專利名稱：自動化層狀構(gòu)建的彩虹托盤系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及倉庫托盤裝載系統(tǒng)，并且更具體地涉及層構(gòu)建推車上 的材料層構(gòu)建機(jī)械手，該層構(gòu)建推車在多個導(dǎo)軌側(cè)的供應(yīng)輸送器之中 在導(dǎo)軌上往返，以便為顧客一次從數(shù)個種類相同的供應(yīng)托盤中的每個
托盤構(gòu)建一層的不同種類"彩虹(rainbow)，，托盤。
背景技術(shù)：
食品、藥物和零售部門的常規(guī)實踐已經(jīng)是組配彩虹狀的產(chǎn)品托盤 或"彩虹托盤"，以便裝運到它們的消費者。很多情況下，消費者很少 需要裝運來的整個托盤數(shù)量的單類食品、藥物、保健品和其它物品。 沒有適當(dāng)?shù)淖詣踊瘷C(jī)械來做這項工作，生產(chǎn)商和經(jīng)銷商需要手工地構(gòu) 建彩虹或采虹托盤。但是人工地裝載這些托盤非常麻煩。 一個問題是 在將不同尺寸的容器放置于相同層上時，高傘的托盤不穩(wěn)定。另一個 問題是裝運數(shù)量需要足夠大以抵補(bǔ)增加的處理成本。
生產(chǎn)商和銷售商現(xiàn)在試圖按照以彩虹托盤交付的層來銷售產(chǎn)品。 這種分層使得混合過程的自動化更加可行。標(biāo)準(zhǔn)的叉式升降機(jī)已經(jīng)裝 配有夾持裝置來抓持一層或多層產(chǎn)品并且然后將它們重新放置在彩虹 托盤上。但是這種方法很慢、笨重且不準(zhǔn)確。損壞頻繁發(fā)生。
自動化公司開始使用機(jī)械手來從供應(yīng)托盤夾持完整的層并且將它 們輸送到彩虹托盤上。這樣相比以前進(jìn)行的方式而言提供了 一些優(yōu)點， 但是機(jī)械手不能從供應(yīng)位置達(dá)到寬泛的足夠多的產(chǎn)品。大多現(xiàn)有技術(shù) 的系統(tǒng)需要很多空間、緩慢并且笨重，并且在從供應(yīng)托盤拾取時不是 非常準(zhǔn)確，在將層放置在彩虹托盤上時也不是非常準(zhǔn)確，并且成本很 高。
需要一種彩虹托盤構(gòu)建系統(tǒng)來非?？焖偾覝?zhǔn)確地從數(shù)百產(chǎn)品中拾取，并且其成本合理。

發(fā)明內(nèi)容
簡言之， 一種自動化層狀構(gòu)建的彩虹托盤系統(tǒng)包括層構(gòu)建軌道和 大的層構(gòu)建推車。這種推車運載層構(gòu)建機(jī)械手，并且具有用于構(gòu)建全 尺寸或半尺寸的彩虹托盤的多個位置。在導(dǎo)軌側(cè)上是數(shù)十個或成百個 供應(yīng)托盤輸送器，用于在構(gòu)建彩虹托盤時從所述供應(yīng)托盤輸送器拾取 產(chǎn)品托盤。所述供應(yīng)托盤輸送器被布置在層構(gòu)建軌道的一側(cè)或兩側(cè)上。 層構(gòu)建機(jī)械手能將其自身定位在適當(dāng)?shù)墓?yīng)托盤輸送器的前面，以進(jìn) 行拾取。 一旦就位， 一半或完全的層能從供應(yīng)托盤被拾取并且被定位 于要構(gòu)建的目標(biāo)彩虹托盤上，并且然后被設(shè)置在頂部上。在層構(gòu)建推 車重新定位于適當(dāng)?shù)墓?yīng)托盤輸送器的前面時，重復(fù)拾取和構(gòu)建層的 過程，直到所有層構(gòu)建推車上的彩虹托盤已經(jīng)被構(gòu)建。層構(gòu)建推車返 回到卸栽區(qū)域，在該卸載區(qū)域，所有彩虹托盤被輸送離線到托盤出口 輸送器。然后，數(shù)個空的托盤借助于機(jī)械手被從空的托盤供應(yīng)器收集 并且被放置在各個彩虹托盤構(gòu)建位置中或被輸送。從而該系統(tǒng)準(zhǔn)備好 構(gòu)建更多的彩虹托盤。該系統(tǒng)由用于編制托盤的總體移動和構(gòu)建的軟 件程序控制。
