專利名稱：包括轎廂分離控制器的多轎廂井道的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電梯(或稱升降機(jī))控制系統(tǒng)。更具體而言，本發(fā)明涉及控制在電梯 井道中沿相同方向行進(jìn)的前電梯轎廂與后電梯轎廂之間的距離。
背景技術(shù)：
電梯系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目的在于，使在電梯系統(tǒng)內(nèi)采用的電梯井道的所需數(shù)量最少，而 同時(shí)還盡量有效滿足建筑物內(nèi)乘客和貨物運(yùn)送的需要。目的在于減少井道數(shù)量和改善服務(wù) 的解決方案已經(jīng)包括更高的電梯行進(jìn)速度，更短的開門關(guān)門時(shí)間，更先進(jìn)的控制系統(tǒng)，快 速電梯，建筑物分區(qū)，等等。不過，在具有多層的建筑物中，這些措施可能導(dǎo)致在電梯加速時(shí) 的不適感，快速關(guān)門時(shí)的不便，或由于使用復(fù)雜系統(tǒng)所受的挫折，其中乘客可能不得不在各 電梯轎廂之間轉(zhuǎn)換一次或多次以到達(dá)目標(biāo)樓層。一種提高乘客運(yùn)送效率而同時(shí)使電梯井道數(shù)量最少的方法是，將多個(gè)能夠獨(dú)立控 制的電梯轎廂并入到每個(gè)井道中，每個(gè)電梯轎廂均能夠?yàn)榻ㄖ镏写蠖鄶?shù)或所有樓層提供 服務(wù)。在這樣的系統(tǒng)中，為了電梯轎廂的安全操作，每個(gè)電梯轎廂必須與其它電梯轎廂分開 一定的距離。當(dāng)兩個(gè)或更多個(gè)電梯轎廂在井道中沿相同方向行進(jìn)時(shí)，變得重要的是，針對停 站和非停站為各電梯轎廂分配運(yùn)行時(shí)間以避免各電梯轎廂之間的干擾。由上可知，本發(fā)明目的在于解決以下問題在井道中沿相同方向行進(jìn)的各電梯轎 廂之間確保足夠和適合的分離距離。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及使在電梯井道中沿相同方向行進(jìn)的前電梯轎廂與后電梯轎廂之間保 持分離距離。確定前電梯轎廂的最短停止距離和后電梯轎廂的正常停止距離。控制分離距 離，使得后電梯轎廂的正常停止距離與前電梯轎廂的最短停止距離之差大于或等于閾值距 離。換句話說，控制分離距離，使得前轎廂的最終最短停止位置(其為前轎廂將在緊急停止 條件下停止的位置)將與后轎廂的最終正常停止位置(其為后轎廂將在正常停止條件下停 止的位置)分開至少閾值距離。應(yīng)理解的是，以上總體描述和以下詳細(xì)描述均僅為示例性的和說明性的，而不是 用于限制所要求保護(hù)的本發(fā)明。


通過以下描述、附圖和在圖中所示的示例性實(shí)施例，本發(fā)明的這些和其它特征、方 案和優(yōu)點(diǎn)將變得明顯，各附圖簡要描述如下。圖1是電梯系統(tǒng)的實(shí)施例的示意圖，該電梯系統(tǒng)包括可操作以在井道中沿相同方 向行進(jìn)的多個(gè)能夠獨(dú)立控制的電梯轎廂。圖2是時(shí)間函數(shù)曲線圖，其示出了 (a)前電梯轎廂的正常運(yùn)行位置和緊急停止位 置；以及(b)在圖1的井道中沿與前電梯轎廂相同方向行進(jìn)的后電梯轎廂的正常運(yùn)行位置和正常停止位置。
具體實(shí)施例方式全部附圖中相同或相似的部件使用相同或相似的附圖標(biāo)記。圖1是電梯(或稱升降機(jī))系統(tǒng)10的示意圖，電梯系統(tǒng)10包括在井道16中相對 于彼此豎直設(shè)置的第一電梯轎廂12和第二電梯轎廂14。在此示例中，井道16位于包括樓 層L1-L30的具有30層的建筑物中，并且被設(shè)置以允許第一電梯轎廂12和第二電梯轎廂14 在大多數(shù)或所有樓層上針對乘客需求而提供服務(wù)?？刂破?8連接到第一電梯機(jī)構(gòu)20和第 二電梯機(jī)構(gòu)22。第一電梯機(jī)構(gòu)20包括用于操作第一電梯轎廂12的機(jī)械組件，第二電梯機(jī) 構(gòu)22包括用于操作第二電梯轎廂14的機(jī)械組件?