專利名稱：物品收納設(shè)備及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種具有物品收納架和在該物品收納架和入出庫(kù)用的物品支持部之間運(yùn)送物品的堆裝起重機(jī)等移動(dòng)體的物品收納設(shè)備。
在這種物品收納設(shè)備中，為了縮短入庫(kù)及出庫(kù)的作業(yè)時(shí)間，希望提高運(yùn)送能力。
背景技術(shù)：
因此，在以往的收納設(shè)備中，設(shè)有可相對(duì)于物品運(yùn)送用移動(dòng)體自由升降的升降臺(tái)，在該升降臺(tái)上沿水平方向并列設(shè)置二個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置的收納設(shè)備(例如參照J(rèn)P2000-229708)。
在該第1種公知構(gòu)造中，由于能夠通過(guò)水平移動(dòng)物品運(yùn)送用移動(dòng)體及升降驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)，由二個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置分別轉(zhuǎn)載物品，能夠由一臺(tái)物品運(yùn)送用裝置同時(shí)運(yùn)送二個(gè)物品，提高了運(yùn)送能力。
此外，在其他以往的物品收納設(shè)備中，也有作為物品運(yùn)送用移動(dòng)體，在以同一軌道上水平移動(dòng)的狀態(tài)下設(shè)置二臺(tái)，作為入出庫(kù)用的物品支持部，以設(shè)置于收納架兩側(cè)肋的狀態(tài)下設(shè)置二個(gè)，在二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體中，一方的物品運(yùn)送用移動(dòng)體在一方的入出庫(kù)用物品支持部與物品收納架之間進(jìn)行物品運(yùn)送，另一方的物品運(yùn)送用移動(dòng)體在另一方的入出庫(kù)用物品支持部與物品收納架之間進(jìn)行物品運(yùn)送的收納設(shè)備(例如參照J(rèn)P2002-175117)。
在該第2種公知結(jié)構(gòu)中，在水平方向上，在物品收納架的中央部分設(shè)有共有范圍，在該共有范圍的兩端設(shè)有單獨(dú)范圍。對(duì)于共有范圍，二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體的任一個(gè)均可進(jìn)入，但限制在共用范圍內(nèi)二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體同時(shí)地進(jìn)入，以防止物品運(yùn)送用移動(dòng)體發(fā)生相互沖突。并且，在二個(gè)單獨(dú)范圍內(nèi)，能夠由物品運(yùn)送用移動(dòng)體同時(shí)地進(jìn)行物品運(yùn)送，可提高運(yùn)送能力。
在上述的第1種公知構(gòu)造中，由于在升降臺(tái)上沿水平方向并列地具有二個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置，在將物品收納架的多個(gè)收納部中的不同收納部作為收納對(duì)象，指令二個(gè)物品入庫(kù)的情況下，或在將物品收納架的多個(gè)收納部中的不同收納部作為取出對(duì)象，指令二個(gè)物品出庫(kù)的情況下，要對(duì)不同的收納部一個(gè)個(gè)地轉(zhuǎn)載物品。
即，在二個(gè)物品向不同的收納部入庫(kù)的情況下，在將二個(gè)物品收納在不同的收納部地轉(zhuǎn)載時(shí)，首先，使二個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置中一方的物品轉(zhuǎn)載裝置位于與要收納的收納部相對(duì)應(yīng)的架子一側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，以收納在收納部中的狀態(tài)轉(zhuǎn)載，并收納一個(gè)物品。此后，使另一方的物品轉(zhuǎn)載裝置位于與要收納的收納部相對(duì)應(yīng)的架子一側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，以收納在收納部中的狀態(tài)轉(zhuǎn)載，并收納剩余的一個(gè)物品。
因而，雖然在一臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體上具有二個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置，但對(duì)于相對(duì)收納部的轉(zhuǎn)載只能得到一個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置的運(yùn)送能力，具有不能實(shí)現(xiàn)提高運(yùn)送能力的問(wèn)題。
在上述第2種公知構(gòu)造中，雖然設(shè)置了二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體，但由于對(duì)于物品收納架的共有范圍，二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體不能同時(shí)地進(jìn)入，在該共有范圍內(nèi)，二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體不能同時(shí)地進(jìn)行物品運(yùn)送。因而，在對(duì)共有范圍的物品收納架的一部進(jìn)行的物品運(yùn)送中，只能得到一物品運(yùn)送用移動(dòng)體的運(yùn)送能力，具有不能實(shí)現(xiàn)提高運(yùn)送能力的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明著眼于上述的技術(shù)問(wèn)題，其目的為提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)有效提高運(yùn)送能力的物品收納設(shè)備。
為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明的物品收納設(shè)備包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個(gè)收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設(shè)置，對(duì)前述物品收納架入出庫(kù)用的多個(gè)物品支持部；用于在前述收納部和前述物品支持部之間運(yùn)送物品，可在單一的軌道上水平移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)體；前述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備、可升降、用于在前述收納部或前述物品支持部與前述移動(dòng)體之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置；用于控制前述移動(dòng)體和轉(zhuǎn)載裝置的運(yùn)動(dòng)的控制裝置，其特征為，前述多個(gè)移動(dòng)體能夠設(shè)置于與前述物品支持部相對(duì)應(yīng)的位置上，以對(duì)與前述物品支持部相對(duì)應(yīng)的物品同時(shí)地轉(zhuǎn)載物品，前述控制裝置為了將前述轉(zhuǎn)載裝置移動(dòng)到與前述多個(gè)收納部的分別相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及與前述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，控制前述移動(dòng)體的水平移動(dòng)及前述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)，并且，為了前述轉(zhuǎn)載裝置在前述架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及前述入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上對(duì)前述收納部及前述入出庫(kù)用的物品支持部進(jìn)行物品轉(zhuǎn)載，控制前述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)，在以前述物品收納架的多個(gè)收納部中的不同收納部作為收納對(duì)象，指令多個(gè)物品入庫(kù)的情況下，為了使前述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備的多個(gè)前述轉(zhuǎn)載裝置位于與前述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置將物品從前述入出庫(kù)用物品支持部接收，使前述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備的多個(gè)前述轉(zhuǎn)載裝置位于與前述物品收納架的要收納接受了的物品的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進(jìn)行控制前述多個(gè)移動(dòng)體的水平移動(dòng)、前述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及前述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的多個(gè)入庫(kù)處理。
在不同的實(shí)施例中，在以前述物品收納架的多個(gè)收納部中的不同收納部作為取出對(duì)象，指令多個(gè)物品出庫(kù)的情況下，為了使前述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備的多個(gè)前述轉(zhuǎn)載裝置位于與前述物品收納架的要取出的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行將物品從前述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，使前述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備的多個(gè)前述轉(zhuǎn)載裝置位于與前述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向前述入出庫(kù)用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，進(jìn)行控制前述多個(gè)移動(dòng)體的水平移動(dòng)、前述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及前述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的多個(gè)出庫(kù)處理。
從而，通過(guò)有效地利用多個(gè)移動(dòng)體，使物品的入庫(kù)及出庫(kù)更加高效。
其他實(shí)施例的物品收納設(shè)備包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個(gè)收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設(shè)置，對(duì)前述物品收納架入出庫(kù)用的多個(gè)物品支持部；用于在前述收納部和前述物品支持部之間運(yùn)送物品，可在單一的軌道上水平移動(dòng)的第1移動(dòng)體和第2移動(dòng)體，前述第1移動(dòng)體具備第1升降支柱，前述第2移動(dòng)體具備第2升降支柱；可沿前述第1升降支柱升降，用于在前述收納部或前述物品支持部與前述第1移動(dòng)體之間轉(zhuǎn)載物品的第1轉(zhuǎn)載裝置；可沿前述第2升降支柱升降，用于在前述收納部或前述物品支持部與前述第2移動(dòng)體之間轉(zhuǎn)載物品的第2轉(zhuǎn)載裝置，
其特征為，前述第1移動(dòng)體在從接近前述第2移動(dòng)體一方的端部向?qū)嵸|(zhì)上離開(kāi)水平方向的區(qū)域中，具有單一的前述第1升降支柱，前述第2移動(dòng)體在從接近前述第1移動(dòng)體一方的端部向?qū)嵸|(zhì)上離開(kāi)水平方向的區(qū)域中，具有單一的前述第2升降支柱。
在這種結(jié)構(gòu)中，為了導(dǎo)引轉(zhuǎn)載裝置的升降，僅在移動(dòng)體上直立設(shè)置單一的升降支柱即可，如此可實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單化。
并且，由于直立設(shè)置一方的移動(dòng)體的升降支柱的場(chǎng)所為從接近另一方的移動(dòng)體一方的端部實(shí)質(zhì)性地離開(kāi)水平方向的區(qū)域，升降支柱不會(huì)成為障礙，在水平移動(dòng)方向上二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體可位于盡可能接近的位置上。因而，能夠在使二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體位于在與水平方向上相鄰的收納部的各自相對(duì)應(yīng)的架的物品轉(zhuǎn)載裝置上的同時(shí)，由二臺(tái)物品運(yùn)送用移動(dòng)體運(yùn)送多個(gè)物品，由此可進(jìn)行高效的物品運(yùn)送。


圖1為第一實(shí)施例的物品收納設(shè)備的立體圖。
圖2為第一實(shí)施例的堆裝起重機(jī)的側(cè)視圖。
圖3為第一實(shí)施例的物品收納設(shè)備的框圖。
圖4為示出同時(shí)入庫(kù)處理(多個(gè)入庫(kù)處理)的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作圖。
