩?br> 因此，在以架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的多個收納部為移載對象并進(jìn)行多個物品的移載的情況下，兩臺移動體一臺臺地移載物品，有由此導(dǎo)致運(yùn)送能力的下降之虞。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是著眼于該點(diǎn)提出的，其目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)送能力的提高的物品收納設(shè)備。
為了達(dá)成該目的，本發(fā)明的物品收納設(shè)備，具備
物品收納架，具有排列成水平的行(多個)和上下方向的列(多個)的多個收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個物品運(yùn)送用的移動體，可以在上述軌道上水平移動，以便在上述物品收納架和出入庫用的物品支承部之間運(yùn)送物品；物品移載機(jī)構(gòu)，配備于上述移動體的每一個上，能夠升降移動，且用于在收納部或物品支承部、和移動體之間移載上述物品；和控制機(jī)構(gòu)，用于控制上述移動體的動作，上述移動體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺上述移動體能夠位于使各自具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向重疊的狀態(tài)。
因此，由于可以同時進(jìn)行借助水平移動方向上相鄰接的兩臺移動體中的一個來移載物品的動作和借助另一個來移載物品的動作，所以可借助多個移動體高效地進(jìn)行物品運(yùn)送，能夠提供一種可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)送能力的提高的物品收納設(shè)備。


圖1是物品收納設(shè)備的立體圖。
圖2是塔式起重機(jī)的側(cè)視圖。
圖3是塔式起重機(jī)的側(cè)視圖。
圖4是物品收納設(shè)備的框圖。
圖5是表示運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的控制動作的流程圖。
圖6是表示同時入庫處理和同時出庫處理中的塔式起重機(jī)的動作的圖。
圖7是表示同時入庫處理和同時出庫處理中的塔式起重機(jī)的動作的圖。
圖8是表示第一單獨(dú)入庫處理和第一單獨(dú)出庫處理中的塔式起重機(jī)的動作的圖。
圖9是表示第二單獨(dú)入庫處理和第二單獨(dú)出庫處理中的塔式起重機(jī)的動作的圖。
具體實(shí)施例方式
基于

本發(fā)明的物品收納設(shè)備的實(shí)施方式。
該物品收納設(shè)備，如圖1所示，包括上下左右并列具備多個收納部1的物品收納部2；和作為在該物品收納架2和出入庫用的物品支承部3之間運(yùn)送物品B的物品運(yùn)送用的移動體的塔式起重機(jī)4。
上述物品收納架2，前后一對支柱5在水平方向隔著間隔立設(shè)多個，在前后一對支柱5的每一個上，沿上下方向隔著間隔地配設(shè)多個沿水平方向延伸的載置支承部6。
另外，利用前后一對支柱5和左右一對載置支承部6形成一個收納部1，該收納部1上下左右地并列設(shè)置多個。
上述物品收納架2，以物品出入方向彼此相向的方式隔著間隔設(shè)置兩個，出入庫用的物品支承部3，在物品收納架2的側(cè)肋等的物品收納架2的水平方向上的鄰接位置，以彼此相向的方式隔著間隔設(shè)置兩個。
上述物品收納架2中的多個收納部1的每一個和出入庫用的物品支承部3的每一個作為物品移載位置而構(gòu)成。
在兩個物品收納架2之間，作為橫跨物品收納架2的水平方向的整個范圍和出入庫用的物品支承部3的軌道的行進(jìn)軌道7設(shè)置在地面上，橫跨物品收納架2的水平方向的整個范圍和出入庫用的物品支承部3的導(dǎo)軌8設(shè)置在上方側(cè)。另外，塔式起重機(jī)(堆垛起重機(jī))4設(shè)為一邊由導(dǎo)軌8引導(dǎo)一邊在行進(jìn)軌道7上水平移動。
在上述行進(jìn)軌道7的兩端部中，出入庫用的物品支承部3側(cè)的端部，設(shè)置管理塔式起重機(jī)4的運(yùn)轉(zhuǎn)的地上側(cè)控制器9，該地上側(cè)控制器9，管理在哪個收納部1中收納哪個物品等收納信息。
上述塔式起重機(jī)4，以在同一行進(jìn)軌道7上水平移動的狀態(tài)設(shè)置兩臺。兩臺塔式起重機(jī)4如圖2所示，分別包括沿行進(jìn)軌道7行進(jìn)而水平移動自如的行進(jìn)臺車10；相對于該行進(jìn)臺車10升降自如的升降臺11；和作為該升降臺11上所具備的物品移載機(jī)構(gòu)的移載裝置12(例如叉式移載裝置)。
作為移載裝置12，除了通過用鏈驅(qū)動兩對臂部而可以伸縮的叉式移載裝置，可以使用周知的各種裝置。作為具體的一個例子，可以使用美國專利申請公報(bào)2005/0036858A1中公開的裝置。通過參照該申請文獻(xiàn)在此引用。
另外，塔式起重機(jī)4構(gòu)成為，借助行進(jìn)臺車10的水平移動、升降臺11的升降動作、和移載裝置12的移載動作，進(jìn)行把存在于出入庫用的物品支承部3中的物品B收納在物品收納架2的收納部1中的入庫，或把收納在物品收納架2的收納部1中的物品B取出到出入庫用的物品支承部3的出庫。
再者，作為出入庫用的物品支承部3，如圖1所示，載置物品B的承受臺13以在塔式起重機(jī)4的水平移動方向上并列的狀態(tài)設(shè)置兩個。這樣，出入庫用的物品支承部3構(gòu)成為，使兩臺塔式起重機(jī)4在水平移動方向并列，利用分別具備的移載裝置12可以在與承受臺13之間移載物品B。
在該實(shí)施方式中，兩臺塔式起重機(jī)4中，以位于出入庫用的物品支承部3側(cè)的起重機(jī)為第一塔式起重機(jī)4a，以位于物品收納架2側(cè)的起重機(jī)為第二塔式起重機(jī)4b。
在兩個承受臺13中，以位于距離物品收納架2遠(yuǎn)的一側(cè)的承受臺為第一承受臺13a，以位于距離物品收納架2近的一側(cè)的承受臺為第二承受臺13b。