；谠跇菍覮1-L30的呼叫裝置所接收到的服務(wù)需求而由控制器18(分別通過電 梯機(jī)構(gòu)20和22)獨(dú)立地控制電梯轎廂12和14?？刂破?8接收來自樓層L1-L30的乘客 的服務(wù)請求，并控制電梯轎廂12和14將乘客有效安全地運(yùn)送到其相應(yīng)目的樓層。在電梯 轎廂12和14針對乘客請求而提供服務(wù)時(shí)，控制器18監(jiān)測和控制每個(gè)電梯轎廂12和14的 位置、速度和加速度(其可為 正或負(fù))。在一些實(shí)施例中，控制器18分別地基于由電梯機(jī) 構(gòu)20和22中的位置和速度傳感器提供到控制器18的數(shù)據(jù)確定電梯轎廂12和14的位置 和速度。井道16可被構(gòu)造使得電梯轎廂12對除了最高樓層以外的所有樓層提供服務(wù)，其 中最高樓層由于電梯轎廂14的存在而使電梯轎廂12不可到達(dá)；并且井道16可被構(gòu)造使 得電梯轎廂14對除了最低樓層以外的所有樓層提供服務(wù)，其中最低樓層由于電梯轎廂12 的存在而使電梯轎廂14不可到達(dá)?？商娲?，井道16可包括在樓層Ll以下的停放區(qū)域， 使得電梯轎廂12可以臨時(shí)停放以允許電梯轎廂14針對樓層Ll的請求提供服務(wù)。類似地， 井道16可包括在樓層L30以上的停放區(qū)域，使得電梯轎廂14可以臨時(shí)停放以允許電梯轎 廂12到達(dá)樓層L30。應(yīng)注意，雖然顯示出了 30個(gè)樓層L1-L30，然而電梯系統(tǒng)10可適用于 包括任意數(shù)量樓層的建筑物中。此外，雖然顯示出了兩個(gè)豎直設(shè)置的電梯轎廂12和14，然 而井道16也可包括可操作以對建筑物中大多數(shù)或所有樓層提供服務(wù)的任意數(shù)量的電梯轎 廂。當(dāng)服務(wù)需求要求電梯轎廂12和14在井道16中沿相同方向行進(jìn)時(shí)，控制器18控 制電梯轎廂12和14之間的距離以確保如果兩個(gè)轎廂中的前轎廂發(fā)生突然停止(例如，緊 急停止)，則兩個(gè)轎廂中的后轎廂能夠以基本正常(即，受控)的速率停止?！罢！蓖Ｖ顾?率(和“在正常停止條件下”)應(yīng)被理解為指的是使轎廂以給定的行進(jìn)速度減慢和停止的受 控速率。因此，由于“正?！蓖Ｖ箍赡苡捎谙鄳?yīng)的緊急停止而在任意時(shí)間開始，因而后轎廂 可能不會在電梯停梯處的附近停止。例如，如果位于樓層L13的電梯轎廂12被指派針對樓層L17的乘客請求提供服 務(wù)，并且位于樓層L16的電梯轎廂14被指派針對樓層L20的乘客請求提供服務(wù)，則兩個(gè)電 梯轎廂均在井道16中向上移動，以針對其相應(yīng)的需求提供服務(wù)。在此示例中，電梯轎廂14 是前轎廂，電梯轎廂12是后轎廂?？刂破?8控制電梯機(jī)構(gòu)20以確保在任何時(shí)間，如果前 轎廂14在異常(例如，緊急)制動條件下突然停止，則后轎廂12將能夠在正常停止條件下 停止，并且此后與前電梯轎廂14至少相距最小或閾值距離。
為了確定電梯轎廂12和14之間的適當(dāng)分離，控制器18顧及構(gòu)成每個(gè)電梯轎廂運(yùn) 動概況(profile)的各種參數(shù)。在全程中位置隨時(shí)間變化的參數(shù)被稱為電梯轎廂的“運(yùn)動 概況”。例如，控制器18可以為每個(gè)電梯轎廂12和14設(shè)定運(yùn)動概況，所述運(yùn)動概況涉及每 個(gè)電梯轎廂在正常操作條件下的最大加速度、最大穩(wěn)態(tài)速度、最大減速度、方向(上或下)、 和加速度變化率(位置的三階時(shí)間導(dǎo)數(shù))。 由于每個(gè)轎廂12、14的速度、方向、加速度等在其軌跡過程中將會變化，因而轎廂 12和14之間的分離距離dsep也必然變化，即，分離距離dsep是動態(tài)值?？刂破?8通過連續(xù) 地(或周期地)確定前轎廂的最短停止距離dssl和后轎廂的正常停止距離dnst控制沿相同 方向行進(jìn)的電梯轎廂12和14之間的分離距離dsep。在以上示例中，電梯轎廂14是前轎廂。 最短停止距離dssl是在前轎廂14以最大減速度減慢時(shí)前電梯轎廂14停止所經(jīng)歷的距離。 