專利名稱：一種桶裝水碼垛機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)器人，特別是一種桶裝水碼垛機(jī)器人。
背景技術(shù)：
碼垛機(jī)器人，目前已廣泛地應(yīng)用于物流、倉庫等行業(yè)，其節(jié)省人力、操作簡單、碼垛 效率高等特點(diǎn)日益受到企業(yè)的喜愛。為了使碼垛機(jī)器人發(fā)揮出特定的作用，現(xiàn)有的碼垛機(jī) 器人的夾具都是根據(jù)產(chǎn)品的外形及相應(yīng)行業(yè)碼垛特點(diǎn)來設(shè)置的，因此夾具的結(jié)構(gòu)多種多 樣。然而，在眾多的碼垛機(jī)器人中尚未發(fā)現(xiàn)有適合飲用水行業(yè)桶裝水碼垛特點(diǎn)的夾具。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于針對上述存在問題和不足，提供一種結(jié)構(gòu)可靠、抓取穩(wěn)固、 安全實(shí)用、使用壽命長的桶裝水碼垛機(jī)器人。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的本實(shí)用新型所述的桶裝水碼垛機(jī)器人，包括機(jī)架、控制裝置、設(shè)置在機(jī)架上的轉(zhuǎn)動 座、設(shè)置在轉(zhuǎn)動座上的機(jī)械臂、設(shè)置在機(jī)械臂前端的驅(qū)動裝置及與驅(qū)動裝置相連接的夾具， 其特征在于所述夾具包括連接板及設(shè)置在連接板上的至少二個(gè)抓取機(jī)構(gòu)。為了提高桶裝水的碼垛效率，上述抓取機(jī)構(gòu)包括若干個(gè)，所述若干個(gè)抓取機(jī)構(gòu)分 成兩排設(shè)置在上述連接板的底面上。而為了使桶裝水在搬運(yùn)的過程中相互貼近以方便碼 垛，上述兩排抓取機(jī)構(gòu)錯(cuò)位設(shè)置。為了使本實(shí)用新型功能多樣，上述夾具還包括四個(gè)取垛板機(jī)構(gòu)，所述四個(gè)取垛板 機(jī)構(gòu)對應(yīng)設(shè)置在連接板的四個(gè)角上且同步運(yùn)作。同時(shí)，上述夾具還包括四個(gè)取隔板機(jī)構(gòu)，所 述四個(gè)取隔板機(jī)構(gòu)平均分成兩組且對稱地設(shè)置在連接板的底面上。本實(shí)用新型由于采用在連接板的底面上設(shè)置有至少二個(gè)抓取機(jī)構(gòu)而組成夾具，使 桶裝水通過該夾具進(jìn)行碼垛，不但結(jié)構(gòu)可靠、安全實(shí)用，而且抓取穩(wěn)固、使用壽命長，既有利 于提高桶裝水的碼垛速度而進(jìn)一步地提高桶裝水的生產(chǎn)效率，又能有效地降低生產(chǎn)成本。 同時(shí)，在連接板上還設(shè)置有取垛板機(jī)構(gòu)及取隔板機(jī)構(gòu)，使桶裝水的整個(gè)碼垛過程都是由夾 具來完成，從而有利于提高碼垛效率，減少勞動力以降低生產(chǎn)成本，而且動作連貫、準(zhǔn)確。本 實(shí)用新型還具有功能多樣、靈活、適用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)。
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型夾具的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型取垛板機(jī)構(gòu)的使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實(shí)用新型取隔板機(jī)構(gòu)的使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；[0015]圖6為本實(shí)用新型的使用狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖1-圖6所示，本實(shí)用新型所述的桶裝水碼垛機(jī)器人，包括機(jī)架1、控制裝置2、 設(shè)置在機(jī)架1上的轉(zhuǎn)動座3、設(shè)置在轉(zhuǎn)動座3上的機(jī)械臂4、設(shè)置在機(jī)械臂4前端的驅(qū)動裝置 5及與驅(qū)動裝置5相連接的夾具6，為了使桶裝水碼垛效率高，且結(jié)構(gòu)可靠、安全實(shí)用，夾具6 包括連接板61及設(shè)置在連接板61上的至少二個(gè)抓取機(jī)構(gòu)62。