另外，第一塔式起重機(jī)4a，在第一承受臺13a和物品收納架2之間進(jìn)行物品運(yùn)送，第二塔式起重機(jī)4b，在第二承受臺13b和物品收納架2之間進(jìn)行物品運(yùn)送。
在上述行進(jìn)臺車10上，立設(shè)升降操作自如地引導(dǎo)支承升降臺11的單一升降桿(vertical post)14，該升降桿14的立設(shè)位置為，在塔式起重機(jī)4的水平移動方向上與離另一臺塔式起重機(jī)4較近的端部10a實(shí)質(zhì)地分離的位置。升降桿14的立設(shè)位置，也可以立設(shè)于在塔式起重機(jī)4的水平移動方向上另一臺塔式起重機(jī)4所處一側(cè)的相反側(cè)。
如圖2所示，行進(jìn)臺車10的各個升降臺11，具有與水平移動方向上相鄰接的行進(jìn)臺車10最近的對置面11a。各個行進(jìn)臺車10的與相鄰接的行進(jìn)臺車10最近的端部10a、和升降桿的基準(zhǔn)面S之間的水平方向的突出量L1，小于上述對置面11a的、自基準(zhǔn)面S的水平方向的突出量L2。優(yōu)選為，突出量L1最好為突出量L2的70％以下。
上述升降臺11由升降用鏈15懸吊支承，該升降用鏈15卷掛在沿導(dǎo)軌8引導(dǎo)的上部框架16上所設(shè)置的引導(dǎo)鏈輪17和升降桿14的下方側(cè)設(shè)置的引導(dǎo)鏈輪18上，并連結(jié)于裝備在行進(jìn)臺車10的一端的卷取筒19上。
另外，構(gòu)成為由變換式的升降用電動馬達(dá)20正反驅(qū)動旋轉(zhuǎn)卷取筒19，由升降用鏈15的抽出操作和卷取操作使升降臺11升降動作。
在上述升降臺11上，設(shè)置檢測升降路徑中的升降臺11的升降位置的升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22。
關(guān)于該升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22，雖然省略了詳細(xì)圖示，但是構(gòu)成為在升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22的旋轉(zhuǎn)軸上，安裝鏈輪，所述鏈輪與在升降桿14的上下方向所鋪設(shè)的鏈相嚙合，利用升降臺11的升降使鏈輪旋轉(zhuǎn)，通過檢測升降臺11從設(shè)定在升降路徑的下端部的基準(zhǔn)位置的升降距離，來檢測升降臺11的升降位置。
在上述行進(jìn)臺車10上，設(shè)置在行進(jìn)軌道7上行進(jìn)自如的前后兩個車輪24，兩個車輪24中水平移動方向的一端側(cè)的車輪，作為由變換式的行進(jìn)用電動馬達(dá)25驅(qū)動的驅(qū)動輪24a而構(gòu)成，水平移動方向的另一端側(cè)的車輪，作為空轉(zhuǎn)自如的從動輪24b而構(gòu)成。
另外，構(gòu)成為通過由行進(jìn)用電動馬達(dá)25正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動驅(qū)動輪24a，來使行進(jìn)臺車10水平移動。
再者，在行進(jìn)臺車10上，在前后兩個車輪24的各自配設(shè)位置，以限制前后兩個車輪24相對于行進(jìn)軌道7向上方的移動的方式接觸地設(shè)置引導(dǎo)輥21，所述引導(dǎo)輥21限制車輪24從行進(jìn)軌道7的上浮且繞水平軸心旋轉(zhuǎn)自如。
在上述行進(jìn)臺車10上，設(shè)置檢測行進(jìn)路徑中的行進(jìn)臺車10的行進(jìn)位置的行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23。
關(guān)于該行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23，雖然省略了詳細(xì)圖示，但是構(gòu)成為在行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23的旋轉(zhuǎn)軸上，安裝鏈輪，所述鏈輪與沿行進(jìn)軌道7所鋪設(shè)的鏈相嚙合，利用行進(jìn)臺車10的水平移動使鏈輪旋轉(zhuǎn)，通過檢測行進(jìn)臺車10從設(shè)定在行進(jìn)軌道7的一端部的基準(zhǔn)位置的水平移動距離，來檢測行進(jìn)臺車10的行進(jìn)位置。
如圖3所示，兩臺塔式起重機(jī)4構(gòu)成為，可以使其各自具備的移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態(tài)。另外，兩臺塔式起重機(jī)4，通過向在水平移動方向上相鄰接的另一臺塔式起重機(jī)4靠近，可以使其具備的移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態(tài)。使物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向重疊的狀態(tài)，是作業(yè)負(fù)荷高的情況(即，未處理的物品的數(shù)量在設(shè)定數(shù)以上，或者必須緊急取出的物品有設(shè)定數(shù)的情況等)，在負(fù)荷低的情況下不以使移載裝置12在上下方向重疊的狀態(tài)動作。再者，在作業(yè)負(fù)荷低的情況下，也可以不使用兩臺而只運(yùn)用一臺起重機(jī)。
這樣，兩臺塔式起重機(jī)4，通過使其具備的移載裝置12處于在上下方向重疊的狀態(tài)，可以同時向物品收納架2中的多個收納部1中，架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的兩個收納部1移載物品B。
兩臺塔式起重機(jī)4，以相互鄰接的方式接近時，一邊使移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態(tài)，一邊調(diào)整行進(jìn)臺車10中在水平方向的升降桿14的立設(shè)位置，以便使行進(jìn)臺車10彼此不接觸。再者，關(guān)于上部框架16，也在兩臺塔式起重機(jī)4以相互鄰接的方式接近時，一邊使移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態(tài)，一邊調(diào)整其水平方向的寬度，以便使上部框架16彼此不接觸。