例如，當(dāng)在緊急條件下采用緊急制動時(shí)，前電梯轎廂14可以最大減速度減慢。最短停止距 離dssl至少是電梯轎廂14的速度、方向、加速度和加速度變化率以及電梯轎廂14中的載荷 的函數(shù)。例如，控制器18可基于由傳感器提供的數(shù)據(jù)確定前電梯轎廂14的速度、方向、力口 速度和載荷，所述傳感器與前電梯轎廂14和/或電梯機(jī)構(gòu)22相關(guān)聯(lián)。在以上的示例中，電 梯轎廂12是后轎廂。后電梯轎廂12的正常停止距離dnsl可基于存儲在控制器18中的后 電梯轎廂12的運(yùn)動概況以及后電梯轎廂12的速度、方向、加速度和載荷而確定。應(yīng)注意， 正常停止距離dnst在正常操作條件下不必是后電梯轎廂12的減速度的函數(shù)，而可以是在后 電梯轎廂12中保持乘客最低舒適度的任何減速度的函數(shù)。如前所述，控制器18連續(xù)地(或周期地)基于所測得的每個(gè)電梯轎廂12和14的 載荷和運(yùn)動參數(shù)(例如，速度、方向、減速度、和加速度變化率)確定后電梯轎廂12的正常 停止距離dnst和前電梯轎廂14的最短停止距離dssl。這些連續(xù)(或周期)的確定可使用模 型計(jì)算，所述模型利用基于電梯轎廂12和14的運(yùn)動概況的模擬、數(shù)值方法、分析公式或類 似物?？刂破?8還可將所測得的每個(gè)電梯轎廂12和14的載荷和運(yùn)動參數(shù)與存儲于查詢 表或類似物中的數(shù)據(jù)相比較，從而確定即時(shí)的正常停止距離Clnst和最短停止距離dssl。在任 何情況下，在每個(gè)電梯轎廂12和14的速度、方向、加速度、和載荷隨時(shí)間變化時(shí)，實(shí)時(shí)確定 后電梯轎廂12的正常停止距離dnsl和前電梯轎廂14的最短停止距離dssl。這樣，當(dāng)兩個(gè)電 梯轎廂12和14均以全速行進(jìn)時(shí)，在電梯轎廂12和14之間保持的分離距離大于當(dāng)轎廂剛 開始移動或在正常停止條件下幾乎停止時(shí)在電梯轎廂12和14之間保持的分離距離?？刂破?8確保轎廂12和14之間的分離距離dsep在任何時(shí)間均使得如果前轎廂 14被迫在緊急制動條件下停止，則后轎廂12將能夠在正常停止條件下停止并由此使轎廂 12和14之間形成的距離大于或等于閾值距離dthMsh。在一些實(shí)施例中，閾值距離約為1或 2個(gè)樓層或?qū)痈?；在其它?shí)施例中，閾值距離可明顯地小于1個(gè)層(使得各個(gè)轎廂可在相鄰 樓層上同時(shí)接納乘客)或大于2個(gè)層。閾值距離dthresh還可包括安全余量，以容許在確定電 梯轎廂12和14的停止距離時(shí)可能出現(xiàn)的測量誤差。在任何情況下，控制器18確保當(dāng)兩個(gè) 轎廂均在正常停止條件下停止時(shí)滿足以下不等式dsep = I yryt I ^ dthresh (1)其中，yi是前電梯轎廂(在所提供示例中為電梯轎廂14)的停置位置，yt是后電 梯轎廂(在所提供示例中為電梯轎廂12)的停置位置。為了滿足不等式(1)，當(dāng)電梯轎廂12和14均沿相同方向移動時(shí)，控制器18還連續(xù)地(或周期地)確定后電梯轎廂12所需的正常停止距離dnst和前電梯轎廂14所需的最短 停止距離dssl。特別而言，控制器18控制后電梯轎廂12以確保如果前電梯轎廂14以最大 減速度停止，則后電梯轎廂12能夠以正常減速度停止并且保持與前電梯轎廂14分開閾值 距離dthresh。因此，分離距離dsep是動態(tài)的，這是因?yàn)槠涫请S時(shí)間變化的并且在后電梯轎廂 12的運(yùn)行過程中由控制器18不斷地(或周期性地)確定。為了理解dsep的動態(tài)性質(zhì)，假定Tstart和Tmd是后電梯轎廂12的運(yùn)行開始時(shí)間和終止時(shí)間。假定X1 (T)是前轎廂在時(shí)間T時(shí)的位置，Xt (T)是后轎廂在時(shí)間T時(shí)的位置。由于 停止距離所基于的參數(shù)(例如，速度、加速度等)也隨時(shí)間變化，因而前轎廂的最短停止距 離dssl(T)也是時(shí)間的函數(shù)。