圖5為示出第一單獨(dú)入庫(kù)處理的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作圖。
圖6為示出第二單獨(dú)入庫(kù)處理的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作圖。
圖7為示出同時(shí)出庫(kù)處理(多個(gè)入庫(kù)處理)的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作圖。
圖8為示出第一單獨(dú)出庫(kù)處理的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作圖。
圖9為示出第二單獨(dú)出庫(kù)處理的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作圖。
圖10為示出控制裝置的控制動(dòng)作的流程圖。
圖11為示出多個(gè)物品入庫(kù)、多個(gè)物品出庫(kù)及指令物品入庫(kù)和出庫(kù)時(shí)實(shí)行的處理的表。
圖12為示出指令一個(gè)物品入庫(kù)及一個(gè)物品出庫(kù)時(shí)實(shí)行的處理的表。
圖13為第二實(shí)施例的物品收納設(shè)備的側(cè)視圖。
圖14為第三實(shí)施例的堆裝起重機(jī)的側(cè)視圖。
圖15為第三實(shí)施例的堆裝起重機(jī)的要部側(cè)視圖。
圖16為第三實(shí)施例的堆裝起重機(jī)的要部縱剖面圖。
圖17為第三實(shí)施例的堆裝起重機(jī)的要部俯視圖。
圖18為圖15的要部放大圖。
圖19為圖16的要部放大圖。
圖20為圖18的要部放大圖。
圖21為圖19的要部放大圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的物品收納設(shè)備的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。
(第一實(shí)施例)首先，對(duì)第一實(shí)施例的物品收納設(shè)備進(jìn)行說(shuō)明。該物品收納設(shè)備如圖1所示，具有在上下方向和水平方向上并列地具備多個(gè)收納部1的物品收納架2，以及作為在該物品收納架2與入出庫(kù)用的物品支持部3之間運(yùn)送物品B的物品運(yùn)送用移動(dòng)體的堆裝起重機(jī)4。
前述物品收納架2在水平方向上隔開(kāi)間隔地直立設(shè)置有多個(gè)前后一對(duì)支柱5，在前后一對(duì)支柱5的各自內(nèi)，在上下方向上隔開(kāi)間隔地設(shè)置有多個(gè)在水平方向上延伸的載置支持部6。
并且，由前后一對(duì)支柱5和左右一對(duì)載置支持部6形成一個(gè)收納部1，該收納部1在上下方向和水平方向上多個(gè)并列。
前述物品收納架2以物品出入方向相互面對(duì)的狀態(tài)隔開(kāi)間隔地設(shè)置二個(gè)，入出庫(kù)用的物品支持部3在物品收納架2的側(cè)肋等物品收納架2的水平方向上相鄰的場(chǎng)所中，以面對(duì)的狀態(tài)隔開(kāi)間隔地設(shè)置有二個(gè)。
在二個(gè)物品收納架2之間，在地面上設(shè)置有經(jīng)過(guò)物品收納架2的水平方向的全范圍及入出庫(kù)用的物品支持部3的作為軌道的走行軌7，在上方設(shè)置有經(jīng)過(guò)物品收納架2的水平方向的全范圍及入出庫(kù)用的物品支持部3的導(dǎo)軌8。并且，堆裝起重機(jī)4以由導(dǎo)軌8導(dǎo)引的同時(shí)在走行軌7上水平移動(dòng)的狀態(tài)設(shè)置。
在前述走行軌7的兩端部中，在入出庫(kù)的物品支持部3側(cè)的端部上設(shè)有管理堆裝起重機(jī)4的運(yùn)行的地上側(cè)控制器9，該地上側(cè)控制器9管理哪個(gè)收納部1收納了什么物品等收納信息。在本說(shuō)明書中控制器、控制裝置等表示包含CPU和存儲(chǔ)器及通信卡等其他的必要部件的裝置。以下說(shuō)明的各控制部表示在這種控制裝置中進(jìn)行的控制用算法的一部或算法的功能的一個(gè)。但是，各控制部可物理性地獨(dú)立。
作為前述堆裝起重機(jī)4，在水平移動(dòng)于同一走行軌7上的狀態(tài)下設(shè)置有二臺(tái)。二臺(tái)堆裝起重機(jī)4各自如圖2所示地，由沿走行軌7走行并可自由水平移動(dòng)的臺(tái)車10；可相對(duì)于該走行臺(tái)車10自由升降的升降臺(tái)11；該升降臺(tái)11上具有的作為物品轉(zhuǎn)載手段的轉(zhuǎn)載裝置12(例如叉車式的轉(zhuǎn)載裝置)構(gòu)成。作為轉(zhuǎn)載裝置，除使2對(duì)臂通過(guò)由鏈條驅(qū)動(dòng)可伸縮的叉車式轉(zhuǎn)載裝置以外，還可利用公知的各種裝置。作為具體的一例，可利用US Patent Appllication Publication2005/0036858A1中公開(kāi)的裝置。該申請(qǐng)文獻(xiàn)在此參照引入。
并且，堆裝起重機(jī)4的構(gòu)成為，通過(guò)走行臺(tái)車10的水平移動(dòng)，升降臺(tái)11的升降運(yùn)動(dòng)及轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行將存在于入出庫(kù)用的物品支持部3上的物品B收納在物品收納架2的收納部1中的入庫(kù)、或?qū)⑹占{在物品收納架2的收納部1中的物品B從入出庫(kù)用的物品支持部3中取出的出庫(kù)。
此外，作為入出庫(kù)用的支持部3，如圖1所示地，載置物品B的承載臺(tái)13以在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上并列的狀態(tài)設(shè)置有二個(gè)。這樣，入出庫(kù)用的物品支持部3的構(gòu)成為，使二臺(tái)堆裝起重機(jī)4并列地位于水平移動(dòng)方向上，可通過(guò)各自具備的轉(zhuǎn)載裝置12，在與承載臺(tái)13之間轉(zhuǎn)載物品B。
在該第一實(shí)施例中，二臺(tái)堆裝起重機(jī)4中，位于入出庫(kù)用的物品支持部3側(cè)的堆裝起重機(jī)作為第一堆裝起重機(jī)4a，位于物品收納架2側(cè)的堆裝起重機(jī)作為第二堆裝起重機(jī)4b。
二臺(tái)承載臺(tái)13中，位于離開(kāi)物品收納架2遠(yuǎn)側(cè)位置的承載臺(tái)為第1承載臺(tái)13a，位于物品收納架2近側(cè)的承載臺(tái)為第2承載臺(tái)13b。
并且，第1堆裝起重機(jī)4a進(jìn)行第一承載臺(tái)13a與物品收納架2之間的物品運(yùn)送，第2堆裝起重機(jī)4b進(jìn)行第二承載臺(tái)13b與物品收納架2之間的物品運(yùn)送。
在前述走行臺(tái)車10上直立設(shè)置有可自由升降操作地導(dǎo)引支持升降臺(tái)11的單一的升降支柱14，該升降支柱14直立設(shè)置在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上與剩余的一臺(tái)堆裝起重機(jī)4所在一側(cè)的相反側(cè)上。
前述升降臺(tái)11由升降用鏈條15吊置支持，該升降用鏈條15卷掛在沿導(dǎo)軌8被導(dǎo)引的上部構(gòu)架16上設(shè)置的導(dǎo)引鏈輪17和設(shè)置于升降支柱14下方側(cè)的導(dǎo)引鏈輪18上，并與裝設(shè)于走行臺(tái)車10的一端上的卷取滾筒19連接。
并且，具有卷取滾筒19由反相器式的升降用電動(dòng)機(jī)20正反地驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)，通過(guò)升降用鏈條15的送出操作或卷取操作使升降臺(tái)11升降運(yùn)動(dòng)的構(gòu)成。作為移動(dòng)升降臺(tái)的裝置，也可利用通過(guò)安裝在升降臺(tái)上的電機(jī)，使與設(shè)置在升降支柱14上的齒相嚙合的齒輪回轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)等其他以往的構(gòu)造。
在前述走行臺(tái)車10上設(shè)置有在其水平方向上投射測(cè)距用的射線光的升降用激光測(cè)距儀21和用于將由該升降用激光測(cè)距儀21投射的射線光的光路向垂直上方彎折并向設(shè)置于升降臺(tái)11下面?zhèn)鹊姆瓷浒?2照射的鏡子23。
并且，升降用激光測(cè)距儀21具有通過(guò)在升降臺(tái)11的升降方向上，以設(shè)置在走行臺(tái)車10上的鏡子23的設(shè)置位置為基準(zhǔn)位置，檢測(cè)出該基準(zhǔn)位置與升降臺(tái)11的距離，以檢測(cè)出升降路徑上的升降臺(tái)11的升降位置的構(gòu)成。
此外，在走行臺(tái)車10上設(shè)置有可在走行軌7上自由走行的前后二個(gè)車輪24，二個(gè)車輪24中的水平移動(dòng)方向的一端側(cè)的車輪作為由反相器式的走行用電動(dòng)機(jī)25驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪24a，水平移動(dòng)方向的另一端側(cè)的車輪作為可自由運(yùn)轉(zhuǎn)的從動(dòng)輪24b。
并且，通過(guò)由走行用電動(dòng)機(jī)25將驅(qū)動(dòng)輪24a正反地回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使走行臺(tái)車10水平移動(dòng)。
在前述走行臺(tái)車10上設(shè)置有向水平方向投射測(cè)距用的射線光的走行用激光測(cè)距儀26，在走行軌7的兩端部的各自上，設(shè)置有將來(lái)自走行用激光測(cè)距儀21的射線光反射的反射板27。
并且，走行用激光測(cè)距儀26通過(guò)向設(shè)置于地上側(cè)的反射板27投射，通過(guò)檢測(cè)出從走行軌7的端部開(kāi)始的走行臺(tái)車10的距離，檢測(cè)出走行路徑上的走行臺(tái)車10的走行位置。
在二臺(tái)堆裝起重機(jī)4的各自上，如圖3所示地，設(shè)置有控制堆裝起重機(jī)4的運(yùn)行的起重機(jī)控制裝置28，升降用激光測(cè)距儀21的檢測(cè)信息及走行用激光測(cè)距儀26的檢測(cè)信息向該起重機(jī)控制裝置28輸入。
第一堆裝起重機(jī)4a的第一起重機(jī)控制裝置28A與第二堆裝起重機(jī)4b的第2起重機(jī)控制裝置28B為同樣的結(jié)構(gòu)。
并且，起重機(jī)控制裝置28為了將轉(zhuǎn)載裝置12移動(dòng)到與多個(gè)收納部1分別對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置以及與入出庫(kù)用的物品支持部3相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，控制走行臺(tái)車10的水平移動(dòng)及升降臺(tái)11的升降運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，為了在架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及入出庫(kù)用的物品轉(zhuǎn)載位置中，轉(zhuǎn)載裝置12對(duì)收納部1和入出庫(kù)用的物品支持部3進(jìn)行物品轉(zhuǎn)載，控制轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
附帶地講，架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置和入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置的各自為由升降用的目標(biāo)停止位置和走行用目標(biāo)停止位置確定的位置。入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置對(duì)于二個(gè)承載臺(tái)13的各自被確定，對(duì)于二個(gè)承載臺(tái)13的各自，設(shè)定升降用目標(biāo)停止位置和走行用目標(biāo)停止位置。對(duì)于架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置，對(duì)于多個(gè)收納部1的各自被確定，對(duì)于多個(gè)收納部1的各自，設(shè)定升降用目標(biāo)停止位置和走行用目標(biāo)停止位置。
并且，起重機(jī)控制裝置28由為了根據(jù)走行用激光測(cè)距儀26的檢測(cè)信息、使走行臺(tái)車10走行到被指令的走行用目標(biāo)停止位置而進(jìn)行控制走行臺(tái)車10水平移動(dòng)的走行控制的走行控制部28a；為了根據(jù)升降用激光測(cè)距儀21的檢測(cè)信息、使升降臺(tái)11升降到被指令的升降用目標(biāo)停止而進(jìn)行控制升降臺(tái)11升降運(yùn)動(dòng)的升降控制的升降控制部28b；為了對(duì)于收納部1及入出庫(kù)用的物品支持部3進(jìn)行物品轉(zhuǎn)載而進(jìn)行控制轉(zhuǎn)載裝置12轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)載控制的轉(zhuǎn)載控制部28c構(gòu)成。
在前述走行控制部28a的走行控制中，控制走行用電動(dòng)機(jī)25的運(yùn)動(dòng)，使走行用電動(dòng)機(jī)25驅(qū)動(dòng)開(kāi)始，開(kāi)始走行臺(tái)車10的水平移動(dòng)，在由走行用激光測(cè)距儀26檢測(cè)出的走行臺(tái)車10的走行位置為指令的走行用目標(biāo)停止位置時(shí)，走行用電動(dòng)機(jī)25的驅(qū)動(dòng)停止并施加制動(dòng)，使走行臺(tái)車10停止在走行用目標(biāo)停止位置。