在兩臺塔式起重機(jī)4上，如圖4所示，分別設(shè)置控制塔式起重機(jī)4運(yùn)轉(zhuǎn)的起重機(jī)控制裝置26。在該圖4中，以設(shè)在第一塔式起重機(jī)4a上的起重機(jī)控制裝置26為第一起重機(jī)控制裝置26A，以設(shè)在第二塔式起重機(jī)4b上的起重機(jī)控制裝置26為第二起重機(jī)控制裝置26B。
另外，構(gòu)成為向起重機(jī)控制裝置26輸入升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測信息和行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23的檢測信息。
第一起重機(jī)控制裝置26A和第二起重機(jī)控制裝置26B同樣地構(gòu)成。
另外，起重機(jī)控制裝置26構(gòu)成為，控制行進(jìn)臺車10的水平移動和升降臺11的升降動作，以便使移載裝置12移動到多個收納部1分別對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置和出入庫用的物品支承部3對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置，并且進(jìn)行控制移載裝置12的移載動作的物品運(yùn)送動作，以便移載裝置12在架側(cè)的物品移載位置和出入庫側(cè)的物品移載位置處相對于收納部1和出入庫用的物品支承部3進(jìn)行物品移載。
如果加以說明，則架側(cè)的物品移載位置和出入庫側(cè)的物品移載位置，分別是由升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置確定的位置。出入庫側(cè)的物品移載位置，對于兩個承受臺13分別確定，對于兩個承受臺13分別設(shè)定升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。關(guān)于架側(cè)的物品移載位置，對于多個收納部1分別確定，對于多個收納部1分別設(shè)定升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
另外，起重機(jī)控制裝置26包括行進(jìn)控制部26a，進(jìn)行控制行進(jìn)臺車10的水平移動的行進(jìn)控制，以便基于行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23的檢測信息使行進(jìn)臺車10行進(jìn)至所指示的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置；升降控制部26b，進(jìn)行控制升降臺11的升降動作的升降控制，以便基于升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測信息使升降臺11升降至所指示的升降用目標(biāo)停止位置；和移載控制部26c，進(jìn)行控制移載裝置12的移載動作的移載控制，以便向收納部1和承受臺13進(jìn)行物品移載。
在上述行進(jìn)控制部26a中的行進(jìn)控制中，控制行進(jìn)用電動馬達(dá)25的動作，以便令行進(jìn)用電動馬達(dá)25開始動作并開始行進(jìn)臺車10的水平移動，由行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23檢測的行進(jìn)臺車10的行進(jìn)位置變?yōu)樗甘镜男羞M(jìn)用目標(biāo)停止位置時，則使行進(jìn)用電動馬達(dá)25的動作停止并施加制動而使行進(jìn)臺車10停止在行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在上述升降控制部26b中的升降控制中，控制升降用電動馬達(dá)20的動作，以便令升降用電動馬達(dá)20開始動作并開始升降臺11的升降動作，由升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22檢測的升降臺11的升降位置變?yōu)樗甘镜纳涤媚繕?biāo)停止位置時，則使升降用電動馬達(dá)20的動作停止并施加制動而使升降臺11停止在升降用目標(biāo)停止位置。
在上述移載控制部26c中的移載控制中，控制移載裝置12的移載動作，以便使叉式的移載裝置12動作，使叉突出而撈取物品B或卸下物品B，其后使叉退回。
在上述起重機(jī)控制裝置26和地上側(cè)控制器9之間，各種信息自由通信，地上側(cè)控制器9向第一起重機(jī)控制裝置26A和第二起重機(jī)控制裝置26B的兩個起重機(jī)控制裝置26進(jìn)行各種指令。
另外，起重機(jī)控制裝置26構(gòu)成為，基于來自地上側(cè)控制器9的指令，通過進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，來進(jìn)行物品運(yùn)送動作。
這樣，控制多臺塔式起重機(jī)4的動作的控制機(jī)構(gòu)H由地上側(cè)控制器9和兩個起重機(jī)控制裝置26構(gòu)成。
上述控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為，基于物品運(yùn)送要求信息，選擇兩臺塔式起重機(jī)4的全部或兩臺塔式起重機(jī)4中的一個作為進(jìn)行物品運(yùn)送動作的塔式起重機(jī)4而進(jìn)行物品運(yùn)送處理。
另外，控制機(jī)構(gòu)H，在選擇兩臺塔式起重機(jī)4中的一個作為進(jìn)行物品運(yùn)送動作的塔式起重機(jī)4的情況下，進(jìn)行在兩臺塔式起重機(jī)4中選擇進(jìn)行物品運(yùn)送動作的塔式起重機(jī)4的選擇處理，并使由該選擇處理所選擇的塔式起重機(jī)4進(jìn)行物品運(yùn)送動作而進(jìn)行物品運(yùn)送處理。
在上述選擇處理中，基于塔式起重機(jī)4是不是在物品運(yùn)送動作中或兩臺塔式起重機(jī)4的現(xiàn)在位置位于何處等選擇條件，來選擇進(jìn)行物品運(yùn)送動作的塔式起重機(jī)4。例如，在兩臺塔式起重機(jī)4都位于出入庫側(cè)的物品移載位置時，選擇第二塔式起重機(jī)4b作為進(jìn)行物品運(yùn)送動作的塔式起重機(jī)4。