本發(fā)明的一個優(yōu)點是提供了用于構(gòu)建彩虹、彩虹托盤的系統(tǒng)。 本發(fā)明的另一個優(yōu)點是提供了低成本且高準(zhǔn)確度地構(gòu)建材料的彩 虹托盤的系統(tǒng)。
本發(fā)明的另一個優(yōu)點是提供了非常準(zhǔn)確地構(gòu)建的彩虹托盤。 本發(fā)明的又一個優(yōu)點是提供了在層構(gòu)建機(jī)械手的達(dá)到范圍內(nèi)可擴(kuò)
展至非常大量供應(yīng)材料的系統(tǒng)。
在考慮下面對其具體實施例的詳細(xì)描述之上，尤其在結(jié)合附圖理
解時，本發(fā)明的以上和其它目標(biāo)、特點和優(yōu)點將變得很明顯。


圖1是本發(fā)明的倉庫托盤裝載系統(tǒng)實施例的圖解，其示出構(gòu)建層的層構(gòu)建推車上的機(jī)械手如何能訪問多個導(dǎo)軌側(cè)供應(yīng)輸送器； 圖2是圖1的機(jī)械手和構(gòu)建層的層構(gòu)建推車的頂視圖； 圖3是類似于圖1中所使用的供應(yīng)托盤輸送器的供應(yīng)托盤輸送器
的透視圖4A-4D是示出托盤在圖l和圖3的供應(yīng)托盤輸送器上流動的方 式的透視圖；并且
圖5是本發(fā)明的倉庫實施例的平面圖，其具有騎跨在各排供應(yīng)輸 送器之間的層構(gòu)建推車上的托盤層構(gòu)建機(jī)械手。
具體實施例方式
圖1示出本發(fā)明的倉庫托盤裝載系統(tǒng)(這里以總的附圖標(biāo)記100 表示)的實施例。計算機(jī)和軟件程序(未示出)用于編寫托盤的總體 移動和構(gòu)建。系統(tǒng)100包括托盤層構(gòu)建機(jī)械手102，其具有安裝在橫 向往返自動車106上的適合的端部操縱裝置104。這些部件又被安裝 在縱向往返的層構(gòu)建推車(LBC) 108上。自動車106的前后都是托 盤構(gòu)建輸送器(舉例來說110和112)。在向圖1中的左側(cè)114和右側(cè) 116移動時，這允許多個托盤在其橫向軌道的兩側(cè)上由機(jī)械手102構(gòu) 建。給出足夠的倉庫空間，數(shù)百供應(yīng)輸送器能由單個LBC108在軌道 側(cè)訪問。
"彩虹"托盤118、 120、 122是不同種類材料托盤的示例，這些托 盤由幾種不同材料供應(yīng)層狀地構(gòu)建而成。每個不同種類的材料層在圖 1中用A-H標(biāo)記。在相應(yīng)供應(yīng)輸送器上進(jìn)入的供應(yīng)托盤是相同種類的， 舉例來說，所有"A"、所有"B"等。例如，用于材料A的供應(yīng)輸送器 124示出為具有定位在鏈?zhǔn)捷斔推魃系膬蓚€A供應(yīng)托盤126和128。 機(jī)械手102能從A供應(yīng)托盤128做出A材料層的拾取動作130，并且 以沉降動作132將其放置在彩虹托盤118上。如果需要B材料、C材 料或D材料，層構(gòu)建推車108在導(dǎo)軌136-139上沿層構(gòu)建軌道134來 回移動，以面對適合的供應(yīng)輸送器。通過在層構(gòu)建軌道134上將LBC 108移動至適合的供應(yīng)輸送器140，拾取來自右側(cè)的材料。例如，材料
6D在供應(yīng)托盤142上。
托盤144可以由機(jī)械手102清空以便被拾取和在LBC 108上向下 被運載至空托盤卸除輸送器146。輸送器110、 122的卸除動作148使 托盤150滑離，用于托盤再利用152。在某些實施例中，LBC 108設(shè) 有空托盤輸送器。空托盤堆疊在這個輸送器上并且在裝滿的彩虹托盤 在另 一側(cè)被輸送離線的同時一起被輸送離線。
