專利名稱：物品運(yùn)送設(shè)備及其操作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種物品運(yùn)送設(shè)備及其操作方法，特別涉及一種設(shè)置多個(gè)沿著單一軌道能夠往復(fù)移動(dòng)的物品運(yùn)送用移動(dòng)體，并且設(shè)置控制多個(gè)移動(dòng)體的操作的控制機(jī)構(gòu)的物品運(yùn)送設(shè)備及其操作方法。
上述物品運(yùn)送設(shè)備使多個(gè)移動(dòng)體中每個(gè)沿著軌道往復(fù)移動(dòng)進(jìn)行物品運(yùn)送，且在用移動(dòng)體進(jìn)行物品運(yùn)送時(shí)，通過由多個(gè)移動(dòng)體進(jìn)行物品運(yùn)送，以試圖提高運(yùn)送能力。
背景技術(shù)：
作為如此的物品運(yùn)送設(shè)備，以往，設(shè)置兩臺(tái)沿著軌道往復(fù)自由移動(dòng)的移動(dòng)體，為了在使兩臺(tái)移動(dòng)體在離開設(shè)定距離以上的狀態(tài)下分別移動(dòng)以進(jìn)行物品運(yùn)送，控制機(jī)構(gòu)構(gòu)造成控制兩臺(tái)移動(dòng)體的操作(例如，參考特開平11-59819號(hào)公報(bào))如此，在以往的物品運(yùn)送設(shè)備中，為了物品運(yùn)送而使兩臺(tái)移動(dòng)體移動(dòng)時(shí)，如果兩臺(tái)移動(dòng)體之間的距離小于設(shè)定距離的話，則使兩臺(tái)移動(dòng)體停止，以防止移動(dòng)體彼此沖突。
在上述以往的物品運(yùn)送設(shè)備中，為了物品運(yùn)送使多個(gè)移動(dòng)體移動(dòng)時(shí)，不容許在軌道長(zhǎng)度方向上鄰接的兩臺(tái)移動(dòng)體之間的距離小于設(shè)定距離。該情況下，用于物品運(yùn)送的多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)不能有效地進(jìn)行。
例如，在為了在軌道長(zhǎng)度方向上接近的兩個(gè)位置處運(yùn)送物品而使兩臺(tái)移動(dòng)體移動(dòng)的情況下，在該移動(dòng)中使兩臺(tái)移動(dòng)體接近，但是，如果兩臺(tái)移動(dòng)體之間的距離小于設(shè)定距離的話，則兩臺(tái)移動(dòng)體停止，沒有有效地進(jìn)行用于物品運(yùn)送的多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)。而且，這樣，在移動(dòng)體中任一個(gè)發(fā)生異常的情況下，不能夠利用正常的移動(dòng)體移動(dòng)發(fā)生異常的移動(dòng)體。
而且，在兩臺(tái)移動(dòng)體在軌道長(zhǎng)度方向上接近停止的情況下，當(dāng)用于物品運(yùn)送而使兩臺(tái)移動(dòng)體移動(dòng)時(shí)，例如，通過使位于前側(cè)的移動(dòng)體移動(dòng)，兩臺(tái)移動(dòng)體之間的距離成為設(shè)定距離以上之后，使位于后側(cè)的移動(dòng)體移動(dòng)等，有必要進(jìn)行用于兩臺(tái)移動(dòng)體之間的距離為設(shè)定距離以上的處理，沒有有效地進(jìn)行用于物品運(yùn)送的多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)。
為了消除上述的不便，例如，考慮設(shè)置自由連接兩臺(tái)移動(dòng)體的連接器具，在為了物品運(yùn)送而移動(dòng)兩臺(tái)移動(dòng)體時(shí)，通過經(jīng)由連接器具連接兩臺(tái)移動(dòng)體，使兩臺(tái)移動(dòng)體整體地移動(dòng)。然而，在該情況下，必須通過人為操作進(jìn)行對(duì)移動(dòng)體的連接器具的安裝和取下，該操作花費(fèi)時(shí)間，沒有有效地進(jìn)行用于物品運(yùn)送的多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)。
而且，為了使兩臺(tái)移動(dòng)體整體移動(dòng)用于物品運(yùn)送，雖然考慮在移動(dòng)體上裝備通過致動(dòng)器的操作連接兩臺(tái)移動(dòng)體的連接機(jī)構(gòu)，在該情況下，在移動(dòng)體上必須裝備具有致動(dòng)器的連接機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致構(gòu)造復(fù)雜化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明著眼于上述問題，提供一種試圖使構(gòu)造簡(jiǎn)單化并能夠有效地進(jìn)行用于物品運(yùn)送的多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)的物品運(yùn)送設(shè)備。
為了達(dá)到該目的，根據(jù)本發(fā)明的物品運(yùn)送設(shè)備包括沿著單一軌道能夠移動(dòng)的多個(gè)物品運(yùn)送用移動(dòng)體；用于控制前述多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)的控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)通過作為前述多個(gè)移動(dòng)體中的一個(gè)的第一移動(dòng)體推動(dòng)其它的第二移動(dòng)體，能夠?qū)嵭锌刂剖拐w移動(dòng)的整體移動(dòng)處理。
如此，通過控制機(jī)構(gòu)實(shí)行整體移動(dòng)處理，即使在鄰接的兩臺(tái)移動(dòng)體之間的距離小于設(shè)定距離，在由一個(gè)移動(dòng)體推動(dòng)其它移動(dòng)體的狀態(tài)下，通過整體移動(dòng)多個(gè)移動(dòng)體也能夠進(jìn)行物品運(yùn)送和異常情況的移動(dòng)操作。
因此，移動(dòng)體不必追加新構(gòu)造，僅追加控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行整體移動(dòng)處理的控制構(gòu)造，即能夠進(jìn)行使多個(gè)移動(dòng)體進(jìn)行整體移動(dòng)的物品運(yùn)送。


圖1是根據(jù)第一實(shí)施例的物品存放設(shè)備的斜視圖；圖2是根據(jù)第一實(shí)施例的塔式起重機(jī)的側(cè)面圖；圖3是根據(jù)第一實(shí)施例的物品存放設(shè)備的控制框圖；圖4是示出根據(jù)第一實(shí)施例的同時(shí)入庫處理的操作的視圖；圖5是示出根據(jù)第一實(shí)施例的第一單獨(dú)入庫處理的操作的視圖；圖6是示出根據(jù)第一實(shí)施例的第二單獨(dú)入庫處理的操作的視圖；圖7是示出根據(jù)第一實(shí)施例的同時(shí)出庫處理的操作的視圖；
圖8是示出根據(jù)第一實(shí)施例的第一單獨(dú)出庫處理的操作的視圖；圖9是示出根據(jù)第一實(shí)施例的第二單獨(dú)出庫處理的操作的視圖；圖10是示出根據(jù)第一實(shí)施例的地上側(cè)控制器的控制操作的流程圖；圖11是示出根據(jù)第一實(shí)施例的整體移動(dòng)處理的操作的視圖；圖12是示出根據(jù)第一實(shí)施例的各個(gè)移動(dòng)處理的操作的視圖；圖13是示出根據(jù)第一實(shí)施例的地上側(cè)控制器的控制操作的流程圖；圖14是示出根據(jù)其它實(shí)施例的物品運(yùn)送的視圖；圖15是根據(jù)其它實(shí)施例的物品存放設(shè)備的平面圖；圖16是根據(jù)第二實(shí)施例的塔式起重機(jī)的側(cè)面圖；圖17是根據(jù)第二實(shí)施例的物品存放設(shè)備的控制框圖；圖18是根據(jù)第二實(shí)施例的物品存放設(shè)備的平面圖；圖19是示出在根據(jù)第二實(shí)施例的搬空處理中的操作的塔式起重機(jī)的側(cè)面圖；圖20是示出在根據(jù)第二實(shí)施例的搬空處理中的操作的塔式起重機(jī)的側(cè)面圖；圖21是示出根據(jù)第二實(shí)施例的控制方法的控制操作的流程圖；圖22是根據(jù)其它實(shí)施例的物品運(yùn)送的平面圖；圖23是根據(jù)其它實(shí)施例的物品運(yùn)送的平面圖。
具體實(shí)施例方式
下面根據(jù)

本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。
根據(jù)

與本發(fā)明的物品存放設(shè)備相應(yīng)的物品運(yùn)送設(shè)備的實(shí)施例。下面，雖然說明了多個(gè)實(shí)施例，但一個(gè)實(shí)施例中的特征和其它實(shí)施例中的特征的組合在不產(chǎn)生矛盾的限度內(nèi)也包含在本發(fā)明的范圍中。
如圖1所示，根據(jù)第一實(shí)施例的物品存放設(shè)備通過設(shè)置兩個(gè)物品存放架1和塔式起重機(jī)3而構(gòu)成，上述兩個(gè)物品存放架1在使物品B出入的正面彼此相對(duì)隔開間距地設(shè)置，上述塔式起重機(jī)3作為在兩個(gè)物品存放架1之間形成的行走通道2上自動(dòng)往返移動(dòng)的物品運(yùn)送用的移動(dòng)體。
各個(gè)物品存放架1在架寬度方向(水平方向)上隔開間距地直立設(shè)置多個(gè)前后一對(duì)的支柱1a，前后一對(duì)的支柱1a中每個(gè)均在上下方向上隔開間距地配置多個(gè)在架寬度方向上延伸的載放部分1b。
前述物品存放架1的存放部分4在上下方向和架寬度方向上并排設(shè)置多個(gè)，多個(gè)存放部分4中每個(gè)均構(gòu)造成通過在載放部分1b上載放物品B的形式存放物品B。
如此，各存放部分4形成為在架寬度方向上具有相同或基本相同的寬度，物品存放架1構(gòu)造成在各存放部分4中存放一個(gè)物品B。
載放從前述物品存放架1入庫的物品B和從物品存放架1出庫的物品B的出入庫用載荷放置臺(tái)5在物品存放架1的側(cè)部設(shè)置，以便與物品存放架1的架寬度方向鄰接。
在兩個(gè)物品存放架1之間，在地面上設(shè)置通過物品存放架1的水平方向的全范圍和出入庫用載荷放置臺(tái)5的行走軌道6，在上方側(cè)設(shè)置通過物品存放架1的水平方向的全范圍和出入庫用載荷放置臺(tái)5的導(dǎo)軌7。如此，塔式起重機(jī)3設(shè)置為由導(dǎo)軌7導(dǎo)向的同時(shí)在行走軌道6上水平移動(dòng)。
前述行走軌道6的兩端部中，在出入庫用載荷放置臺(tái)5側(cè)的端部設(shè)置作為控制塔式起重機(jī)3的操作的控制裝置的地上側(cè)控制器8。如此，該地上側(cè)控制器8管理哪個(gè)存放部分4中存放哪個(gè)物品B等的存放信息。另外，控制裝置不限定為地上側(cè)控制器，在移動(dòng)體、存放架或者其它合適位置進(jìn)行布置也是可以的。并且在相同位置或者不同位置具有的兩個(gè)以上的控制器也能夠很好地完成控制裝置的作用。