這樣，控制機(jī)構(gòu)H，基于物品運(yùn)送要求信息和選擇條件，選擇并執(zhí)行同時入庫處理、第一單獨(dú)入庫處理、第二單獨(dú)入庫處理、同時出庫處理、第一單獨(dú)出庫處理、第二單獨(dú)出庫處理的某一個。
上述同時入庫處理和同時出庫處理是選擇兩臺塔式起重機(jī)4都作為進(jìn)行物品運(yùn)送動作的塔式起重機(jī)的物品運(yùn)送處理。
上述第一單獨(dú)入庫處理和第一單獨(dú)出庫處理，是在兩臺塔式起重機(jī)4中選擇第一塔式起重機(jī)4a作為進(jìn)行物品運(yùn)送動作的塔式起重機(jī)的物品運(yùn)送處理。
上述第二單獨(dú)入庫處理和第二單獨(dú)出庫處理，是在兩臺塔式起重機(jī)4中選擇第二塔式起重機(jī)4b作為進(jìn)行物品運(yùn)送動作的塔式起重機(jī)的物品運(yùn)送處理。
基于圖5的流程圖，對上述控制機(jī)構(gòu)H基于物品運(yùn)送要求信息和選擇條件，執(zhí)行多個處理中的哪個處理進(jìn)行說明。
上述控制機(jī)構(gòu)H，如果物品運(yùn)送要求信息是要求多個物品B的入庫，則選擇并執(zhí)行同時入庫處理(步驟1、2)。
上述控制機(jī)構(gòu)H，如果物品運(yùn)送要求信息是要求一個物品B的入庫，則基于選擇條件進(jìn)行選擇第一單獨(dú)入庫處理和第二單獨(dú)入庫處理的某一個的選擇處理，并執(zhí)行由其選擇處理所選擇的處理(步驟3-5)。
上述控制機(jī)構(gòu)H，如果物品運(yùn)送要求信息是要求多個物品B的出庫，則選擇同時出庫處理并執(zhí)行(步驟6、7)。
上述控制機(jī)構(gòu)H，如果物品運(yùn)送要求信息是要求一個物品B的出庫，則基于選擇條件進(jìn)行選擇第一單獨(dú)出庫處理和第二單獨(dú)出庫處理的某一個的選擇處理，并執(zhí)行由其選擇處理所選擇的處理(步驟8-10)。
以下，基于圖6至圖9說明同時入庫處理、第一單獨(dú)入庫處理、第二單獨(dú)入庫處理、同時出庫處理、第一單獨(dú)出庫處理、第二單獨(dú)出庫處理中兩臺塔式起重機(jī)4的動作。
圖6至圖9是省略了物品收納設(shè)備的一部分的側(cè)視圖，出入庫用的物品支承部3位于左端，物品收納架2位于該出入庫用的物品支承部3的右側(cè)。
首先基于圖6和圖7說明同時入庫處理中的動作。該同時入庫處理是使第一塔式起重機(jī)4a和第二塔式起重機(jī)4b的兩臺塔式起重機(jī)4都進(jìn)行物品運(yùn)送動作而進(jìn)行入庫。
上述地上側(cè)控制器9對第一塔式起重機(jī)4a中的第一起重機(jī)控制裝置26A和第二塔式起重機(jī)4b中的第二起重機(jī)控制裝置26B兩方都發(fā)出入庫指令。
對第一起重機(jī)控制裝置26A的入庫指令，是用于把載置在第一承受臺13a上的物品B收納在收納部1中的指令，指示與第一承受臺13a對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置和應(yīng)收納物品B的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
對第二起重機(jī)控制裝置26B的入庫指令，是用于把載置在第二承受臺13b上的物品B收納在收納部1中的指令，指示與第二承受臺13b對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置和應(yīng)收納物品B的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
另外，關(guān)于應(yīng)收納物品B的收納部1，存在如圖6所示，以架左右方向中的位置不同的多個收納部1作為應(yīng)收納物品B的移載對象的收納部1的情況、和如圖7所示，以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個收納部1作為應(yīng)收納物品B的移載對象的收納部1的情況。
基于圖6說明以架左右方向中的位置不同的多個收納部1作為移載對象的收納部1的情況。
上述地上側(cè)控制器9，對于應(yīng)收納物品B的收納部1，以如下方式進(jìn)行指示，即，在架左右方向上，相比對第二起重機(jī)控制裝置26B的入庫指令，對第一起重機(jī)控制裝置26A的入庫指令為更接近出入庫用的物品支承部3的一側(cè)。
另外，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果接受入庫指令，則如圖6中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機(jī)4a接受載置在第一承受臺13a上的物品B，然后第一塔式起重機(jī)4a把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
再者，在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果接受入庫指令，則如圖6中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b接受載置在第二承受臺13b上的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
基于圖7說明以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個收納部1作為移載對象的收納部1的情況。
上述控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為，在與多個移載對象的收納部1之間進(jìn)行物品B的移載的情況下，執(zhí)行控制兩臺塔式起重機(jī)4的水平移動、兩個移載裝置12的升降動作和兩個移載裝置12的移載動作的同時移載處理，以便使兩臺塔式起重機(jī)4所具備的移載裝置12以上下方向重疊的狀態(tài)分別位于移載對象的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置，并借助移載裝置12在與移載對象的收納部1之間進(jìn)行移載。