在向右運行116之后，在由右側(cè)供應(yīng)輸送器140處的機(jī)械手102 執(zhí)行的拾取動作160之后將跟隨著沉降動作162,以構(gòu)建彩虹托盤118、 120和122。 一旦LBC 108上的所有托盤構(gòu)建完成，LBC 108沿著層 構(gòu)建軌道134向下運行至彩虹托盤卸除輸送器170。輸送動作172將 完成的彩虹托盤174、 176和178從LBC 108轉(zhuǎn)移到卸除輸送器170 上，并且由此轉(zhuǎn)移至輸出180，用于包裝和最終裝載到運輸卡車上或 返回以便存儲。
圖2示出了構(gòu)建層的層構(gòu)建推車(LBC) 200，類似于圖1所示的 LBC 108。構(gòu)建層的層構(gòu)建推車200騎跨四個導(dǎo)軌201-204上的前進(jìn) 導(dǎo)軌和后退導(dǎo)軌。類似于圖1中的機(jī)械手102，機(jī)械手206能在構(gòu)建 層的層構(gòu)建推車200上向左側(cè)和向右側(cè)在滑塊導(dǎo)軌208和209上側(cè)向 地橫過。如果機(jī)械手具有足夠長的到達(dá)范圍，滑塊推車將是不需要的。
托盤構(gòu)建輸送器210通常位于機(jī)械手206的兩側(cè)，并且包括保持 一個或更多個托盤(舉例來說212-215)中的每一個的獨立輸送床。 每個輸送床具有兩個外部鏈?zhǔn)津?qū)動器(舉例來說216和218)以及一 個無動力輥式輸送器220。這樣允許完成的彩虹托盤如雙箭頭222、224 和226所示那樣在左側(cè)和右側(cè)被輸送上線和離線。
被清空的供應(yīng)托盤輸送器230位于機(jī)械手206的一側(cè)上，并且包 括兩個獨立的輸送床(舉例來說232和234 )。每個輸送床具有兩個外 部鏈?zhǔn)津?qū)動器(舉例來說236和238 )以及一個無動力輥式輸送器240。 這樣允許在彩虹托盤的構(gòu)建期間在供應(yīng)輸送器上被清空的供應(yīng)托盤如 箭頭242、 244和246所示那樣被輸送離線。
圖3示出了與圖l所示的輸送器124、140類似的供應(yīng)托盤輸送器300。供應(yīng)托盤輸送器300類似具有頂部和四個或更多個腿的桌子?？?架302支撐外部輸送器鏈條304和306。這些鏈條由倉庫計算機(jī)和托 盤裝載軟件程序控制的馬達(dá)308驅(qū)動。中心停止門310中止?jié)M的供應(yīng) 托盤從左側(cè)進(jìn)入第一位置中。這在兩個托盤之間產(chǎn)生縫隙，以使得托 盤層能更容易由端部操縱裝置104拾取。
中心停止門310下降，以允許托盤繼續(xù)向右進(jìn)入第二位置中，在 該第二位置中，托盤能由機(jī)械手拾取。端部止塊312將托盤定位在機(jī) 械手102、 206 (圖1-2)的可達(dá)到范圍內(nèi)。在入口處產(chǎn)生光束314并 且由托盤檢測器316感測。反射器318位于相對側(cè)上。對角的第一段 光束320和反射器幫助第三托盤檢測器324感測是否有任何托盤在門 310前面處于輸送器的第一半中。使門停止的托盤檢測器光束326和 反射器328以第三托盤檢測器324操作，以感測是否有任何托盤相對 于門310停止在輸送器上。第二段對角光束330和反射器332幫助感 測是否有任何托盤處于第二段中。端部止塊光束334和反射器336由 端部止塊檢測器338感測是否有托盤相對于端部止塊312向上。來自 檢測器316、 324和338的信息被提供給控制計算機(jī)，以便幫助追蹤移 動通過系統(tǒng)100的托盤的位置。
圖4A-4D示出在用于系統(tǒng)100中時供應(yīng)托盤如何沿著供應(yīng)托盤輸 送器300移動。在圖4A中，供應(yīng)托盤輸送器400開始清空。在圖4B 中，完全裝載的單個產(chǎn)品供應(yīng)托盤402由供應(yīng)圓盤輸送器或叉式升降 機(jī)導(dǎo)入第一位置中。在圖4C中，滿的供應(yīng)托盤402已經(jīng)向右移動進(jìn) 入其能由例如機(jī)械手102、 206拾取的第二位置中。在圖4D中，處于 第二位置的托盤402現(xiàn)在是空的，并且第二個裝載的供應(yīng)托盤404已 經(jīng)在第一個托盤耗盡之前被引入。隨后，機(jī)械手102、 206移除空的托 盤402和404并且將它們堆疊在LBC 108、 200上，以便稍后輸送離 線。