前述塔式起重機(jī)3在行走軌道6的長(zhǎng)度方向上并排狀態(tài)下設(shè)置兩臺(tái)。如圖2所示，兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)構(gòu)成為包括作為沿著行走軌道6行走自由的行走體(9)的行走臺(tái)車9；沿著在該行走臺(tái)車9上直立設(shè)置的升降柱10升降自由的升降臺(tái)11；在該升降臺(tái)11上安裝的電動(dòng)式物品移送裝置12(例如叉式物品移送裝置)。
如此，兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)構(gòu)成為通過行走臺(tái)車9的行走操作、升降臺(tái)11的升降操作和物品移送裝置12的移送操作，進(jìn)行在將出入庫用載荷放置臺(tái)5上載放的物品B存放在物品存放架1的存放部分4中的入庫，或者從出入庫用載荷放置臺(tái)5上取出存放在物品存放架1的存放部分4中的物品B的出庫。
另外，如圖1所示，對(duì)于出入庫用載荷放置臺(tái)5來說，在塔式起重機(jī)3的水平移動(dòng)方向上并排狀態(tài)地設(shè)置兩個(gè)。如此，出入庫用載荷放置臺(tái)5構(gòu)造成兩臺(tái)塔式起重機(jī)3在水平移動(dòng)方向上并排放置，以便能夠通過分別裝備的物品移送裝置12來移送物品B。
在該實(shí)施例中，兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中，將位于出入庫用載荷放置臺(tái)5一側(cè)的作為第一塔式起重機(jī)3a，將位于物品存放架1一側(cè)的作為第二塔式起重機(jī)3b來進(jìn)行說明。
在塔式起重機(jī)3的水平移動(dòng)方向上鄰接的兩個(gè)載荷放置臺(tái)5中，將位于從物品存放架1離開一側(cè)的作為第一載荷放置臺(tái)5a，將位于物品存放架1附近一側(cè)的作為第二載荷放置臺(tái)5b。
于是，第一塔式起重機(jī)3a進(jìn)行第一載荷放置臺(tái)5a和物品存放架1之間的物品運(yùn)送，第二塔式起重機(jī)3b進(jìn)行第二載荷放置臺(tái)5b和物品存放架1之間的物品運(yùn)送。
兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)均設(shè)置單個(gè)升降柱10，該單個(gè)升降柱10在行走臺(tái)車9中直立設(shè)置在從鄰接的塔式起重機(jī)3離開一側(cè)的端部部分。
而且，升降柱10的上端部設(shè)置通過導(dǎo)軌7導(dǎo)向的上部框架UF。
前述升降臺(tái)11通過在行走臺(tái)車9直立設(shè)置的升降柱10而升降自由地被導(dǎo)向支持，并通過升降用金屬絲14被懸掛支撐。
前述升降用金屬絲14卷掛在設(shè)在上部框架UF上的導(dǎo)軌15和設(shè)在一個(gè)升降柱10上的導(dǎo)軌16上，并且連接到安裝于行走臺(tái)車9一端的卷繞滾輪17上。
于是，經(jīng)由為反轉(zhuǎn)式馬達(dá)的升降用電動(dòng)馬達(dá)18來正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)卷繞滾輪17，并通過升降用金屬絲14的抽出操作或者卷繞操作使升降臺(tái)11升降。
在前述升降臺(tái)11上設(shè)有升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19，其用來檢測(cè)升降臺(tái)11在上下方向上的升降位置。雖然圖中未示出，在升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置與沿升降柱10長(zhǎng)度方向設(shè)置的鏈相嚙合的鏈輪。因此，升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19從升降臺(tái)11的升降距離檢測(cè)出升降臺(tái)11在上下方向上的升降位置。
在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的每一個(gè)中，均在行走臺(tái)車9上在行走軌道6的長(zhǎng)度方向上隔開間距地設(shè)置前后一對(duì)的行走車輪20。
另外，前后一對(duì)的行走車輪20每個(gè)中均設(shè)置支撐輥29，該支撐輥29通過相對(duì)行走軌道6從下方側(cè)接觸，接觸地限制從行走車輪20的行走軌道6的上浮，以便限制行走車輪20相對(duì)行走軌道6朝上方的移動(dòng)。
前后一對(duì)的行走車輪20中，設(shè)置驅(qū)動(dòng)位于從鄰接塔式起重機(jī)3離開一側(cè)的行走車輪20a的行走用電動(dòng)馬達(dá)21，該行走車輪20a構(gòu)成為推進(jìn)用的行走車輪。一對(duì)行走車輪20中，位于靠近鄰接的塔式起重機(jī)3一側(cè)的行走車輪20b構(gòu)成為轉(zhuǎn)動(dòng)自由的從動(dòng)車輪。
在前述行走臺(tái)車9中設(shè)置檢測(cè)出行走臺(tái)車10在水平方向上的行走位置的行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22。雖然圖中省略，但在旋轉(zhuǎn)編碼器22的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置與沿著行走軌道6的長(zhǎng)度方向設(shè)置的鏈相嚙合的鏈輪。于是，行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22從行走臺(tái)車9的行走距離檢測(cè)出行走臺(tái)車10在水平方向上的行走位置。
另外，在行走臺(tái)車9上靠近鄰接的塔式起重機(jī)3一側(cè)的端部處設(shè)置緩沖器23。
如圖3所示，兩臺(tái)塔式起重機(jī)3每個(gè)均設(shè)置操作行走用電動(dòng)馬達(dá)21或物品移送裝置12的行走用變換器24、操作升降用電動(dòng)馬達(dá)18的升降用變換器25、能夠輸出升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19和行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息的輸入輸出裝置26。
如此，地上側(cè)控制器8構(gòu)造成用于控制行走用變換器24和升降用變換器25的操作以及兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作。
在地上側(cè)設(shè)置的地上側(cè)控制器8、兩臺(tái)塔式起重機(jī)3每個(gè)中設(shè)置的行走用變換器24、升降用變換器25、輸入輸出裝置26的每個(gè)上均具有通信控制器(圖中省略)。而且，設(shè)置第一光傳送裝置27和第二光傳送裝置28，其中，該第一光傳送裝置27用來在地上側(cè)控制器8和第一塔式起重機(jī)3a之間進(jìn)行信息的發(fā)送接收，該第二光傳送裝置28用來在地上側(cè)控制器8和第二塔式起重機(jī)3b之間進(jìn)行信息的發(fā)送接收。由此，第一光傳送裝置27和第二光傳送裝置28在行走軌道6的端部設(shè)置的光傳送裝置和在塔式起重機(jī)3裝備的光傳送裝置之間根據(jù)光傳送進(jìn)行信息的發(fā)送接收。
如此，通過設(shè)在地上側(cè)控制器8的通信控制器、設(shè)在行走用變換器24、升降用變換器25和輸入輸出裝置26中的每個(gè)上的通信控制器、第一光傳送裝置27、第二光傳送裝置28構(gòu)成通信網(wǎng)絡(luò)。在該通信網(wǎng)絡(luò)中，地上側(cè)控制器8作為主導(dǎo)裝置，行走用變換器24、升降用變換器25、輸入輸出裝置26作為從動(dòng)裝置。
前述地上側(cè)控制器8根據(jù)來自輸入輸出裝置26的通信信息，通過通信網(wǎng)絡(luò)來管理第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b在水平方向上的位置。
如此，地上側(cè)控制器8構(gòu)造為在水平方向上管理第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b的位置，并根據(jù)發(fā)送給第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b的各種指令信息，通過通信網(wǎng)絡(luò)來控制第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b的操作。
前述地上側(cè)控制器8以下述方式控制行走臺(tái)車9的行走操作和升降臺(tái)11的升降操作使物品移送裝置12移動(dòng)到在與多個(gè)存放部分4中每個(gè)對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置以及與出入庫用載荷放置臺(tái)5對(duì)應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移送位置；而且以下述方式控制物品移送裝置12的移送操作，在架側(cè)的物品移送位置和出入庫側(cè)的物品移送位置中，物品移送裝置12相對(duì)于存放部分4和出入庫用載荷放置臺(tái)5進(jìn)行物品移送。
附加說明，架側(cè)的物品移送位置和出入庫側(cè)的物品移送位置中每個(gè)為通過升降用目標(biāo)停止位置和行走用目標(biāo)停止位置確定的位置。出入庫側(cè)的物品移送位置由多個(gè)載荷放置臺(tái)5中的每一個(gè)來確定，由多個(gè)載荷放置臺(tái)5中的每一個(gè)來設(shè)定升降用目標(biāo)停止位置和行走用目標(biāo)停止位置。架側(cè)的物品移送位置由多個(gè)存放部分4中的每一個(gè)來確定，由多個(gè)存放部分4中的每一個(gè)來設(shè)定升降用目標(biāo)停止位置和行走用目標(biāo)停止位置。
前述地上側(cè)控制器8以下述方式進(jìn)行使行走臺(tái)車9行走的行走控制和使升降臺(tái)11升降的升降控制，使物品移送裝置12移動(dòng)到作為移送對(duì)象的存放部分4的架側(cè)的物品移送位置或者載荷放置臺(tái)5的出入庫側(cè)的物品移送位置，同時(shí)以下述方式進(jìn)行操作物品移送裝置12的移送控制，相對(duì)于存放部分4和載荷放置臺(tái)5進(jìn)行物品移送。
對(duì)前述行走控制進(jìn)行說明。
前述地上側(cè)控制器8通過通信網(wǎng)絡(luò)向行走用變換器24發(fā)出行走指令信息，行走用變換器24根據(jù)行走指令信息，通過將行走用電動(dòng)馬達(dá)21切換到操作狀態(tài)來控制行走用電動(dòng)馬達(dá)21的操作，從而使行走臺(tái)車9行走到與作為移送對(duì)象的存放部分4或載荷放置臺(tái)5相對(duì)應(yīng)的物品移送位置中的行走用目標(biāo)停止位置。
具體地說，地上側(cè)控制器8每經(jīng)過設(shè)定時(shí)間就通過通信網(wǎng)絡(luò)向行走用變換器24指令作為行走指令信息的指令目標(biāo)速度的行走速度指令信息。行走用變換器24調(diào)整給予行走用電動(dòng)馬達(dá)21的電流值，以便行走臺(tái)車10的行走速度成為根據(jù)行走速度指令信息進(jìn)行指令的目標(biāo)速度，從而使行走臺(tái)車9以根據(jù)行走速度指令信息進(jìn)行指令的目標(biāo)速度行走。