由于類似的原因，正常停止距離dnst (T)也隨時(shí)間變化。于是， 控制器18確保對于Tstart < T < Tend而言dsep ⑴=I (X1 ⑴ +dssl ⑴)-(xt ⑴ +dnst ⑴)I 彡 dthresh (2)重要的是注意dsep作為時(shí)間的函數(shù)而變化，而dthresh是常數(shù)。按照dsep的動態(tài)性質(zhì)，如果前電梯轎廂12以最大減速度停止，則后電梯轎廂12可 依照正常減速參數(shù)停止在井道16中的任意位置，使得后電梯轎廂12的最終停止位置與前 電梯轎廂14的最終停止位置分開至少閾值距離dthresh。通過控制分離距離dsep以使后電梯 轎廂12依照正常減速參數(shù)實(shí)現(xiàn)停止，顯著避免(如果不是完全避免)了后電梯轎廂12出 現(xiàn)除了意外停止之外的任何乘機(jī)質(zhì)量上的負(fù)面結(jié)果。如果在任意時(shí)間控制器18確定轎廂12和14之間的實(shí)際距離da。t小于此時(shí)所需 的分離距離dsep且電梯轎廂12和14在井道16中沿相同方向行進(jìn)，則控制器18可減小后 電梯轎廂12的速度以實(shí)現(xiàn)所需分離距離cUP。通過減小后轎廂12的速度，前轎廂14與后 轎廂12之間的實(shí)際距離da。t增大，且后電梯轎廂12的正常停止距離dnst減小?？商娲?， 控制器18可依照正常減速參數(shù)使后電梯轎廂12停止，并且僅當(dāng)后電梯轎廂12可對其原目 的地提供服務(wù)而不會再次違反分離距離dsep時(shí)，重新啟動后升降機(jī)轎廂12。在一些實(shí)施例中，控制器18可延遲后電梯轎廂12的啟動，直到后電梯轎廂12與 前電梯轎廂14之間的距離足夠大，從而在后電梯轎廂12開始向上移動到后轎廂12的下一 個(gè)目的地的時(shí)間里滿足不等式(2)。通過這樣，在電梯轎廂12的運(yùn)行過程中，控制器18可 不需要進(jìn)行頻繁調(diào)節(jié)以持續(xù)滿足不等式(2)。特別地，在一個(gè)實(shí)施例中，使用一種方法確定 是否需要延遲啟動后電梯轎廂。這種方法使用每個(gè)轎廂的預(yù)計(jì)運(yùn)動軌跡模型以確保在后轎 廂和前轎廂沿相同方向運(yùn)行期間滿足公式(2)的條件。使θ JT)為在0 < T < T1時(shí)前轎 廂隨著預(yù)計(jì)運(yùn)動軌跡模型而隨時(shí)間T的預(yù)計(jì)位置，其中所述轎廂在時(shí)間0時(shí)從其原始樓層 開始運(yùn)行，并在時(shí)間T1時(shí)到達(dá)其目的樓層；使θ t (T)為在0彡T彡Tt時(shí)后轎廂隨著預(yù)計(jì)運(yùn) 動軌跡模型而隨時(shí)間T的預(yù)計(jì)位置，其中所述轎廂在時(shí)間0時(shí)從其原始樓層開始運(yùn)行，并在 時(shí)間Tt時(shí)到達(dá)其目的樓層。假定在特定時(shí)間時(shí)，后電梯轎廂12停置于某樓層并準(zhǔn)備開始向 其目的樓層運(yùn)行，而前電梯轎廂14已經(jīng)從其原始樓層向其目的樓層運(yùn)行了 T·時(shí)間單位， 其中0 < 1\。在這種情況下，控制器18僅當(dāng)以下條件被滿足時(shí)才可能允許后電梯12 開始運(yùn)行
<formula>formula see original document page 7</formula>π nst (T)是后轎廂在時(shí)間T的預(yù)計(jì)正常停止距離；和
π ssl⑴是前轎廂在時(shí)間T的預(yù)計(jì)最短停止距離。應(yīng)注意，由于前轎廂已經(jīng)運(yùn)行了 T·時(shí)間單位，因而兩個(gè)轎廂均進(jìn)行運(yùn)行的僅有時(shí) 間是在時(shí)間0與(a)和(b)中的最小值之間，其中(a)后轎廂運(yùn)行時(shí)間Tt ； (b)前轎廂運(yùn)行 剩余時(shí)間1\-1； 。如果滿足公式(3)，則后電梯轎廂12可無延遲地開始運(yùn)行。然而，如果不 滿足公式(3)，則后電梯轎廂12可等待一段時(shí)間間隔，并重新計(jì)算是否滿足所述條件(那 時(shí)Tnm將已增大)?？