通常，本發(fā)明的自動化層狀構(gòu)建的彩虹托盤系統(tǒng)的實施例包括層 構(gòu)建軌道和用于運載層構(gòu)建機(jī)械手的層構(gòu)建推車。該推車在臺面上具 有用于構(gòu)建彩虹托盤的多個位置。用于產(chǎn)品托盤的多個供應(yīng)托盤輸送器在層構(gòu)建軌道的一側(cè)或兩側(cè)上布置在導(dǎo)軌側(cè)面。這樣能在構(gòu)建彩虹 托盤時由機(jī)械手拾取。
由計算機(jī)程序控制的電機(jī)由層構(gòu)建機(jī)械手將其自身定位于適合的 供應(yīng)托盤輸送器的前面，以進(jìn)行拾取。機(jī)械手具有特定的真空和/或夾 持設(shè)備，用于在沒有機(jī)械地抓持或夾持到供應(yīng)托盤上(舉例來說端部 操縱裝置)的情況下從供應(yīng)托盤拾取層。材料被定位在要構(gòu)建的目標(biāo) 彩虹托盤上。層構(gòu)建推車返回至卸載區(qū)域，以便所有已構(gòu)建的彩虹托 盤可輸送離線至托盤出口輸送器。空的托盤可由機(jī)械手從空的托盤供 應(yīng)器收集并且被放置在各個彩虹托盤構(gòu)建位置或被輸送上線。
LBC上的傳感器和機(jī)械手用來測量供應(yīng)和構(gòu)建托盤的高度，以便 機(jī)械手在拾取期間將不會錯過或闖入產(chǎn)品中。常規(guī)計算機(jī)和定制軟件 程序編寫托盤的總體移動以及構(gòu)建。程序包括用于在層構(gòu)建推車重新 定位在適合的供應(yīng)托盤輸送器前面時拾取和構(gòu)建層的過程。這是可重 復(fù)的，直到所有臺面上的彩虹托盤都已經(jīng)構(gòu)建。
通過將層構(gòu)建機(jī)械手放置在足夠大以容納數(shù)個彩虹托盤的層構(gòu)建 推車上，材料流動開始。多個供應(yīng)托盤輸送器沿著被設(shè)置用于層構(gòu)建 推車的導(dǎo)軌軌道的側(cè)面布置。托盤出口輸送器被設(shè)置在沿著導(dǎo)軌軌道 的一個點處，用于分開地從層構(gòu)建推車卸載彩虹托盤和清空托盤。
托盤存儲區(qū)域鄰近導(dǎo)軌軌道布置，以使得層構(gòu)建機(jī)械手和層構(gòu)建 推車能從供應(yīng)托盤輸送器拾取或輸送空的托盤，以構(gòu)建新的彩虹托盤 或放下空的托盤?？盏耐斜P裝載到層構(gòu)建推車上，用于構(gòu)建為彩虹托 盤。層構(gòu)建推車沿著導(dǎo)軌軌道移動至一個位置，以將供應(yīng)托盤輸送器 在層構(gòu)建推車上定位在層構(gòu)建機(jī)械手的可到達(dá)范圍內(nèi)。層構(gòu)建機(jī)械手 用來從供應(yīng)托盤輸送器拾取材料層并且將其放置在推車上彩虹托盤中 的一個上。層構(gòu)建推車沿著導(dǎo)軌軌道移動至下一個位置，以將下一個 供應(yīng)托盤輸送器放置在層構(gòu)建機(jī)械手的可到達(dá)范圍內(nèi)。層構(gòu)建機(jī)械手 用來從該下一個供應(yīng)托盤輸送器拾取下一個材料層并且將其放置在推 車上的彩虹托盤中的一個上。重復(fù)使用和移動的步驟，直到按照控制 程序軟件完成推車上的彩虹托盤中的每一個。層構(gòu)建推車上完成的彩虹托盤被傳送至托盤出口并且清空沿著導(dǎo)軌軌道配置的供應(yīng)托盤輸送 器。這樣將彩虹托盤從層構(gòu)建推車轉(zhuǎn)移至托盤出口輸送器，用于包裝 和最終裝運至客戶或倉庫。