另外，控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為，在同時移載處理中，對于水平移動方向上相鄰接的兩臺塔式起重機(jī)4中的一個塔式起重機(jī)4，使塔式起重機(jī)4水平移動并使移載裝置12升降動作，以便使該塔式起重機(jī)4所具備的移載裝置12位于架側(cè)的物品移載裝置，并且，對于另一個塔式起重機(jī)4，在使其所具備的移載裝置12位于與一個塔式起重機(jī)4所具備的移載裝置12在上下方向不干涉的非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下使其水平移動，以此形式使塔式起重機(jī)4水平移動并使移載裝置12升降動作。
如果加以說明，則地上側(cè)控制器9向第二起重機(jī)控制裝置26B給予同時移載用的入庫指令并且向第一起重機(jī)控制裝置26A給予同時移載用的入庫指令，以令移載對象的收納部1在架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果接受同時移載用的入庫指令，則如圖7中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b接受載置在第二承受臺13b上的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b把此接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果接受同時移載用的入庫指令，首先，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便第一塔式起重機(jī)4a接受載置在第一承受臺13a上的物品B。
然后，第一塔式起重機(jī)4a把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中，但是這時，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12和第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12處于在上下方向重疊的狀態(tài)。
另外，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，在使第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12和第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12上下方向重疊時，在使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12位于與第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12上下方向不干涉的非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12接近應(yīng)收納物品B的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置。
這樣，第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12和第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12不接觸。關(guān)于上述非干涉范圍Q，只要是與第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12上下方向不干涉的范圍即可。例如，第一塔式起重機(jī)4a也可以是以下范圍，所述范圍僅具有應(yīng)收納物品B的收納部1的配設(shè)位置和在其配設(shè)位置的上下方向上設(shè)定幅度的幅度。
其后，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12位于與應(yīng)收納物品B的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置，則進(jìn)行移載控制部260的移載控制，以便第一塔式起重機(jī)4a將其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
接下來基于圖8說明第一單獨(dú)入庫處理。該第一單獨(dú)入庫處理，是使兩臺塔式起重機(jī)4中第一塔式起重機(jī)4a進(jìn)行物品運(yùn)送動作而進(jìn)行入庫。
上述地上側(cè)控制器9，向第一起重機(jī)控制裝置26A發(fā)出入庫指令，并且向第二起重機(jī)控制裝置26B發(fā)出待機(jī)指令或逐出指令。
上述待機(jī)指令是用于使第二塔式起重機(jī)4b在其位置待機(jī)的指令。上述逐出指令是用于使第二塔式起重機(jī)4b移動至第一塔式起重機(jī)4a為了進(jìn)行物品運(yùn)送動作而移動的范圍外的指令，指示該范圍外的收納部1的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如圖8中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機(jī)4a接受載置在第一承受臺13a上的物品B，然后第一塔式起重機(jī)4a把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果收到待機(jī)指令，則不進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，如圖中實(shí)線所示，使第二塔式起重機(jī)4b在其位置待機(jī)。
再者，在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果收到逐出指令，則如圖中實(shí)線所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制，以便使行進(jìn)臺車10位于所指示的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
