專利名稱：用于涂裝線上的機(jī)械手轉(zhuǎn)掛跟蹤定位的方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種跟蹤定位的方法及實現(xiàn)此方法所用到的的跟蹤定位裝置， 尤其涉及用在涂裝線的機(jī)械手轉(zhuǎn)掛跟蹤定位方法和裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)代生產(chǎn)中，自動化程度越來越高，對貨物的輸送多數(shù)是靠輸送機(jī)進(jìn)行的， 輸送機(jī)在對貨物的輸送中，有時需要機(jī)器手將貨物搬運(yùn)到另一生產(chǎn)環(huán)節(jié)中進(jìn)行 加工。例如在涂裝線中，機(jī)器手常常要將涂裝線上的貨物搬運(yùn)到其他地方進(jìn)行 再加工。機(jī)器手對貨物搬運(yùn)時，貨物會因為機(jī)器手的力量比較大而在輸送機(jī)的 貨物支架上晃動，這就需要有專門的跟蹤定位裝置對輸送設(shè)備的貨物進(jìn)行定位。 在定位貨物時，由于貨物在下一步會被機(jī)器手搬走，所以跟蹤定位裝置不能直 接去定位貨物，而是跟蹤定位安放貨物的支架。跟蹤定位裝置的跟蹤定位過程 起始于在機(jī)器手抓取貨物之前，結(jié)束于抓取完成。在這過程中，由于貨物支架 會移動一段距離，所以跟蹤定位裝置也需要移動一段距離。
現(xiàn)有的跟蹤定位裝置都有自己的驅(qū)動部分，而且在跟蹤定位過程中，跟蹤 定位裝置都是依靠自帶的驅(qū)動部分的驅(qū)動向前移動，這也就導(dǎo)致現(xiàn)有的跟蹤定 位裝置在跟蹤定位貨物及其支架時很難與輸送機(jī)的線速度保持完全一致的原 因。我們知道，在搬運(yùn)貨物過程中，機(jī)器手的移動速度都是預(yù)先設(shè)定好的，并 且它的速度要和輸送機(jī)輸送貨物的速度完全匹配，這樣才能實現(xiàn)及時、準(zhǔn)確的 搬運(yùn)貨物。而如果兩者的速度不能保持一致，將會使得貨物與輸送機(jī)之間產(chǎn)生 相對速度，從而使得貨物不能及時到達(dá)機(jī)器手抓取的準(zhǔn)確位置。 一旦機(jī)械人抓 取不準(zhǔn)確，就會發(fā)生漏抓、抓取不及時等問題，從而使得整個流水線作業(yè)受到 嚴(yán)重影響。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第一個目的在于提供一種用于對在輸送機(jī)上輸送的貨物進(jìn)行跟蹤 定位的方法。
本發(fā)明的第二個目的是提供能實上述的方法的跟蹤定位裝置，該裝置對輸 送機(jī)上的貨物定位更加準(zhǔn)確。為了達(dá)到上述的第一個目的，本發(fā)明采用的方法是 一種用于對在輸送機(jī) 上輸送的貨物進(jìn)行跟蹤定位的方法，其中，貨物放在貨物支架上，貨物連同貨 物支架一起隨著輸送機(jī)向前移動并依次經(jīng)過第一位置、第二位置，跟蹤定位過 程起始于第一位置處，結(jié)束于第二位置處，該跟蹤定位的方法用到跟蹤定位裝 置，該方法包括如下步驟
(a) 、當(dāng)輸送機(jī)上的貨物移動到所述的第一位置處時，處在第一位置處的 所述的跟蹤定位裝置依靠自帶的夾持單元將貨物支架進(jìn)行夾持定位，并且此時 整個所述的跟蹤定位裝置固定在所述的輸送機(jī)上，所述的跟蹤定位裝置僅依靠 所述的輸送機(jī)的動力向前移動，所述的跟蹤定位裝置與輸送機(jī)的移動速度保持 一致；
(b) 、當(dāng)所述的輸送定位裝置移動到第二位置時，整個所述的跟蹤定位裝 置從所述的輸送機(jī)上脫離，所述的跟蹤定位裝置依靠自帶的動力源向后返回至 第一位置；
(c) 、當(dāng)所述的跟蹤定位裝置返回到所述的第一位置時，所述的跟蹤定位 裝置停止移動，等待下一個跟蹤定位過程。
優(yōu)選地，所述的輸送機(jī)為鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)。