圖5示出了本發(fā)明的托盤裝載系統(tǒng)倉庫的實施例，這里參考總的 附圖標(biāo)記500。倉庫500包括層構(gòu)建推車502，其能在多排供應(yīng)輸送器 506-523之間沿著導(dǎo)軌軌道504往返。單個類型材料的托盤(舉例來 說A、 B、 C、 E)被拾取以構(gòu)建彩虹托盤(舉例來說A-B-C)?？盏?、 完全尺寸的托盤和半尺寸的托盤由層構(gòu)建推車502拾取或放在托盤分 配器528-531上。
在彩虹托盤構(gòu)建成時，它們被從推車502卸載到出口輸送器526 上。這樣于是能被叉車升降或輸送至它們的最終目的地。在單個類型 材料的托盤A、 B、 C、 E被清空時，它們能放置在推車502上并且運 載至被清空的托盤卸載輸送器528。機(jī)械手530能左右滑動，以幫助 其到達(dá)軌道504的兩側(cè)。
雖然已經(jīng)描述和示出本發(fā)明的具體實施例，但這并不是要限制本 發(fā)明。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，變型和變化無疑是很明顯的，并且 本發(fā)明應(yīng)當(dāng)僅由所附權(quán)利要求的范圍所限制。
權(quán)利要求
1. 一種自動化層狀構(gòu)建的彩虹托盤系統(tǒng)，該彩虹托盤系統(tǒng)包括層構(gòu)建軌道和運載層構(gòu)建機(jī)械手的層構(gòu)建推車(LBC)，并且所述層構(gòu)建推車在臺面上具有用于構(gòu)建彩虹托盤的多個位置；多個供應(yīng)托盤輸送器，用于在構(gòu)建彩虹托盤時要從所述多個供應(yīng)托盤輸送器拾取的產(chǎn)品托盤，其中所述多個供應(yīng)托盤輸送器在所述層構(gòu)建軌道的一側(cè)或兩側(cè)上被布置在導(dǎo)軌側(cè)面；用于使層構(gòu)建機(jī)械手將其自身定位在適當(dāng)?shù)墓?yīng)托盤輸送器的前面以進(jìn)行拾取的定位裝置；以及用于從供應(yīng)托盤拾取層并且將所述層定位在要被構(gòu)建的目標(biāo)彩虹托盤上的拾取裝置；其中，在所述層構(gòu)建推車重新定位在適當(dāng)?shù)墓?yīng)托盤輸送器的前面時，拾取和構(gòu)建層的過程是能夠重復(fù)的，直到所述臺面上的彩虹托盤的貨物已經(jīng)被構(gòu)建。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括用于使層構(gòu)建推車返回至卸載區(qū)域以使所有已構(gòu)建的彩虹托盤能 被輸送離線至托盤出口輸送器的裝置，該裝置還用于從空的托盤供應(yīng) 器收集空的托盤并且將所述空的托盤放置在各個彩虹托盤構(gòu)建位置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括用于感測托盤處于系統(tǒng)中何處的光學(xué)檢測器。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括配置在所述層構(gòu)建軌道旁的托盤出口輸送器，用于以輸送器到輸 送器的方式從所述層構(gòu)建推車卸載完成的彩虹托盤。
5. —種用于彩虹托盤構(gòu)建系統(tǒng)的方法，該方法包括 將層構(gòu)建機(jī)械手設(shè)置在層構(gòu)建推車上，該層構(gòu)建推車也足夠大以容納數(shù)個彩虹托盤；沿著被設(shè)置用于所述層構(gòu)建推車的導(dǎo)軌軌道的側(cè)面布置多個供應(yīng) 托盤輸送器；以及在沿著所述導(dǎo)軌軌道的一點處設(shè)置托盤出口輸送器，用于從所述 層構(gòu)建推車卸載所述彩虹托盤。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括將所述層構(gòu)建機(jī)械手安裝在滑塊推車上，用于在所述層構(gòu)建推車 上進(jìn)行橫向移動，以增大所述機(jī)械手的到達(dá)范圍。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，還包括鄰近所述導(dǎo)軌軌道配置一托盤存儲區(qū)域，使得所述層構(gòu)建機(jī)械手 和所述層構(gòu)建推車能從所述供應(yīng)托盤輸送器拾取或輸送空的托盤，以 構(gòu)建新的彩虹托盤或放下空的托盤。