接下來基于圖9說明第二單獨(dú)入庫處理。該第二單獨(dú)入庫處理，是使兩臺塔式起重機(jī)4中第二塔式起重機(jī)4b進(jìn)行物品運(yùn)送動作而進(jìn)行入庫。
上述地上側(cè)控制器9，向第一起重機(jī)控制裝置26A進(jìn)行HP用的逐出指令，并且向第二塔式起重機(jī)4b中的第二起重機(jī)控制裝置26B發(fā)出入庫指令。
通過該HP用的逐出指令，指示與第一承受臺13a對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置相關(guān)的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制，以便使行進(jìn)臺車10位于與第一承受臺13a所對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置相關(guān)的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如圖9中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b接受載置在第二承受臺13b上的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
接下來基于圖6和圖7中的虛線箭頭等說明同時出庫處理。該同時出庫處理，與同時入庫處理相反，是使第一塔式起重機(jī)4a和第二塔式起重機(jī)4b的兩臺塔式起重機(jī)4進(jìn)行物品運(yùn)送動作而進(jìn)行出庫。
上述地上側(cè)控制器9向第一起重機(jī)控制裝置26A和第二起重機(jī)控制裝置26B兩方都發(fā)出出庫指令。
對第一起重機(jī)控制裝置26A的出庫指令，是用于把收納在收納部1中的物品B取出到第一承受臺13a上的指令，指示與應(yīng)取出物品B的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置和第一承受臺13a對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
對第二起重機(jī)控制裝置26B的出庫指令，是用于把收納在收納部1中的物品B取出到第二承受臺13b上的指令，指示與應(yīng)取出物品B的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置和第二承受臺13b對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
另外，關(guān)于應(yīng)取出物品B的收納部1，存在如圖6所示，以架左右方向中的位置不同的多個收納部1作為應(yīng)取出物品B的移載對象的收納部1的情況、和如圖7所示，以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個收納部1作為應(yīng)取出物品B的移載對象的收納部1的情況。
基于圖6說明以架左右方向中的位置不同的多個收納部1作為移載對象的收納部1的情況。
上述地上側(cè)控制器9，就應(yīng)收納物品B的收納部1，以如下方式進(jìn)行指示，即，在架左右方向上，相比對第二起重機(jī)控制裝置26B的入庫指令，對第一起重機(jī)控制裝置26A的入庫指令為更接近出入庫用的物品支承部3的一側(cè)。
另外，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果接受出庫指令，則如圖6中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機(jī)4a取出收納在移載對象的收納部1中的物品B，然后第一塔式起重機(jī)4a把其取出的物品B移載至第一承受臺13a。
再者，在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果接受出庫指令，則如圖6中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b取出收納在移載對象的收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b把其取出的物品B移載至第二承受臺13b。
基于圖7說明以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個收納部1作為移載對象的收納部1的情況。
上述控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為，在同時出庫處理中，在與多個移載對象的收納部1之間進(jìn)行物品B的移載的情況下，與上述同時入庫處理同樣，執(zhí)行同時移載處理。
如果加以說明，則地上側(cè)控制器9向第二起重機(jī)控制裝置26B給予同時移載用的出庫指令并且向第一起重機(jī)控制裝置26A給予同時移載用的出庫指令，以便移載對象的收納部1在架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果接受同時移載用的出庫指令，則如圖7中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b取出收納在移載對象的收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b將其取出的物品B移載至第二承受臺13b。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果接受同時移載用的出庫指令，則雖然首先第一塔式起重機(jī)4a應(yīng)該取出收納在移載對象的收納部1中的物品B，但是這時進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12和第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12處于上下方向重疊的狀態(tài)。
