專利名稱：：搬送作業(yè)方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種一邊搬送工件一邊對工件進行規(guī)定作業(yè)的搬送作業(yè)方法及其裝置。
背景技術(shù)：
：以往，公知有一種如特開昭61—146690號公報所公開那樣，將工件保持于臺車進行搬送，使沿著臺車的搬送路徑而設(shè)置的裝載了機械手等作業(yè)機構(gòu)的可動臺與臺車同步移動，對搬送中的工件進行規(guī)定作業(yè)的搬送作業(yè)裝置。該裝置中，在臺車的搬送路徑兩側(cè)設(shè)置有一對可動臺，當兩個可動臺與臺車同步移動時，基于兩個可動臺分別具備的接受裝置，由兩個可動臺接受并支承工件的兩側(cè)，在基于各作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)完成之后將工件移動搬送到原來的臺車上。一般而言，這種搬送作業(yè)裝置在工件的制造生產(chǎn)線中分別設(shè)置在沿著臺車的搬送路徑而設(shè)置的多個作業(yè)區(qū)域。由此，針對被臺車搬送并通過各作業(yè)區(qū)域的工件而言，可利用設(shè)置于各作業(yè)區(qū)域的作業(yè)機構(gòu)進行規(guī)定作業(yè)。但是，在該搬送作業(yè)裝置中，當搬送工件的過程中發(fā)生了臺車停止的事件時，在作業(yè)機構(gòu)對工件的作業(yè)尚未完成的情況下，作業(yè)機構(gòu)對工件的作業(yè)被中斷直到臺車的搬送重新開始為止。由此，由于工件制造生產(chǎn)線的各作業(yè)區(qū)域中的作業(yè)被中斷，所以導(dǎo)致生產(chǎn)效率顯著降低的不良情況。而且，在該搬送作業(yè)裝置中，如果限定為通過機械手等作業(yè)機構(gòu)進行對工件的通常作業(yè)的情況，則沿著搬送路徑使工件移動可高效進行作業(yè)，但由于在同步移動過程中將工件支承于一對可動臺，所以，無法從臺車的搬送路徑上使工件移動到其它的位置，機械手等作業(yè)機構(gòu)的教學作業(yè)或作業(yè)測試等與通常作業(yè)不同的其它作業(yè)也必須在工件位于搬送路徑上的狀態(tài)下進行。因此，在針對工件進行與通常不同的其它作業(yè)的期間，例如無法將其它工件投入到該作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)區(qū)域、通過手工作業(yè)繼續(xù)通常的作業(yè)，使得該作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)區(qū)域中的通常作業(yè)停止，導(dǎo)致生產(chǎn)效率降低。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明鑒于該不良情況，其目的在于提供一種搬送作業(yè)方法及其裝置，從而，即使在作業(yè)機構(gòu)對工件的作業(yè)過程中發(fā)生了工件的搬送被停止的事件，也可以繼續(xù)進行對工件的高精度作業(yè)，抑制生產(chǎn)效率降低，并且，在進行與通常不同的其它作業(yè)時，也能夠得到與進行通常作業(yè)同樣的高生產(chǎn)效率。第一發(fā)明是一種一邊搬送工件一邊對工件進行規(guī)定作業(yè)的搬送作業(yè)方法，包括作業(yè)區(qū)域搬送工序，通過將工件保持于規(guī)定位置的工件搬送機構(gòu)搬送該工件，在沿著該工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑設(shè)置的作業(yè)區(qū)域，使可動臺與該工件搬送機構(gòu)同步移動；工件支承工序，在該作業(yè)區(qū)域搬送工序中，通過設(shè)置于所述可動臺的工件支承機構(gòu)，支承工件使該工件從工件搬送機構(gòu)脫離；和作業(yè)工序，通過裝載于所述可動臺的作業(yè)機構(gòu)，對被所述工件支承機構(gòu)支承的工件進行規(guī)定作業(yè)，該作業(yè)工序包括搬送時作業(yè)工序，在使可動臺與作業(yè)區(qū)域中的工件搬送機構(gòu)同步移動的狀態(tài)下完成對工件的規(guī)定作業(yè)；和停止時作業(yè)工序，當在作業(yè)區(qū)域中停止所述工件搬送機構(gòu)的移動而使得該搬送時作業(yè)工序中斷時，使可動臺與所述工件搬送機構(gòu)同步停止，對工件完成規(guī)定作業(yè)。根據(jù)第一發(fā)明，在作業(yè)區(qū)域搬送工序中進行工件支承工序及作業(yè)工序。在工件支承工序中，由于使與工件搬送機構(gòu)同步移動的可動臺的工件支承機構(gòu)支承由工件搬送機構(gòu)保持的工件，所以，可高精度地維持工件支承機構(gòu)的工件與作業(yè)機構(gòu)的相關(guān)位置，從而能夠高精度地進行作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)。在作業(yè)工序中，可根據(jù)狀況選擇性地進行搬送時作業(yè)工序和停止時作業(yè)工序。即，搬送時作業(yè)工序完成對沿著作業(yè)區(qū)域的搬送路徑移動的工件的規(guī)定作業(yè)(例如組裝作業(yè)等通常的作業(yè))。被可動臺的工件支承機構(gòu)支承并完成了規(guī)定作業(yè)的工件，被交接給在作業(yè)區(qū)域的終端側(cè)移動的工件搬送機構(gòu)，可動臺返回到作業(yè)區(qū)域的始端側(cè)。在該搬送時作業(yè)工序中，由于所述可動臺與工件搬送機構(gòu)的移動同步，所以，在工件搬送機構(gòu)通過作業(yè)區(qū)域的期間可以對工件完成規(guī)定作業(yè)，從而能夠得到極其高的生產(chǎn)效5率。另外，當在作業(yè)區(qū)域中所述工件搬送機構(gòu)的移動停止、該搬送時作業(yè)工序被中斷時，進行所述停止時作業(yè)工序。在發(fā)生了異常等情況下，所述工件搬送機構(gòu)有時被作業(yè)者停止。此時，所述搬送時作業(yè)工序被停止，對工件的規(guī)定作業(yè)也被中斷。因此，本發(fā)明在工件搬送機構(gòu)的移動停止時進10行停止時作業(yè)工序，使對工件的作業(yè)繼續(xù)進行來完成規(guī)定作業(yè)。這樣，當工件搬送機構(gòu)在作業(yè)區(qū)域停止的期間，可以完成對工件的作業(yè)，并且，能夠從可動臺的工件支承機構(gòu)將完成了作業(yè)的工件交接給停止中的工件搬送機構(gòu)。由此，由于能夠不等待工件搬送機構(gòu)的復(fù)原而完成對工件的作業(yè)，使15可動臺返回到作業(yè)區(qū)域的始端側(cè)，所以，在工件搬送機構(gòu)復(fù)原時能夠迅速進行搬送時作業(yè)工序，從而可防止伴隨工件搬送機構(gòu)的停止而帶來的生產(chǎn)效率的降低。第二發(fā)明根據(jù)所述第一發(fā)明而提出，其特征在于，所述可動臺具備對所述作業(yè)區(qū)域搬送工序中的作業(yè)區(qū)域中的移動進行驅(qū)動的驅(qū)動電動機，控20制該驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩，使其轉(zhuǎn)矩對應(yīng)于搬送時作業(yè)工序及停止時作業(yè)工序中的工件搬送機構(gòu)的移動速度。根據(jù)第二發(fā)明，通過在作業(yè)區(qū)域中對可動臺的驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩進行控制，使得與工件搬送機構(gòu)的移動速度一致，能夠高精度地進行作業(yè)區(qū)域始端側(cè)的從工件搬送機構(gòu)向工件支承機構(gòu)交接工件、和作業(yè)區(qū)域終端側(cè)的25從工件支承機構(gòu)向工件搬送機構(gòu)交接工件。