如此，在行走臺(tái)車9的行走位置到達(dá)與作為移送對(duì)象的存放部分4或載荷放置臺(tái)5對(duì)應(yīng)的物品移送位置中的目標(biāo)停止位置時(shí)，地上側(cè)控制器8通過通信網(wǎng)絡(luò)向行走用變換器24指令作為行走指令情報(bào)的行走停止指令信息。行走用變換器24根據(jù)行走停止指令信息使用制動(dòng)器使行走用電動(dòng)馬達(dá)21操作停止，行走臺(tái)車9在行走用目標(biāo)停止位置停止。
對(duì)前述升降控制進(jìn)行說明。
前述地上側(cè)控制器8通過通信網(wǎng)絡(luò)向升降用變換器25指令升降指令信息，升降用變換器25根據(jù)升降指令信息控制升降用電動(dòng)馬達(dá)18的操作，由此，使升降臺(tái)11升降到與作為移送對(duì)象的存放部分4或載荷放置臺(tái)6向?qū)?yīng)的物品移送位置中的升降用目標(biāo)停止位置。
具體地說，地上側(cè)控制器8每經(jīng)過設(shè)定時(shí)間就通過通信網(wǎng)絡(luò)向升降用變換器25指令作為升降指令信息的指令目標(biāo)速度的升降速度指令信息。升降用變換器25調(diào)整對(duì)應(yīng)升降用電動(dòng)馬達(dá)28的電流值，以便升降臺(tái)11的升降速度成為根據(jù)升降速度指令信息進(jìn)行指令的目標(biāo)速度，從而使升降臺(tái)11以根據(jù)升降速度指令信息進(jìn)行指令的目標(biāo)速度升降。
如此，當(dāng)升降臺(tái)11的升降位置到達(dá)與作為移送對(duì)象的存放部分4或載荷放置臺(tái)5相對(duì)應(yīng)的物品移送位置中的升降用目標(biāo)停止位置時(shí)，地上側(cè)控制器8通過通信網(wǎng)絡(luò)向升降用變換器25指令作為升降指令信息的升降停止指令信息。升降用變換器25根據(jù)升降停止指令信息使用制動(dòng)器使升降用電動(dòng)馬達(dá)18操作停止，升降臺(tái)11在升降用目標(biāo)停止位置停止。
對(duì)前述移送控制進(jìn)行說明。
在使行走臺(tái)車9停止在行走用目標(biāo)停止位置并且使升降臺(tái)11停止在升降用目標(biāo)停止位置的狀態(tài)中，前述地上側(cè)控制器8通過通信網(wǎng)絡(luò)向行走用變換器24指令移送指令信息。行走用變換器24根據(jù)來自地上側(cè)控制器8的移送指令信息切換到使物品移送裝置12進(jìn)行操作的狀態(tài)，從而使物品移送裝置12進(jìn)行操作，以便進(jìn)行物品移送。
對(duì)前述移送控制操作中物品移送裝置12為叉式物品移送裝置的情況進(jìn)行說明。
在從存放部分4或載荷放置臺(tái)5獲取物品B時(shí)，通過叉伸出之后使升降臺(tái)11上升，從存放部分4或載荷放置臺(tái)5獲取物品B之后叉退回。
在向存放部分4或載荷放置臺(tái)5卸下物品B時(shí)，通過載放物品B的叉伸出之后使升降臺(tái)11下降，向存放部分4或載荷放置臺(tái)5卸下物品B之后叉退回。
由此，叉式物品移送裝置構(gòu)造成通過叉的伸出和退回以及升降臺(tái)11的升降在存放部分4或載荷放置臺(tái)5之間移送物品B。如此，物品移送位置由獲取物品B的獲取用物品移送位置和卸下物品B的卸下用物品移送位置來確定，設(shè)定卸下用物品移送位置比獲取用物品移送位置高。
對(duì)于運(yùn)送物品B的處理來說，前述地上側(cè)控制器8構(gòu)造成能夠?qū)嵭性谖锲反娣偶?的存放部分4上存放在出入庫用載荷放置臺(tái)5上載放的物品B的入庫處理以及向出入庫用載荷放置臺(tái)5取出在物品存放架1的存放部分4上存放的物品B的出庫處理。
如此，地上側(cè)控制器8能夠?qū)嵭凶鳛槿霂焯幚淼耐瑫r(shí)入庫處理、第一單獨(dú)入庫處理和第二單獨(dú)入庫處理這三種類型的入庫處理，能夠?qū)嵭凶鳛槌鰩焯幚淼耐瑫r(shí)出庫處理、第一單獨(dú)出庫處理和第二單獨(dú)出庫處理這三種類型的出庫處理。
附帶地說，地上側(cè)控制器8當(dāng)進(jìn)行入庫處理和出庫處理等物品運(yùn)送時(shí)，控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作，以便第一塔式起重機(jī)3a的移送對(duì)象地點(diǎn)和第二塔式起重機(jī)3b的移送對(duì)象地點(diǎn)不交叉。
下面，根據(jù)圖4-圖9對(duì)于各個(gè)處理進(jìn)行說明。
首先，根據(jù)圖4對(duì)于同時(shí)入庫處理進(jìn)行說明。該同時(shí)入庫處理為通過第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b的兩臺(tái)塔式起重機(jī)3同時(shí)進(jìn)行用于入庫的物品運(yùn)送。
順便提及，當(dāng)實(shí)行該同時(shí)入庫處理時(shí)，雖然在第一載荷承受臺(tái)13a和第二載荷承受臺(tái)13b的兩方上放置物品B，但是在第二載荷承受臺(tái)13b上放置兩個(gè)物品B中應(yīng)當(dāng)在物品存放架2的內(nèi)側(cè)存放的物品B。
如圖中虛線所示，首先，前述地上側(cè)控制器8使第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)具有的兩個(gè)物品移送裝置12位于出入庫側(cè)的物品移送位置，為了通過該兩個(gè)物品移送裝置12從出入庫用載荷放置臺(tái)5接收物品B，對(duì)第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)進(jìn)行行走控制、升降控制和移送控制。
如此，如圖中實(shí)線所示，其次，前述地上側(cè)控制器8使第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)具有的兩個(gè)物品移送裝置12位于與應(yīng)當(dāng)存放所接收物品B的存放部分4相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置，為了移送所接收的物品B以便在存放部分4中存放，對(duì)第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)進(jìn)行行走控制、升降控制和移送控制。
而且，對(duì)于應(yīng)當(dāng)存放所接收物品B的存放部分1來說，在塔式起重機(jī)3的水平移動(dòng)方向上，與第二塔式起重機(jī)3b相比，第一塔式起重機(jī)3a一方位于靠近出入庫用載荷放置臺(tái)5的一側(cè)。
接著，根據(jù)圖5對(duì)第一單獨(dú)入庫處理進(jìn)行說明。該第一單獨(dú)入庫處理為通過兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中位于出入庫用載荷放置臺(tái)5一側(cè)的第一塔式起重機(jī)3a進(jìn)行用于入庫的物品運(yùn)送。
首先，如圖中虛線所示，前述地上側(cè)控制器8對(duì)第一塔式起重機(jī)3a進(jìn)行行走控制、升降控制和移送控制，使第一塔式起重機(jī)3a具有的物品移送裝置12位于與出入庫用載荷放置臺(tái)5相對(duì)應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移送位置，通過該物品移送裝置12從出入庫用載荷放置臺(tái)5接收物品B。
如此，如圖中實(shí)線所示，其次，前述地上側(cè)控制器8對(duì)第一塔式起重機(jī)3a進(jìn)行行走控制、升降控制和移送控制，使第一塔式起重機(jī)3a具有的物品移送裝置12位于與應(yīng)當(dāng)存放所接收物品B的存放部分1相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置，移送所接收的物品B以便在存放部分1中存放。
而且，為了使第二塔式起重機(jī)3b躲避以便不妨礙第一塔式起重機(jī)3a的物品運(yùn)送，地上側(cè)控制器8控制第二塔式起重機(jī)3b的操作。在圖5中，由于第二塔式起重機(jī)3b現(xiàn)在的位置為不妨礙第一塔式起重機(jī)3a的物品運(yùn)送的位置，所以第二塔式起重機(jī)3b在該地點(diǎn)待機(jī)。
下面，根據(jù)圖6對(duì)第二單獨(dú)入庫處理進(jìn)行說明。該第二單獨(dú)入庫處理為通過兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中位于物品存放架1一側(cè)的第二塔式起重機(jī)3b進(jìn)行用于入庫的物品運(yùn)送。該第二單獨(dú)入庫處理與第一單獨(dú)入庫處理相比較，由于只是進(jìn)行物品運(yùn)送的塔式起重機(jī)3不同，省略對(duì)于第二塔式起重機(jī)3b的操作的說明。
如此，為了在第一塔式起重機(jī)3a具有的物品移送裝置12位于出入庫側(cè)的物品移送位置的狀態(tài)下使第一塔式起重機(jī)3a待機(jī)，地上側(cè)控制器8控制第一塔式起重機(jī)3a的操作，使第一塔式起重機(jī)3a躲避以便不妨礙第二塔式起重機(jī)3b的物品運(yùn)送。
下面，根據(jù)圖7對(duì)同時(shí)出庫處理進(jìn)行說明。該同時(shí)出庫處理為通過第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b的兩臺(tái)塔式起重機(jī)3同時(shí)進(jìn)行用于出庫的物品運(yùn)送。
如圖中實(shí)線所示，首先，前述地上側(cè)控制器8使第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)具有的兩個(gè)物品移送裝置12位于與應(yīng)當(dāng)取出的存放部分4相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置，為了通過該兩個(gè)物品移送裝置12從存放部分4取出物品B，對(duì)第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)進(jìn)行行走控制、升降控制和移送控制。
如此，如圖中虛線所示，其次，前述地上側(cè)控制器8使第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)具有的兩個(gè)物品移送裝置12位于與出入庫用載荷放置臺(tái)5相對(duì)應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移送位置，為了向出入庫用載荷放置臺(tái)5移送所取出的物品B，對(duì)第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)進(jìn)行行走控制、升降控制和移送控制。
下面，根據(jù)圖8對(duì)第一單獨(dú)出庫處理進(jìn)行說明。該第一單獨(dú)出庫處理為通過第一塔式起重機(jī)3a進(jìn)行用于出庫的物品運(yùn)送。
如圖中實(shí)線所示，首先，前述地上側(cè)控制器8使第一塔式起重機(jī)3a具有的物品移送裝置12位于與應(yīng)當(dāng)取出的存放部分4相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置，為了通過該物品移送裝置12從存放部分4取出物品B，對(duì)第一塔式起重機(jī)3a進(jìn)行行走控制、升降控制和移送控制。