在前述升降控制部28b的升降控制中，控制升降用電動(dòng)機(jī)20的運(yùn)動(dòng)，使升降用電動(dòng)機(jī)20驅(qū)動(dòng)開(kāi)始，開(kāi)始升降臺(tái)11的升降移動(dòng)，在由升降用激光測(cè)距儀21檢測(cè)出的升降臺(tái)11的升降位置為指令的升降用目標(biāo)停止位置時(shí)，升降用電動(dòng)機(jī)20的驅(qū)動(dòng)停止并施加制動(dòng)，使升降臺(tái)11停止在升降用目標(biāo)停止位置。
在前述轉(zhuǎn)載控制部28c的轉(zhuǎn)載控制中，控制轉(zhuǎn)載裝置12的運(yùn)動(dòng)，使叉車式的轉(zhuǎn)載裝置12運(yùn)動(dòng)，使叉突出并將物品B裝取或?qū)⑽锲稡卸下，此后叉退出。
在前述起重機(jī)控制裝置28與地上側(cè)的控制器9之間，各種信息可自由通信，地上側(cè)控制器9對(duì)于第一起重機(jī)控制裝置28A和第二起重機(jī)控制裝置28b的二臺(tái)起重機(jī)控制裝置29進(jìn)行各種指令。
并且，起重機(jī)控制裝置28根據(jù)來(lái)自地上側(cè)控制器9的指令，通過(guò)進(jìn)行基于走行控制部28a的走行控制，基于升降控制部28b的升降控制，以及基于轉(zhuǎn)載控制部28c的轉(zhuǎn)載控制，進(jìn)行將存在于入出庫(kù)用的物品支持部3上的物品B收納在物品收納架2的收納部1中的入庫(kù)，或?qū)⑹占{在物品收納架2的收納部1中的物品B取出到入出庫(kù)用的物品支持部3中的出庫(kù)。
這樣，控制多個(gè)堆裝起重機(jī)4的運(yùn)動(dòng)的控制裝置H由地上側(cè)控制器9和二臺(tái)起重機(jī)控制裝置28構(gòu)成。
以下對(duì)于前述控制裝置H可實(shí)行的處理進(jìn)行說(shuō)明。
前述控制裝置H作為入庫(kù)處理可實(shí)行同時(shí)入庫(kù)處理(多個(gè)入庫(kù)處理)、第一單獨(dú)入庫(kù)處理和第二單獨(dú)入庫(kù)處理的三種入庫(kù)處理，作為出庫(kù)處理可進(jìn)行同時(shí)出庫(kù)處理(多個(gè)出庫(kù)處理)、第一單獨(dú)出庫(kù)處理和第二單獨(dú)出庫(kù)處理的三種出庫(kù)處理。
以下，根據(jù)圖4～圖9對(duì)各種處理進(jìn)行說(shuō)明。
圖4～圖9為省略物品收納設(shè)備的一部分的側(cè)視圖，入出庫(kù)用的物品支持部3位于左端側(cè)，物品收納架2位于該入出庫(kù)的物品支持部3右側(cè)。
首先，根據(jù)圖4對(duì)同時(shí)入庫(kù)(多個(gè)入庫(kù)處理)進(jìn)行說(shuō)明。該同時(shí)入庫(kù)處理為用第一堆裝起重機(jī)4a和第二堆裝起重機(jī)4b的二臺(tái)堆裝起重機(jī)4進(jìn)行入庫(kù)。
順帶地講，在實(shí)行該同時(shí)入庫(kù)(多個(gè)入庫(kù)處理)時(shí)，為在第一承載臺(tái)13a與第二承載臺(tái)13b的兩方上載置物品B，但將二個(gè)物品B中要收納在物品收納架2內(nèi)側(cè)的物品B載置于第二承載臺(tái)13b上。
前述控制裝置H如圖中點(diǎn)劃線所示地，使第一堆裝起重機(jī)4a以及第二堆裝起重機(jī)4b的各自所具有的二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12位于入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，用該二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12進(jìn)行將物品B從入出庫(kù)用的物品支持部3接收的接收用的轉(zhuǎn)載，此后，如圖中實(shí)線所示地，使第一堆裝起重機(jī)4a以及第二堆裝起重機(jī)4b的各自所具有的二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12位于與物品收納架2的要收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，為了將接收了的物品B轉(zhuǎn)載，以收納在收納部1中，控制第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b的水平移動(dòng)、二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12的升降運(yùn)動(dòng)及二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
進(jìn)一步地講，地上側(cè)控制器9對(duì)于第1堆裝起重機(jī)4a的第一起重機(jī)控制裝置28A及第二堆裝起重機(jī)4b的第二起重機(jī)控制裝置28B的兩方進(jìn)行入庫(kù)指令。
對(duì)于第一起重機(jī)控制裝置28A的入庫(kù)指令為用于將載置于第一承載臺(tái)13a上的物品B收納在收納部1中的指令，指定了有關(guān)與第一承載臺(tái)13a對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及與要收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置的升降用目標(biāo)停止位置和走行用目標(biāo)停止位置。
對(duì)于第二起重機(jī)控制裝置28B的入庫(kù)指令為用于將載置于第二承載臺(tái)13b上的物品B收納在收納部1中的指令，指定了有關(guān)與第二承載臺(tái)13a對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及與要收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置的升降用目標(biāo)停止位置和走行用目標(biāo)停止位置。
此外，對(duì)于用于收納物品B的收納部1，指令為在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上，對(duì)于第一起重機(jī)控制裝置28A的入庫(kù)指令一方比對(duì)于第二起重機(jī)控制裝置28B的入庫(kù)指令一方更接近入出庫(kù)用的物品支持部3。
第一起重機(jī)控制裝置28A與第二起重機(jī)控制裝置28B盡管接受物品B的承載臺(tái)13和用于收納物品B的收納部1不同，但基本上進(jìn)行相同的處理。
在第一起重機(jī)控制裝置28A中，首先，為了使第一堆裝起重機(jī)4a接收載置于第一承載臺(tái)13a上的物品B，由走行控制部23a進(jìn)行走行控制，由升降控制部23b進(jìn)行升降控制，以及由轉(zhuǎn)載控制部23c進(jìn)行轉(zhuǎn)載控制。此后，為了使第一堆裝起重機(jī)4a將該接收了的物品B收納在要收納物品B的收納部1中，進(jìn)行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
在第二起重機(jī)控制裝置28B中，第二堆裝起重機(jī)4B接收載置于第二承載臺(tái)13b上的物品B，此后，為了使第二堆裝起重機(jī)4b將該接收了的物品B收納在要收納物品B的收納部1中，進(jìn)行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
以下，根據(jù)圖5對(duì)第一單獨(dú)入庫(kù)處理進(jìn)行說(shuō)明。該第一單獨(dú)入庫(kù)處理為用二臺(tái)堆裝起重機(jī)4中作為位于入出庫(kù)用的物品支持部3側(cè)的堆裝起重機(jī)4的第一堆裝起重機(jī)4a進(jìn)行入庫(kù)。
前述控制裝置H在第一堆裝起重機(jī)4a運(yùn)動(dòng)的形式下，使第一堆裝起重機(jī)4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫(kù)用的物品支持部對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置12進(jìn)行從入出庫(kù)用的物品支持部接收物品B的接收用的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第一堆裝起重機(jī)4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與要收納物品收納架2的接收到物品B的收納部1相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將接收到的物品B收納在收納部1中的方式轉(zhuǎn)載，控制第一堆裝起重機(jī)4a的水平移動(dòng)、轉(zhuǎn)載裝置12的升降運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
附帶地講，地上側(cè)控制器9對(duì)第一起重機(jī)控制裝置28a進(jìn)行入庫(kù)指令，并且，對(duì)第二起重機(jī)控制裝置28b進(jìn)行待機(jī)指令。該待機(jī)指令為用于使第二堆裝起重機(jī)4b在該處待機(jī)的指令。
在第一起重機(jī)控制裝置28A中，首先，第一堆裝起重機(jī)4a接收載置于第一承載臺(tái)13a上的物品B，此后，第一堆裝起重機(jī)4a為了將該接收到的物品B收納到要收納物品B的收納部1中，進(jìn)行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
在第二起重機(jī)控制裝置28B中，不進(jìn)行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制，第二堆裝起重機(jī)4b在該場(chǎng)所待機(jī)。
以下，根據(jù)圖6對(duì)第二單獨(dú)入庫(kù)處理進(jìn)行說(shuō)明。該第二單獨(dú)入庫(kù)處理為由作為二臺(tái)堆裝起重機(jī)4中位于物品收納架2側(cè)的堆裝起重機(jī)4的第二堆裝起重機(jī)4b進(jìn)行入庫(kù)。
控制裝置H在使第二堆裝起重機(jī)4b運(yùn)動(dòng)的形式下，使第二堆裝起重機(jī)4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫(kù)用的物品支持部對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置12進(jìn)行從入出庫(kù)用的物品支持部接收物品B的接收用的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第二堆裝起重機(jī)4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與要收納物品收納架2的接收到物品B的收納部1相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將接收到的物品B收納在收納部1中的方式轉(zhuǎn)載，控制第二堆裝起重機(jī)4b的水平移動(dòng)、轉(zhuǎn)載裝置12的升降運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
附帶地講，地上側(cè)控制器9對(duì)第一起重機(jī)控制裝置28a進(jìn)行HP用的待機(jī)指令，并且，對(duì)第二堆裝起重機(jī)4b的第二起重機(jī)控制裝置28進(jìn)行入庫(kù)指令。該HP用的待機(jī)指令為在使第一堆裝起重機(jī)4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上的狀態(tài)下，用于使第一堆裝起重機(jī)4a待機(jī)的指令，指定與第一承載臺(tái)13a對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置有關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和走地用目標(biāo)停止位置。
在第一起重機(jī)控制裝置28A中，為了使第一堆裝起重機(jī)4a具有的轉(zhuǎn)載裝置12位于與第一承載臺(tái)13a相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，進(jìn)行控制部23a的走行控制，以及升降控制部23b的升降控制。
在第二起重機(jī)控制裝置28B中，首先，第二堆裝起重機(jī)4b接收載置在第二承載臺(tái)13b上的物品B，此后，第二堆裝起重機(jī)4b為了將該接收了的物品B收納在要收納的收納部1中，進(jìn)行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
以下，根據(jù)圖7對(duì)同時(shí)出庫(kù)處理(多個(gè)出庫(kù)處理)進(jìn)行說(shuō)明。該同時(shí)出庫(kù)處理為由第一堆裝起重機(jī)4a和第二堆裝起重機(jī)4b這二臺(tái)堆裝起重機(jī)4進(jìn)行出庫(kù)。
控制裝置H使第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b各自具備的二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12位于與收納架2的要取出的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由這些多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12進(jìn)行用于從收納部1取出物品B的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b各自具備的二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫(kù)用的物品支持部3對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品B轉(zhuǎn)載到入出庫(kù)用的物品支持部3上，控制第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b的水平移動(dòng)，二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12的升降運(yùn)動(dòng)以及二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