商娲兀尚械氖峭ㄟ^找到滿足以下公式的最小Tdelay彡0而確定所 需的延遲<formula>formula see original document page 8</formula>(4)其中，<formula>formula see original document page 8</formula>應(yīng)注意，關(guān)于ejThJidCr)、et(T)和^inst(T)的預(yù)計(jì)運(yùn)動軌跡模型可以模擬模 型、數(shù)值模型或分析公式的形式進(jìn)行計(jì)算。在另一實(shí)施例中，如果下電梯轎廂12被引導(dǎo)向上移動、如果上轎廂14靜止、且如 果在上轎廂14與將向上移動下電梯轎廂12的目的地之間的距離小于閾值距離dthresh，則控 制器18可延遲下轎廂12朝向其目的地的向上移動，直到上轎廂14可向上移動足夠距離以 滿足不等式(2)。當(dāng)然，上轎廂14的向上移動也可與下轎廂12朝向其目的地的向上移動同 時(shí)進(jìn)行。然而，如果上轎廂14未準(zhǔn)備好在適合時(shí)間向上移動(例如，由于乘客載上/卸載 延遲)，則解決這種可能違反dthresh的問題的另一方式是有條件地使下電梯轎廂12在滿足 不等式(2)的位置停止。在進(jìn)一步的實(shí)施例中，如果轎廂12和14在井道16中沿相同方向行進(jìn)且所分開的 實(shí)際距離比所需分離距離dsep大得多，且如果前轎廂14進(jìn)行緊急停止，則控制器18可選擇 通過三種方式中的一種使后轎廂12停止。第一，控制器可立刻使后轎廂12在正常停止條 件下停止。第二，控制器18可允許后轎廂12繼續(xù)行進(jìn)，直到轎廂12和14之間的實(shí)際距離 等于分離距離dsep，在這點(diǎn)上，控制器18可使后轎廂12在正常停止條件下停止。第三，控制 器可使后轎廂12繼續(xù)移動預(yù)定距離，在這點(diǎn)上，當(dāng)開始在正常停止條件下停止時(shí)，轎廂12 將終止于使轎廂12位于鄰近特定層的井道門的位置，使得后轎廂12中的乘客能夠以正常 方式離開轎廂12。應(yīng)注意，雖然前述各示例涉及兩個(gè)電梯轎廂12和14均向上行進(jìn)的狀況，不過，如 果兩個(gè)電梯轎廂12和14均向下行進(jìn)以針對請求提供服務(wù)，則類似算法也可應(yīng)用于電梯系 統(tǒng)10。在這種情況下，電梯轎廂12將為前轎廂，電梯轎廂14將為后轎廂。圖2是在井道16中沿相同方向行進(jìn)的前電梯轎廂14的位置X1和后電梯轎廂12 的位置Xt的時(shí)間函數(shù)曲線圖。具體地，線30是在正常操作條件下行進(jìn)的后電梯轎廂12隨 時(shí)間變化的位置Xt，線32是在正常操作條件下行進(jìn)的前電梯轎廂14依照存儲在控制器18 中的前電梯轎廂12的運(yùn)動概況隨時(shí)間變化的位置X”線34顯示出前電梯轎廂14以最大 減速度(例如，當(dāng)施加緊急制動時(shí))隨時(shí)間變化的停止位置Y1(T)15換句話說，如果前電梯 轎廂14在線32中所繪任意時(shí)間以最大減速度停止，則前電梯轎廂14將停止在線34上所 繪對應(yīng)位置(即，X^dssl)，線34上的所述對應(yīng)位置被繪在線32上開始以最大減速度停止的 時(shí)間的正上方，即，雖然前轎廂14在開始以最大減速度停止的時(shí)間(在線32上)之后的時(shí) 間停止(在線34上的位置)，不過為了便于觀看，停止位置(在線34上)在相同的時(shí)間顯 示。線36顯示出在正常減速條件下的后電梯轎廂12依照存儲在控制器18中的后電梯轎廂12的運(yùn)動概況隨時(shí)間變化的停止位置Yt (T)。換句話說，如果后電梯轎廂12在線30中所 繪任意時(shí)間在正常減速條件下停止，則后電梯轎廂12將停止在線36上所繪對應(yīng)位置(即， Xt+dnst)，在線36上的所述對應(yīng)位置被繪在線30上開始正常減速停止的時(shí)間的正上方，即， 雖然后轎廂12在開始正常減速停止的時(shí)間(在線30上)之后的時(shí)間停止(在線36上的 位置)，不過為了便于觀看，停止位置(在線36上)在相同的時(shí)間顯示。