如此，如圖中虛線所示，其次，地上側(cè)控制器8使第一塔式起重機(jī)3a具有的物品移送裝置12位于與出入庫用載荷放置臺(tái)5相對(duì)應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移送位置，為了向出入庫用載荷放置臺(tái)5移送所取出的物品B，對(duì)第一塔式起重機(jī)3a進(jìn)行行走控制、升降控制和移送控制。
下面，根據(jù)圖9對(duì)第二單獨(dú)出庫處理進(jìn)行說明。該第二單獨(dú)出庫處理為通過第二塔式起重機(jī)3b進(jìn)行用于出庫的物品運(yùn)送。該第二單獨(dú)出庫處理與第一單獨(dú)出庫處理相比較，由于只是進(jìn)行物品運(yùn)送的塔式起重機(jī)3不同，省略對(duì)于第二塔式起重機(jī)3b的操作的說明。
如此，為了在第一塔式起重機(jī)3a具有的物品移送裝置12位于出入庫側(cè)的物品移送位置的狀態(tài)下使第一塔式起重機(jī)3a待機(jī)，地上側(cè)控制器8控制第一塔式起重機(jī)3a的操作，使第一塔式起重機(jī)3a躲避以便不妨礙第二塔式起重機(jī)3b的物品運(yùn)送。
對(duì)于前述地上側(cè)控制器8的操作，根據(jù)圖10的流程圖進(jìn)行說明。
在指令物品B的入庫的情況下，當(dāng)該指令內(nèi)容為將不同的存放部分4作為存放對(duì)象而指令多個(gè)物品B的入庫時(shí)，前述地上側(cè)控制器8進(jìn)行選擇同時(shí)入庫處理的實(shí)行或者第一單獨(dú)入庫處理的連續(xù)實(shí)行的入庫用選擇處理，并且實(shí)行通過該入庫用選擇處理所選擇的處理(步驟1-4)。而且，當(dāng)該指令內(nèi)容為將一個(gè)存放部分4作為存放對(duì)象而指令一個(gè)物品B的入庫時(shí)，地上側(cè)控制器8實(shí)行第二單獨(dú)入庫處理(步驟5、6)。
在指令物品B的出庫的情況下，當(dāng)該指令內(nèi)容為將不同的存放部分4作為存放對(duì)象而指令多個(gè)物品B的入庫時(shí)，前述地上側(cè)控制器8進(jìn)行選擇同時(shí)出庫處理的實(shí)行或者第一單獨(dú)入庫處理的連續(xù)實(shí)行的出庫用選擇處理，并且實(shí)行通過該出庫用選擇處理所選擇的處理(步驟7-10)。而且，當(dāng)該指令內(nèi)容為將一個(gè)存放部分4作為取出對(duì)象而指令一個(gè)物品B的出庫時(shí)，地上側(cè)控制器8實(shí)行第二單獨(dú)出庫處理(步驟11、12)。
在指令將一個(gè)存放部分4作為存放對(duì)象的物品B的入庫和將一個(gè)存放部分4作為取出對(duì)象的物品B的出庫的情況下，前述控制機(jī)構(gòu)H進(jìn)行第二單獨(dú)入庫處理和第二單獨(dú)出庫處理的連續(xù)實(shí)行(步驟13、14)。
對(duì)前述入庫用選擇處理進(jìn)行說明。
根據(jù)在塔式起重機(jī)3的水平移動(dòng)方向上兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的現(xiàn)在位置來確定用于選擇進(jìn)行同時(shí)入庫處理的實(shí)行和第一單獨(dú)入庫處理的連續(xù)實(shí)行中的哪一個(gè)處理的選擇條件。例如，當(dāng)?shù)谝凰狡鹬貦C(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b位于出入庫用載荷放置臺(tái)5時(shí)，選擇條件是選擇實(shí)行同時(shí)入庫處理，當(dāng)?shù)谝凰狡鹬貦C(jī)3a位于出入庫用載荷放置臺(tái)5且第二塔式起重機(jī)3b位于物品存放架2中，并且從出入庫用載荷放置臺(tái)5離開的一側(cè)是內(nèi)側(cè)范圍內(nèi)的位置時(shí)，選擇條件是選擇連續(xù)實(shí)行第一單獨(dú)入庫處理。
如此，根據(jù)在塔式起重機(jī)3的水平移動(dòng)方向上兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的現(xiàn)在位置和選擇條件，地上側(cè)控制器8選擇同時(shí)入庫處理的實(shí)行和第一單獨(dú)入庫處理的連續(xù)實(shí)行中的任一個(gè)處理，并且實(shí)行該選擇的處理。
對(duì)前述出庫用選擇處理進(jìn)行說明。
與前述入庫用選擇處理一樣，根據(jù)在塔式起重機(jī)3的水平移動(dòng)方向上兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的現(xiàn)在位置和選擇條件，確定用于選擇同時(shí)出庫處理的實(shí)行和第一單獨(dú)出庫處理的連續(xù)實(shí)行中的任一個(gè)處理的選擇條件。
如此，根據(jù)在塔式起重機(jī)3的水平移動(dòng)方向上兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的現(xiàn)在位置和選擇條件，地上側(cè)控制器8選擇同時(shí)出庫處理的實(shí)行和第一單獨(dú)出庫處理的連續(xù)實(shí)行中的任一個(gè)處理，并且實(shí)行該選擇的處理。
如上述，雖然前述地上側(cè)控制器8當(dāng)進(jìn)行用于入庫和出庫的物品運(yùn)送時(shí)進(jìn)行行走控制，但在進(jìn)行該行走控制的過程中，當(dāng)使兩臺(tái)塔式起重機(jī)3水平移動(dòng)時(shí)，為了物品運(yùn)送，在通過后側(cè)的一個(gè)塔式起重機(jī)推動(dòng)前側(cè)的一個(gè)塔式起重機(jī)的狀態(tài)下來整體地移動(dòng)這兩臺(tái)塔式起重機(jī)3，從而該前述地上側(cè)控制器8也能夠構(gòu)造成實(shí)行控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作的整體移動(dòng)處理。
如此，對(duì)于整體移動(dòng)處理來說，在位于后側(cè)的塔式起重機(jī)3具有的推進(jìn)用行走車輪20a的驅(qū)動(dòng)扭矩比位于前側(cè)的塔式起重機(jī)3具有的推進(jìn)用行走車輪20a的驅(qū)動(dòng)扭矩大的狀態(tài)下，地上側(cè)控制器8構(gòu)成為控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作。
對(duì)前述整體移動(dòng)處理進(jìn)行說明。
如圖11所示，為了通過位于行走方向的后側(cè)的塔式起重機(jī)3(圖中示出為第一塔式起重機(jī)3a)的行走臺(tái)車9推動(dòng)位于行走方向的前側(cè)的塔式起重機(jī)3(圖中示出為第二塔式起重機(jī)3b)的行走臺(tái)車9，前述地上側(cè)控制器8控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的行走臺(tái)車9。
此時(shí)，地上側(cè)控制器8對(duì)兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的行走用變換器24指令驅(qū)動(dòng)扭矩指令信息，以指令推進(jìn)用行走車輪20a的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)扭矩。因此，為了使位于行走方向后側(cè)的塔式起重機(jī)3的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)扭矩比位于行走方向前側(cè)的塔式起重機(jī)3的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)扭矩更大，地上側(cè)控制器8對(duì)兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的行走用變換器24指令驅(qū)動(dòng)扭矩指令信息。
根據(jù)驅(qū)動(dòng)扭矩指令信息，前述行走用變換器24調(diào)整向行走用電動(dòng)馬達(dá)21供應(yīng)的電流值，以便推進(jìn)用行走車輪20a的驅(qū)動(dòng)扭矩成為根據(jù)指令信息指令的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)扭矩。另外，對(duì)于調(diào)整電流值以便推進(jìn)用行走車輪20a的驅(qū)動(dòng)扭矩成為目標(biāo)驅(qū)動(dòng)扭矩的構(gòu)造來說，通過進(jìn)行如下控制而實(shí)現(xiàn)為了推進(jìn)用行走車輪20a的驅(qū)動(dòng)扭矩成為目標(biāo)驅(qū)動(dòng)扭矩，預(yù)先給予行走用電動(dòng)馬達(dá)21電流的叉向前(ford foward)控制；檢測(cè)推進(jìn)用行走車輪20a的驅(qū)動(dòng)扭矩，為了該檢測(cè)的驅(qū)動(dòng)扭矩成為目標(biāo)驅(qū)動(dòng)扭矩而調(diào)整給予行走用電動(dòng)馬達(dá)21電流的反饋控制；或者，叉向前控制和反饋控制兩者。
在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3水平移動(dòng)時(shí)，除了整體移動(dòng)處理之外，前述地上側(cè)控制器8構(gòu)造成能夠?qū)嵭锌刂苾膳_(tái)塔式起重機(jī)3的操作的分別移動(dòng)處理，以便在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3離開狀態(tài)下為了物品運(yùn)送而分別移動(dòng)。
對(duì)前述分別的移動(dòng)處理進(jìn)行說明。
如圖12所示，前述地上側(cè)控制器8分別控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的行走臺(tái)車9的行走，以便在位于行走方向后側(cè)的塔式起重機(jī)3(圖中示出為第一塔式起重機(jī)3a)的行走臺(tái)車9和位于行走方向前側(cè)的塔式起重機(jī)3(圖中示出為第一塔式起重機(jī)3b)的行走臺(tái)車9離開的狀態(tài)下分別水平移動(dòng)。
此時(shí)，如根據(jù)上述行走控制說明的，地上側(cè)控制器8對(duì)兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的行走用變換器24指令作為行走指令信息的行走速度指令信息。而且，在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3之間的距離未滿設(shè)定距離時(shí)，為了使兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的行走臺(tái)車9行走停止，地上側(cè)控制器8對(duì)行走用變換器24指令行走停止指令信息。
而且，在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中僅僅一臺(tái)水平移動(dòng)時(shí)，地上側(cè)控制器8僅對(duì)于該一臺(tái)塔式起重機(jī)3進(jìn)行行走控制，如根據(jù)上述行走控制說明的，并且對(duì)該塔式起重機(jī)3的行走用變換器24指令作為行走指令信息的行走速度指令信息，使該塔式起重機(jī)3行走。