進(jìn)一步地講，地上側(cè)控制器9對(duì)第一控制裝置28A及第二控制裝置28B的兩方進(jìn)行出庫(kù)指令。
對(duì)第一起重機(jī)控制裝置28A的出庫(kù)指令為用于將收納于收納部1中的物品B取出于第一承載臺(tái)13a上的指令，指定了與要取出物品B的收納部1相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及與第一承載臺(tái)13a相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和走行用目標(biāo)停止位置。
對(duì)第二起重機(jī)控制裝置28B的出庫(kù)指令為用于將收納于收納部1中的物品B取出于第二承載臺(tái)13a上的指令，指定了與要取出物品B的收納部1相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置及與第二承載臺(tái)13b相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和走行用目標(biāo)停止位置。
此外，對(duì)于要取出物品B的收納部1，指令為在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上，對(duì)第一起重機(jī)控制裝置28A的出庫(kù)指令一方比對(duì)第二起重機(jī)控制裝置28B的出庫(kù)指令一方更接近入出庫(kù)用的物品支持部3。
對(duì)于第一起重機(jī)控制裝置28A與第二起重機(jī)控制裝置28B，雖然要取出物品B的收納部1和轉(zhuǎn)載取出了的物品B的承載臺(tái)13不同，但基本上進(jìn)行相同處理。
在第一起重機(jī)控制裝置28A中，首先，為了使第一堆裝起重機(jī)4a取出收納在收納部中的物品B，由走行控制部23a進(jìn)行走行控制，由升降控制部23b進(jìn)行升降控制，以及由轉(zhuǎn)載控制部23c進(jìn)行轉(zhuǎn)載控制。此后，為了使第一堆裝起重機(jī)4a將該取出了的物品B轉(zhuǎn)載到第一承載臺(tái)13a上，進(jìn)行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
在第二起重機(jī)控制裝置28B中，第二堆裝起重機(jī)4B取出收納在走行臺(tái)車7的水平移動(dòng)方向上的不同收納部1中的物品B，此后，為了使第二堆裝起重機(jī)4b將該取出了的物品B轉(zhuǎn)載到第二承載臺(tái)13b上，進(jìn)行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
以下，根據(jù)圖8對(duì)第一單獨(dú)出庫(kù)處理進(jìn)行說(shuō)明。該第一單獨(dú)出庫(kù)處理為由第一堆裝起重機(jī)4a進(jìn)行出庫(kù)。
控制裝置H在使第一堆裝起重機(jī)4a運(yùn)動(dòng)的形式下，使第一堆裝起重機(jī)4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與物品收納架2的要取出的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置12進(jìn)行從收納部1取出物品B的取出用的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第一堆裝起重機(jī)4a上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫(kù)用的物品支持部3相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品B向入出庫(kù)用的物品支持部3上轉(zhuǎn)載，控制第一堆裝起重機(jī)4a的水平移動(dòng)，轉(zhuǎn)載裝置12的升降運(yùn)動(dòng)及轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
附帶地講，地上側(cè)控制器9對(duì)第一起重機(jī)控制裝置2gA進(jìn)行入庫(kù)指令，并且，對(duì)第二起重機(jī)控制裝置28B進(jìn)行待機(jī)指令。
在第一起重機(jī)控制裝置28A中，首先，第一堆裝起重機(jī)4a取出收納于收納部1中的物品B，此后，為了使第一堆裝起重機(jī)4a將取出了的物品B向第一承載臺(tái)13a上轉(zhuǎn)載，進(jìn)行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
在第二起重機(jī)控制裝置28B中，不進(jìn)行走行控制部23a的走行控制、升降控制部23b的升降控制以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制，第二堆裝起重機(jī)4b在該場(chǎng)所待機(jī)。
以下，根據(jù)圖9對(duì)第二單獨(dú)出庫(kù)處理進(jìn)行說(shuō)明。該第二單獨(dú)出庫(kù)處理為由第二堆裝起重機(jī)4b進(jìn)行出庫(kù)。
控制裝置H在使第二堆裝起重機(jī)4b運(yùn)動(dòng)的形式下，使第二堆裝起重機(jī)4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與物品收納架2的要取出的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置12進(jìn)行從收納部1取出物品B的取出用的轉(zhuǎn)載，此后，為了使第二堆裝起重機(jī)4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與入出庫(kù)用的物品支持部3相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品B向入出庫(kù)用的物品支持部3上轉(zhuǎn)載，控制第一堆裝起重機(jī)4a的水平移動(dòng)，轉(zhuǎn)載裝置12的升降運(yùn)動(dòng)及轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
附帶地講，地上側(cè)控制器9對(duì)第一起重機(jī)控制裝置28A進(jìn)行HP用的待機(jī)指令，并且，對(duì)第二起重機(jī)控制裝置28B進(jìn)行出庫(kù)指令。
在第一起重機(jī)控制裝置28A中，為了使第一堆裝起重機(jī)4a具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于與第一承載臺(tái)13a相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，進(jìn)行控制部23a的走行控制，以及升降控制部23b的升降控制。
在第二起重機(jī)控制裝置28B中，首先，第二堆裝起重機(jī)4b取出收納于收納部1中的物品B，此后，為了使第二堆裝起重機(jī)4b將取出了的物品B向第一承載臺(tái)13a上轉(zhuǎn)載，進(jìn)行走行控制部23a的走行控制，升降控制部23b的升降控制，以及轉(zhuǎn)載控制部23c的轉(zhuǎn)載控制。
這樣，控制裝置H能夠進(jìn)行多種處理，在指令物品B的入庫(kù)或出庫(kù)時(shí)，根據(jù)其指令內(nèi)容進(jìn)行從可進(jìn)行的多種處理中選擇的處理。
根據(jù)圖10的框圖對(duì)前述控制裝置H如何進(jìn)行處理進(jìn)行說(shuō)明。
前述控制裝置H在被指令物品B的入庫(kù)的情況下，在該指令內(nèi)容為以不同的收納部1為收納對(duì)象地指令多個(gè)物品B的入庫(kù)時(shí)，進(jìn)行選擇是否是同時(shí)入庫(kù)處理的實(shí)行或第一單獨(dú)入庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行的入庫(kù)用選擇處理，進(jìn)行由該入庫(kù)用選擇處理選擇的處理(步驟1～4)。此外，控制裝置H在該指令內(nèi)容為以一個(gè)收納部1作為收納對(duì)象地指令一個(gè)物品B的入庫(kù)時(shí)，進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理(步驟5、6)。
前述控制裝置在被指令物品B的出庫(kù)的情況下，在該指令內(nèi)容為以不同的收納部1為取出對(duì)象地指令多個(gè)物品B的出庫(kù)時(shí)，進(jìn)行選擇是否是同時(shí)出庫(kù)處理的實(shí)行或第一單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行的出庫(kù)用選擇處理，進(jìn)行由該出庫(kù)用選擇處理選擇的處理(步驟7～10)。此外，控制裝置H在該指令內(nèi)容為以一個(gè)收納部1作為取出對(duì)象地指令一個(gè)物品B的出庫(kù)時(shí)，進(jìn)行第二單獨(dú)出庫(kù)處理(步驟11、12)。
前述控制裝置H在被指令以某個(gè)收納部1為收納對(duì)象的物品B的入庫(kù)和以某個(gè)收納部1為取出對(duì)象的物品B的出庫(kù)的情況下，進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理和第二單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行(步驟13、14)。
以下，區(qū)分不同情況地對(duì)每種物品B的入庫(kù)及出庫(kù)的指令內(nèi)容加以說(shuō)明。
首先，如圖10的步驟2～4中所示地，對(duì)于以不同的收納部1作為收納對(duì)象地指令多個(gè)物品B的入庫(kù)的情況進(jìn)行說(shuō)明。
在此情況下，控制裝置H進(jìn)行入庫(kù)用選擇處理，在該入庫(kù)用選擇處理中，控制裝置H根據(jù)堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上的二臺(tái)堆裝起重機(jī)4的各自的目前位置，選擇同時(shí)入庫(kù)處理的實(shí)行和單獨(dú)入庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行的其中一種。
進(jìn)一步地講，地上側(cè)的控制器9通過(guò)與第一起重機(jī)控制裝置28A及第二起重機(jī)控制裝置28B的通信，取得第一堆裝起重機(jī)4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機(jī)4b的現(xiàn)在位置。地上側(cè)控制器9根據(jù)取得的第一堆裝起重機(jī)4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機(jī)4b的現(xiàn)在位置，選擇同時(shí)入庫(kù)處理的實(shí)行和單獨(dú)入庫(kù)處理的實(shí)行中的一方。并且，地上側(cè)控制器9為了進(jìn)行選擇了的處理，對(duì)于第一起重機(jī)控制裝置28A及第二起重機(jī)控制裝置28B進(jìn)行指令。
這樣，控制裝置H根據(jù)二臺(tái)堆裝起重機(jī)4的現(xiàn)在位置，進(jìn)行在同時(shí)入庫(kù)處理的實(shí)行和單獨(dú)入庫(kù)處理的實(shí)行中選擇出的一方。
如圖11的表所示，當(dāng)在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上，第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b位于入出庫(kù)的物品支持部3上時(shí)；第一堆裝起重機(jī)4a位于入出庫(kù)用的物品支持部3上，且第二堆裝起重機(jī)4b位于物品收納架2的面前側(cè)范圍時(shí)；以及第一堆裝起重機(jī)4a位于物品收納架2的面前側(cè)范圍中，且第二堆裝起重機(jī)4b位于物品收納架2的面前側(cè)范圍時(shí)，進(jìn)行同時(shí)入庫(kù)處理。
在第一堆裝起重機(jī)4a位于入出庫(kù)用的物品支持部3上，且第二堆裝起重機(jī)4b位于物品收納部2的內(nèi)側(cè)范圍時(shí)，以及第一堆裝起重機(jī)4b位于物品收納架2上，且第二堆裝起重機(jī)4b位于收納架2的內(nèi)側(cè)范圍時(shí)，連續(xù)進(jìn)行第一單獨(dú)入庫(kù)處理。
在圖11表中，物品收納架2的面前側(cè)的范圍為，在物品收納架2的水平方向中，從鄰近入出庫(kù)用的物品支持部3的端部開(kāi)始，到水平方向上僅離開(kāi)設(shè)定距離處為止的范圍，剩余的范圍作為物品收納架2的內(nèi)側(cè)范圍。
以下對(duì)于圖10的步驟5、6中所述的將一個(gè)收納部1做為收納對(duì)象來(lái)指令一個(gè)物品B的入庫(kù)情況進(jìn)行說(shuō)明。
在該情況下，如圖12所示，控制裝置H與第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b的現(xiàn)在位置無(wú)關(guān)地進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理。
以下，對(duì)如圖10的步驟8～10中所述的以不同的收納部1作為取出對(duì)象，指令多個(gè)物品B的出庫(kù)的情況進(jìn)行說(shuō)明。
在該情況下，控制裝置H進(jìn)行出庫(kù)用選擇處理，但在該出庫(kù)用選擇處理中，控制裝置H根據(jù)在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上的二臺(tái)堆裝起重機(jī)4各自的現(xiàn)在位置，選擇同時(shí)出庫(kù)處理的實(shí)行和第一單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行中的一方。