而且，例如在通過作業(yè)者的停止操作使工件搬送機構(gòu)停止時，工件搬送機構(gòu)基于移動時的慣性而逐漸降低速度并停止。此時，由于可動臺的驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩被控制，使其轉(zhuǎn)矩對應(yīng)于工件搬送機構(gòu)的移動速度，所以，與停止時的工件搬送機構(gòu)的速度降低同步地使可動臺減速，可以與工件搬30送機構(gòu)同步停止。由此，可防止可動臺的急劇停止，不對工件施加沖擊等而使可動臺停止，所以，能夠順暢地繼續(xù)進行停止時作業(yè)工序中的規(guī)定作業(yè)。第三發(fā)明根據(jù)所述第一發(fā)明或所述第二發(fā)明而提出，其特征在于，所述工件搬送機構(gòu)在形成為環(huán)狀的所述搬送路徑中循環(huán)移動，沿著該搬送路5徑設(shè)置有多個對工件的作業(yè)內(nèi)容不同的作業(yè)區(qū)域，所述作業(yè)工序按各個作業(yè)區(qū)域獨立地進行。根據(jù)第三發(fā)明，在工件搬送機構(gòu)以環(huán)狀移動而通過各作業(yè)區(qū)域的期間，可以進行各作業(yè)工序，提高生產(chǎn)效率。并且，在各作業(yè)區(qū)域中，由于分別具備停止時作業(yè)工序，所以，即使發(fā)生工件搬送機構(gòu)停止的事件，也10能夠進行各作業(yè)區(qū)域中的各作業(yè)工序，從而可防止伴隨工件搬送機構(gòu)的停止而帶來的生產(chǎn)效率的降低。第四發(fā)明根據(jù)所述第一第三發(fā)明中的任意一個，其特征在于，設(shè)置有退避等待工序，在所述作業(yè)區(qū)域中維持所述工件支承機構(gòu)與所述作業(yè)機構(gòu)的相關(guān)位置的狀態(tài)下，使支承工件的工件支承機構(gòu)從所述工件搬送機構(gòu)15搬送工件的搬送路徑上退避到其它位置進行等待，還設(shè)置有其它作業(yè)工序，在通過該退避等待工序使工件支承機構(gòu)退避到所述其它位置進行等待時，通過所述作業(yè)機構(gòu)對被該工件支承機構(gòu)支承的工件進行其它規(guī)定作業(yè)。根據(jù)第四發(fā)明，可以通過所述退避等待工序使支承工件的工件支承機20構(gòu)從工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上退避到其它位置進行等待，通過作業(yè)機構(gòu)進行其它的規(guī)定作業(yè)(例如，作業(yè)機構(gòu)的教學作業(yè)和作業(yè)測試等與通常不同的其它作業(yè))。此時，由于在通過作業(yè)機構(gòu)進行規(guī)定作業(yè)的位置(即，在工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上)處可通過工件搬送機構(gòu)搬送來其它的工件，所以，在通過作業(yè)機構(gòu)進行其它規(guī)定作業(yè)的期間，能25夠例如通過作業(yè)者的手動作業(yè)繼續(xù)進行作業(yè)機構(gòu)應(yīng)該進行的規(guī)定作業(yè)，從而可防止伴隨作業(yè)機構(gòu)的其它規(guī)定作業(yè)而帶來的生產(chǎn)效率的降低。此外，第五發(fā)明是一種一邊搬送工件一邊對工件進行規(guī)定作業(yè)的搬送作業(yè)方法，其特征在于，包括作業(yè)區(qū)域搬送工序，通過將工件保持于規(guī)定位置的工件搬送機構(gòu)搬送該工件，在沿著該工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬30送路徑設(shè)置的作業(yè)區(qū)域，使可動臺與該工件搬送機構(gòu)同步移動；工件支承工序，在該作業(yè)區(qū)域搬送工序中，通過設(shè)置于所述可動臺的工件支承機構(gòu)，支承工件使該工件從工件搬送機構(gòu)脫離；作業(yè)工序，通過裝載于所述可動臺的作業(yè)機構(gòu)，對被所述工件支承機構(gòu)支承的工件進行規(guī)定作業(yè)；退避等待工序，在維持所述工件支承機構(gòu)與所述作業(yè)機構(gòu)的相關(guān)位置的狀態(tài)下，5使支承工件的工件支承機構(gòu)從所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上退避到其它位置進行等待；和其它作業(yè)工序，在通過該退避等待工序使工件支承機構(gòu)退避到所述其它位置進行等待時，通過所述作業(yè)機構(gòu)對被該工件支承機構(gòu)支承的工件進行其它規(guī)定作業(yè)。根據(jù)第五發(fā)明，與所述第一發(fā)明同樣，在作業(yè)區(qū)域搬送工序中進行工10件支承工序及作業(yè)工序。此時，如上所述，由于在工件支承工序中可高精度地維持工件支承機構(gòu)的工件與作業(yè)機構(gòu)之間的相關(guān)位置，所以，能夠高精度地進行作業(yè)機構(gòu)的規(guī)定作業(yè)(例如組裝作業(yè)等通常的作業(yè))。而且，在通過作業(yè)機構(gòu)進行其它的規(guī)定作業(yè)(例如，作業(yè)機構(gòu)的教學作業(yè)和作業(yè)測試等與通常不同的其它作業(yè))時，通過所述退避等待工序使15支承工件的工件支承機構(gòu)從工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上退避到其它的位置進行等待。此時，由于可維持通過工件支承機構(gòu)支承工件的狀態(tài)，所以，能夠高精度進行作業(yè)機構(gòu)的其它規(guī)定作業(yè)。并且，由于通過所述退避等待工序，工件在與工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上不同的其它位置處被工件支承機構(gòu)支承，所以，在通過作業(yè)機構(gòu)進行規(guī)定作業(yè)的位20置(即，工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上)處可通過工件搬送機構(gòu)搬送來其它的工件。由此，在通過作業(yè)機構(gòu)進行其它規(guī)定作業(yè)的期間，可以通過例如作業(yè)者的手工作業(yè)繼續(xù)進行作業(yè)機構(gòu)應(yīng)該進行的規(guī)定作業(yè)，從而可防止伴隨作業(yè)機構(gòu)的其它規(guī)定作業(yè)而帶來的生產(chǎn)效率的降低。第六發(fā)明根據(jù)所述第五發(fā)明而提出，其特征在于，所述作業(yè)工序包括25搬送時作業(yè)工序，在使可動臺與作業(yè)區(qū)域中的工件搬送機構(gòu)同步移動的狀態(tài)下完成對工件的規(guī)定作業(yè)；和停止時作業(yè)工序，當在作業(yè)區(qū)域中停止所述工件搬送機構(gòu)的移動而使得該搬送時作業(yè)工序中斷時，使可動臺與所述工件搬送機構(gòu)同步停止，對工件完成規(guī)定作業(yè)。根據(jù)第六發(fā)明，與上述第一發(fā)明同樣，可以在作業(yè)工序中根據(jù)情況選30擇性地進行搬送時作業(yè)工序和停止時作業(yè)工序。g卩，在搬送時作業(yè)工序中完成對沿著作業(yè)區(qū)域的搬送路徑移動的工件的規(guī)定作業(yè)，在停止時作業(yè)工序中，當在作業(yè)區(qū)域中所述工件搬送機構(gòu)的移動停止、使得該搬送時作業(yè)工序被中斷時，繼續(xù)進行對工件的作業(yè)，完成規(guī)定作業(yè)。