為了確保電梯轎廂12和14從其開始運(yùn)行就以分離距離(U分開，電梯轎廂14在 時(shí)間Os時(shí)開始向上移動，如線32所示；而電梯轎廂12保持在其原始位置，如線30所示。 電梯轎廂12保持在其原始位置的時(shí)間段被標(biāo)為延遲時(shí)間tdelay。在所示實(shí)施例中，延遲時(shí)間 tdelay大約為3. 72s。當(dāng)已經(jīng)經(jīng)過了延遲時(shí)間tdelay時(shí)，控制器18使電梯轎廂12開始向上移 動。在一些實(shí)施例中，延遲時(shí)間tdelay被設(shè)定為使得從后電梯轎廂12開始向上移動時(shí)直到 后電梯轎廂12沿向上方向的所有服務(wù)請求均被滿足為止，滿足不等式(2)。換句話說，延遲 時(shí)間、_可被設(shè)定為使得在后電梯轎廂12的運(yùn)行過程中，控制器18不需要進(jìn)行頻繁調(diào) 節(jié)以持續(xù)滿足不等式(4)。在其它實(shí)施例中，tdelay可大于必要值，以提供進(jìn)入電梯系統(tǒng)10 中的安全時(shí)間緩沖，該安全時(shí)間緩沖可顧及在確定分離距離時(shí)的任何誤差。通過允許 后電梯轎廂12盡可能近地跟隨前電梯轎廂14而同時(shí)確保cUP使得后轎廂12總是能夠在 正常減速條件下停止，電梯系統(tǒng)10的調(diào)度性能通過考慮安全和乘機(jī)質(zhì)量的方式得以改進(jìn)。在本發(fā)明另一實(shí)施例中，如果轎廂12和14計(jì)劃沿相同方向移動但所分開的實(shí)際 距離比分離距離dsep大得多，則在指示前轎廂14移動之前可指示后轎廂12移動。以這種 方式，前轎廂14的時(shí)間延遲基本上為負(fù)時(shí)間延遲。當(dāng)然，無論原因如何，如果前轎廂14不 按原計(jì)劃開始移動且轎廂12和14之間的實(shí)際距離變得等于分離距離dsep，則控制器18可 指示后轎廂12在正常停止條件下進(jìn)行有條件的停止。類似地，如果后轎廂12的目的地與 前轎廂14的當(dāng)前位置沖突，則控制器可指示后轎廂12在正常停止條件下進(jìn)行有條件的停 止，直到前轎廂14開始遠(yuǎn)離后轎廂12移動，由此使后轎廂12能夠到達(dá)其目的地?？刂破?8檢測電梯轎廂12與電梯轎廂14之間的分離以確保在線36上所繪的后 電梯轎廂12的正常停止位置和在線34上所繪的前電梯轎廂14的最短停止位置之間的距 離總是保持等于或大于閾值距離dthresh。例如，在約時(shí)間12. 5s時(shí)，后電梯轎廂12在正常減 速條件下的停止位置38 (約在第16層)與前電梯轎廂14在最大減速條件下的停止位置 40 (約在第17層)相距程序化的閾值距離dthresh。本發(fā)明涉及使在電梯井道中沿相同方向行進(jìn)的前電梯轎廂與后電梯轎廂之間保 持分離距離。前電梯轎廂的最短停止距離和后電梯轎廂的正常停止距離被連續(xù)地(或周期 地)確定?？刂品蛛x距離，使得后電梯轎廂的正常停止距離與前電梯轎廂的最短停止距離 之差在任何時(shí)間均大于或等于閾值距離。通過控制沿相同方向行進(jìn)的相鄰電梯轎廂的分離 距離，即使在前轎廂發(fā)生緊急狀況時(shí)，也可避免相鄰轎廂之間的相互干擾。此外，如果前轎 廂需要進(jìn)行突然的緊急停止，則后轎廂可依照正常減速參數(shù)實(shí)現(xiàn)停止，由此使對后轎廂乘 機(jī)質(zhì)量的影響最小化。同時(shí)，通過允許后轎廂盡可能近地跟隨前轎廂而同時(shí)確保分離距離 使得后轎廂總是能夠在正常減速條件下停止，電梯系統(tǒng)的調(diào)度性能通過顧及安全和乘機(jī)質(zhì) 量的方式得以改進(jìn)。以上論述僅用于例示本發(fā)明，而不應(yīng)被認(rèn)為是用于將所附權(quán)利要求限 制到任何具體的實(shí)施例或?qū)嵤├M。這樣，雖然本發(fā)明已經(jīng)參照其具體示例性實(shí)施例進(jìn)行 了具體的詳細(xì)描述，不過應(yīng)認(rèn)識到，在不背離如所附權(quán)利要求書限定的本發(fā)明的廣義范圍的情況下，可對各實(shí)施例進(jìn)行多種修改和變化。 