為實現(xiàn)上述發(fā)明的第二個目的，本發(fā)明還提供了一種跟蹤定位裝置，用于 對在輸送機(jī)上輸送的貨物進(jìn)行跟蹤定位，并且該跟蹤定位過程從輸送機(jī)移動到 第一位置處開始，在輸送機(jī)移動到第二位置處結(jié)束，該跟蹤定位裝置包括
夾持單元，用于將輸送機(jī)上的貨物支架進(jìn)行夾緊定位，并且該夾緊定位過 程起始于所述的第一位置處，到第二位置處結(jié)束；
連接單元，用于將整個所述的裝置固定連接到輸送機(jī)上，并且該連接單元 從所述的第一位置處時開始連接，到第二位置處時斷開連接；
動力單元，用于給所述的跟蹤定位裝置從所述的第二位置返回到第一位置
時提供動力；
檢測單元，用于檢測輸送機(jī)上的貨物是否已經(jīng)達(dá)到第一位置以及檢測所述 的跟蹤定位裝置是否已經(jīng)達(dá)到第二位置；
控制單元，該控制單元與所述的檢測單元相信號連接，所述的檢測單元能 將其檢測的信息反饋給所述的控制單元，所述的控制單元還分別與所述的夾持 單元、連接單元、動力單元相電連接，所述的控制單元根據(jù)從所述的檢測單元
處獲得的信息控制所述的夾持單元、連接單元、動力單元進(jìn)行動作。當(dāng)檢測單元檢測到輸送機(jī)上的貨物移動到所述的第一位置處時，此時所述 的檢測單元將該信號反饋給所述的控制單元，所述的控制單元控制所述的連接 單元工作，使得所述的跟蹤定位裝置固定連接到輸送機(jī)上，此時所述的跟蹤定 位裝置隨著輸送機(jī)一起以相同的移動速度向第二位置處移動，所述的控制單元 還控制所述的夾持單元工作，使得夾持單元將輸送機(jī)上的貨物支架夾緊定位； 當(dāng)檢測單元檢測到所述的跟蹤定位裝置移動到所述的第二位置處時，所述的檢 測單元將該信號反饋給所述的控制單元，所述的控制單元控制所述的夾持單元
從貨物支架上松開，所述的控制單元控制所述的連接單元工作，使得所述的跟 蹤定位裝置與輸送機(jī)斷開，此時所述的跟蹤定位裝置不再隨著輸送機(jī)一起移動， 所述的控制單元還控制所述的動力單元工作，使得動力單元帶動所述的跟蹤定 位裝置從所述的第二位置返回到第一位置，等待下一個跟蹤定位過程。
上述的跟蹤定位裝置中，優(yōu)選的，所述的夾持單元上安裝有滑架和第一氣 缸，所述的滑架與所述的第一氣缸的活塞桿相固定連接，所述的滑架上設(shè)置有 上夾頭和下夾頭，所述滑架可在所述的第一氣缸的活塞桿的作用下向靠近輸送 機(jī)的方向移動，滑架上的上夾頭和下夾頭對輸送機(jī)上的貨物支架夾緊定位。
上述的跟蹤定位裝置中，優(yōu)選的，所述的連接單元上安裝有滑板和第二氣 缸，滑板與用于固定所述滑板的滑板座之間安裝有滑輪，所述的滑板與所述的 第二氣缸的活塞桿固定連接，所述的滑板可在所述的第二氣缸的活塞桿作用下 通過所述的滑輪向靠近輸送機(jī)的方向移動。
上述的跟蹤定位裝置中，優(yōu)選的，所述的動力單元上安裝有減速電機(jī)，所 述減速電機(jī)可驅(qū)動所述跟蹤定位裝置從所述的第二位置處返回到第一位置處。
優(yōu)選地，所述的減速電機(jī)與所述的跟蹤定位裝置之間設(shè)置有離合器，該離 合器具有離和合兩個工作狀態(tài)，當(dāng)所述的跟蹤定位裝置從第一位置處向第二位 置處移動時，所述的離合器處于離工作狀態(tài)，所述的跟蹤定位裝置與減速電機(jī) 相脫開，所述的跟蹤定位裝置依靠輸送機(jī)的動力向第二位置處移動；當(dāng)所述的 跟蹤定位裝置從第二位置處向第一位置處移動時，所述的離合器處于合工作狀 態(tài)，所述的跟蹤定位裝置與減速電機(jī)相傳動連接，所述的跟蹤定位裝置依靠所 述的減速機(jī)的動力向第一位置處移動。
優(yōu)選地，所述的輸送機(jī)為鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)。