由此，即使工件搬送機構(gòu)在作業(yè)區(qū)域中停止，也可以在該期間完成對工件的作業(yè)，從而可5防止伴隨工件搬送機構(gòu)的停止而帶來的生產(chǎn)效率的降低。第七發(fā)明根據(jù)所述第六發(fā)明而提出，其特征在于，所述可動臺具備對所述作業(yè)區(qū)域搬送工序中的作業(yè)區(qū)域中的移動進行驅(qū)動的驅(qū)動電動機，控制該驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩，使其轉(zhuǎn)矩對應(yīng)于搬送時作業(yè)工序及停止時作業(yè)工序中的工件搬送機構(gòu)的移動速度。10根據(jù)第七發(fā)明，與上述第二發(fā)明同樣，不僅可高精度地進行工件搬送機構(gòu)與工件支承機構(gòu)之間的工件交接，即使在工件搬送機構(gòu)逐漸使速度降低而停止的情況下，也能夠通過驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩控制使可動臺與工件搬送機構(gòu)同步停止。由此，可防止可動臺的急劇停止，能夠不對工件施加沖擊等而使可動臺停止。15第八發(fā)明根據(jù)上述第六發(fā)明或上述第七發(fā)明而提出，其特征在于，所述工件搬送機構(gòu)在形成為環(huán)狀的所述搬送路徑中循環(huán)移動，沿著該搬送路徑設(shè)置有多個對工件的作業(yè)內(nèi)容不同的作業(yè)區(qū)域，所述作業(yè)工序按各個作業(yè)區(qū)域獨立地進行。根據(jù)第八發(fā)明，與所述第三發(fā)明同樣，在工件搬送機構(gòu)以環(huán)狀移動而20通過各作業(yè)區(qū)域的期間，可以進行各作業(yè)工序，提高生產(chǎn)效率。并且，在各作業(yè)區(qū)域中，由于分別具備停止時作業(yè)工序，所以，即使發(fā)生工件搬送機構(gòu)停止的事件，也能夠進行各作業(yè)區(qū)域中的各作業(yè)工序，從而可防止伴隨工件搬送機構(gòu)的停止而帶來的生產(chǎn)效率的降低。另外，第九發(fā)明是一種搬送作業(yè)裝置，是一邊搬送工件一邊對工件進25行規(guī)定作業(yè)的搬送作業(yè)裝置，其特征在于，包括將工件保持于規(guī)定位置并進行搬送的工件搬送機構(gòu)；沿著該工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑保持規(guī)定距離而設(shè)置的作業(yè)區(qū)域；在該作業(yè)區(qū)域中沿著所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑而與該工件搬送機構(gòu)同步移動的可動臺；設(shè)置于所述可動臺，支承工件使該工件從所述工件搬送機構(gòu)脫離的工件支承機構(gòu)；設(shè)置30于所述可動臺，對被所述工件支承機構(gòu)支承的工件進行規(guī)定作業(yè)的作業(yè)機構(gòu)；使該可動臺在所述作業(yè)區(qū)域中移動的可動臺驅(qū)動機構(gòu)；控制可動臺驅(qū)動機構(gòu)，使該可動臺驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動可動臺的移動速度與工件搬送機構(gòu)的移動速度一致的可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)；和當所述可動臺沿著所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑移動時，完成在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)作業(yè)機構(gòu)對工件的5規(guī)定作業(yè)的作業(yè)控制機構(gòu)，在所述作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)中，當所述工件搬送機構(gòu)的移動在所述作業(yè)區(qū)域的中途位置停止時，所述可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)使可動臺與工件搬送機構(gòu)同步停止，所述作業(yè)控制機構(gòu)完成在該作業(yè)區(qū)域中作業(yè)機構(gòu)所進行的規(guī)定作業(yè)。根據(jù)第九發(fā)明，如果工件搬送機構(gòu)搬送工件進入到作業(yè)區(qū)域，則在作10業(yè)區(qū)域的始端側(cè)可動臺的工件支承機構(gòu)從工件搬送機構(gòu)接收工件，通過作業(yè)控制機構(gòu)的控制作業(yè)機構(gòu)對工件進行規(guī)定作業(yè)。該期間，工件搬送機構(gòu)與可動臺同步移動，在工件搬送機構(gòu)通過作業(yè)區(qū)域的期間，通過作業(yè)控制機構(gòu)的控制完成作業(yè)機構(gòu)的規(guī)定作業(yè)。然后，在作業(yè)區(qū)域的終端側(cè)將可動臺的工件支承機構(gòu)的工件交接給工件搬送機構(gòu)，可動臺通過可動臺驅(qū)動機15構(gòu)的驅(qū)動返回到作業(yè)區(qū)域的始端側(cè)。另一方面，當所述搬送機構(gòu)的移動在作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)過程中停止時，可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)對可動臺驅(qū)動機構(gòu)進行控制，使可動臺與工件搬送機構(gòu)的移動速度一致的同時，使其停止。由此，當在工件搬送機構(gòu)停止時基于移動時的慣性而使速度逐漸降低時，也可以與之一致地降低可動臺的速20度，不僅可防止移動臺的急劇停止，還能夠與工件搬送機構(gòu)同步停止。由此，由于能夠不對工件賦予沖擊等地使可動臺停止，所以，能夠順暢地繼續(xù)進行可動臺停止后的規(guī)定作業(yè)。并且，在工件搬送機構(gòu)與可動臺停止的狀態(tài)下，作業(yè)控制機構(gòu)也會完成在作業(yè)區(qū)域中作業(yè)機構(gòu)所進行的規(guī)定作業(yè)。從而，由于可以將完成了規(guī)定作業(yè)的工件立即從工件支承機構(gòu)交接給25工件搬送機構(gòu)，使可動臺返回到作業(yè)區(qū)域的始端部，所以，當工件搬送機構(gòu)的移動重新開始時，可以對由工件搬送機構(gòu)搬送的工件繼續(xù)進行作業(yè)。這樣，由于即使工件搬送機構(gòu)停止，也可以完成在作業(yè)區(qū)域中作業(yè)機構(gòu)所進行的規(guī)定作業(yè)，所以，可防止伴隨工件搬送機構(gòu)的停止而帶來的生產(chǎn)效率的降低。30第十發(fā)明根據(jù)所述第九發(fā)明而提出，其特征在于，所述可動臺驅(qū)動機構(gòu)是驅(qū)動電動機，所述可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)通過對該驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩進行控制，而對應(yīng)于工件搬送機構(gòu)的移動速度控制可動臺的移動。根據(jù)第十發(fā)明，由于在所述工件搬送機構(gòu)的移動被停止時，驅(qū)動可動臺的驅(qū)動電動機通過可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)的轉(zhuǎn)矩控制，使可動臺對應(yīng)于工5件搬送機構(gòu)的移動速度并停止，所以，可以高精度地進行工件搬送機構(gòu)與可動臺的同步停止。