前述地上側(cè)控制器8構(gòu)造成自由選擇整體移動(dòng)處理和分別移動(dòng)處理，同時(shí)根據(jù)兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中行走臺(tái)車9的行走位置和該行走臺(tái)車9的行走方向，構(gòu)造成選擇進(jìn)行整體移動(dòng)處理和分別移動(dòng)處理中的任一個(gè)實(shí)處理。
換句話說，在兩臺(tái)行走臺(tái)車9的行走方向?yàn)橥环较驎r(shí)，在兩臺(tái)行走臺(tái)車9之間的距離未滿靠近距離，同時(shí)兩臺(tái)塔式起重機(jī)3為在水平方向上位置靠近的靠近狀態(tài)時(shí)，地上側(cè)控制器8選擇實(shí)行整體移動(dòng)處理。另外，在兩臺(tái)行走臺(tái)車9的行走方向?yàn)椴煌较驎r(shí)，或者，雖然兩臺(tái)行走臺(tái)車9的行走方向?yàn)橥环较虻趦膳_(tái)行走臺(tái)車9之間的距離在靠近距離以上，同時(shí)兩臺(tái)塔式起重機(jī)3為在水平方向上位置離開的離開狀態(tài)時(shí)，地上側(cè)控制器8選擇實(shí)行分別移動(dòng)處理。
對(duì)前述靠近狀態(tài)進(jìn)行說明。
例如，如圖4虛線所示，在進(jìn)行同時(shí)入庫處理時(shí)，使第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)具有的兩個(gè)物品移送裝置12位于出入庫側(cè)的物品移送位置。此時(shí)，由于兩臺(tái)塔式起重機(jī)3為在水平方向上位置靠近的靠近狀態(tài)，因此地上側(cè)控制器8選擇實(shí)行整體移動(dòng)處理。
另外，在進(jìn)行同時(shí)出庫處理時(shí)，應(yīng)該取出物品B的存放部分4在架寬度方向上鄰接，如圖7實(shí)線所示，使第一塔式起重機(jī)3a和第二塔式起重機(jī)3b中每個(gè)具有的兩個(gè)物品移送裝置12位于與在架寬度方向上鄰接的應(yīng)該取出的存放部分4相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置。此時(shí)，由于兩臺(tái)塔式起重機(jī)3為在水平方向上位置靠近的靠近狀態(tài)，因此地上側(cè)控制器8選擇實(shí)行整體移動(dòng)處理。
在進(jìn)行上述同時(shí)入庫處理和同時(shí)出庫處理的時(shí)候之外，例如，也有在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3在水平方向上靠近停止的情況下，為了使一個(gè)塔式起重機(jī)3水平移動(dòng)到移送對(duì)象地點(diǎn)而使另一個(gè)塔式起重機(jī)3也水平移動(dòng)的時(shí)候等。由此，兩臺(tái)塔式起重機(jī)3從在水平方向上靠近停止的狀態(tài)變?yōu)樵搩膳_(tái)塔式起重機(jī)3在同一方向水平移動(dòng)時(shí)的靠近狀態(tài)時(shí)，地上側(cè)控制器8選擇實(shí)行整體移動(dòng)處理。
對(duì)于前述地上側(cè)控制器8在行走控制中的整體移動(dòng)處理和分別移動(dòng)處理的選擇來說，根據(jù)圖13的流程圖進(jìn)行說明。
在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3水平移動(dòng)時(shí)，當(dāng)兩臺(tái)行走臺(tái)車9的行走方向?yàn)橥环较虿⑶覂膳_(tái)塔式起重機(jī)3為靠近狀態(tài)時(shí)，前述地上側(cè)控制器8進(jìn)行整體處理(步驟21-24)。
在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3水平移動(dòng)時(shí)，當(dāng)兩臺(tái)行走臺(tái)車9的行走方向?yàn)椴煌较?，或者兩臺(tái)行走臺(tái)車9的行走方向雖然為同一方向但兩臺(tái)塔式起重機(jī)3為非靠近狀態(tài)的話，則前述地上側(cè)控制器8進(jìn)行分別處理(步驟25)。
另外，兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中僅一臺(tái)行走時(shí)，地上側(cè)控制器8只對(duì)于該臺(tái)塔式起重機(jī)3進(jìn)行行走控制(步驟26、27)。
下面參照?qǐng)D16以下，說明與移動(dòng)體中任一個(gè)發(fā)生異常時(shí)的處理相關(guān)聯(lián)的本發(fā)明第二實(shí)施例。本說明書中雖然揭示了多個(gè)實(shí)施例，但是在不發(fā)生矛盾的限度內(nèi)，一個(gè)實(shí)施例的特征和其它實(shí)施例的特征的組合也在本發(fā)明的范圍內(nèi)。在該說明中，上述實(shí)施例中對(duì)于對(duì)應(yīng)部件使用相同的參考符號(hào)，不再重復(fù)說明。
在第二實(shí)施例中，如圖16所示，升降用電動(dòng)馬達(dá)18和滾輪17通過行走用電動(dòng)馬達(dá)21支撐在從升降柱10離開的位置處。進(jìn)一步，在該實(shí)施例中，在各個(gè)塔式起重機(jī)均裝備有在以下詳細(xì)說明的控制裝置。在該實(shí)施例中，使用鏈14來代替金屬絲14，使用導(dǎo)向鏈輪15來代替導(dǎo)軌15。
前述物品存放架1中多個(gè)存放部分4的每個(gè)以及出入庫用載荷放置臺(tái)(物品支撐部分)5的每個(gè)構(gòu)成作為物品移送地點(diǎn)K。
更具體地說，如圖17所示，兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)設(shè)置有控制塔式起重機(jī)3的操作的升降架控制裝置30。該圖17中，第一塔式起重機(jī)3a上設(shè)置的升降架控制裝置30作為第一升降架控制裝置30A，第二塔式起重機(jī)3b上設(shè)置的升降架控制裝置30作為第二升降架控制裝置30B。
對(duì)于升降架控制裝置30進(jìn)行構(gòu)造，以便輸入升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的檢測(cè)信息以及行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息。第一升降架控制裝置30A和第二升降架控制裝置30B具有同樣的構(gòu)造。升降架控制裝置30如下構(gòu)成為了使移送裝置12移動(dòng)到與多個(gè)存放部分4中每個(gè)對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置以及與出入庫用載荷放置臺(tái)5對(duì)應(yīng)的出入庫側(cè)物品移送位置，其控制行走臺(tái)車9的水平移動(dòng)以及升降臺(tái)11的升降操作，而且，為了在架側(cè)的物品移送位置和出入庫側(cè)物品移送位置移送裝置12對(duì)存放部分4和出入庫用載荷放置臺(tái)5進(jìn)行物品移送，其控制移送裝置12的移送操作。
升降架控制裝置30由行走控制部分30a、升降控制部分30b和移送控制部分30c等構(gòu)成，其中，為了根據(jù)行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息使行走臺(tái)車9行走到所指令的行走用目標(biāo)停止位置，上述行走控制部分30a進(jìn)行控制行走臺(tái)車9的水平移動(dòng)的行走控制，為了根據(jù)升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的檢測(cè)信息使升降臺(tái)11升降到所指令的升降用目標(biāo)停止位置，上述升降控制部分30b進(jìn)行控制升降臺(tái)11的升降操作的升降控制，為了對(duì)存放部分4和載荷放置臺(tái)5進(jìn)行物品移送，上述移送控制部分30c控制移送裝置12的移送操作。
在行走用電動(dòng)馬達(dá)21操作開始時(shí)開始行走臺(tái)車9的水平移動(dòng)，當(dāng)由行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22檢測(cè)的行走臺(tái)車9的行走位置變?yōu)樗噶畹男凶哂媚繕?biāo)停止位置時(shí)，為了在行走用電動(dòng)馬達(dá)21的操作停止時(shí)通過使用制動(dòng)器使行走臺(tái)車9停止在行走用目標(biāo)停止位置，在前述行走控制部分30a的行走控制中控制行走用電動(dòng)馬達(dá)21的操作。
在升降用電動(dòng)馬達(dá)18操作開始時(shí)開始升降臺(tái)11的升降操作，當(dāng)由升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19檢測(cè)的升降臺(tái)11的升降位置變?yōu)樗噶畹纳涤媚繕?biāo)停止位置時(shí)，為了在升降用電動(dòng)馬達(dá)18的操作停止時(shí)通過施加制動(dòng)使升降臺(tái)11停止在升降用目標(biāo)停止位置，在前述升降控制部分30b的升降控制中控制升降用電動(dòng)馬達(dá)18的操作。
為了使叉式移送裝置12操作，通過叉伸出而獲取物品B或者卸下物品B，此后退回叉，在前述移送控制部分30c的移送控制中控制移送裝置12的移送操作。
在前述升降架控制裝置30和地上側(cè)控制器8之間各種信息自由通信，地上側(cè)控制器8對(duì)第一升降架控制裝置30A和第二升降架控制裝置30B的兩個(gè)升降架控制裝置30進(jìn)行各種指令。
如此，升降架控制裝置30構(gòu)成為根據(jù)來自地上側(cè)控制器8的指令進(jìn)行行走控制部分30a的行走控制、升降控制部分30b的升降控制和移送控制部分30c的移送控制。
如此，控制多個(gè)塔式起重機(jī)3的操作的控制機(jī)構(gòu)H由地上側(cè)控制器8和兩個(gè)升降架控制裝置30構(gòu)成。
如此，控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為在指令物品B的入庫的情況下實(shí)行入庫處理，在指令物品B的出庫的情況下實(shí)行出庫處理。
在前述入庫處理中，地上側(cè)控制器8對(duì)升降架控制裝置30進(jìn)行入庫指令。在該入庫指令中指令與應(yīng)該接收物品B的載荷放置臺(tái)5相對(duì)應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移送位置以及與應(yīng)該存放物品B的存放部分4相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置有關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行走用目標(biāo)停止位置。
如此，升降架控制裝置30首先接收在應(yīng)該接收的載荷放置臺(tái)5上放置的物品B，其次為了在應(yīng)該存放的存放部分4處存放該接收的物品B，進(jìn)行行走控制部分30a的行走控制、升降控制部分30b的升降控制和移送控制部分30c的移送控制。
此時(shí)，在行走控制部分30a的行走控制中，為了使行走臺(tái)車9以運(yùn)送速度水平移動(dòng)而控制行走用電動(dòng)馬達(dá)21的操作。如此，運(yùn)送速度是為了進(jìn)行物品運(yùn)送而設(shè)定的速度，為了運(yùn)送能力的提高而設(shè)定為盡量高的速度。