這樣，控制裝置H根據(jù)二臺(tái)堆裝起重機(jī)4的現(xiàn)在位置，進(jìn)行選擇出的同時(shí)出庫(kù)處理的實(shí)行和第一單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行中的一方。
如圖11的表所示，在第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b位于入出庫(kù)用的物品支持部3上時(shí)；第一堆裝起重機(jī)4a位于入出庫(kù)用的物品支持部3上，且第二堆裝起重機(jī)4b位于物品收納架2的面前側(cè)范圍時(shí)，以及第一堆裝起重機(jī)4a位于物品收納架2的面前側(cè)范圍，且第二堆裝起重機(jī)4b位于物品收納架2的內(nèi)側(cè)范圍時(shí)，進(jìn)行同時(shí)出庫(kù)處理。
在第一堆裝起重機(jī)4a位于入出庫(kù)用的物品支持部3上，且第二堆裝起重機(jī)4b位于物品收納架2的內(nèi)側(cè)范圍時(shí)，以及第一堆裝起重機(jī)4a位于物品收納架2上，且第二堆裝起重機(jī)4b位于物品收納架2的內(nèi)側(cè)范圍時(shí)，連續(xù)地進(jìn)行第一單獨(dú)出庫(kù)處理。
以下，對(duì)如圖10的步驟11、12中所述的以一個(gè)收納部1作為取出對(duì)象，指令一個(gè)物品B的出庫(kù)的情況進(jìn)行說(shuō)明。
在該情況下，如圖12的表所示，控制裝置H與第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b的現(xiàn)在位置無(wú)關(guān)地進(jìn)行第二單獨(dú)出庫(kù)處理。
以下，對(duì)如圖10的步驟13、14中所述的以物品收納架2的收納部1作為收納對(duì)象，指令物品B的入庫(kù)，并以物品收納架2的收納部1為取出對(duì)象，指令物品B的出庫(kù)的情況進(jìn)行說(shuō)明。
在此情況下，如圖11的表所示，控制裝置H與第一堆裝起重機(jī)4a及第二堆裝起重機(jī)4b的現(xiàn)在位置無(wú)關(guān)地依次連續(xù)地進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理與第二單獨(dú)出庫(kù)處理。
并且，控制裝置H在依次連續(xù)地進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理和第二單獨(dú)出庫(kù)處理時(shí)，在指令新物品B的入庫(kù)，并且將收納部1作為取出對(duì)象，指令物品B的出庫(kù)的情況下，到第二單獨(dú)入庫(kù)處理和第二單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行結(jié)束為止，判別能否進(jìn)行第一單獨(dú)入庫(kù)和第一單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行的插入處理，如果可能，進(jìn)行插入處理。
進(jìn)一步地講，控制裝置H求出因第二單獨(dú)入庫(kù)處理與第二單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行而使第二堆裝起重機(jī)4b上具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置為止的通常處理時(shí)間，以及將進(jìn)行第一單獨(dú)入庫(kù)處理和第一單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行的插入處理加以實(shí)行時(shí)、使第一堆裝起重機(jī)4a所具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上為止的插入處理時(shí)間。并且，控制裝置H在插入處理時(shí)間一方比通常處理時(shí)間短時(shí)，判別為能夠進(jìn)行插入處理。
例如，在第二單獨(dú)入庫(kù)處理、第二單獨(dú)出庫(kù)處理的依次連續(xù)進(jìn)行時(shí)，作為通常處理時(shí)間，求出在第二單獨(dú)出庫(kù)處理中、使第二堆裝起重機(jī)4b所具有的轉(zhuǎn)載裝置12位于第二承載臺(tái)13b上為止的時(shí)間。另一方，作為插入處理時(shí)間，求出在第一單獨(dú)入庫(kù)處理、第一單獨(dú)出庫(kù)處理的依次連續(xù)實(shí)行時(shí)，在第一單獨(dú)出庫(kù)處理中、使第一堆裝起重機(jī)4a所具備的轉(zhuǎn)載裝置12位于第一承載臺(tái)13a上為止的時(shí)間。
這樣，在由第二堆裝起重機(jī)4b進(jìn)行物品運(yùn)送時(shí)，指令新的物品B的入庫(kù)和物品B的出庫(kù)的情況下，不是等到由該第二堆裝起重機(jī)4b的運(yùn)送結(jié)束為止開(kāi)始、由第二堆裝起重機(jī)4b連續(xù)地進(jìn)行下個(gè)物品運(yùn)送，而是能夠在達(dá)到由該第二堆裝起重機(jī)進(jìn)行的物品運(yùn)送結(jié)束為止的時(shí)間內(nèi)，由處于運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)下的第一堆裝起重機(jī)4a進(jìn)行物品運(yùn)送。因而，能夠由多個(gè)堆裝起重機(jī)4盡量同時(shí)地進(jìn)行物品運(yùn)送，以提高運(yùn)送能力。
此外，上述這樣的插入處理的進(jìn)行不限于在依次連續(xù)地進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理和第二單獨(dú)出庫(kù)處理時(shí)、指令新的物品B的入庫(kù)并以收納部1作為取出對(duì)象指令物品B的出庫(kù)的情況，也可適應(yīng)于在進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理時(shí)指令新的一個(gè)物品B的入庫(kù)的情況，在進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理時(shí)指令新的一個(gè)物品B的出庫(kù)的情況。
即，控制裝置H的構(gòu)成為，在多個(gè)堆裝起重機(jī)4中、物品收納架2側(cè)的堆裝起重機(jī)4在運(yùn)送物品B的運(yùn)送處理中，并且剩余的堆裝起重機(jī)4為運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)中的情況下，指令新的物品B的入庫(kù)及物品B的出庫(kù)時(shí)，判別是否能夠進(jìn)行在運(yùn)送處理中的堆裝起重機(jī)4結(jié)束其運(yùn)送處理為止的時(shí)間內(nèi)、使運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)的堆裝起重機(jī)4運(yùn)行并進(jìn)行運(yùn)送處理的插入運(yùn)送處理，在可進(jìn)行時(shí)，進(jìn)行該插入運(yùn)送處理。
由于這種構(gòu)成，在物品B的入庫(kù)及物品B的出庫(kù)的指令連續(xù)地發(fā)生等情況下，由多個(gè)堆裝起重機(jī)4中位于物品收納架2側(cè)的堆裝起重機(jī)4進(jìn)行物品運(yùn)送時(shí)，指令新的物品B的入庫(kù)及物品B的出庫(kù)的情況下，能夠不等待由該物品運(yùn)送中的堆裝起重機(jī)4的物品運(yùn)送結(jié)束再進(jìn)行下一物品的運(yùn)送，而是能夠在達(dá)到由該物品運(yùn)送中的第二堆裝起重機(jī)4進(jìn)行的物品運(yùn)送結(jié)束為止的時(shí)間內(nèi)，由處于運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)下的堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品運(yùn)送，能夠提高運(yùn)送能力。
(第二實(shí)施例)以下，對(duì)第二實(shí)施例的物品收納設(shè)備進(jìn)行說(shuō)明，該第二實(shí)施例為上述第一實(shí)施例的在物品運(yùn)送用移動(dòng)體上具備的物品轉(zhuǎn)載裝置的另一實(shí)施例。以下對(duì)該物品轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行說(shuō)明，由于其他的結(jié)構(gòu)與上述第一實(shí)施例相同，省略對(duì)其說(shuō)明。
在作為前述物品運(yùn)送用移動(dòng)體的堆裝起重機(jī)4中，如圖13所示地，以在上下方向上并列的狀態(tài)設(shè)置有多個(gè)作為物品轉(zhuǎn)載手段的轉(zhuǎn)載裝置12。
在堆裝起重機(jī)4的走行臺(tái)車10上，以在上下方向上并列的狀態(tài)設(shè)置有二個(gè)具有轉(zhuǎn)載裝置12的升降臺(tái)11，二個(gè)升降臺(tái)11相對(duì)于走行臺(tái)車10可各自自由升降地設(shè)置。
并且，控制裝置H在以物品收納架2的多個(gè)收納部1中的高度不同的收納部1作為轉(zhuǎn)載對(duì)象進(jìn)行多個(gè)物品的轉(zhuǎn)載的情況下，使多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12位于與轉(zhuǎn)載對(duì)象的收納部1相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，為了將物品B在要轉(zhuǎn)載的收納部1之間轉(zhuǎn)載，控制二臺(tái)堆裝起重機(jī)4各自的二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12的升降運(yùn)動(dòng)及二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
在圖13中，示出了同時(shí)入庫(kù)處理的物品收納設(shè)備的側(cè)視圖。
進(jìn)一步地講，起重機(jī)控制裝置28的升降控制部28b為了使二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12位于與高度不同的收納部1相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，分別控制二個(gè)升降臺(tái)11的升降動(dòng)作。
并且，起重機(jī)控制裝置28的轉(zhuǎn)載控制部28c為了相對(duì)于高度不同的收納部進(jìn)行物品轉(zhuǎn)載，控制二個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
此外，雖然圖示省略，但通過(guò)使第一承載臺(tái)13a和第二承載臺(tái)13b的各自在上下方向上多段堆放，入出庫(kù)用的物品支持部3能夠使多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12在上下方向上并列設(shè)置，并由多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置12轉(zhuǎn)載物品B。
這樣，能夠由一臺(tái)堆裝起重機(jī)4使多個(gè)物品B同時(shí)入庫(kù)或出庫(kù)，在圖13所示的裝置中，能夠由二臺(tái)堆裝起重機(jī)4同時(shí)將最大四個(gè)物品B同時(shí)入庫(kù)。
在該第二實(shí)施例中，對(duì)于升降臺(tái)11的升降位置的檢測(cè)，雖然省略圖示，但為例如分別相對(duì)于二個(gè)升降臺(tái)11設(shè)置隨升降臺(tái)11的升降可自由回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)式編碼器等來(lái)替代升降用激光測(cè)距儀21，起重機(jī)控制裝置28根據(jù)二個(gè)回轉(zhuǎn)式編碼器的檢測(cè)信息，分別檢測(cè)出升降臺(tái)11的升降位置。
(第三實(shí)施例)以下對(duì)第三實(shí)施例的物品收納設(shè)備進(jìn)行說(shuō)明，該第三實(shí)施例為有關(guān)作為上述第一實(shí)施例的物品運(yùn)送用移動(dòng)體的堆裝起重機(jī)4的另一實(shí)施例。以下，對(duì)該堆裝起重機(jī)4進(jìn)行說(shuō)明，由于其他的結(jié)構(gòu)與上述第一實(shí)施例相同，省略對(duì)其說(shuō)明。
如圖14所示，在走行臺(tái)車10上，直立設(shè)置單一的升降支柱14，該升降支柱14直立設(shè)置在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上、與剩余的一臺(tái)堆裝起重機(jī)4所在一側(cè)的相反側(cè)上。
并且，在堆裝起重機(jī)4的走行臺(tái)車10上，在作為軌道的走行導(dǎo)軌7的長(zhǎng)度方向上隔開(kāi)間隔地設(shè)置有前后的走行車輪24a、24b，在前后的走行車輪24中，在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上、與剩余的一臺(tái)堆裝起重機(jī)4所在側(cè)相反側(cè)的走行車輪24，作為由走行用電動(dòng)機(jī)25驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪，在堆裝起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上、剩余的一臺(tái)堆裝起重機(jī)4所在側(cè)的走行車輪24b作為自由回轉(zhuǎn)的從動(dòng)輪。