第十一發(fā)明根據(jù)所述第九發(fā)明或所述第十發(fā)明而提出，其特征在于，所述工件搬送機構(gòu)在形成為環(huán)狀的所述搬送路徑中循環(huán)移動，沿著該搬送路徑設(shè)置有多個對工件的作業(yè)內(nèi)容不同的作業(yè)區(qū)域，所述可動臺按各個作10業(yè)區(qū)域獨立地設(shè)置。根據(jù)第十一發(fā)明，在工件搬送機構(gòu)以環(huán)狀移動通過各作業(yè)區(qū)域的期間，可高效地進行各作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)，提高生產(chǎn)效率。并且，由于在各作業(yè)區(qū)域中分別具備作業(yè)控制機構(gòu)，所以，即使發(fā)生了工件搬送機構(gòu)停止的事件，也可以繼續(xù)進行各作業(yè)區(qū)域中的各作業(yè)機構(gòu)的規(guī)定作業(yè)，從而抑制15伴隨工件搬送機構(gòu)的停止所帶來的生產(chǎn)效率的降低。第十二發(fā)明根據(jù)所述第九第十一發(fā)明中任意一個而提出，其特征在于，在所述可動臺上設(shè)置有退避等待機構(gòu)，該退避等待機構(gòu)在維持所述工件支承機構(gòu)與所述作業(yè)機構(gòu)的相關(guān)位置的狀態(tài)下，使支承工件的工件支承機構(gòu)從所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上退避到其它位置進行等20待，所述作業(yè)控制機構(gòu)在通過所述退避等待機構(gòu)使工件支承機構(gòu)退避到所述其它位置進行等待時，對被該工件支承機構(gòu)支承的工件進行其它的規(guī)定作業(yè)。根據(jù)第十二發(fā)明，可以通過所述退避等待機構(gòu)使工件從搬送路徑上退避到其它位置進行等待，通過所述作業(yè)控制機構(gòu)對退避到其它位置進行等25待的工件進行其它的規(guī)定作業(yè)。由此，可通過工件搬送機構(gòu)將其它的工件搬送到通過作業(yè)機構(gòu)進行規(guī)定作業(yè)的位置(即，工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上)，由于在通過作業(yè)機構(gòu)進行其它的規(guī)定作業(yè)的期間，例如通過作業(yè)者的手工作業(yè)能夠繼續(xù)進行作業(yè)機構(gòu)應(yīng)該進行的規(guī)定作業(yè)，所以，可防止伴隨作業(yè)機構(gòu)的其它規(guī)定作業(yè)而帶來的生產(chǎn)效率的降低。30另外，第十三發(fā)明是一種搬送作業(yè)裝置，是一邊搬送工件一邊對工件進行規(guī)定作業(yè)的搬送作業(yè)裝置，其特征在于，包括將工件保持于規(guī)定位置并進行搬送的工件搬送機構(gòu)；沿著該工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑保持規(guī)定距離而設(shè)置的作業(yè)區(qū)域；在該作業(yè)區(qū)域中沿著所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑移動自如的可動臺；使該可動臺在所述作業(yè)區(qū)域中移5動的可動臺驅(qū)動機構(gòu)；控制可動臺驅(qū)動機構(gòu)，使該可動臺驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動可動臺的移動速度與工件搬送機構(gòu)的移動速度一致的可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)；設(shè)置于所述可動臺，支承工件使該工件從所述工件搬送機構(gòu)脫離的工件支承機構(gòu)；設(shè)置于所述可動臺，對被所述工件支承機構(gòu)支承的工件進行規(guī)定作業(yè)的作業(yè)機構(gòu)；完成在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)作業(yè)機構(gòu)對工件的規(guī)定作業(yè)的作10業(yè)控制機構(gòu)；和退避等待機構(gòu)，其設(shè)置于所述可動臺，在維持所述工件支承機構(gòu)與所述作業(yè)機構(gòu)的相關(guān)位置的狀態(tài)下，使支承工件的工件支承機構(gòu)從所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上退避到其它位置進行等待，所述作業(yè)控制機構(gòu)在通過所述退避等待機構(gòu)使工件支承機構(gòu)退避到所述其它位置進行等待時，對被該工件支承機構(gòu)支承的工件進行其它的規(guī)定作15業(yè)。根據(jù)第十三發(fā)明，通過與工件搬送機構(gòu)同步移動的可動臺的工件支承機構(gòu)對由該工件搬送機構(gòu)保持并搬送的工件進行支承，通過作業(yè)機構(gòu)對由工件支承機構(gòu)支承的工件進行規(guī)定作業(yè)。由于在通過作業(yè)機構(gòu)進行規(guī)定作業(yè)的期間，可動臺與工件搬送機構(gòu)同步移動，所以，在通過作業(yè)機構(gòu)完成20了規(guī)定作業(yè)之后，可以將工件支承機構(gòu)的工件交接給移動的工件搬送機構(gòu)，從而能夠不停止工件搬送機構(gòu)地高效地進行作業(yè)。而且，通過設(shè)置所述退避等待機構(gòu)，可以使支承工件的工件支承機構(gòu)從工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上退避到其它位置進行等待。并且，由于所述作業(yè)控制機構(gòu)按照對通過工件支承機構(gòu)退避到與工件搬送機構(gòu)25不同的其它位置進行等待的工件進行其它規(guī)定作業(yè)的方式控制作業(yè)機構(gòu)，所以，在從工件搬送機構(gòu)脫離的狀態(tài)下，可對工件進行其它的規(guī)定作業(yè)。由此，可以通過工件搬送機構(gòu)將其它的工件搬送到通過作業(yè)機構(gòu)進行規(guī)定作業(yè)的位置(即，工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上)，在通過作業(yè)機構(gòu)進行其它規(guī)定作業(yè)的期間，例如可以通過作業(yè)者的手工作業(yè)繼續(xù)進行作30業(yè)機構(gòu)應(yīng)該進行的規(guī)定作業(yè)，所以，可防止伴隨作業(yè)機構(gòu)的其它規(guī)定作業(yè)而帶來的生產(chǎn)效率的降低。第十四發(fā)明根據(jù)所述第十三發(fā)明而提出，其特征在于，在所述作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)中，當所述工件搬送機構(gòu)的移動在所述作業(yè)區(qū)域的中途位置停止時，所述可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)使可動臺與工件搬送機構(gòu)同步停止，所述作5業(yè)控制機構(gòu)完成在該作業(yè)區(qū)域中作業(yè)機構(gòu)所進行的規(guī)定作業(yè)。根據(jù)第十四發(fā)明，與所述第九發(fā)明同樣，即使在工件搬送機構(gòu)和可動臺停止的狀態(tài)下，作業(yè)控制機構(gòu)也可以完成作業(yè)區(qū)域中的作業(yè)機構(gòu)的規(guī)定作業(yè)，因此，可抑制伴隨工件搬送機構(gòu)的停止而帶來的生產(chǎn)效率的降低。