通過實施以上技術(shù)方案，本發(fā)明獲得如下優(yōu)點(diǎn)由于在跟蹤定位過程中， 跟蹤定位裝置是依靠輸送機(jī)的動力向前移動的，這樣跟蹤定位裝置就能與輸送機(jī)的移動速度保持一致，從而使得跟蹤定位裝置的速度能很好的與機(jī)器手的搬 運(yùn)速度相匹配，整個流水線處于高效的作業(yè)過程中。


附圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖； 附圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的俯視圖； 附圖3為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)的左視圖； 附圖4為附圖1的A-A向視圖； 附圖5為附圖4的C-C向視圖； 附圖6為附圖5的E-E向視圖； 附圖7為附圖5的D向視圖； 附圖8為附圖1的B-B向視圖； 附圖9為附圖8的局部放大其中1、上夾頭；2、滑架；3、第一氣缸座；4、第一軸；5、第一帶座軸 承；6、第一軸套；7、第一滾輪；8、第一擋圈；9、下夾頭；10、第一氣缸； 11、機(jī)架；12、滑板座；13、第二軸；14、滑輪；15、第一軸承；16、第二軸 套；17、第二擋圈；18、第三軸套；19、滑板；20、第二氣缸；21、第三軸； 22、第四軸套；23、第二滾輪；24、第一鏈輪；25、第四軸；26、第二軸承； 27、第二鏈輪；28、電磁離合器；29、定位環(huán)；30、第二帶座軸承；31、減速 電機(jī)；32、鏈條。
具體實施例方式
一種用于對在鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)上輸送的貨物進(jìn)行跟蹤定位的方法，其中，貨物 放在貨物支架上，貨物連同貨物支架一起隨著鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)向前移動并依次經(jīng)過 第一位置、第二位置，跟蹤定位過程起始于第一位置處，結(jié)束于第二位置處， 貨物支架上的貨物將在第一位置和第二位置之間被機(jī)械手搬走。該跟蹤定位的 方法中用到跟蹤定位裝置，該方法具體如下
當(dāng)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)上的貨物連同貨物支架移動到第一位置處時(貨物是否達(dá)到 第一位置處一般是由設(shè)置在跟蹤定位裝置上的感應(yīng)器進(jìn)行感應(yīng)判斷)，處在第一 位置處的所述的跟蹤定位裝置依靠自帶的連接單元與所述的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)固定在 一起，所述的跟蹤定位裝置僅依靠所述的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的動力向前移動，所述的 跟蹤定位裝置與鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的移動速度保持一致，同時所述的跟蹤定位裝置的 夾持單元夾緊貨物支架。這樣機(jī)械手在抓取貨物時，其速度始終能與貨物的移動速度一致，從而使得機(jī)械手抓取貨物時，能準(zhǔn)確定位，而且由于貨物支架由 夾持單元夾緊，貨物在被抓取時也不會發(fā)生搖晃、滑落等現(xiàn)象。
貨物支架上的貨物被機(jī)械手抓走后，所述的跟蹤定位裝置的夾持單元松開 貨物支架，當(dāng)所述的跟蹤定位裝置移動到第二位置時(貨物是否達(dá)到第二位置 處一般也是由設(shè)置在跟蹤定位裝置上的感應(yīng)器進(jìn)行感應(yīng)判斷)，整個所述的跟蹤 定位裝置從所述的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)上脫離，所述的跟蹤定位裝置依靠自帶的動力單 元提供動力向后返回至第一位置；
當(dāng)所述的跟蹤定位裝置返回到所述的第一位置時，所述的跟蹤定位裝置停 止移動，等待進(jìn)行下一個跟蹤定位過程。