有關(guān)上述的升降支柱14的構(gòu)成及有關(guān)前后走行車輪24的構(gòu)成與上述第一實(shí)施例相同。并且，由于直立設(shè)置在走行臺(tái)車10上的升降支柱為單一升降支柱，能夠縮短走行臺(tái)車10的前后寬度，能夠以使二臺(tái)堆裝起重機(jī)4的轉(zhuǎn)載裝置12位于與在水平方向上相鄰的收納部3的各自相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上的狀態(tài)來(lái)設(shè)置二臺(tái)堆裝起重機(jī)4的位置。因而，即使在同時(shí)入庫(kù)處理中要收納物品B的二個(gè)收納部3為在水平移動(dòng)方向上相鄰的二個(gè)收納部3的情況下，以及在同時(shí)出庫(kù)處理中要取出物品B的二個(gè)收納部3為在水平移動(dòng)方向上相鄰的二個(gè)收納部3的情況下，二臺(tái)堆裝起重機(jī)4也能夠在收納部3之間同時(shí)地進(jìn)行物品B的轉(zhuǎn)載。
但是，由于走行臺(tái)車10的前后寬度較短，在走行臺(tái)車10水平移動(dòng)的情況下，由于慣性力，在走行臺(tái)車10加速時(shí)，走行臺(tái)車10成為后傾狀態(tài)，在走行臺(tái)車10減速時(shí)，走行臺(tái)車10成為前傾狀態(tài)，前后走行車輪24a、24b的一方有可能從走行導(dǎo)軌7上浮起。
為此，對(duì)前后的各走行車輪24a、24b，設(shè)有對(duì)走行導(dǎo)軌7以限制向上方移動(dòng)的狀態(tài)接觸，并限制走行車輪24a、24b從走行導(dǎo)軌7上浮起的限制輪體29。
以下，對(duì)限制輪體29進(jìn)行說(shuō)明，由于對(duì)于各前后走行車輪24a、24b設(shè)置的限制輪體29為同樣的結(jié)構(gòu)，因此根據(jù)圖15～圖21對(duì)前后走行車輪24a、24b中，對(duì)作為驅(qū)動(dòng)輪的走行車輪24a設(shè)置的限制輪體29進(jìn)行說(shuō)明。
如圖15～圖17所示，在走行臺(tái)車10的前后方向的端部，設(shè)置有將走行車輪24可繞水平軸心自由回轉(zhuǎn)地支持的支持架30，在該支持架30的上部直立設(shè)置有升降支柱14。此外，在支持架30上設(shè)置有導(dǎo)引支持升降臺(tái)1所具備的導(dǎo)引滾輪的導(dǎo)引軌31。
前述限制輪體29被可繞水平軸心自由回轉(zhuǎn)地支持，并設(shè)置有將該限制輪體29升降操作，調(diào)節(jié)限制輪體29對(duì)走行導(dǎo)軌7的接觸壓力的倍力式調(diào)節(jié)裝置32。并且，在限制輪體29以外，還設(shè)置有對(duì)走行導(dǎo)軌7以限制向側(cè)方移動(dòng)的狀態(tài)接觸，并使走行臺(tái)車10沿走行導(dǎo)軌7導(dǎo)引的導(dǎo)引輪體33。該導(dǎo)引輪體33可繞縱軸心自由回轉(zhuǎn)地支持在與支持架30連接支持的導(dǎo)引用支持體45上。
作為前述驅(qū)動(dòng)輪的走行車輪24a以由走行用電動(dòng)機(jī)25回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)設(shè)置，在走行用電動(dòng)機(jī)25以外還設(shè)置有減速機(jī)構(gòu)及制動(dòng)機(jī)構(gòu)(省略圖示)。并且，這些走行用電動(dòng)機(jī)25、減速機(jī)構(gòu)、制動(dòng)機(jī)構(gòu)等驅(qū)動(dòng)部由罩體(省略圖示)覆蓋。
在前述走行車輪24a的外周部，安裝有由聚氨脂橡膠構(gòu)成的環(huán)狀的走行用輪胎24c。此外，在限制輪體29的外周部也安裝有由聚氨脂橡膠構(gòu)成的作為彈性體的環(huán)狀的限制用輪胎29a。
如圖16及圖19所示，走行導(dǎo)軌7在上面部上形成與走行車輪24a的走行用輪胎24c接觸的走行用導(dǎo)引面7a，并且與限制輪體29的限制用輪胎29a接觸的限制用導(dǎo)引面7b，在走行用導(dǎo)引面7a的內(nèi)側(cè)上成左右一對(duì)T字狀地形成。
前述限制輪體29設(shè)置在走行導(dǎo)引7的限制用導(dǎo)引內(nèi)面7b的下方側(cè)，通過(guò)相對(duì)走行導(dǎo)引7的限制用導(dǎo)引內(nèi)面7b從下方側(cè)接觸，對(duì)走行導(dǎo)軌7以限制向上方移動(dòng)的狀態(tài)接觸，限制走行車輪24從走行導(dǎo)軌7上浮起。并且，限制輪體29由于相對(duì)走行導(dǎo)軌7通過(guò)限制用輪胎29的彈性力而具有接觸壓力地接觸，可靠地限制了走行車輪24從走行導(dǎo)軌7上浮起。
如圖18及圖19所示，調(diào)節(jié)裝置32將限制輪體29相對(duì)于支持架30可升降地支持，通過(guò)限制用輪胎29的彈性變形，調(diào)節(jié)限制輪體29對(duì)走行導(dǎo)軌7的接觸壓力。
前述調(diào)節(jié)裝置32由可繞水平軸心自由轉(zhuǎn)動(dòng)地支持在與支持架30固定支持的基架34上的操作部件35，以及外嵌式支持于該操作部件35上并將限制輪體29可繞水平軸心自由回轉(zhuǎn)地支持的支持部件36構(gòu)成。
如圖20及圖21所示，操作部件35相對(duì)于基架34被可繞回轉(zhuǎn)軸心X自由回轉(zhuǎn)地支持，支持部件36相對(duì)于操作部件35被可繞擺動(dòng)軸心Y自由擺動(dòng)地支持。并且，操作部件35的回轉(zhuǎn)軸心X與支持部件36的擺動(dòng)軸心Y以偏心狀態(tài)設(shè)置。這樣，倍力式的調(diào)節(jié)裝置32由偏心凸輪機(jī)構(gòu)構(gòu)成。
對(duì)該調(diào)節(jié)裝置32的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行說(shuō)明，在將前述操作部件35繞回轉(zhuǎn)軸心X轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于限制輪體29的自重及限制輪體29由走行導(dǎo)軌7限制了向上方的移動(dòng)，支持部件36相對(duì)于操作部件35繞擺動(dòng)軸心Y擺動(dòng)，支持部件36在維持該姿態(tài)的同時(shí)相對(duì)于支持架30升降。
并且，由于將操作部件36繞回轉(zhuǎn)軸心X地轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)在上下方向上的支持部件36的位置，可調(diào)節(jié)限制輪體29對(duì)走行軌道7的接觸壓力。
此外，設(shè)置有可將限制操作部件35回轉(zhuǎn)的限制狀態(tài)和解除該回轉(zhuǎn)限制的解除狀態(tài)加以切換的鎖定裝置37。該鎖定裝置37由凸?fàn)畹目ê喜?8和與該卡合部38卡合的凹狀的被卡合部39構(gòu)成。并且，通過(guò)卡合部38與被卡合部39的卡合成為限制狀態(tài)，通過(guò)解除卡合部38與被卡合部39的卡合成為解除狀態(tài)。
前述卡合部38以在棒狀的調(diào)節(jié)部件40的前端部向下方側(cè)突出的狀態(tài)形成。調(diào)節(jié)部件40相對(duì)于形成在擺動(dòng)部件41前端部上的孔部可自由滑動(dòng)地內(nèi)嵌，該擺部件41相對(duì)于基架34被可繞水平軸心自由擺動(dòng)地支持。設(shè)置有通過(guò)螺紋連接在調(diào)節(jié)部件41的螺紋部并將擺部件41夾入來(lái)限制調(diào)節(jié)部件40相對(duì)擺動(dòng)部件41滑動(dòng)的滑動(dòng)限制部件42。通過(guò)由該限制部件42限制調(diào)節(jié)部件40相對(duì)于擺動(dòng)部件41的滑動(dòng)，使調(diào)節(jié)部件40與擺動(dòng)部件41一體地?cái)[動(dòng)。此外，在形成卡合部38的調(diào)節(jié)部件40的前端部上方，設(shè)置有限制擺動(dòng)部件41擺動(dòng)的擺動(dòng)限制部件43。該擺動(dòng)限制部件43由螺栓44以從基架34突出的狀態(tài)固定，與調(diào)節(jié)部件40接觸并限制調(diào)節(jié)部件40的擺動(dòng)。
前述被卡合部39在操作部件35的外周部上每一定角度(例如10度)地形成，在操作部件35的外周部的全長(zhǎng)中，跨越一半的180度地形成合計(jì)19個(gè)被卡合部39。
以下就調(diào)節(jié)前述限制輪體29對(duì)走行導(dǎo)軌7的接觸壓力時(shí)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行說(shuō)明。
首先，通過(guò)松開(kāi)或取出固定擺動(dòng)限制部件43的螺栓44，解除擺動(dòng)限制部件43對(duì)調(diào)節(jié)部件40的擺動(dòng)限制。并且，通過(guò)使擺動(dòng)部件41與調(diào)節(jié)部件40一體地繞水平軸心擺動(dòng)，解除卡合部38與被卡合部39的卡合。這樣，通過(guò)解除卡合部38與被卡合部39的卡合，操作部件35可轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)操作部件35，調(diào)節(jié)上下方向的支持部件36的位置，調(diào)節(jié)限制輪體29相對(duì)走行導(dǎo)軌7的接觸壓力。
在調(diào)節(jié)限制輪體29相對(duì)走行導(dǎo)軌7的接觸壓力時(shí)，通過(guò)使擺動(dòng)部件41與調(diào)節(jié)部件40一體地繞水平軸心擺動(dòng)，使卡合部38與被卡合部39卡合。在卡合部38不能與被卡合部39卡合時(shí)，將滑動(dòng)限制部件42向調(diào)節(jié)部件40的長(zhǎng)度方向移動(dòng)，能夠使調(diào)節(jié)部件40相對(duì)擺動(dòng)部件41滑動(dòng)。于是，調(diào)節(jié)部件40相對(duì)于擺動(dòng)部件41滑動(dòng)，以能夠使卡合部件38與被卡合部件39卡合。此后，在通過(guò)由擺動(dòng)限制部件42將擺動(dòng)部件41夾入以限制調(diào)節(jié)部件40相對(duì)擺動(dòng)部件41的滑動(dòng)的狀態(tài)下，通過(guò)使擺動(dòng)部件41與調(diào)節(jié)部件40一體地繞水平軸心擺動(dòng)，使卡合部38與被卡合部39卡合。
在卡合部38與被卡合部39卡合時(shí)，通過(guò)由螺栓44將擺動(dòng)限制部件34固定，并由擺動(dòng)限制部件43限制調(diào)節(jié)部件40的擺動(dòng)，維持卡合部38與被卡合部39的卡合。
(其他實(shí)施例)(1)在上述第一～第三實(shí)施例中，控制裝置H可進(jìn)行同時(shí)入庫(kù)處理和同時(shí)出庫(kù)處理，但也能夠僅可進(jìn)行同時(shí)入庫(kù)處理或僅可進(jìn)行同時(shí)出庫(kù)處理。
(2)在上述第一～第三實(shí)施例中，控制裝置H在指令多個(gè)物品B入庫(kù)的情況下，進(jìn)行同時(shí)入庫(kù)處理的實(shí)行或第一單獨(dú)入庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行，但在指令多個(gè)物品B入庫(kù)的情況下，平時(shí)也可進(jìn)行同時(shí)入庫(kù)處理的實(shí)行。
此外，在指令多個(gè)物品B的出庫(kù)的情況下，盡管也進(jìn)行同時(shí)出庫(kù)處理的實(shí)行或第一單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行，但在平時(shí)也可進(jìn)行同時(shí)出庫(kù)處理的實(shí)行。
(3)在上述第一～第三實(shí)施例中，控制裝置H在指令多個(gè)物品B的入庫(kù)的情況下進(jìn)行第一單獨(dú)入庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行，但也可進(jìn)行第二單獨(dú)入庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行來(lái)代替該處理。
此外，在多個(gè)物品B連續(xù)出庫(kù)的情況下，也可進(jìn)行第二單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行以替代第一單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行。
(4)在上述第一～第三實(shí)施例中，在入庫(kù)用選擇處理中，根據(jù)第一堆裝起重機(jī)4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機(jī)4b的現(xiàn)在位置，選擇同時(shí)入庫(kù)處理的實(shí)行或第一單獨(dú)入庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行，但進(jìn)行該選擇時(shí)的條件并不限于第一堆裝起重機(jī)4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機(jī)4b的現(xiàn)在位置，可適應(yīng)于各種條件。
此外，在出庫(kù)用的選擇處理中，也不限于第一堆裝起重機(jī)4a的現(xiàn)在位置和第二堆裝起重機(jī)4b的現(xiàn)在位置，可根據(jù)各種條件選擇同時(shí)出庫(kù)處理的實(shí)行或第一單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)實(shí)行。
(5)在上述第一～第三實(shí)施例中，在走行臺(tái)車10上直立設(shè)置可自由升降操作地導(dǎo)引支持升降臺(tái)11的單一升降支柱14，但在走行臺(tái)車10上直立設(shè)置的升降支柱14的數(shù)量可適當(dāng)變更，例如可在水平移動(dòng)方向上、走行臺(tái)車10的兩端部的各自上直立設(shè)置升降支柱14。