第十五發(fā)明根據(jù)所述第十四發(fā)明而提出，其特征在于，所述可動臺驅(qū)10動機構(gòu)是驅(qū)動電動機，所述可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)通過對該驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩進行控制，而對應(yīng)于工件搬送機構(gòu)的移動速度控制可動臺的移動。根據(jù)第十五發(fā)明，與所述第十發(fā)明同樣，由于在工件搬送機構(gòu)停止時，驅(qū)動可動臺的驅(qū)動電動機通過可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)的轉(zhuǎn)矩控制而使可動臺的速度對應(yīng)于工件搬送機構(gòu)的移動速度，所以，可以高精度地進行工件15搬送機構(gòu)與可動臺的同步停止。第十六發(fā)明根據(jù)所述第十四發(fā)明或所述第十五發(fā)明而提出，其特征在于，所述工件搬送機構(gòu)在形成為環(huán)狀的所述搬送路徑中循環(huán)移動，沿著該搬送路徑設(shè)置有多個對工件的作業(yè)內(nèi)容不同的作業(yè)區(qū)域，所述可動臺按各個作業(yè)區(qū)域獨立地設(shè)置。20根據(jù)第十六發(fā)明，與所述第十一發(fā)明同樣，在工件搬送機構(gòu)以環(huán)狀移動并通過各作業(yè)區(qū)域的期間，可高效地進行各作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)，提高生產(chǎn)效率。并且，由于在各作業(yè)區(qū)域中分別具備作業(yè)控制機構(gòu)，所以，即使發(fā)生了工件搬送機構(gòu)停止的事件，也可以繼續(xù)進行各作業(yè)區(qū)域中的各作業(yè)機構(gòu)的規(guī)定作業(yè)，從而抑制伴隨工件搬送機構(gòu)的停止而帶來的生產(chǎn)效率的降25低。圖1是示意地表示具備本發(fā)明的搬送作業(yè)裝置的制造生產(chǎn)線的說明圖。30圖2是本發(fā)明一個實施方式的搬送作業(yè)裝置的概略俯視圖。圖3是本實施方式的搬送作業(yè)裝置的概略側(cè)視圖。圖4是工件支承機構(gòu)的說明性俯視圖。圖5是工件支承機構(gòu)的說明性主視圖。圖6是連接機構(gòu)的說明性俯視圖。5圖7(a)是連接機構(gòu)的動作說明圖。圖7(b)是連接機構(gòu)的動作說明圖。圖8是表示本實施方式的工件搬送機構(gòu)和可動臺的動作的線圖。具體實施例方式io本實施方式的搬送作業(yè)裝置作為汽車的車門制造生產(chǎn)線而設(shè)置，如圖1所示，具備沿著橢圓狀的搬送路徑1對作為汽車車門的工件2(參照圖2及圖3)進行搬送的環(huán)狀工件搬送機構(gòu)3。工件搬送機構(gòu)3是通過將多個移動板4以環(huán)狀連接而形成搬送面的輸送器(conveyer),移動板4基于未圖示的驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動而沿著橢圓狀搬送路徑循環(huán)移動。工件2隔著規(guī)15定間隔被保持于工件搬送機構(gòu)3。更詳細而言，如圖2及圖3所示，工件搬送機構(gòu)3中的工件2的保持，通過在各移動板4上隔開規(guī)定間隔而設(shè)置的多個工件保持部5進行。工件2在被托板6支承的狀態(tài)下保持于工件保持部5，托板6拆裝自如地保持于工件保持部5。而且，如圖1所示，在搬送路徑1的一部分中設(shè)置有將工件2投入20到工件搬送機構(gòu)3的工件保持部5的投入部7、和將工件保持部5的工件2排出的排出部8。另外，工件搬送機構(gòu)3可以根據(jù)需要、或者當在搬送路徑l上發(fā)生了某種不良情況時，通過作業(yè)者的操作而停止，本實施方式中，在搬送路徑1的周圍設(shè)置有多個用于停止工件搬送機構(gòu)3的未圖示的緊急停止按鈕。25并且，如圖1所示，在工件搬送機構(gòu)3的搬送路徑1中，從上游到下游配置有多個作業(yè)區(qū)域AH，在各作業(yè)區(qū)域AH中，對由工件搬送機構(gòu)3搬送而通過的工件保持部5上的工件2分別進行不同的規(guī)定作業(yè)。在各作業(yè)區(qū)域AH中如圖2所示，設(shè)置有沿著工件搬送機構(gòu)3的搬送路徑移動自如的可動臺9。可動臺9具備機械手等作業(yè)機構(gòu)10，在對應(yīng)作業(yè)區(qū)30域的近似整個長度上移動自如。參照圖1，工件搬送機構(gòu)3沿一個方向搬送工件2。另一方面，在對由工件搬送機構(gòu)3搬送而通過的工件2執(zhí)行規(guī)定作業(yè)時，可動臺9沿著與工件搬送機構(gòu)3的搬送方向相同的方向同步移動。而且，在移動到對應(yīng)作業(yè)區(qū)域的終端部之前，完成對工件2的規(guī)定作業(yè)。然后，在下一個搬送而5來的工件2進入到對應(yīng)作業(yè)區(qū)域之前，可動臺9向與工件搬送機構(gòu)3的搬送方向相反的方向移動，在對應(yīng)作業(yè)區(qū)域的初始端部待機。這樣，從投入部7順次連續(xù)投入到工件搬送機構(gòu)3的多個工件2，從最上游的作業(yè)區(qū)域A到最下游的作業(yè)區(qū)域H維持著被搬送移動的狀態(tài)進入各種作業(yè)，通過了最下游作業(yè)區(qū)域H的工件2被與投入部7鄰接的排出部8從工件搬送機構(gòu)io3連續(xù)排出。本實施方式中的工件搬送機構(gòu)3的移動板4如圖3所示，在其下面兩側(cè)具備多個搬送輥11，在下面中央部具備導(dǎo)向輥12。搬送輥11在地面13上沿著搬送路徑1(參照圖1)鋪設(shè)的搬送軌道14上滾動，導(dǎo)向輥12被地面13上沿著搬送路徑1延伸設(shè)置的導(dǎo)軌15夾持，并在搬送方向被引導(dǎo)。15工件搬送機構(gòu)2的移動板4通過未圖示的驅(qū)動機構(gòu)被循環(huán)移動。并且，工件保持部5在圖2及圖3中省略了詳細的構(gòu)成，但如圖4所示，具備沿著托板6的周緣而立起的限制部5a、5b，在保持托板6時從其前后左右方向進行限制，防止搬送過程中托板6的位置偏移。本實施方式中的可動臺9如圖3所示，在其下面兩側(cè)具備一對滑動構(gòu)20件16，各滑動構(gòu)件16滑動自如地卡止于設(shè)置在基臺17的軌道18。軌道18沿著移動板4的移動方向，遍布設(shè)置了該可動臺9的整個作業(yè)區(qū)域而延伸設(shè)置。另外，可動臺9在其后端部具備作為可動臺驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動電動機19，在驅(qū)動電動機19的旋轉(zhuǎn)軸20的前端具備小齒輪21。而且，小齒輪2521與在基臺17的側(cè)端沿著搬送方向延伸設(shè)置的齒條22嚙合。驅(qū)動電動機19通過圖2所示的可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)23進行其驅(qū)動控制。而且，可動臺9具備作為退避等待機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)工作臺24。旋轉(zhuǎn)工作臺24在圖2中如假想線所示，被設(shè)置成能夠旋轉(zhuǎn)自如地固定于所希望的旋轉(zhuǎn)位置(即，與工件搬送機構(gòu)2不同的其它位置)。并且，如圖3所示，在30旋轉(zhuǎn)工作臺24的上部經(jīng)由臺座框25裝載有所述作業(yè)機構(gòu)10。作業(yè)機構(gòu)10根據(jù)在對應(yīng)作業(yè)區(qū)域進行的規(guī)定作業(yè)被圖2所示的作業(yè)控制機構(gòu)26控制。