下面根據(jù)各附圖1~9所示的實施例對本發(fā)明的跟蹤定位裝置的技術(shù)方案作 進(jìn)一步詳細(xì)說明
本實施例的跟蹤定位裝置的結(jié)構(gòu)按照功能劃分包括夾持單元、連接單元、 動力單元、檢測單元及控制單元。
如圖l、 2所示，夾持單元包括第一軸4，固定第一軸4的第一帶座軸承5， 第一軸4和第一帶座軸承5之間隔有第一軸套6 ，裝在第一軸4兩端可以在機(jī) 架11上面滾動的第一滾輪7，將第一滾輪7固定在第一軸4上的第一擋圈8, 固定在機(jī)架11上的第一氣缸座3，裝在第一氣缸座3上的第一氣缸10，第一氣 缸10的活塞桿連接著滑架2，滑架2上固定著用于夾緊貨物支架的上夾頭1和 下夾頭9，整個夾持單元部分可在第一氣缸10的活塞桿伸縮作用下通過第一滾 輪7在機(jī)架11上向靠近鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的方向移動。
如圖3、 4、 5、 6、 7所示，連接單元包括固定在機(jī)架11上的滑板座12，固 定在機(jī)架11上的第二氣缸20,滑板座12上固定有第二軸13，滑輪14通過第 一軸承15、第二軸套16、第二擋圈17、第三軸套18安裝在第二軸13上，第二 氣缸20的活塞桿通過螺栓連接有滑板19,滑板19可以在第二氣缸20的活塞桿 伸縮作用下在對稱的滑輪14之間向靠近鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的方向移動。
如圖8、 9所示，動力單元包括減速電機(jī)31,減速電機(jī)31上裝有第一鏈輪 24，裝在第三軸21上的第二鏈輪27，第一鏈輪24和第二鏈輪27通過鏈條32 傳動，支承第二鏈輪27的第三軸21,第二鏈輪27通過第二軸承26安裝在第三 軸21上，裝在第三軸21上的電磁離合器28的一部分與第二鏈輪27之間用螺 栓連接，同時電磁離合器28的另一部分與第三軸21通過平鍵連接，且由定位
環(huán)29定位，第三軸21由第二帶座軸承30支承，第三軸21和第二帶座軸承30之間隔有第四軸套22,第二帶座軸承30固定在機(jī)架11上，第三軸21兩端裝有 第二滾輪23,第二滾輪23支承整個跟蹤定位裝置，且可以在支承底面上滾動。
本實施例的檢測單元，用于檢測輸送機(jī)上的貨物是否已經(jīng)達(dá)到第一位置以 及檢測所述的跟蹤定位裝置是否已經(jīng)達(dá)到第二位置。
控制單元，該控制單元與檢測單元相信號連接，檢測單元能將其檢測的信 息反饋給控制單元，控制單元還分別與夾持單元、連接單元、動力單元相電連 接，控制單元根據(jù)從檢測單元處獲得的信息控制所述的夾持單元、連接單元、 動力單元進(jìn)行動作。
本實施例的跟蹤定位裝置的工作過程如下
鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)輸送貨物時，當(dāng)檢測單元檢測到輸送機(jī)上的貨物移動到所述的 第一位置處時，此時所述的檢測單元將該信號反饋給所述的控制單元，所述的 控制單元控制所述的連接單元工作，此時第二氣缸20的活塞桿伸出，帶動滑板 19在第二滑輪14之間向前移動，滑板19正好擋在輸送機(jī)的前面，此時電磁離 合器28斷開，輸送機(jī)通過滑板19推著整個跟蹤定位裝置前進(jìn)。此時整個所述 的跟蹤定位裝置固定在所述的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)上，所述的跟蹤定位裝置僅依靠所述 的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的動力向前移動，跟蹤定位裝置的移動速度與鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的移動 速度一致；跟蹤定位裝置前行過程中，第一氣缸10的活塞桿伸出，帶動上夾頭 l和下夾頭9向前移動，上夾頭l和下夾頭9正好卡住輸送機(jī)上的貨物支架，此 時貨物被完全定位，不會發(fā)生抖動或滑動，機(jī)械手將貨物從輸送機(jī)上面取下； 