為了提高桶裝水的碼垛效率， 抓取機(jī)構(gòu)62包括若干個(gè)，而若干個(gè)抓取機(jī)構(gòu)62分成兩排設(shè)置在上述連接板61的底面上。 而為了使桶裝水在搬運(yùn)的過程中相互貼近以方便碼垛，兩排抓取機(jī)構(gòu)62錯(cuò)位設(shè)置。如圖3 所示，連接板61上設(shè)置有八個(gè)抓取機(jī)構(gòu)62，這八個(gè)抓取機(jī)構(gòu)62平均分成兩組平行地設(shè)置在 連接板61的底面上，而且兩組抓取機(jī)構(gòu)62可根據(jù)實(shí)際使用需要而交錯(cuò)設(shè)置。其中，抓取機(jī) 構(gòu)62包括支架621、位于支架621內(nèi)側(cè)的驅(qū)動裝置622及與驅(qū)動裝置622和支架621相連 接的抓手623，而且支架621及驅(qū)動裝置622分別安裝在連接板61的底面上。并且驅(qū)動裝 置622為氣缸。其中，抓手623包括與驅(qū)動裝置622驅(qū)動軸6221相連接的連接臂6231、對 稱設(shè)置在連接臂6231兩側(cè)的傳動臂6232及與傳動臂6232相連接且鉸接在支架621上的 卡臂6233，并且連接臂6231在驅(qū)動裝置622驅(qū)動軸6221的作用下上下移動而帶動傳動臂 6232實(shí)現(xiàn)卡臂6233的張開和卡合。為了使抓取穩(wěn)固，在卡臂6233的下端設(shè)置有帶凹槽的 卡塊6234，并通過該卡塊6234的凹槽與桶裝水的細(xì)頸部相卡接。為了使夾具6功能多樣， 以進(jìn)一步地提高桶裝水的碼垛效率，夾具6還包括四個(gè)取垛板機(jī)構(gòu)7，這四個(gè)取垛板機(jī)構(gòu)7 對應(yīng)設(shè)置在連接板61的四個(gè)角上且同步運(yùn)作。并且各取垛板機(jī)構(gòu)7包括驅(qū)動裝置71及與 驅(qū)動裝置71轉(zhuǎn)軸相連接的抓桿72，而驅(qū)動裝置71安裝在連接板61的底面上。其中，驅(qū)動 裝置71為電機(jī)或氣缸或其它驅(qū)動裝置。同時(shí)，夾具6還包括四個(gè)取隔板機(jī)構(gòu)8，這四個(gè)取隔 板機(jī)構(gòu)8平均分成兩組且對稱地設(shè)置在連接板61的底面上。并且各取隔板機(jī)構(gòu)8包括連 接桿81及設(shè)置在連接桿81下端的吸緊件82，而各吸緊件82位于同一平面上。其中，吸緊 件82為吸盤。此外，連接板61可通過法蘭盤與驅(qū)動裝置5相連接。而驅(qū)動裝置5可為伺 服電機(jī)，控制裝置2可為伺服驅(qū)動裝置。本實(shí)用新型是通過實(shí)施例來描述的，但并不對本實(shí)用新型構(gòu)成限制，參照本實(shí)用 新型的描述，所公開的實(shí)施例的其他變化，如對于本領(lǐng)域的專業(yè)人士是容易想到的，這樣的 變化應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求限定的范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求一種桶裝水碼垛機(jī)器人，包括機(jī)架(1)、控制裝置(2)、設(shè)置在機(jī)架(1)上的轉(zhuǎn)動座(3)、設(shè)置在轉(zhuǎn)動座(3)上的機(jī)械臂(4)、設(shè)置在機(jī)械臂(4)前端的驅(qū)動裝置(5)及與驅(qū)動裝置(5)相連接的夾具(6)，其特征在于所述夾具(6)包括連接板(61)及設(shè)置在連接板(61)上的至少二個(gè)抓取機(jī)構(gòu)(62)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述抓取機(jī)構(gòu)(62)包括若干 