并且，如圖3所示，在臺座框25上設(shè)置有使支承著工件2的托板6從工件搬送機構(gòu)3的工件保持部5脫離并進行支承的工件支承機構(gòu)27。工件支承機構(gòu)27如圖3所示，具備固定于臺座框25的驅(qū)動缸28、5安裝于驅(qū)動缸28的桿29并拆裝自如地連接托板6的托板連接體30、與桿29平行地鋪設(shè)在托板連接體30的下面的一對軌道31、和滑動自如地卡止于這些軌道31的軌道支承構(gòu)件32。軌道支承構(gòu)件32固定于臺座框25。驅(qū)動缸28通過桿29的伸長使托板連接體30朝向工件搬送機構(gòu)3的工件保持部5前進動作，或通過桿29的收縮使托板連接體30從工件搬送機構(gòu)io3向相反方向后退動作。托板庫接體30如圖4所示，具備與驅(qū)動缸28的桿29連接的底盤33，在底盤33的下面具備所述軌道31。在底盤33上設(shè)置有升降自如的升降框34，在升降框34上設(shè)置有一對夾緊爪34a、一對卡止輥34b、和托板落位部35。15升降框34如圖5所示，通過設(shè)置于底盤33的一對驅(qū)動缸36而升降。由此，通過驅(qū)動缸28的桿29伸長，使得底盤33向工件保持部5的托板6下部進入，由驅(qū)動缸36使升降框34上升，從而在使托板6落位于托板落位部35的同時，使托板6從工件保持部5脫離。夾緊爪34a由設(shè)置于升降框34的兩種驅(qū)動缸37、38驅(qū)動。用于驅(qū)動20夾緊爪34a的一方驅(qū)動缸37使裝載夾緊爪34a的滑動臺(slidetable)39滑動，相對托板6使夾緊爪34a接近、遠離?；隍?qū)動缸37而實現(xiàn)的夾緊爪34a的滑動動作，通過固定設(shè)置于滑動臺39的滑動導(dǎo)向件40、和固定設(shè)置于升降框34的滑軌41而順暢地進行。另一方驅(qū)動缸38使夾緊爪34a擺動，進行托盤6的夾緊與釋放。25各夾緊爪34a經(jīng)由托板6底板內(nèi)緣的把持部6a夾緊托板6。而且，各卡止輥34b旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置于滑動臺39，通過滑動臺39的前進卡止于托板6底板內(nèi)緣的凹部6b。并且，在連接托板連接體30和托板6時，首先通過升降框34使托板6上升從工件保持部5脫離，接著，使滑動臺39前進，使各卡止輥34b卡止于托板6底板內(nèi)緣的凹部6b。然后，使各夾緊爪3034a擺動，把持托板6底板內(nèi)緣的把持部6a，這樣，通過各卡止輥34b的卡止、和夾緊爪34a的夾緊將托板6連接于托板連接體30，由此能夠可靠地防止在工件支承機構(gòu)27中被支承的托板6水平方向的移動和無意的脫落，從而可高精度地維持作業(yè)機構(gòu)10與托板6上的工件2之間的相關(guān)位置。5另外，可動臺9如圖2及圖3所示，具備用于和工件搬送機構(gòu)3的移動板4機械連接的連接機構(gòu)42。連接機構(gòu)42如圖6、圖7(a)及圖7(b)所示，具備經(jīng)由安裝構(gòu)件43而設(shè)置于可動臺9的側(cè)緣的驅(qū)動缸44;以軸47為中心旋轉(zhuǎn)自如地安裝于鎖止爪安裝構(gòu)件46的鎖止爪48，所述鎖止爪安裝構(gòu)件46安裝于驅(qū)動缸44的桿45;和安裝在鎖止爪48與鎖止爪安io裝構(gòu)件46之間，按照鎖止爪48成為鎖止狀態(tài)的方式收縮的彈簧49。并且，在鎖止爪48中形成有卡合凹部50，在工件搬送機構(gòu)3的移動板4中形成有與卡合凹部50卡合的卡合銷51。此外，52是驅(qū)動缸44的導(dǎo)向構(gòu)件。而且，雖未圖示，但在連接構(gòu)件42中設(shè)置有負載檢測機構(gòu)，其在卡合銷51與卡合凹部50卡合的狀態(tài)下，檢測出從卡合銷51向卡合凹部50傳遞15的負載。負載檢測機構(gòu)檢測出與可動臺9的移動速度和工件搬送機構(gòu)3的搬送速度之差對應(yīng)的、從卡合銷51向卡合凹部50傳遞的負載的變化。如果對連接機構(gòu)42的動作進行說明，則當工件搬送機構(gòu)3的具備工件保持部5的移動板4進入對應(yīng)作業(yè)區(qū)域時，如圖7(a)所示，首先，在移動板4的卡合銷51與鎖止爪48的傾斜部53抵接的同時，進一步克服20彈簧49的收縮力將鎖止爪48向下方按壓。接著，如果鎖止爪48以軸47為中心轉(zhuǎn)動，使得卡合銷51與卡合凹部50卡合，則鎖止爪48通過彈簧49的收縮力成為原來的狀態(tài)。這樣，可動臺9成為與工件搬送機構(gòu)3的具備工件保持部5的移動板4連接的狀態(tài)。另外，在解除基于連接機構(gòu)42而實現(xiàn)的連接狀態(tài)時，使驅(qū)動缸44的桿45收縮。由此，如圖7(b)所示，25鎖止爪48及鎖止爪安裝構(gòu)件46向下方移動，使得卡合銷51從卡合凹部50脫離，卡合銷51從約束狀態(tài)被釋放。下面，對本實施方式的搬送作業(yè)裝置的動作進行說明。作業(yè)機構(gòu)10的作業(yè)內(nèi)容在各作業(yè)區(qū)域AH中不同，但設(shè)置于各作業(yè)區(qū)域AH的各可動臺9的驅(qū)動控制大致相同地進行。鑒于此，針對各作業(yè)區(qū)域AH中30的一個進行說明。參照圖2及圖3，工件搬送機構(gòu)3的移動板4以近似恒定的速度(在本實施方式中大約為86mm/sec)搬送工件2。在對應(yīng)作業(yè)區(qū)域的初始端部，可動臺9以停止狀態(tài)待機。如果將工件2保持于工件保持部5的移動板4接近對應(yīng)工作區(qū)域，則5可動臺9通過其驅(qū)動電動機19的驅(qū)動而開始移動。此時，相對于可動臺9的驅(qū)動電動機19，通過可動臺驅(qū)動機構(gòu)23迸行使可動臺9的移動速度上升到規(guī)定速度(在本實施方式中大約為40mm/sec)的速度控制。然后，當保持工件2的移動板4進入對應(yīng)作業(yè)區(qū)域時，通過使可動臺9的移動速度比移動板4的移動速度慢，使得移動板4追上可動臺9，可動臺9通過io連接機構(gòu)42與移動板4連接。從此時開始，對可動臺9的驅(qū)動電動機19進行基于可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)23的轉(zhuǎn)矩控制，使得可動臺9與移動板4同步移動。該轉(zhuǎn)矩控制根據(jù)由連接機構(gòu)42中具備的所述負載檢測機構(gòu)檢測出的負載變化而進行，由此，不會對連接了可動臺9的工件搬送機構(gòu)3施加過15度的負載，可以使可動臺9與工件搬送機構(gòu)3高精度地同步。并且，由于如上所述在基于連接機構(gòu)42的連接之前，可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)23進行對可動臺9的驅(qū)動電動機19的速度控制，所以，這成為可動臺9的助跑，伴隨著基于連接機構(gòu)42的連接，可充分緩和工件搬送機構(gòu)3所承受的沖擊。20接著，參照圖3，使在可動臺9的臺座框24設(shè)置的工件支承機構(gòu)27的托板連接體30向工件保持部5的托板6的下方進入，通過托板連接體30連接托板6并且使托板6上升。由此，在工件保持部5的正上方位置處，工件2被支承于可動臺9的工件支承機構(gòu)27，與工件搬送機構(gòu)3的移動板4同步移動狀態(tài)的可動臺9，對支承于托板6的工件2進行搬送(作業(yè)區(qū)25域搬送工序)。接著，維持可動臺9與工件搬送機構(gòu)3的移動板4同步移動的狀態(tài)，通過所述作業(yè)控制機構(gòu)25的控制對可動臺9的作業(yè)機構(gòu)10進行控制，對工件2進行規(guī)定作業(yè)，在該作業(yè)區(qū)域內(nèi)使該作業(yè)完成(搬送時作業(yè)工序)。