8. —種用于彩虹托盤構(gòu)建系統(tǒng)的方法，該方法包括 將空的托盤裝栽到層構(gòu)建推車上，用于構(gòu)建為彩虹托盤；沿著導(dǎo)軌軌道將所述層構(gòu)建推車移動到 一個位置，以使供應(yīng)托盤 輸送器位于所述層構(gòu)建推車上的層構(gòu)建機(jī)械手的到達(dá)范圍內(nèi)；使用所述層構(gòu)建機(jī)械手來從所述供應(yīng)托盤輸送器拾取材料層并且 將該材料層放置在所述層構(gòu)建推車上的彩虹托盤中的一個彩虹托盤 上；沿著導(dǎo)軌軌道將所述層構(gòu)建推車移動到下一個位置，以使下一個 供應(yīng)托盤輸送器位于所述層構(gòu)建機(jī)械手的到達(dá)范圍內(nèi)；使用所述層構(gòu)建機(jī)械手來從所述下一個供應(yīng)托盤輸送器拾取下一 個材料層并且將該下一個材料層放置在所述層構(gòu)建推車上的彩虹托盤 中的一個彩虹托盤上；重復(fù)使用和移動的步驟，直到按照控制程序軟件完成所述層構(gòu)建 推車上的彩虹托盤中的每個彩虹托盤；將所述層構(gòu)建推車上完成的彩虹托盤傳送至沿著所述導(dǎo)軌軌道配 置的托盤出口輸送器；以及將所述彩虹托盤從所述層構(gòu)建推車轉(zhuǎn)移至所述托盤出口輸送器， 用于最終裝運至客戶。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8的方法，其中 所述轉(zhuǎn)移是用于最終裝運或存儲。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種自動化層狀構(gòu)建的彩虹托盤系統(tǒng)。該彩虹托盤系統(tǒng)包括層構(gòu)建軌道和運載層構(gòu)建機(jī)械手的層構(gòu)建推車，所述推車具有用于構(gòu)建彩虹托盤的多個位置，用于存儲空的供應(yīng)托盤，以及用于存儲空的半托盤。在導(dǎo)軌側(cè)上是數(shù)十個或成百個供應(yīng)托盤輸送器，用于在構(gòu)建彩虹托盤時從所述供應(yīng)托盤輸送器拾取產(chǎn)品托盤。這些供應(yīng)托盤輸送器被布置在層構(gòu)建軌道的一側(cè)或兩側(cè)上。層構(gòu)建機(jī)械手能將其自身定位在適當(dāng)?shù)墓?yīng)托盤輸送器的前面，以進(jìn)行拾取。一旦就位，一半或完全的層能從供應(yīng)托盤被拾取并且被定位在要構(gòu)建的目標(biāo)彩虹托盤上，并且然后被設(shè)置在頂部上。在層構(gòu)建推車重新定位于適當(dāng)?shù)墓?yīng)托盤輸送器的前面時，重復(fù)拾取和構(gòu)建層的過程，直到層構(gòu)建推車上的所有彩虹托盤已經(jīng)被構(gòu)建。層構(gòu)建推車返回到卸載區(qū)域，在該卸載區(qū)域，空的供應(yīng)托盤和構(gòu)建的彩虹托盤被輸送離線到相應(yīng)的出口輸送器。然后，數(shù)個空的托盤借助于機(jī)械手被從空托盤供應(yīng)器移動并且被放置在各個彩虹托盤構(gòu)建位置或被輸送。從而該系統(tǒng)準(zhǔn)備好構(gòu)建更多的彩虹托盤。該系統(tǒng)由用于編制托盤的總體移動和構(gòu)建的軟件程序控制。
文檔編號B65G1/00GK101506071SQ200780031816
公開日2009年8月12日 申請日期2007年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2006年7月10日
發(fā)明者P·R·米切爾 申請人:加利福尼亞天然產(chǎn)品公司