當(dāng)檢測單元檢測到所述的跟蹤定位裝置移動到所述的第二位置處時，所述的檢 測單元將該信號反饋給所述的控制單元，所述的控制單元控制所述的夾持單元 工作，第一氣缸10的活塞桿收回，帶動上夾頭1和下夾頭9向后移動，所述的 控制單元同時控制所述的連接單元工作，第二氣缸20的活塞桿收回，帶動滑板 19在第二滑輪14之間向后移動，使得所述的跟蹤定位裝置與輸送機(jī)斷開，此時 所述的跟蹤定位裝置不再隨著輸送機(jī)一起移動；然后，所述的控制單元還控制 所述的動力單元工作，電磁離合器閉合，減速電機(jī)31通過第一鏈輪24、第二鏈 輪27和鏈條32帶動第三軸21旋轉(zhuǎn)，使得第二滾輪23向相反方向滾動，跟蹤 定位裝置從所述的第二位置返回到第一位置，等待下一個跟蹤定位過程。
以上實施方式只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項 技術(shù)的人了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實施，并不能以此限制本發(fā)明保護(hù)范圍，凡
根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所做的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1、一種跟蹤定位方法，用于對在輸送機(jī)上輸送的貨物進(jìn)行跟蹤定位，其中，貨物放在貨物支架上，貨物連同貨物支架一起隨著輸送機(jī)向前移動并依次經(jīng)過第一位置、第二位置，跟蹤定位過程起始于第一位置處，結(jié)束于第二位置處，該跟蹤定位的方法中用到跟蹤定位裝置，其特征在于該方法包括如下步驟(a)、當(dāng)輸送機(jī)上的貨物連同貨物支架移動到所述的第一位置處時，處在第一位置處的所述的跟蹤定位裝置依靠自帶的夾持單元夾緊貨物支架，并且此時整個所述的跟蹤定位裝置固定在所述的輸送機(jī)上，所述的跟蹤定位裝置僅依靠所述的輸送機(jī)的動力向前移動，所述的跟蹤定位裝置與輸送機(jī)的移動速度保持一致；(b)、當(dāng)所述的跟蹤定位裝置移動到第二位置時，整個所述的跟蹤定位裝置從所述的輸送機(jī)上脫離，所述的跟蹤定位裝置依靠自帶的動力單元提供動力向后返回至第一位置；(c)、當(dāng)所述的跟蹤定位裝置返回到所述的第一位置時，所述的跟蹤定位裝置停止移動，等待進(jìn)行下一個跟蹤定位過程。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的跟蹤定位方法，其特征在于所述的輸送機(jī)為鏈 式輸送機(jī)。
3、 一種能實現(xiàn)如權(quán)利要求1所述的方法的跟蹤定位裝置，其特征在于該 裝置包括夾持單元，用于將輸送機(jī)上的貨物支架進(jìn)行夾緊定位，并且該夾緊定位過 程起始于所述的第一位置處，到第二位置處結(jié)束；連接單元，用于將整個所述的裝置固定連接到輸送機(jī)上，并且該連接單元 從所述的第一位置處時開始連接，到第二位置處時斷開連接；動力單元，用于給所述的跟蹤定位裝置從第二位置返回到第一位置時提供動力；檢測單元，用于檢測輸送機(jī)上的貨物是否已經(jīng)達(dá)到第一位置以及檢測所述 的跟蹤定位裝置是否已經(jīng)達(dá)到第二位置；控制單元，該控制單元與所述的檢測單元相信號連接，所述的檢測單元能 將其檢測的信息反饋給所述的控制單元，所述的控制單元還分別與所述的夾持 單元、連接單元、動力單元相電連接，所述的控制單元根據(jù)從所述的檢測單元 處獲得的信息控制所述的夾持單元、連接單元、動力單元進(jìn)行動作；當(dāng)檢測單元檢測到輸送機(jī)上的貨物移動到所述的第一位置處時，所述的檢測單元將該信號反饋給所述的控制單元，所述的控制單元控制所述的連接單元 工作，使得所述的跟蹤定位裝置固定連接到輸送機(jī)上，此時所述的跟蹤定位裝 置隨著輸送機(jī)一起以相同的移動速度向第二位置處移動，此時所述的控制單元 