另外，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，在使第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12和第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12上下方向重疊時，在使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12位于與第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12上下方向不干涉的非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12接近應(yīng)收納物品B的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置。其后，如果使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12位于應(yīng)收納物品B的收納部1對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置，則進(jìn)行借助移動控制部26c的移動控制，以便第一塔式起重機(jī)4a將其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
然后，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便第一塔式起重機(jī)4a把其取出的物品B移載至第一承受臺13a。
接下來基于圖8中的虛線箭頭等說明第一單獨(dú)出庫處理。該第一單獨(dú)出庫處理，與第一單獨(dú)入庫處理相反，是使第一塔式起重機(jī)4a進(jìn)行物品運(yùn)送動作而進(jìn)行出庫。
上述地上側(cè)控制器9，向第一起重機(jī)控制裝置26A發(fā)出出庫指令，并且向第二起重機(jī)控制裝置26B發(fā)出待機(jī)指令或逐出指令。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如圖8中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機(jī)4a取出收納在收納部1中的物品B，然后第一塔式起重機(jī)4a將此取出的物品B移載至第一承受臺13a。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果收到待機(jī)指令，則不進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，使第二塔式起重機(jī)4b在其位置待機(jī)。再者，在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果收到逐出指令，則進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制，以便使行進(jìn)臺車10位于所指示的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
接下來說明第二單獨(dú)出庫處理。該第二單獨(dú)出庫處理，與第二單獨(dú)入庫處理相反，是使第二塔式起重機(jī)4b進(jìn)行物品運(yùn)送動作而進(jìn)行出庫。
上述地上側(cè)控制器9，向第一起重機(jī)控制裝置26A進(jìn)行HP用的逐出指令，并且向第二起重機(jī)控制裝置26B發(fā)出出庫指令。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制，以便使行進(jìn)臺車10位于就第一承受臺13a對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如圖9中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先第二塔式起重機(jī)4b取出收納在收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b將其取出的物品B移載至第一承受臺13a。
(1)在上述實(shí)施方式中，兩臺塔式起重機(jī)4，通過接近水平移動方向上相鄰接的塔式起重機(jī)4，使其所具備的移載裝置12位于上下方向重疊的狀態(tài)，但是兩臺塔式起重機(jī)4，怎樣使移載裝置12位于上下方向重疊的狀態(tài)可以適當(dāng)變更。
例如也可以如下構(gòu)成而實(shí)施，即，兩臺塔式起重機(jī)4，不僅升降自如地具備移載裝置12，而且沿塔式起重機(jī)4的水平移動方向水平移動自如地具備移載裝置12。另外，兩臺塔式起重機(jī)4，接近水平移動方向上相鄰接的塔式起重機(jī)4之后，通過使移載裝置12水平移動，而使其所具備的移載裝置12處于上下方向重疊的狀態(tài)。
(2)在上述實(shí)施方式中，在檢測行進(jìn)路徑上的行進(jìn)臺車10的行進(jìn)位置和升降路徑上的升降臺11的升降位置時，設(shè)置行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23和升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22，但是也可以使用例如激光測距儀，檢測行進(jìn)路徑上的行進(jìn)臺車10的行進(jìn)位置和升降路徑上的升降臺11的升降位置，可以適合各種傳感器。
(3)在上述實(shí)施方式中，表示了設(shè)置兩臺塔式起重機(jī)4的例子，但是也可以設(shè)置三臺以上的塔式起重機(jī)4而實(shí)施。
(4)在上述實(shí)施方式中，在同時移載處理中，就第二塔式起重機(jī)4b而言，使第二塔式起重機(jī)4b水平移動并使移載裝置12升降動作，以便使移載裝置12位于架側(cè)的物品移載位置，并且，就第一塔式起重機(jī)4a而言，使第一塔式起重機(jī)4a水平移動并使移載裝置12升降動作，以便在使移載裝置12位于非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下使其水平移動，以此形式使移載裝置12位于架側(cè)的物品移載位置，但是使兩臺塔式起重機(jī)4中的哪個在使移載裝置12位于非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下水平移動可以適當(dāng)變更。
權(quán)利要求