(6)在上述第一～第三實(shí)施例中，為了檢測(cè)出走行路徑上的走行臺(tái)車10的走行位置及升降路徑上的升降臺(tái)11的升降位置，設(shè)置了走行用激光測(cè)距儀26及升降用激光測(cè)距儀21，但也可適當(dāng)?shù)刈兏鼨z測(cè)出走行路徑上的走行臺(tái)車10的走行位置及升降路徑上的升降臺(tái)11的升降位置的方式。
例如，也可設(shè)置隨走行臺(tái)車10的走行及升降臺(tái)11的升降可自由回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)式編碼器等，以檢測(cè)出走行路徑上的走行臺(tái)車10的走行位置及升降路徑上的升降臺(tái)11的升降位置。
此外，在設(shè)置走行用激光測(cè)距儀26的情況下，也可與上述第一實(shí)施例相反地，在走行導(dǎo)軌7的兩端部設(shè)置走行用激光測(cè)距儀26，在走行臺(tái)車10上設(shè)置反射板27。在此情況下，走行用激光測(cè)距儀26的檢測(cè)信息被向地上側(cè)的控制器9輸入，地上側(cè)的控制器9對(duì)起重機(jī)控制裝置28發(fā)送走行臺(tái)車10的走行位置。
(7)在上述第一～第三實(shí)施例中，示出了設(shè)置二臺(tái)堆裝起重機(jī)4的例子，但也可設(shè)置三臺(tái)以上的堆裝起重機(jī)4來(lái)實(shí)施。
權(quán)利要求
1.一種物品收納設(shè)備，包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個(gè)收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設(shè)置，相對(duì)所述物品收納架入出庫(kù)用的多個(gè)物品支持部；用于在所述收納部和所述物品支持部之間運(yùn)送物品，可在單一的軌道上水平移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)體；所述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備、可升降、用于在所述收納部或所述物品支持部與所述移動(dòng)體之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置；用于控制所述移動(dòng)體和轉(zhuǎn)載裝置的運(yùn)動(dòng)的控制裝置，其特征為，所述多個(gè)移動(dòng)體能夠設(shè)置于與所述物品支持部相對(duì)應(yīng)的位置上，以對(duì)與所述物品支持部相對(duì)應(yīng)的物品同時(shí)地轉(zhuǎn)載物品，所述控制裝置為了將所述轉(zhuǎn)載裝置移動(dòng)到與所述多個(gè)收納部的分別相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，控制所述移動(dòng)體的水平移動(dòng)及所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)，并且，為了所述轉(zhuǎn)載裝置在所述架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及所述入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上對(duì)所述收納部及所述入出庫(kù)用的物品支持部進(jìn)行物品轉(zhuǎn)載，控制所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)，在以所述物品收納架的多個(gè)收納部中的不同收納部作為收納對(duì)象，指令多個(gè)物品入庫(kù)的情況下，為了使所述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備的多個(gè)所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置將物品從所述入出庫(kù)用物品支持部接收，使所述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備的多個(gè)所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要收納接受了的物品的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進(jìn)行控制所述多個(gè)移動(dòng)體的水平移動(dòng)、所述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及所述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的多個(gè)入庫(kù)處理。
2.一種物品收納設(shè)備，包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個(gè)收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設(shè)置，對(duì)所述物品收納架的入出庫(kù)用的多個(gè)物品支持部；用于在所述收納部和所述物品支持部之間運(yùn)送物品，可在單一的軌道上水平移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)體；所述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備、可升降、用于在所述收納部或所述物品支持部與所述移動(dòng)體之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置；用于控制所述移動(dòng)體和轉(zhuǎn)載裝置的運(yùn)動(dòng)的控制裝置，其特征為，所述多個(gè)移動(dòng)體能夠設(shè)置于與所述物品支持部相對(duì)應(yīng)的位置上，以對(duì)與所述物品支持部相對(duì)應(yīng)的物品同時(shí)地轉(zhuǎn)載物品，控制裝置為了將所述轉(zhuǎn)載裝置移動(dòng)到與所述多個(gè)收納部的分別相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，控制所述移動(dòng)體的水平移動(dòng)及所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)，并且，為了所述轉(zhuǎn)載裝置在所述架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置及所述入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上對(duì)所述收納部及所述入出庫(kù)用的物品支持部進(jìn)行物品轉(zhuǎn)載，控制所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)，在以所述物品收納架的多個(gè)收納部中的不同收納部作為取出對(duì)象，指令多個(gè)物品的出庫(kù)的情況下，為了使所述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備的多個(gè)所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要取出的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行將物品從所述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，使所述多個(gè)移動(dòng)體的各自上所具備的多個(gè)所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向所述入出庫(kù)用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，進(jìn)行控制所述多個(gè)移動(dòng)體的水平移動(dòng)、所述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及所述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的多個(gè)出庫(kù)處理。
3.按照權(quán)利要求1所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述移動(dòng)體為二臺(tái)，所述控制裝置在以所述物品收納架的一個(gè)收納部為收納對(duì)象，指令一個(gè)物品入庫(kù)的情況下，為了以使所述二臺(tái)移動(dòng)體中一臺(tái)移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)的形式，使該移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行將物品從所述入出庫(kù)用的物品支持部接收的接收用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要收納接收了的物品的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進(jìn)行控制所述移動(dòng)體的水平移動(dòng)、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)入庫(kù)處理。
4.按照權(quán)利要求2所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述移動(dòng)體為二臺(tái)，所述控制裝置在以所述物品收納架的一個(gè)收納部為取出對(duì)象，指令一個(gè)物品出庫(kù)的情況下，為了以使所述二臺(tái)移動(dòng)體中一臺(tái)移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)的形式，使該移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要取出的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行將物品從所述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向所述入出庫(kù)用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，進(jìn)行控制所述移動(dòng)體的水平移動(dòng)、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)出庫(kù)處理。
5.按照權(quán)利要求3所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述控制裝置在以所述物品收納架的多個(gè)收納部中的不同收納部為收納對(duì)象，指令多個(gè)物品入庫(kù)的情況下，根據(jù)所述移動(dòng)體的水平方向上二臺(tái)所述移動(dòng)體各自的現(xiàn)在位置，進(jìn)行從所述多個(gè)入庫(kù)處理的實(shí)行與所述單獨(dú)入庫(kù)處理的連續(xù)的多個(gè)實(shí)行中所選擇的一方。
6.按照權(quán)利要求4所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述控制裝置在以所述物品收納架的多個(gè)收納部中的不同收納部為取出對(duì)象，指令多個(gè)物品出庫(kù)的情況下，根據(jù)所述移動(dòng)體的水平方向上二臺(tái)所述移動(dòng)體各自的現(xiàn)在位置，進(jìn)行從所述多個(gè)出庫(kù)處理的實(shí)行與所述單獨(dú)出庫(kù)處理的連續(xù)的多個(gè)實(shí)行中所選擇的一方。
7.按照權(quán)利要求1所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述移動(dòng)體為二臺(tái)，所述控制裝置在以所述物品收納架的收納部為收納對(duì)象，指令物品入庫(kù)，并以所述物品收納架的收納部為取出對(duì)象，指令物品出庫(kù)的情況下，為了以所述二臺(tái)移動(dòng)體中位于所述物品收納架側(cè)的移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)的形式，使該移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行將物品從所述入出庫(kù)用的物品支持部接收的接收用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要收納接收了的物品的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進(jìn)行控制所述移動(dòng)體的水平移動(dòng)、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)入庫(kù)處理，以及為了以所述二臺(tái)移動(dòng)體中位于所述物品收納架側(cè)的移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)的形式，使該移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要取出的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行將物品從所述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向所述入出庫(kù)用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，依次連續(xù)地實(shí)行控制所述移動(dòng)體的水平移動(dòng)、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)出庫(kù)處理。