個(gè)，所述若干個(gè)抓取機(jī)構(gòu)(62)分成兩排設(shè)置在上述連接板(61)的底面上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述兩排抓取機(jī)構(gòu)(62)錯(cuò)位設(shè)置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述抓取機(jī)構(gòu)(62)包括支架 (621)、位于支架(621)內(nèi)側(cè)的驅(qū)動裝置(622)及與驅(qū)動裝置(622)和支架(621)相連接的 抓手(623)，所述支架(621)及驅(qū)動裝置(622)分別安裝在上述連接板(61)的底面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述抓手(623)包括與驅(qū)動 裝置(622)驅(qū)動軸(6221)相連接的連接臂(6231)、對稱設(shè)置在連接臂(6231)兩側(cè)的傳 動臂(6232)及與傳動臂(6232)相連接且鉸接在支架(621)上的卡臂(6233)，所述連接臂 (6231)在驅(qū)動裝置(622)驅(qū)動軸(6221)的作用下上下移動而帶動傳動臂(6232)實(shí)現(xiàn)卡臂 (6233)的張開和卡合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述卡臂(6233)的下端設(shè)置有 帶凹槽的卡塊(6234)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述夾具(6)還包括四個(gè)取垛 板機(jī)構(gòu)(7)，所述四個(gè)取垛板機(jī)構(gòu)(7)對應(yīng)設(shè)置在連接板(61)的四個(gè)角上且同步運(yùn)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述各取垛板機(jī)構(gòu)(7)包括驅(qū) 動裝置(71)及與驅(qū)動裝置(71)轉(zhuǎn)軸相連接的抓桿(72)，所述驅(qū)動裝置(71)安裝在連接板 (61)的底面上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述夾具(6)還包括四個(gè)取隔 板機(jī)構(gòu)(8)，所述四個(gè)取隔板機(jī)構(gòu)(8)平均分成兩組且對稱地設(shè)置在連接板(61)的底面上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述桶裝水碼垛機(jī)器人，其特征在于上述各取隔板機(jī)構(gòu)(8)包括連 接桿(81)及設(shè)置在連接桿(81)下端的吸緊件(82)，所述各吸緊件(82)位于同一平面上。
專利摘要一種桶裝水碼垛機(jī)器人，包括機(jī)架、控制裝置、設(shè)置在機(jī)架上的轉(zhuǎn)動座、設(shè)置在轉(zhuǎn)動座上的機(jī)械臂、設(shè)置在機(jī)械臂前端的驅(qū)動裝置及與驅(qū)動裝置相連接的夾具，所述夾具包括連接板及設(shè)置在連接板上的至少二個(gè)抓取機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型由于采用在連接板的底面上設(shè)置有至少二個(gè)抓取機(jī)構(gòu)而組成夾具，使桶裝水通過該夾具進(jìn)行碼垛，不但結(jié)構(gòu)可靠、安全實(shí)用，而且抓取穩(wěn)固、使用壽命長，既有利于提高桶裝水的碼垛速度而進(jìn)一步地提高桶裝水的生產(chǎn)效率，又能有效地降低生產(chǎn)成本。本實(shí)用新型還具有功能多樣、靈活、適用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號B65G61/00GK201605040SQ20092029600
公開日2010年10月13日 申請日期2009年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月31日
發(fā)明者吳木生 申請人:廣東鼎湖山泉有限公司