1.一種物品收納設(shè)備，具備物品收納架，具有排列成多個水平行和多個上下方向的列的多個收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個物品運(yùn)送用的移動體，可以在上述軌道上水平移動，以便在上述物品收納架和出入庫用的物品支承部之間運(yùn)送物品；物品移載機(jī)構(gòu)，配備于上述移動體的每一個上，能夠升降移動，且用于在收納部或物品支承部和移動體之間移載上述物品；和控制機(jī)構(gòu)，用于控制上述移動體的動作，其特征在于，上述移動體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺上述移動體能夠位于使各自所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向重疊的狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，上述控制機(jī)構(gòu)控制上述移動體的水平移動和上述物品移載機(jī)構(gòu)的升降動作，以便使上述物品移載機(jī)構(gòu)移動至與上述多個收納部分別對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置和與上述出入庫用的物品支承部對應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移載位置，并且控制上述物品移載機(jī)構(gòu)的移載動作，以便在上述架側(cè)的物品移載裝置和上述出入庫側(cè)的物品移載位置處，上述物品移載機(jī)構(gòu)相對于上述收納部和上述出入庫用的物品支承部進(jìn)行物品移載，上述控制機(jī)構(gòu)，在上述物品收納架中的多個收納部中，以架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的多個收納部為移載對象進(jìn)行多個物品移載的情況下，執(zhí)行控制上述多臺移動體的水平移動、上述多個物品移載機(jī)構(gòu)的升降動作、和上述多個物品移載機(jī)構(gòu)的移載動作的同時移載處理，以便使兩臺上述移動體所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向重疊的狀態(tài)下分別位于與移載對象的收納部對應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置，并借助上述物品移載機(jī)構(gòu)在與移載對象的收納部之間進(jìn)行移載。
3.如權(quán)利要求1或2所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，上述水平移動方向上相鄰接的兩臺移動體，分別具備沿單一的升降桿可升降的上述物品移動機(jī)構(gòu)，所述升降桿立設(shè)于與第1端部實(shí)質(zhì)上分離的位置，所述第1端部離水平移動方向上相鄰接的上述移動體較近。
4.如權(quán)利要求2所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，上述控制機(jī)構(gòu)，在上述同時移載處理中，對于水平移動方向上相鄰接的兩臺移動體中的一個移動體，使上述移動體水平移動并使上述物品移載機(jī)構(gòu)升降動作，以便使該移動體所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)位于上述架側(cè)的物品移載位置，并且，對于另一個移動體，使上述移動體水平移動并使上述物品移載機(jī)構(gòu)升降動作，以便使上述物品移載機(jī)構(gòu)以下述方式位于上述架側(cè)的物品移載位置，即，在使其所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)位于與一個移動體所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向不干涉的非干涉范圍內(nèi)的狀態(tài)下使其水平移動。
5.如權(quán)利要求3所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，上述移動體的各自的上述物品移載機(jī)構(gòu)，具有離上述升降桿最近的對置面，所述升降桿配備于在水平移動方向上相鄰接的上述移動體，從上述移動體各自的離上述鄰接的上述移動體較近的上述第1端部到自身的上述升降桿的基準(zhǔn)面的、水平方向的突出量(L1)，小于從上述對置面到自身的上述升降桿的上述基準(zhǔn)面的、水平方向的突出量(L2)。
6.如權(quán)利要求3所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，具有導(dǎo)軌，該導(dǎo)軌相對于上述軌道在上下方向上隔著間隔配置，上述移動體的各個上述升降桿在其上部具有由上述導(dǎo)軌引導(dǎo)的上部框架，上述上部框架水平方向的寬度由下述方式確定，即，在上述兩臺上述移動體的上述物品移載機(jī)構(gòu)位于上下方向重疊的狀態(tài)的狀態(tài)下，上述兩臺上述移動體的上述上部框架彼此不接觸。
全文摘要
本發(fā)明提供一種物品收納設(shè)備，具備物品收納架，具有排列在水平行(多個)和上下方向的列(多個)的多個收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個物品運(yùn)送用的移動體，可以在上述軌道上水平移動，以便在上述物品收納架和出入庫用的物品支承部之間運(yùn)送物品；物品移載裝置，具備于上述各個移動體，能夠升降移動，且用于在收納部或物品支承部和移動體之間移載上述物品；和控制裝置，用于控制上述移動體的動作，上述移動體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺上述移動體能夠位于使各自所具備的上述物品移載裝置在上下方向重疊的狀態(tài)。
文檔編號B65G1/04GK1891582SQ20061009342
公開日2007年1月10日 申請日期2006年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月5日
發(fā)明者辻本和史 申請人:株式會社大福