還控制所述的夾持單元工作，使得夾持單元將輸送機(jī)上的貨物支架夾緊定位并 一直保持；當(dāng)檢測單元檢測到所述的跟蹤定位裝置移動到所述的第二位置處時， 所述的檢測單元將該信號反饋給所述的控制單元，所述的控制單元控制所述的 夾持單元從貨物支架上松開，所述的控制單元控制所述的連接單元工作，使得所述的跟蹤定位裝置與輸送機(jī)斷開，此時所述的跟蹤定位裝置不再隨著輸送機(jī) 一起移動，所述的控制單元控制所述的動力單元工作，使得動力單元驅(qū)動所述 的跟蹤定位裝置從所述的第二位置返回到第一位置處；當(dāng)檢測單元檢測到所述 的跟蹤定位裝置返回到第一位置處時，所述的控制單元控制所述的動力單元停 止工作，所述的跟蹤定位裝置停在第一位置處等待下一個跟蹤定位過程。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的跟蹤定位裝置，其特征在于所述的夾持單元上 安裝有滑架(2)、第一氣缸(10),所述的滑架(2)與所述的第一氣缸(10) 的活塞桿相固定連接，所述的滑架(2)上設(shè)置有上夾頭(1)和下夾頭(9)， 所述的滑架(2)可在所述的第一氣缸(10)的活塞桿的作用下向靠近輸送機(jī)的 方向移動。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的跟蹤定位裝置，其特征在于所述的連接單元上 安裝有滑板(19)、第二氣缸(20)，滑板(19)與用于固定所述的滑板(19) 的滑板座(12)之間安裝有滑輪(14),所述的滑板(19)與第二氣缸(20)的 活塞桿固定連接，所述的滑板(19)可在所述的第二氣缸(20)的活塞桿作用 下通過所述的滑輪(14)向靠近輸送機(jī)的方向移動。
6、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的跟蹤定位裝置，其特征在于所述的動力單元包 括減速電機(jī)(31),所述的減速電機(jī)(31)可驅(qū)動所述的跟蹤定位裝置從所述的 第二位置處返回到第一位置處。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的跟蹤定位裝置，其特征在于所述的減速電機(jī)(31) 與所述的跟蹤定位裝置之間設(shè)置有離合器(28)，該離合器(28)具有離和合兩 個工作狀態(tài)，當(dāng)所述的跟蹤定位裝置從第一位置處向第二位置處移動時，所述 的離合器處于離工作狀態(tài)，所述的跟蹤定位裝置與減速電機(jī)相脫開，所述的跟 蹤定位裝置依靠輸送機(jī)的動力向第二位置處移動；當(dāng)所述的跟蹤定位裝置從第二位置處向第一位置處移動時，所述的離合器處于合工作狀態(tài)，所述的跟蹤定電機(jī)相傳動連接，所述的跟蹤定位裝置依靠所述的減速機(jī)的動力 向第一位置處移動。
8、根據(jù)權(quán)利要求3或4或5或6或7所述的跟蹤定位裝置，其特征在于 所述的輸送機(jī)為鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于對在輸送機(jī)上輸送的貨物進(jìn)行跟蹤定位的方法，該跟蹤定位過程起始于輸送機(jī)移動的第一位置處，結(jié)束于輸送機(jī)移動的第二位置處；該跟蹤定位過程用到一跟蹤定位裝置，其包括夾持單元、連接單元、動力單元、檢測單元及控制單元。由于在跟蹤定位過程中，跟蹤定位裝置是依靠輸送機(jī)的動力向前移動的，這樣跟蹤定位裝置就能與輸送機(jī)的移動速度保持一致，從而使得跟蹤定位裝置的速度能很好的與機(jī)器手的搬運(yùn)速度相匹配，整個流水線處于高效的作業(yè)過程中。
文檔編號B65G47/00GK101618798SQ20091011577
公開日2010年1月6日 申請日期2009年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月24日
發(fā)明者段勝國 申請人:蘇州柳溪機(jī)電工程有限公司