此時，由于工件2被支承于可動臺9的工件支承機構(gòu)，所以，能夠高精度30地維持作業(yè)機構(gòu)10與工件2的相關(guān)位置，從而能夠以高精度進行作業(yè)機構(gòu)10對工件2的作業(yè)。當作業(yè)機構(gòu)10對工件2的規(guī)定作業(yè)完成時，在對應(yīng)作業(yè)區(qū)域的終端部，可動臺9的工件支承機構(gòu)27將工件2和托板6交接給移動板4的工件保持部5，使托板連接體30從工件保持部5上的托板6的下方后退。接5著，解除由連接機構(gòu)42實現(xiàn)的可動臺9與移動板4的連接，使得可動臺9返回到對應(yīng)作業(yè)區(qū)域的始端側(cè)，并待機到下一個工件2被搬送而來為止。接著，參照圖8，對所述作業(yè)區(qū)域搬送工序停止、產(chǎn)生了搬送時作業(yè)工序被中斷的事件的情況進行說明。首先如上所述，保持了工件2的移動板4進入到對應(yīng)作業(yè)區(qū)域，可動臺9接收工件2進行作業(yè)機構(gòu)10的規(guī)定io作業(yè)。在圖8中，線a(實線)表示工件搬送機構(gòu)3的移動板4的移動速度，線b(虛線)表示可動臺9的移動速度。在對應(yīng)作業(yè)區(qū)域中，可動臺9通過連接機構(gòu)42與移動板4連接，之后，可動臺9通過可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)23對驅(qū)動電動機19的轉(zhuǎn)矩控制，與移動板4同步移動。這里，工件搬送機構(gòu)3根據(jù)需要、或者在包括各作業(yè)區(qū)域AH的搬15送路徑1上發(fā)生了某種不良情況時，通過作業(yè)者操作緊急停止按鈕可以停止的情況如上所述。當在對應(yīng)作業(yè)區(qū)域中進行搬送時作業(yè)工序的過程中，如果由作業(yè)者操作了緊急停止按鈕，則工件搬送機構(gòu)3停止，搬送時作業(yè)工序中的作業(yè)也停止。然后，所述作業(yè)控制機構(gòu)26立即控制作業(yè)機構(gòu)10,以使被中斷的規(guī)定作業(yè)中剩余的作業(yè)繼續(xù)完成(停止時作業(yè)工序)。此時，20如圖8所示，工件搬送機構(gòu)3的移動板4被解除其驅(qū)動機構(gòu)實施的驅(qū)動，雖然時間短，但在慣性作用下逐漸使速度降低而停止。另一方面，可動臺9基于連接機構(gòu)42與移動板4連接，通過所述可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)23對可動臺9的驅(qū)動電動機19進行轉(zhuǎn)矩控制，由此跟隨因移動板4的慣性而導(dǎo)致的速度降低，使得可動臺9的速度降低，同步停止。由此，在可動臺259中不產(chǎn)生伴隨移動板4的速度降低的沖擊，即使在可動臺9的速度降低時，作業(yè)機構(gòu)IO也可以維持高的精度繼續(xù)剩余的作業(yè)，使規(guī)定作業(yè)完成。然后，從可動臺9的工件支承機構(gòu)27將完成了規(guī)定作業(yè)的工件2交接給移動板4的工件保持部5，接著，解除由連接機構(gòu)42實現(xiàn)的可動臺9與移動板4的連接，可動臺9返回到對應(yīng)作業(yè)區(qū)域的始端側(cè)。另外，停止時作30業(yè)工序在工件搬送機構(gòu)3停止了的狀態(tài)下進行，但即使因停止時作業(yè)工序在作業(yè)機構(gòu)10的規(guī)定作業(yè)繼續(xù)過程中重新開始工件搬送機構(gòu)3的移動，也可以通過所述可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)23對可動臺9的驅(qū)動電動機19進行轉(zhuǎn)矩控制，使得可動臺9跟隨工件搬送機構(gòu)3的移動，重新開始同步移動，能夠無障礙地完成作業(yè)機構(gòu)10的規(guī)定作業(yè)。另外，由于當工件搬送機構(gòu)3停止時，在各作業(yè)區(qū)域AH中能夠大致同樣地使各自的規(guī)定作業(yè)完成，所以，在工件搬送機構(gòu)3的移動重新開始時，分配給各作業(yè)區(qū)域AH每一個的一周期作業(yè)完成。因此，根據(jù)本發(fā)明，工件搬送機構(gòu)3的停止對各作業(yè)區(qū)域AH之間的作業(yè)進行不會造成不良的影響，能夠適于應(yīng)用在對在環(huán)狀的搬送路徑中搬送的工件2在多個作業(yè)工序AH中進行獨立的作業(yè)的制造生產(chǎn)線，從而能夠可靠地抑制搬送工件搬送機構(gòu)3的停止而帶來的生產(chǎn)效率降低。接著，對本實施方式的搬送作業(yè)裝置中的其它動作進行說明。在各作業(yè)區(qū)域AH中，針對分別被分配的由作業(yè)機構(gòu)10實現(xiàn)的規(guī)定作業(yè)(例如組裝作業(yè)等通常的作業(yè))而言，如上所述。另一方面，存在著通過作業(yè)機構(gòu)10對被移動板4的工件保持部5搬送的工件2進行其它規(guī)定作業(yè)(例如，作為作業(yè)機構(gòu)10的機械手的教學作業(yè)或作業(yè)測試等與通常作業(yè)不同的其它作業(yè))的情況。此時，當在工件保持部5的正上方位置通過可動臺9的工件支承機構(gòu)27對工件2進行了支承之后，工件支承機構(gòu)27基于驅(qū)動缸28的桿29的收縮而后退，在工件支承機構(gòu)27的托板連接體30連接保持了托板6的狀態(tài)下，如圖2所示，使旋轉(zhuǎn)工作臺24旋轉(zhuǎn)(退避等待工序)。如果旋轉(zhuǎn)工作臺24的旋轉(zhuǎn)停止，則工件支承機構(gòu)27基于驅(qū)動缸28的桿29的伸長而前進，作業(yè)機構(gòu)10與工件2的相關(guān)位置和所述作業(yè)機構(gòu)的時候相同。由此，支承工件2的工件支承機構(gòu)27處于在與工件保持部5不同的位置進行退避等待的狀態(tài)。此時，工件支承機構(gòu)27的托板連接體30中的夾緊爪34a夾緊托板6而穩(wěn)固地連接，并且，卡止輥34b可靠地限制托板6向前后左右的動作，由此，能夠可靠且高精度地維持作業(yè)機構(gòu)10與托板6上的工件2之間的相關(guān)位置。然后，如果進行基于旋轉(zhuǎn)工作臺24的旋轉(zhuǎn)的退避等待工序，則通過所述作業(yè)控制機構(gòu)26，作業(yè)機構(gòu)10對工件2進行與教學作業(yè)和作業(yè)測試等通常作業(yè)不同的其它作業(yè)(其它的作業(yè)工序)。此時，可以解除由所述連接機構(gòu)42實現(xiàn)的可動臺9與移動板4的連接狀態(tài)，并且，可以通過驅(qū)動電動機19的驅(qū)動使可動臺9移動到原位置，進行其它的作業(yè)工序。另夕卜，在進行其它的作業(yè)工序時，也可以解除基于連接機構(gòu)42的連接，不5進行可動臺9與移動板4的同步移動，例如，可以通過作業(yè)者的手動作業(yè)，繼續(xù)進行作業(yè)機構(gòu)10對工件搬送機構(gòu)3的移動板4所搬送的其它工件2應(yīng)該進行的規(guī)定作業(yè)。由此，即使教學作業(yè)和作業(yè)測試等與通常不同的其它作業(yè)需要長時間，工件搬送機構(gòu)3的移動板4也可以不停止循環(huán)移動，從而能夠防止伴io隨其他規(guī)定作業(yè)的生產(chǎn)效率的降低。另外，在本實施方式中，表示了通過連接機構(gòu)42將可動臺9與移動板4機械連接的情況，但由于可動臺9具備驅(qū)動電動機19，所以，可以不進行基于連接機構(gòu)42的機械連接地進行使驅(qū)動電動機19的驅(qū)動速度和移動板4的搬送速度一致的同步控制。