在前述出庫處理中，地上側(cè)控制器8對(duì)升降架控制裝置30進(jìn)行出庫指令。在該出庫指令中指令與應(yīng)該取出物品B的存放部分4相對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移送位置以及與應(yīng)該移送所取出物品B的載荷放置臺(tái)5相對(duì)應(yīng)的出入庫側(cè)的物品移送位置有關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行走用目標(biāo)停止位置。
如此，升降架控制裝置30首先取出在應(yīng)該取出的存放部分4處存放該接收的物品B，其次為了將該取出的物品B移送到應(yīng)該移送的載荷放置臺(tái)5，進(jìn)行行走控制部分30a的行走控制、升降控制部分30b的升降控制和移送控制部分30c的移送控制。
此時(shí)，在行走控制部分30a的行走控制中，與入庫處理同樣，為了使行走臺(tái)車9以運(yùn)送速度水平移動(dòng)而控制行走用電動(dòng)馬達(dá)21的操作。
前述升降架控制裝置30構(gòu)成為將自身控制的塔式起重機(jī)3具有異常狀態(tài)的異常信息自由地送信給地上側(cè)控制器8，地上側(cè)控制器8構(gòu)成為根據(jù)是否接收到來自兩臺(tái)升降架控制裝置30的異常信息，管理兩臺(tái)塔式起重機(jī)3是否具有異常狀態(tài)。
作為前述異常狀態(tài)，例如，移送裝置12的異常、升降用電動(dòng)馬達(dá)18的異常、行走用電動(dòng)馬達(dá)21的異常等全部作為塔式起重機(jī)3不能繼續(xù)操作的異常。檢測(cè)異常的方法自身為公知的，任一種在本發(fā)明中均適用。例如，為了檢測(cè)移送裝置12等移位部分的移位，使用通過將對(duì)應(yīng)該部分的移位信號(hào)與經(jīng)過設(shè)定時(shí)間之后該部分的實(shí)際位置進(jìn)行比較而進(jìn)行檢測(cè)的方法也是適用的。實(shí)際的位置能夠使用包含與該部件對(duì)應(yīng)安裝的旋轉(zhuǎn)編碼器和激光測(cè)距計(jì)的測(cè)距計(jì)等公知技術(shù)進(jìn)行測(cè)定。而且，馬達(dá)的異常也能夠使用旋轉(zhuǎn)傳感器和位置傳感器進(jìn)行檢測(cè)。而且，通過監(jiān)控送給驅(qū)動(dòng)馬達(dá)等部件的電力等來檢測(cè)異常也是可以的。
如此，控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3沒有異常狀態(tài)的情況下，實(shí)行控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作的多個(gè)移動(dòng)處理。
附加說明，地上側(cè)控制器8在沒有收到來自兩臺(tái)升降架控制裝置30中任一個(gè)的異常信息的情況下實(shí)行多個(gè)移動(dòng)處理。在該多個(gè)移動(dòng)處理中，能夠?qū)嵭腥缦聻榱耸箖膳_(tái)塔式起重機(jī)3操作，對(duì)兩個(gè)升降架控制裝置30進(jìn)行入庫指令和出庫指令的同時(shí)處理；為了使兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中一臺(tái)塔式起重機(jī)3操作，對(duì)一個(gè)升降架控制裝置30進(jìn)行入庫指令和出庫指令的單獨(dú)處理。如此，地上側(cè)控制器8根據(jù)物品B的入庫和出庫等指令內(nèi)容，為了選擇實(shí)行同時(shí)處理和單獨(dú)處理中的任一個(gè)，對(duì)兩個(gè)升降架控制裝置30給予入庫指令和出庫指令。
在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3任一個(gè)為異常狀態(tài)的情況下，為了通過正常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3向退避地點(diǎn)推動(dòng)異常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3，前述控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為能夠?qū)嵭锌刂苾膳_(tái)塔式起重機(jī)3的操作的退避處理。
如此，控制機(jī)構(gòu)H如下構(gòu)成在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3任一個(gè)為異常狀態(tài)的情況下，不是根據(jù)給予哪個(gè)指令實(shí)行退避處理，而是在兩臺(tái)塔式起重機(jī)3任一個(gè)為異常狀態(tài)時(shí)實(shí)行自動(dòng)地退避處理。
即，控制機(jī)構(gòu)H在收到來自兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中任一個(gè)的異常信息時(shí)實(shí)行退避處理。
以下，根據(jù)圖18-圖20，對(duì)第一塔式起重機(jī)3a具有異常狀態(tài)的退避處理進(jìn)行說明。
圖18為物品存放設(shè)備的平面圖，圖19和圖20為示出在退避處理中塔式起重機(jī)3的操作的塔式起重機(jī)3的側(cè)面圖。
如圖18所示，退避地點(diǎn)T為了成為比塔式起重機(jī)3用于物品運(yùn)送的水平移動(dòng)范圍更外側(cè)而配置在行走軌道6的兩端地點(diǎn)處。如此，出入庫用載荷放置臺(tái)5側(cè)的退避地點(diǎn)T用于退避第一塔式起重機(jī)3a，物品存放架1側(cè)的退避地點(diǎn)T用于退避第二塔式起重機(jī)3b。
如此，在使異常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3退避到退避地點(diǎn)T時(shí)，退避地點(diǎn)T設(shè)置為和剩下的塔式起重機(jī)3的物品運(yùn)送不干涉的位置。在圖18-20中，作為退避地點(diǎn)T，雖然圖中示出水平方向的空間為足夠放置兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的空間，但是作為退避地點(diǎn)T的水平方向的空間，如果具有足夠設(shè)置至少一臺(tái)塔式起重機(jī)3的空間也是可以的。
在第一塔式起重機(jī)3a為異常狀態(tài)時(shí)，第一升降架控制裝置30A使第一塔式起重機(jī)3a異常停止，而且，向地上側(cè)控制器8發(fā)送異常信息。此時(shí)，地上側(cè)控制器8實(shí)行退避處理，通過正常狀態(tài)的第二塔式起重機(jī)3b向退避地點(diǎn)T推動(dòng)異常狀態(tài)的第一塔式起重機(jī)3a。
如此，對(duì)于移動(dòng)到退避地點(diǎn)T的異常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3來說進(jìn)行用于修復(fù)該異常的修復(fù)處置。
在前述退避處理中，首先，地上側(cè)控制器8對(duì)第一升降架控制裝置30A進(jìn)行行走制動(dòng)開放指令，開放第一塔式起重機(jī)3a的行走制動(dòng)，其次，對(duì)第二升降架控制裝置30B進(jìn)行推動(dòng)操作指令。前述第二升降架控制裝置30B在接收到來自地上側(cè)控制器8的推動(dòng)操作指令時(shí)，為了向退避地點(diǎn)T推動(dòng)第一塔式起重機(jī)3a，實(shí)行控制第二塔式起重機(jī)3b的水平移動(dòng)的推動(dòng)處理。
前述地上側(cè)控制器8在對(duì)第二升降架控制裝置30B進(jìn)行推動(dòng)操作指令時(shí)，如果第二塔式起重機(jī)3b處于用于物品運(yùn)送的操作中，則從等到該操作終止起對(duì)第二升降架控制裝置30B進(jìn)行推動(dòng)操作指令。
如此，第二升降架控制裝置30B當(dāng)收到推動(dòng)操作指令時(shí)通過升降控制部分30b的升降控制使升降臺(tái)11位于最下位置處。
而且，第一升降架控制裝置30A在第一塔式起重機(jī)3a異常停止之際，如果可能，通過升降控制部分30b的升降控制使升降臺(tái)11位于最下位置處。
如圖19所示，在前述推動(dòng)處理中，根據(jù)行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息，將第一塔式起重機(jī)3a的存在位置作為基準(zhǔn)，在行走臺(tái)車9于第二塔式起重機(jī)3b一側(cè)到達(dá)只相距設(shè)定距離的減速位置G以前，為了使行走臺(tái)車9按照運(yùn)送速度水平移動(dòng)，第二升降架裝置30b的行走控制部分30a控制行走用電動(dòng)馬達(dá)21的操作。
此后，在行走臺(tái)車9到達(dá)減速位置G時(shí)，為了此后使行走臺(tái)車9按照比運(yùn)送速度更低速的退避速度水平移動(dòng)，第二升降架裝置30b的行走控制部分30a控制行走用電動(dòng)馬達(dá)21的操作。這樣，如圖19中虛線所示，第二塔式起重機(jī)3b開始與第一塔式起重機(jī)3a相接觸地推動(dòng)。
如此，如圖20所示，為了第一塔式起重機(jī)3a在到達(dá)退避地點(diǎn)T以前使行走臺(tái)車9按照退避速度水平移動(dòng)，第二升降架裝置30b的行走控制部分30a控制行走用電動(dòng)馬達(dá)21的操作。
前述第二升降架控制裝置30B根據(jù)行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息進(jìn)行第一塔式起重機(jī)3a是否到達(dá)退避地點(diǎn)T的判斷。
如此，在退避處理中，控制機(jī)構(gòu)H控制正常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3的操作，在減速位置G以前按照運(yùn)送速度使正常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3水平移動(dòng)，從減速位置G到異常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3移動(dòng)到退避地點(diǎn)T止，使正常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3按照比運(yùn)送速度更低速的退避速度水平移動(dòng)。
為了抑制在塔式起重機(jī)3相互接觸時(shí)的沖擊，前述退避速度設(shè)定為盡量低速的速度。
前述控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為在使異常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3移動(dòng)到退避地點(diǎn)T的情況下，實(shí)行控制剩下塔式起重機(jī)3的操作的異常時(shí)用的移動(dòng)處理。
如圖18-20所示，對(duì)使第一塔式起重機(jī)3移動(dòng)到退避地點(diǎn)T的情況附加說明，當(dāng)通過退避處理的實(shí)行使異常狀態(tài)的第一塔式起重機(jī)3a移動(dòng)到退避地點(diǎn)時(shí)，第二升降架控制裝置30B向地上側(cè)控制器8發(fā)送退避處理終止的退避處理終止信息。如此，地上側(cè)控制器8當(dāng)收到退避處理終止信息并確認(rèn)退避處理終止時(shí)實(shí)行異常時(shí)用的移動(dòng)處理。