8.按照權(quán)利要求2所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述移動(dòng)體為二臺(tái)，所述控制裝置在以所述物品收納架的收納部為收納對(duì)象，指令物品入庫(kù)，并以所述物品收納架的收納部為取出對(duì)象，指令物品的出庫(kù)的情況下，為了以所述二臺(tái)移動(dòng)體中位于所述物品收納架側(cè)的移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)的形式，使該移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行將物品從所述入出庫(kù)用的物品支持部接收的接收用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要收納接收了的物品的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部中，進(jìn)行控制所述移動(dòng)體的水平移動(dòng)、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)入庫(kù)處理，以及為了以所述二臺(tái)移動(dòng)體中位于所述物品收納架側(cè)的移動(dòng)體運(yùn)動(dòng)的形式，使該移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述物品收納架的要取出的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由該轉(zhuǎn)載裝置進(jìn)行將物品從所述收納部取出的取出用轉(zhuǎn)載，接著，使所述移動(dòng)體所具備的所述轉(zhuǎn)載裝置位于與所述入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，將取出了的物品向所述入出庫(kù)用的物品支持部中轉(zhuǎn)載，依次連續(xù)地進(jìn)行控制所述移動(dòng)體的水平移動(dòng)、所述轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)以及所述轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的單獨(dú)出庫(kù)處理。
9.按照權(quán)利要求1所述的物品收納設(shè)備，其特征為，在所述移動(dòng)體上，以在上下方向上并列的狀態(tài)設(shè)置有多個(gè)所述轉(zhuǎn)載裝置，所述控制裝置在以所述物品收納架的多個(gè)收納部中的高度不同的收納部為轉(zhuǎn)載對(duì)象進(jìn)行多個(gè)物品的轉(zhuǎn)載的情況下，為了使所述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置位于與轉(zhuǎn)載對(duì)象的收納部相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，使物品在要轉(zhuǎn)載的收納部之間轉(zhuǎn)載，控制所述多個(gè)移動(dòng)體各自的所述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的升降運(yùn)動(dòng)及所述多個(gè)轉(zhuǎn)載裝置的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)。
10.一種物品收納設(shè)備，包括具備排列為水平的多行和上下方向的多列的多個(gè)收納部的物品收納架；在水平方向上并列地設(shè)置，對(duì)所述物品收納架入出庫(kù)用的多個(gè)物品支持部；用于在所述收納部和所述物品支持部之間運(yùn)送物品，可在單一的軌道上水平移動(dòng)的第1移動(dòng)體和第2移動(dòng)體，所述第1移動(dòng)體具備第1升降支柱，所述第2移動(dòng)體具備第2升降支柱；可沿所述第1升降支柱升降，用于在所述收納部或所述物品支持部與所述第1移動(dòng)體之間轉(zhuǎn)載物品的第1轉(zhuǎn)載裝置；可沿所述第2升降支柱升降，用于在所述收納部或所述物品支持部與所述第2移動(dòng)體之間轉(zhuǎn)載物品的第2轉(zhuǎn)載裝置，其特征為，所述第1移動(dòng)體在從接近所述第2移動(dòng)體附近一方的端部向?qū)嵸|(zhì)上離開(kāi)水平方向的區(qū)域中，具有單一的所述第1升降支柱，所述第2移動(dòng)體在從接近所述第1移動(dòng)體一方的端部向?qū)嵸|(zhì)上離開(kāi)水平方向的區(qū)域中，具有單一的所述第2升降支柱。
11.按照權(quán)利要求10所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述移動(dòng)體通過(guò)在所述軌道長(zhǎng)度方向上隔開(kāi)間隔的前后走行車輪，在作為所述軌道的走行導(dǎo)軌上走行，對(duì)于所述前后的走行車輪的各自，設(shè)置有對(duì)所述走行導(dǎo)軌以限制向上方移動(dòng)的狀態(tài)接觸，以限制所述走行車輪從所述走行導(dǎo)軌上浮起的限制輪體。
12.按照權(quán)利要求11所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述限制輪體對(duì)所述走行導(dǎo)軌以通過(guò)彈性體的彈性力而具有接觸壓力地接觸的狀態(tài)設(shè)置。
13.按照權(quán)利要求10所述的物品收納設(shè)備，其特征為，第1升降支柱具有與所述第2升降支柱相對(duì)置的第1面，還具有設(shè)置于在與所述軌道在上下方向上隔開(kāi)間隔地平行延伸的導(dǎo)軌的附近部分上的第1上部構(gòu)架，第2升降支柱具有與所述第1升降支柱相對(duì)置的第2面，還具有設(shè)置于在與所述軌道在上下方向上隔開(kāi)間隔地平行延伸的導(dǎo)軌的附近部分上的第2上部構(gòu)架，所述第1上部構(gòu)架超越所述第1面，朝向所述第2上部構(gòu)架延伸，所述第2上部構(gòu)架超越所述第2面，朝向所述第1上部構(gòu)架延伸。
14.按照權(quán)利要求10所述的物品收納設(shè)備，其特征為，所述第1轉(zhuǎn)載裝置包含可沿所述第1升降支柱升降的升降臺(tái)，在所述升降臺(tái)的下面上安裝有反射板，第1移動(dòng)體在接近該所述第2移動(dòng)體一方的所述端部與所述第1升降支柱之間具有激光測(cè)距儀和用于使來(lái)自所述激光測(cè)距儀的光束的光路向垂直上方彎折并向所述反射板照射的鏡子，所述第2轉(zhuǎn)載裝置包含可沿所述第2升降支柱升降的升降臺(tái)，在所述升降臺(tái)的下面上安裝有反射板，第2移動(dòng)體在接近該所述第2移動(dòng)體一方的所述端部與所述第2升降支柱之間具有激光測(cè)距儀和用于使來(lái)自所述激光測(cè)距儀的光束的光路向垂直上方彎折并向所述反射板照射的鏡子。
15.一種物品收納設(shè)備的控制方法，其特征為，物品收納設(shè)備包括以下部件具備排列為沿第1水平方向延伸的多行和上下方向的多列的多個(gè)收納部的物品收納架，所述物品收納架具有第1端和與所述第1端在所述第1水平方向上隔開(kāi)間隔的第2端；沿所述第1水平方向并列地設(shè)置，對(duì)所述物品收納架入出庫(kù)用的第1和第2物品支持部，所述物品支持部的兩方比第2端更接近第1端，所述第2物品支持部比所述第1物品支持部更接近所述第2端；能夠在實(shí)質(zhì)上沿所述第1水平方向延伸的單一的軌道上移動(dòng)，分別至少具有一個(gè)在上下方向上延伸的支柱的第1和第2臺(tái)車；所述第1臺(tái)車與第2臺(tái)車分別具備，可沿所述支柱升降的升降臺(tái)，所述升降臺(tái)分別具備。用于在所述收納部或所述物品支持部與所述臺(tái)車之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置，所述物品收納設(shè)備的控制方法包含以下控制將多個(gè)物品內(nèi)要收納在屬于接近所述第1端的第1列的第1收納部中的第1物品設(shè)置在所述第1物品支持部上；將多個(gè)物品內(nèi)要收納在屬于接近所述第2端的第2列的第2收納部中的第2物品設(shè)置在所述第2物品支持部上；使所述第1臺(tái)車位于與所述第1物品支持部相對(duì)應(yīng)的位置上；使所述第2臺(tái)車位于與所述第2物品支持部相對(duì)應(yīng)的位置上；使所述第1臺(tái)車的轉(zhuǎn)載裝置運(yùn)動(dòng)，將所述第1物品支持在所述第1臺(tái)車上；使所述第2臺(tái)車的轉(zhuǎn)載裝置運(yùn)動(dòng)，將所述第2物品支持在所述第2臺(tái)車上；使所述第2臺(tái)車移動(dòng)到所述第2列；使所述第1臺(tái)車移動(dòng)到所述第1列；在使所述第2臺(tái)車移動(dòng)到所述第2列的步驟的前、同時(shí)或后，使第2臺(tái)車的所述升降臺(tái)移動(dòng)到與所述第2收納部相對(duì)應(yīng)的位置上；在使所述第1臺(tái)車移動(dòng)到所述第1列的步驟的前、同時(shí)或后，使第1臺(tái)車的所述升降臺(tái)移動(dòng)到與所述第1收納部相對(duì)應(yīng)的位置上；使所述第2臺(tái)車的轉(zhuǎn)載裝置運(yùn)動(dòng)，將所述第2物品向所述第2收納部轉(zhuǎn)載；使所述第1臺(tái)車的轉(zhuǎn)載裝置運(yùn)動(dòng)，將所述第1物品向所述第1收納部轉(zhuǎn)載。
16.一種物品收納設(shè)備的控制方法，其特征為，物品收納設(shè)備包括以下部件具備排列為沿第1水平方向延伸的多列和上下方向的多列的多個(gè)收納部的物品收納架，所述物品收納架具有第1端和與所述第1端在所述第1水平方向上隔開(kāi)間隔的第2端；沿所述第1水平方向并列地設(shè)置，對(duì)所述物品收納架入出庫(kù)用的第1和第2物品支持部，所述物品支持部的兩方比第2端更接近第1端，所述第2物品支持部比所述第1物品支持部更接近所述第2端；能夠在實(shí)質(zhì)上沿所述第1水平方向延伸的單一的軌道上移動(dòng)，分別至少具有一個(gè)在上下方向上延伸的支柱的第1和第2臺(tái)車；所述第1臺(tái)車與第2臺(tái)車分別具備，可沿所述支柱升降的升降臺(tái)，所述升降臺(tái)分別具備。用于在所述收納部或所述物品支持部與所述臺(tái)車之間轉(zhuǎn)載物品的轉(zhuǎn)載裝置，所述物品收納設(shè)備的控制方法包含以下控制使第2臺(tái)車移動(dòng)到靠近所述第2端、屬于第2目的收納部的第2列上；使第1臺(tái)車移動(dòng)到靠近所述第1端、屬于第1目的收納部的第1列上；在使所述第2臺(tái)車移動(dòng)到所述第2列的步驟的前、同時(shí)或后，使第2臺(tái)車的所述升降臺(tái)移動(dòng)到與所述第2收納部相對(duì)應(yīng)的位置上；在使所述第1臺(tái)車移動(dòng)到所述第2列的步驟的前、同時(shí)或后，使第1臺(tái)車的所述升降臺(tái)移動(dòng)到與所述第1收納部相對(duì)應(yīng)的位置上；使所述第2臺(tái)車的轉(zhuǎn)載裝置運(yùn)動(dòng)，將第2收納部的第2物品向所述第2臺(tái)車轉(zhuǎn)載；使所述第1臺(tái)車的轉(zhuǎn)載裝置運(yùn)動(dòng)，將第1收納部的第1物品向所述第1臺(tái)車轉(zhuǎn)載；使所述第2臺(tái)車移動(dòng)到與所述第2物品支持部相對(duì)應(yīng)的裝置上；使所述第1臺(tái)車移動(dòng)到與所述第1物品支持部相對(duì)應(yīng)的裝置上；使所述第2臺(tái)車的轉(zhuǎn)載裝置運(yùn)動(dòng)，將所述第2物品支持在所述第2物品支持部上；使所述第1臺(tái)車的轉(zhuǎn)載裝置運(yùn)動(dòng)，將所述第1物品支持在所述第1物品支持部上。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠有效地實(shí)現(xiàn)提高運(yùn)送能力的物品收納設(shè)備?？刂蒲b置在以不同的收納部(1)為收納對(duì)象，指令多個(gè)物品入庫(kù)的情況下，為了使多個(gè)物品運(yùn)送用移動(dòng)體(4)的各自所具備的多個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置(12)位于與入出庫(kù)用的物品支持部相對(duì)應(yīng)的入出庫(kù)側(cè)的物品轉(zhuǎn)載位置上，由多個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置(12)進(jìn)行將物品從入出庫(kù)用的物品支持部接收的接收用轉(zhuǎn)載，接著，使多個(gè)物品運(yùn)送用移動(dòng)體(4)的各自所具備的多個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置(12)位于與要收納接收了的物品的收納部(1)相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品轉(zhuǎn)載裝置上，將接收了的物品轉(zhuǎn)載，以收納在收納部(1)中，進(jìn)行控制多個(gè)物品運(yùn)送用移動(dòng)體(4)的水平移動(dòng)、多個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置(12)的升降運(yùn)動(dòng)以及多個(gè)物品轉(zhuǎn)載裝置(12)的轉(zhuǎn)載運(yùn)動(dòng)的同時(shí)入庫(kù)處理。
文檔編號(hào)B65G1/04GK1868833SQ20061010060
公開(kāi)日2006年11月29日 申請(qǐng)日期2006年5月26日 優(yōu)先權(quán)日2005年5月27日
發(fā)明者辻本和史, 上田雄一, 塚本邦博 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福