權(quán)利要求1、一種搬送作業(yè)方法，是一邊搬送工件一邊對工件進行規(guī)定作業(yè)的搬送作業(yè)方法，其特征在于，包括作業(yè)區(qū)域搬送工序，通過將工件保持于規(guī)定位置的工件搬送機構(gòu)搬送該工件，在沿著該工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑設(shè)置的作業(yè)區(qū)域，使可動臺與該工件搬送機構(gòu)同步移動；工件支承工序，在該作業(yè)區(qū)域搬送工序中，通過設(shè)置于所述可動臺的工件支承機構(gòu)，支承工件使該工件從工件搬送機構(gòu)脫離；作業(yè)工序，通過裝載于所述可動臺的作業(yè)機構(gòu)，對被所述工件支承機構(gòu)支承的工件進行規(guī)定作業(yè)；退避等待工序，以維持所述工件支承機構(gòu)與所述作業(yè)機構(gòu)的相關(guān)位置的狀態(tài)，使支承工件的工件支承機構(gòu)從所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上退避到其它位置進行等待；和其它作業(yè)工序，在通過該退避等待工序使工件支承機構(gòu)退避到所述其它位置進行等待時，通過所述作業(yè)機構(gòu)對被該工件支承機構(gòu)支承的工件進行其它規(guī)定作業(yè)。2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬送作業(yè)方法，其特征在于，所述作業(yè)工序包括搬送時作業(yè)工序，在使可動臺與作業(yè)區(qū)域中的工件搬送機構(gòu)同步移動的狀態(tài)下完成對工件的規(guī)定作業(yè)；和停止時作業(yè)工序，當在作業(yè)區(qū)域中所述工件搬送機構(gòu)的移動被停止而造成該搬送時作業(yè)工序被中斷時，使可動臺與所述工件搬送機構(gòu)同步停止，對工件完成規(guī)定作業(yè)。3、根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬送作業(yè)方法，其特征在于，所述可動臺具備對所述作業(yè)區(qū)域搬送工序中在作業(yè)區(qū)域內(nèi)的移動進行驅(qū)動的驅(qū)動電動機，控制該驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩，使其轉(zhuǎn)矩對應(yīng)于搬送時作業(yè)工序及停止時作業(yè)工序中的工件搬送機構(gòu)的移動速度。4、根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬送作業(yè)方法，其特征在于，所述工件搬送機構(gòu)在形成為環(huán)狀的所述搬送路徑中循環(huán)移動，沿著該搬送路徑設(shè)置有多個對工件的作業(yè)內(nèi)容不同的作業(yè)區(qū)域，所述作業(yè)工序按各個作業(yè)區(qū)域獨立地進行。5、一種搬送作業(yè)裝置，是一邊搬送工件一邊對工件進行規(guī)定作業(yè)的搬送作業(yè)裝置，其特征在于，包括將工件保持于規(guī)定位置進行搬送的工件搬送機構(gòu)；沿著該工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑保持規(guī)定距離而設(shè)置的作業(yè)區(qū)域；在該作業(yè)區(qū)域中沿著所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑與工件搬送機構(gòu)同步移動的可動臺；設(shè)置于所述可動臺，支承工件使該工件從所述工件搬送機構(gòu)脫離的工件支承機構(gòu)；設(shè)置于所述可動臺，對被所述工件支承機構(gòu)支承的工件進行規(guī)定作業(yè)的作業(yè)機構(gòu)；完成在所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)作業(yè)機構(gòu)對工件的規(guī)定作業(yè)的作業(yè)控制機構(gòu)；和退避等待機構(gòu)，其設(shè)置于所述可動臺，在維持所述工件支承機構(gòu)與所述作業(yè)機構(gòu)的相關(guān)位置的狀態(tài)下，使支承工件的工件支承機構(gòu)從所述工件搬送機構(gòu)搬送工件的搬送路徑上退避到其它位置進行等待，所述作業(yè)控制機構(gòu)在通過所述退避等待機構(gòu)使工件支承機構(gòu)退避到所述其它位置進行等待時，對被該工件支承機構(gòu)支承的工件進行其它的規(guī)定作業(yè)。6、根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬送作業(yè)裝置，其特征在于，設(shè)置有使所述可動臺在所述作業(yè)區(qū)域中移動的可動臺驅(qū)動機構(gòu)；和控制可動臺驅(qū)動機構(gòu)，使該可動臺驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動可動臺的移動速度與工件搬送機構(gòu)的移動速度一致的可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)，在所述作業(yè)機構(gòu)的作業(yè)過程中，當所述工件搬送機構(gòu)的移動在所述作業(yè)區(qū)域的中途位置停止時，所述可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)使可動臺與工件搬送機構(gòu)同步停止，所述作業(yè)控制機構(gòu)完成在該作業(yè)區(qū)域中作業(yè)機構(gòu)所進行的規(guī)定作業(yè)。7、根據(jù)權(quán)利要求6所述的搬送作業(yè)裝置，其特征在于，所述可動臺驅(qū)動機構(gòu)是驅(qū)動電動機，可動臺驅(qū)動控制機構(gòu)通過對該驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩進行控制，而對應(yīng)于工件搬送機構(gòu)的移動速度控制可動臺的移動。8、根據(jù)權(quán)利要求6所述的搬送作業(yè)裝置，其特征在于，所述工件搬送機構(gòu)在形成為環(huán)狀的所述搬送路徑中循環(huán)移動，沿著該搬送路徑設(shè)置有多個對工件的作業(yè)內(nèi)容不同的作業(yè)區(qū)域，所述可動臺按各個作業(yè)區(qū)域獨立地設(shè)置。全文摘要一種搬送作業(yè)方法及其裝置，由工件搬送機構(gòu)(3)搬送工件，在設(shè)置于搬送路徑(1)的作業(yè)區(qū)域(A～H)使可動臺(9)與搬送機構(gòu)同步移動，由設(shè)置于可動臺的作業(yè)機構(gòu)對工件進行規(guī)定作業(yè)。當工件搬送機構(gòu)(3)的移動停止時，在作業(yè)區(qū)域(A～H)使可動臺(9)與工件搬送機構(gòu)(3)同步停止、繼續(xù)進行對工件的規(guī)定作業(yè)，完成一個周期的作業(yè)。當對工件進行與通常作業(yè)不同的其它作業(yè)時，在支承于可動臺(9)的狀態(tài)下使工件退避到與搬送路徑(1)不同的位置進行等待。由此，一邊搬送工件一邊由作業(yè)機構(gòu)對工件進行規(guī)定作業(yè)時，即使在作業(yè)機構(gòu)對工件的作業(yè)中發(fā)生工件搬送停止的事件，也能繼續(xù)進行對工件的高精度作業(yè)，抑制生產(chǎn)效率的降低。文檔編號B65G35/00GK101407279SQ20081017336公開日2009年4月15日申請日期2007年7月24日優(yōu)先權(quán)日2006年7月25日發(fā)明者安達正和,山室英哉,野口純男,高橋貢申請人:本田技研工業(yè)株式會社