在該異常時(shí)用的移動(dòng)處理中，為了使兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中第二塔式起重機(jī)3b操作，控制機(jī)構(gòu)H實(shí)行對(duì)第二升降架控制裝置30B進(jìn)行入庫指令和出庫指令的異常時(shí)用的單獨(dú)處理。
對(duì)于前述控制機(jī)構(gòu)H的操作，根據(jù)圖21的流程圖進(jìn)行說明。
前述地上側(cè)控制器8如果沒有收到來自兩個(gè)升降架控制裝置30中任一個(gè)的異常信息，則實(shí)行多個(gè)移動(dòng)處理(步驟1、2)。
如此，地上側(cè)控制器8如果收到來自兩個(gè)升降架控制裝置30中任一個(gè)的異常信息，則實(shí)行退避處理(步驟3-5)。
在該退避處理中，地上側(cè)控制器8對(duì)發(fā)送異常信息的升降架控制裝置30進(jìn)行行走制動(dòng)開放指令，對(duì)沒有發(fā)送異常信息的升降架控制裝置30進(jìn)行推動(dòng)指令(步驟3、4)。如此，沒有發(fā)送異常信息的升降架控制裝置30進(jìn)行推動(dòng)處理(步驟5)。
此后，地上側(cè)控制器8當(dāng)收到退避處理終止信息時(shí)實(shí)行異常時(shí)用的移動(dòng)處理(步驟6、7)。
如此，第一塔式起重機(jī)3a或者第二塔式起重機(jī)3b中任一個(gè)為異常狀態(tài)時(shí)，由于按順序自動(dòng)地實(shí)行異常時(shí)用的移動(dòng)處理，雖然操作者沒有給予任何指令，也能夠在使異常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3移動(dòng)到退避地點(diǎn)T之后，通過剩下的一個(gè)塔式起重機(jī)3繼續(xù)物品運(yùn)送。
(其它實(shí)施例)(1)在上述實(shí)施例中，雖然兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)進(jìn)行運(yùn)送每一個(gè)物品B，但是兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)運(yùn)送每一個(gè)物品B之外，如圖14所示，也能夠通過兩臺(tái)塔式起重機(jī)3運(yùn)送比物品B寬度大的一個(gè)寬的物品D。
在說明時(shí)，由于對(duì)物品存放架1的存放部分存放物品B和寬的物品D，如圖15所示，所以物品存放架1設(shè)置有用來存放物品B的存放部分和用來存放寬的物品D的寬的存放部分4A。另外，對(duì)于出入庫用載荷放置臺(tái)來說也設(shè)置放置物品B的載荷放置臺(tái)5和放置寬的物品D的寬的載荷放置臺(tái)5A。
如此，如圖14所示，為了在通過后側(cè)一個(gè)塔式起重機(jī)推動(dòng)前側(cè)一個(gè)塔式起重機(jī)的狀態(tài)下使該兩臺(tái)塔式起重機(jī)3整體移動(dòng)地進(jìn)行物品運(yùn)送，通過實(shí)行控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作的整體移動(dòng)處理，地上側(cè)控制器8進(jìn)行為了寬的物品D從寬的載荷放置臺(tái)5A向?qū)挼拇娣挪糠?A進(jìn)行入庫的物品運(yùn)送，以及為了寬的物品D從寬的存放部分4A向?qū)挼妮d荷放置臺(tái)5A進(jìn)行出庫的物品運(yùn)送。
(2)在上述第一實(shí)施例中，在地上側(cè)控制器8進(jìn)行整體移動(dòng)處理時(shí)，雖然不特別規(guī)定升降臺(tái)11位于哪個(gè)升降位置，例如，也可以在進(jìn)行整體移動(dòng)處理時(shí)，為了使升降臺(tái)11位于升降方向的下端位置，地上側(cè)控制器8控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作，兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中升降臺(tái)11的升降位置為相同的位置。
如此，如果升降臺(tái)11位于升降方向的下端位置，在通過后側(cè)的一個(gè)推動(dòng)前側(cè)的一個(gè)時(shí)，實(shí)現(xiàn)了能夠盡量抑制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)的升降柱10的搖擺。
(3)在上述實(shí)施例中，雖然設(shè)置了檢測(cè)行走臺(tái)車9的行走位置的行走用旋轉(zhuǎn)編碼器22，例如，也能夠通過對(duì)在行走臺(tái)車9的端部設(shè)置的反射體投射測(cè)定用光，在行走軌道6的端部處配置檢測(cè)距行走臺(tái)車9的距離的激光測(cè)距計(jì)，通過該激光測(cè)距計(jì)檢測(cè)行走臺(tái)車9的行走位置。在該情況下，在行走軌道6的一端配置檢測(cè)第一塔式起重機(jī)3a的行走臺(tái)車9的行走位置的激光測(cè)距計(jì)，并且在行走軌道6的另一端配置檢測(cè)第二塔式起重機(jī)3b的行走臺(tái)車9的行走位置的激光測(cè)距計(jì)，構(gòu)成為將兩個(gè)激光測(cè)距計(jì)的檢測(cè)信息輸入給地上側(cè)控制器8。
另外，對(duì)于升降臺(tái)11的升降位置來說，也能夠設(shè)置上述激光測(cè)距計(jì)來代替升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19。
(4)在上述第一實(shí)施例中，雖然在整體移動(dòng)處理中，在位于后側(cè)的塔式起重機(jī)3裝備的推進(jìn)用行走車輪20a的驅(qū)動(dòng)扭矩比位于前側(cè)的塔式起重機(jī)3裝備的推進(jìn)用行走車輪20a的驅(qū)動(dòng)扭矩大的狀態(tài)下，地上側(cè)控制器8控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作，但是，例如，對(duì)于整體移動(dòng)處理來說，也能夠在使位于后側(cè)的塔式起重機(jī)3的行走臺(tái)車9進(jìn)行行走操作并且位于前側(cè)的塔式起重機(jī)3的行走臺(tái)車9的制動(dòng)為在外部自由從動(dòng)的狀態(tài)下，控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)3的操作。
即，對(duì)于整體移動(dòng)處理來說，也可以是地上側(cè)控制器8不使兩臺(tái)塔式起重機(jī)3都作水平移動(dòng)，而只使位于后側(cè)的塔式起重機(jī)3水平移動(dòng)也是可以的。
(5)在上述實(shí)施例中，雖然兩臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)都設(shè)置一個(gè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)行走車輪20的行走用電動(dòng)馬達(dá)21，前后一對(duì)行走車輪20中一個(gè)作為推進(jìn)用行走車輪20a構(gòu)成并且另一個(gè)作為從動(dòng)車輪構(gòu)成，也能夠?qū)τ谇昂笠粚?duì)行走車輪20中每個(gè)都設(shè)置行走用電動(dòng)馬達(dá)，前后一對(duì)的行走車輪20中的這兩個(gè)車輪都構(gòu)成為推動(dòng)用行走車輪。
而且，在上述實(shí)施例中，在前后一對(duì)的行走車輪20中，雖然位于從鄰接的塔式起重機(jī)3離開一側(cè)的行走車輪作為推進(jìn)用的行走車輪20a，也能夠位于在鄰接的塔式起重機(jī)3近側(cè)的行走車輪作為推進(jìn)用的行走車輪20a。
(6)在上述實(shí)施例中，雖然只是設(shè)置兩臺(tái)塔式起重機(jī)3沿著行走軌道6往復(fù)自由移動(dòng)，但是塔式起重機(jī)3的臺(tái)數(shù)能夠適當(dāng)變更，例如，能夠設(shè)置三臺(tái)塔式起重機(jī)3，并且設(shè)置該三臺(tái)塔式起重機(jī)3中每個(gè)都能夠沿著行走軌道6往復(fù)自由移動(dòng)。
(7)在上述實(shí)施例中，作為移動(dòng)體，雖然例示了裝備有沿著行走軌道6行走自由的行走臺(tái)車9、沿著在該行走臺(tái)車9上直立設(shè)置的升降柱10升降自由的升降臺(tái)11、在該升降臺(tái)11上安裝的物品移送裝置12的塔式起重機(jī)3，但是，例如，也能夠適合于將裝備有沿著行走軌道行走自由的臺(tái)車部分、在該臺(tái)車部分處裝備的物品移送裝置的物品運(yùn)送車作為移動(dòng)體，移動(dòng)體可以是適合能夠往復(fù)行走在行走軌道上的可能的各種移動(dòng)體。
(8)在上述第二實(shí)施例中，雖然示出適合裝備有本發(fā)明的運(yùn)送裝置和多個(gè)塔式起重機(jī)3的物品存放設(shè)備的實(shí)例，但是也能夠適合裝備多個(gè)物品運(yùn)送車的物品運(yùn)送設(shè)備。
例如，如圖22和23所示，設(shè)置經(jīng)由多個(gè)物品移送地點(diǎn)K的軌道31，并設(shè)置多個(gè)作為在該軌道31上移動(dòng)的物品運(yùn)送用移動(dòng)體的物品運(yùn)送車32。而且，在圖22和圖23中，雖然圖示了設(shè)置兩臺(tái)物品運(yùn)送車32，但是也能夠?qū)嵤┰O(shè)置三臺(tái)以上的物品運(yùn)送車32。
如圖22中示出，軌道31形成為直線形，通過使物品運(yùn)送車32往復(fù)移動(dòng)而進(jìn)行在多個(gè)物品移送地點(diǎn)K之間的物品運(yùn)送。此時(shí)，在軌道31的兩端部處設(shè)置退避地點(diǎn)T。
如圖23所示，軌道31形成為環(huán)形，通過使物品運(yùn)送車32向一個(gè)方向移動(dòng)而進(jìn)行在多個(gè)物品移送地點(diǎn)K之間的物品運(yùn)送。此時(shí)，在軌道31的一部分處設(shè)置退避地點(diǎn)T。在該退避地點(diǎn)T處，在退避地點(diǎn)T和維護(hù)地點(diǎn)M之間設(shè)置使物品運(yùn)送車32水平移動(dòng)的分支合并裝置33。該分支合并裝置33雖然在圖中未示出，但是通過使兩條軌道水平移動(dòng)，在使物品運(yùn)送車32在退避地點(diǎn)T和維護(hù)地點(diǎn)M之間水平移動(dòng)的同時(shí)，在物品運(yùn)送車32位于維護(hù)地點(diǎn)M時(shí)，容許其它物品運(yùn)送車32經(jīng)由還剩下的軌道通過退避地點(diǎn)T。
(9)在上述第二實(shí)施例中，雖然控制機(jī)構(gòu)H當(dāng)接收來自升降架控制裝置30的異常信息時(shí)實(shí)行退避處理，但是控制機(jī)構(gòu)H也可以根據(jù)用于實(shí)行退避處理的退避指令來實(shí)行退避處理。
例如，控制機(jī)構(gòu)H當(dāng)接收來自升降架控制裝置30的異常信息時(shí)實(shí)行報(bào)告該異常的異常報(bào)告處理。如此，操作者通過人為操作式的指令機(jī)構(gòu)進(jìn)行退避指令，控制機(jī)構(gòu)H根據(jù)該退避指令實(shí)行退避處理。