說明書和附圖因而被認(rèn)為是例示方式，而不是用于限制所附權(quán)利要求書的范圍。根據(jù)本發(fā)明的以上公開內(nèi)容，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，在本發(fā)明的范圍內(nèi)可存在其它實(shí) 施例和修改方案。因此，在本發(fā)明的范圍內(nèi)可由本公開內(nèi)容所涉及領(lǐng)域的普通技術(shù)人員得 出的所有修改方案，均作為本發(fā)明進(jìn)一步的實(shí)施例被包含在本發(fā)明中。本發(fā)明的范圍通過 所附權(quán)利要求書限定。
權(quán)利要求
一種用于使電梯井道中沿相同方向行進(jìn)的前電梯轎廂與后電梯轎廂之間保持分離距離的方法，所述方法包括以下步驟a)確定所述前電梯轎廂的最短停止距離和所述后電梯轎廂的正常停止距離；以及b)控制在所述前電梯轎廂與所述后電梯轎廂之間的分離距離，使得所述后電梯轎廂的正常停止距離與所述前電梯轎廂的最短停止距離之差大于或等于一閾值距離。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括c)在所述前電梯轎廂和/或所述后電梯轎廂在所述井道中行進(jìn)時(shí)，迭代地重復(fù)步驟a) 和b)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述前電梯轎廂和后電梯轎廂在所述井道中沿 相同方向開始行進(jìn)之前，所述控制步驟包括延遲啟動所述后電梯轎廂，直到在所述前電梯轎廂與所述后電梯轎廂之間的距離使 得當(dāng)所述前電梯轎廂和后電梯轎廂在所述井道中沿相同方向行進(jìn)時(shí)，所述前電梯轎廂和 后電梯轎廂分開至少所述分離距離。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，延遲啟動所述后電梯轎廂的步驟包括確定所述后轎廂將移動的期間O < T < Tt，所述后轎廂的預(yù)計(jì)位置θ t和預(yù)計(jì)正常停 止距離H nst ；確定所述前轎廂將移動的期間O < T < T1，所述前轎廂的預(yù)計(jì)位置θ χ和預(yù)計(jì)最短停 止距離^sl ；以及計(jì)算是否滿足以下條件<formula>formula see original document page 2</formula>其中，O ( T^miniTtjT1-TrJjTrm是前轎廂已經(jīng)行進(jìn)的時(shí)間，dthresh是所述閾值距離， 并且其中O彡T·彡T1。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，如果所述后電梯轎廂的正常停止距離與所述前電 梯轎廂的最短停止距離之差小于所述閾值距離，則所述后電梯轎廂的控制步驟包括a)減小所述后電梯轎廂的速度；或b)使所述后轎廂停止。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述前電梯轎廂的最短停止距離的步驟包括 測量所述前電梯轎廂的至少一個(gè)參數(shù)，所述至少一個(gè)參數(shù)選自由所述前電梯轎廂的速度、方向、加速度、載荷、和加速度變化率構(gòu)成的組中。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，確定所述前電梯轎廂的最短停止距離的步驟進(jìn)一 步包括基于所述前升降機(jī)轎廂的至少一個(gè)測得的參數(shù)，計(jì)算所述前電梯轎廂在最大減速度下 的停止距離。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述前轎廂的最短停止距離是在緊急條件期間的停止距離。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述后電梯轎廂的正常停止距離的步驟包括 測量所述后電梯轎廂的至少一個(gè)參數(shù)，所述至少一個(gè)參數(shù)選自由所述后電梯轎廂的速度、方向、加速度、載荷、和加速度變化率構(gòu)成的組中。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其中，確定所述后電梯轎廂的正常停止距離的步驟進(jìn)一步包括基于所述后升降機(jī)轎廂的至少一個(gè)測得的參數(shù)，計(jì)算所述后電梯轎廂在受控減速度下 的停止距離。
11.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述閾值距離約為至少一個(gè)樓層。
12.一種電梯系統(tǒng)，包括井道；在所述井道中的第一和第二電梯轎廂；和控制器，其被配置成a)操作所述第一和第二電梯轎廂，其中，當(dāng)所述第一和第二電梯 轎廂在所述電梯井道中沿相同方向操作時(shí)，所述第一和第二電梯轎廂中的一個(gè)是前電梯轎 廂，所述第一和第二電梯轎廂中的另一個(gè)是后電梯轎廂；并且b)在所述第一和第二電梯轎 廂之間保持分離距離，使得所述后電梯轎廂的正常停止距離與所述前電梯轎廂的最短停止 距離之差大于或等于閾值距離。
13.如權(quán)利要求12所述的電梯系統(tǒng)，其中，所述后電梯轎廂的正常停止距離是所述后 電梯轎廂的至少一個(gè)參數(shù)的函數(shù)，所述至少一個(gè)參數(shù)選自由所述后電梯轎廂在正常操作條 件下的速度、方向、加速度、載荷、和加速度變化率構(gòu)成的組中。
14.如權(quán)利要求12所述的電梯系統(tǒng)，其中，所述前電梯轎廂的最短停止距離是所述前 電梯轎廂的至少一個(gè)參數(shù)的函數(shù)，所述至少一個(gè)參數(shù)選自由所述前電梯轎廂在緊急操作條 件下的速度、方向、加速度、載荷、和加速度變化率構(gòu)成的組中。
15.如權(quán)利要求12所述的電梯系統(tǒng)，其中，所述最短停止距離是在緊急條件期間的停 止距離。
16.如權(quán)利要求12所述的電梯系統(tǒng)，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置成延遲啟動所述 后電梯轎廂，直到在所述前電梯轎廂與所述后電梯轎廂之間的距離為使得在所述前電梯 轎廂和后電梯轎廂在所述井道中沿相同方向行進(jìn)時(shí)，所述前電梯轎廂和后電梯轎廂保持分 開至少所述分離距離。
17.如權(quán)利要求16所述的電梯系統(tǒng)，其中，所述控制器被配置以延遲所述后電梯轎廂 的啟動，其是通過以下方式實(shí)現(xiàn)的確定所述后轎廂將移動的期間O < T < Tt，所述后轎廂的預(yù)計(jì)位置θ t和預(yù)計(jì)正常停 止距離H nst ；確定所述前轎廂將移動的期間O < T < T1，所述前轎廂的預(yù)計(jì)位置θ χ和預(yù)計(jì)最短停 止距離^sl ；以及計(jì)算是否滿足以下條件<formula>formula see original document page 3</formula>其中，O ( T^miniTtjT1-TrJjTrm是前轎廂已經(jīng)行進(jìn)的時(shí)間，dthresh是所述閾值距離， 并且其中O彡T·彡T1。
18.如權(quán)利要求12所述的電梯系統(tǒng)，其中，所述閾值距離至少為約一個(gè)樓層。
19.如權(quán)利要求12所述的電梯系統(tǒng)，其中，如果所述后電梯轎廂的正常停止距離與所 述前電梯轎廂的最短停止距離之差小于閾值距離，則所述控制器被配置為a)減小所述后電梯轎廂的速度；或b)使所述后轎廂停止。
全文摘要
在電梯井道(16)中沿相同方向行進(jìn)的前電梯轎廂(14)與后電梯轎廂(12)之間保持分離距離。確定前電梯轎廂(14)的最短停止距離(dssl)和后電梯轎廂(12)的正常停止距離(dnst)?？刂品蛛x距離(dsep)，使得后電梯轎廂(12)的正常停止距離(dnst)與前電梯轎廂(14)的最短停止距離(dssl)之差大于或等于閾值距離(dthresh)。
文檔編號B65B1/24GK101801790SQ200780100657
公開日2010年8月11日 申請日期2007年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月18日
發(fā)明者A·C·蘇, C·-S·王, C·辛, H·辛, S·雍 申請人:奧蒂斯電梯公司