(10)在上述第二實(shí)施例中，雖然在退避處理中，為了使正常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3在到達(dá)減速位置G之前按照運(yùn)送速度水平移動(dòng)，從減速位置G到異常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3移動(dòng)到退避地點(diǎn)T為止按照退避速度使正常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3水平移動(dòng)，控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)造成控制正常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3的水平移動(dòng)，但是在退避處理中，可以適宜地變更使正常狀態(tài)的塔式起重機(jī)3按照哪個(gè)速度作水平移動(dòng)。
(11)在上述實(shí)施例中，雖然，在行走臺(tái)車9上直立設(shè)置升降操作自由地導(dǎo)向支撐升降臺(tái)11的單一升降柱10，但是能夠適宜地變更在行走臺(tái)車9上直立設(shè)置的升降柱10的數(shù)量，例如，在水平移動(dòng)方向上在行走臺(tái)車9的兩端中每個(gè)均能夠直立設(shè)置升降柱10。
權(quán)利要求
1.一種物品運(yùn)送設(shè)備，包括沿著單一軌道能夠移動(dòng)的多個(gè)物品運(yùn)送用移動(dòng)體(3)；用于控制前述多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)的控制機(jī)構(gòu)(8)；其特征為，前述控制機(jī)構(gòu)(8)通過作為前述多個(gè)移動(dòng)體(3)內(nèi)的一個(gè)的第一移動(dòng)體(3a)推動(dòng)其它的第二移動(dòng)體(3b)以使其整體移動(dòng)，從而能夠?qū)嵭姓w移動(dòng)處理。
2.如權(quán)利要求1所述的物品運(yùn)送設(shè)備，其特征為，在前述整體移動(dòng)處理中，前述控制機(jī)構(gòu)(8)通過使前述第一移動(dòng)體(3a)裝備的推進(jìn)用的行走車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩比前述第二移動(dòng)體(3b)裝備的推進(jìn)用的行走車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩大而使其整體移動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的物品運(yùn)送設(shè)備，其特征為，為了在前述多個(gè)移動(dòng)體離開的狀態(tài)下使其分別移動(dòng)以用于物品運(yùn)送，前述控制機(jī)構(gòu)(8)能夠?qū)嵭锌刂魄笆龆鄠€(gè)移動(dòng)體的操作的分別移動(dòng)處理，并且能夠選擇前述整體移動(dòng)處理和前述分別移動(dòng)處理。
4.如權(quán)利要求1所述的物品運(yùn)送設(shè)備，其特征為，前述移動(dòng)體為具有以下部分的塔式起重機(jī)具有前后一對(duì)的行走車輪并且沿著前述軌道能夠行走的行走體(9)、沿著從該行走體(9)直立設(shè)置的升降柱(10)能夠升降的升降臺(tái)(11)、以及在該升降臺(tái)(11)處安裝的物品移送裝置，前述升降柱(10)在前述行走體(9)上從靠近鄰接的移動(dòng)體一側(cè)的端部實(shí)質(zhì)上離開的范圍內(nèi)直立設(shè)置，前述行走體(9)具有的前后一對(duì)前述行走車輪中，位于從鄰接的移動(dòng)體離開一側(cè)的行走車輪構(gòu)成作為推進(jìn)用的行走車輪。
5.如權(quán)利要求1所述的物品運(yùn)送設(shè)備，其特征為，在前述第二移動(dòng)體(3b)為異常狀態(tài)的情況下，作為通過正常狀態(tài)的前述第一移動(dòng)體(3a)向退避地點(diǎn)(T)推動(dòng)前述第二移動(dòng)體(3b)的退避處理的至少一部分，前述控制機(jī)構(gòu)(8)能夠?qū)嵭星笆稣w移動(dòng)處理。
6.如權(quán)利要求5所述的物品運(yùn)送設(shè)備，其特征為，前述移動(dòng)體中每個(gè)能夠向前述控制機(jī)構(gòu)(8)發(fā)送示出自身為異常狀態(tài)的異常信息，前述控制機(jī)構(gòu)(8)當(dāng)接收到來自前述多個(gè)移動(dòng)體中的某一個(gè)的前述異常信息時(shí)實(shí)行前述退避處理。
7.如權(quán)利要求5或6所述的物品運(yùn)送設(shè)備，其特征為，在前述退避處理中，前述控制機(jī)構(gòu)(8)以如下方式控制前述正常狀態(tài)的前述第一移動(dòng)體(3a)的移動(dòng)，將前述異常狀態(tài)的前述第二移動(dòng)體(3b)的存在位置作為基準(zhǔn)，使前述正常狀態(tài)的前述第一移動(dòng)體(3a)以運(yùn)送速度移動(dòng)到僅離開該存在位置設(shè)定距離的減速位置，在使前述第二移動(dòng)體(3b)從前述減速位置移動(dòng)到前述退避地點(diǎn)(T)之前，使前述第一移動(dòng)體(3a)以比前述運(yùn)送速度低速的退避速度移動(dòng)。
8.如權(quán)利要求5所述的物品運(yùn)送設(shè)備，其特征為，前述控制機(jī)構(gòu)(8)在多個(gè)前述移動(dòng)體沒有異常狀態(tài)的情況下實(shí)行控制多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)處理，并在使前述異常狀態(tài)的移動(dòng)體移動(dòng)到前述退避地點(diǎn)(T)的情況下實(shí)行控制其它前述移動(dòng)體的移動(dòng)的異常時(shí)用的移動(dòng)處理。
9.一種物品運(yùn)送設(shè)備的操作方法，該物品運(yùn)送設(shè)備包括沿著單一軌道能夠移動(dòng)的多個(gè)物品運(yùn)送用移動(dòng)體(3)和用于控制前述多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)的控制機(jī)構(gòu)(8)，前述方法包含如下應(yīng)答實(shí)行整體移動(dòng)處理信號(hào)的前述控制機(jī)構(gòu)(8)的接收信息，使第一移動(dòng)體(3a)移動(dòng)以便與其它的第二移動(dòng)體(3b)接觸；作為前述整體移動(dòng)處理，使前述第一移動(dòng)體(3a)推動(dòng)前述第二移動(dòng)體(3b)。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征為，在使前述第一移動(dòng)體(3a)推動(dòng)前述第二移動(dòng)體(3b)的步驟中，使前述第一移動(dòng)體(3a)裝備的推進(jìn)用的行走車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩比前述第二移動(dòng)體(3b)裝備的推進(jìn)用的行走車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩大。
11.如權(quán)利要求9或10所述的方法，其特片為，還包含以下的步驟，應(yīng)答實(shí)行分別移動(dòng)處理信號(hào)的前述控制機(jī)構(gòu)(8)的接收信息，控制前述多個(gè)移動(dòng)體的操作，以便在前述多個(gè)移動(dòng)體離開的狀態(tài)下使其分別移動(dòng)，用于物品運(yùn)送。
12.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征為，前述移動(dòng)體為具有以下部分的塔式起重機(jī)具有前后一對(duì)的行走車輪并且沿著前述軌道能夠行走的行走體(9)、沿著從該行走體(9)直立設(shè)置的升降柱(10)能夠升降的升降臺(tái)(11)、以及在該升降臺(tái)(11)處安裝的物品移送裝置，前述升降柱(10)在前述行走體(9)上從靠近鄰接的移動(dòng)體一側(cè)的端部實(shí)質(zhì)上離開的范圍內(nèi)直立設(shè)置，前述行走體(9)具有的前后一對(duì)前述行走車輪中，位于從鄰接的移動(dòng)體離開一側(cè)的行走車輪構(gòu)成作為推進(jìn)用的行走車輪，使前述第一移動(dòng)體(3a)移動(dòng)的步驟包含控制前述推進(jìn)用的行走車輪的驅(qū)動(dòng)力的步驟。
13.如權(quán)利要求9-12中任一項(xiàng)所述的方法，其特片為，還包含以下的步驟通過前述第二移動(dòng)體(3b)感知該異常狀態(tài)；前述第二移動(dòng)體(3b)向前述控制機(jī)構(gòu)(8)發(fā)送異常狀態(tài)信號(hào)；作為通過第一移動(dòng)體(3a)將前述第二移動(dòng)體(3b)推動(dòng)到退避地點(diǎn)(T)的退避處理的至少一部分，前述控制機(jī)構(gòu)(8)實(shí)行前述整體移動(dòng)處理。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其特征為，在前述退避處理中，將前述異常狀態(tài)的前述第二移動(dòng)體(3b)的存在位置作為基準(zhǔn)，使前述正常狀態(tài)的前述第一移動(dòng)體(3a)以運(yùn)送速度移動(dòng)到僅離開該存在位置設(shè)定距離的減速位置；在使前述第二移動(dòng)體(3b)從前述減速位置移動(dòng)到前述退避地點(diǎn)(T)之前，使前述第一移動(dòng)體(3a)以比前述運(yùn)送速度低速的退避速度移動(dòng)。
15.如權(quán)利要求9-13中任一項(xiàng)所述的方法，其特征為，在多個(gè)前述移動(dòng)體沒有異常狀態(tài)的情況下，由前述控制機(jī)構(gòu)(8)實(shí)行控制多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)的多個(gè)移動(dòng)處理，在使前述異常狀態(tài)的移動(dòng)體移動(dòng)到前述退避地點(diǎn)(T)的情況下，由前述控制機(jī)構(gòu)(8)實(shí)行控制其它前述移動(dòng)體的移動(dòng)的異常時(shí)用的移動(dòng)處理。
全文摘要
一種物品運(yùn)送設(shè)備，包括沿著單一軌道能夠移動(dòng)的多個(gè)物品運(yùn)送用移動(dòng)體；用于控制前述多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)的控制裝置，通過作為前述多個(gè)移動(dòng)體內(nèi)的一個(gè)的第一移動(dòng)體推動(dòng)其它的第二移動(dòng)體，能夠?qū)嵭锌刂瞥烧w移動(dòng)的整體移動(dòng)處理。
文檔編號(hào)B65G1/04GK1880193SQ20061010553
公開日2006年12月20日 申請(qǐng)日期2006年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2005年5月31日
發(fā)明者辻本和史, 上田雄一, 塚本邦博 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福