專利名稱:大面積玻璃板的門架重新定位裝置的制作方法
大面積玻璃板的門架重新定位裝置
背景技術(shù):
通過將熔融態(tài)玻璃連續(xù)澆注到被在細(xì)長箱中加熱的錫槽上從而產(chǎn)生玻璃帶來生 產(chǎn)浮法玻璃。制造浮法玻璃隨后的操作涉及從浮法玻璃成品縱向地和橫向地切割以某一前進(jìn) 速度移動的玻璃帶。此時通過以靜止方式安裝在玻璃帶上方的縱向切割輪在合適的位置 中執(zhí)行縱向切割,通過切割橋和在該橋上在玻璃帶上方橫向移動的橫向切割輪執(zhí)行橫向切 割。這樣,能生產(chǎn)尺寸相當(dāng)大的玻璃板。薄板生產(chǎn)尺寸或PLF是指6米乘3. 21米的尺 寸,分割的薄板生產(chǎn)尺寸或DLF是指3. 21米乘2米(多達(dá)2. 5米)的板尺寸。為了將這種尺寸的玻璃板從一個位置不破裂地輸送到另一個位置,使用了保持機(jī) 構(gòu),其通常呈本身穩(wěn)定的框架的形式,有關(guān)的玻璃板移動到該框架并通過吸盤與框架相連, 然后進(jìn)一步輸送帶有玻璃板的保持機(jī)構(gòu),其中玻璃板通過吸力連接到保持機(jī)構(gòu)。原則上,執(zhí)行與通過帶有吸盤的把手手動地輸送相對小玻璃板的情況相同的操 作。從現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)DE 19712368A1已知利用保持機(jī)構(gòu)將物體從第一位置重新定位 到第二位置的方法,其中在重新定位的過程中,保持機(jī)構(gòu)保持物體固定到其上,其目的是以 這樣一種方式解決研制該方法的問題,即能在任何情況下以簡單的方式安全地重新定位物 體。在該文獻(xiàn)中被作為待重新定位的物體提到的是玻璃板。根據(jù)權(quán)利要求1的特征部分, 通過在考慮到實際位置和/或其對齊的同時將保持機(jī)構(gòu)移動到待重新定位的物體或?qū)⑵?移動到第一或第二位置來解決該問題,如果需要的話,保持機(jī)構(gòu)通過利用它必須自由地旋 轉(zhuǎn)和/或樞轉(zhuǎn)的能力關(guān)于一個或多個軸對齊。在也被要求保護(hù)的裝置權(quán)利要求(權(quán)利要求7)中,更詳細(xì)地解釋了待重新定位 的物體是玻璃板,第一位置是用于發(fā)貨裝置的機(jī)架,第二位置是傳送帶,保持機(jī)構(gòu)是吸力框 架。此外,還結(jié)合保持機(jī)構(gòu)提到信號裝置、分離裝置、拾起裝置和控制裝置。然而,在該文獻(xiàn)中沒有披露用于快速且可靠地拾起并快速接收非常大的玻璃板的 特殊裝置的實際實施例。在DE 102005060452A1中,權(quán)利要求1的前序部分基于用于平坦材料的處理裝置, 其包括帶有至少一個吸力框架的托架框架,吸力框架帶有布置在支承表面中的易抽空的吸 入頭,用于接收平坦材料,其中吸力能應(yīng)用于平坦材料上。根據(jù)在該文獻(xiàn)中做出的陳述,就這種裝置而言是用來解決提供平坦材料的處理裝 置的問題,該處理裝置能處理不同的大小尺寸,作為選擇,還能例如處理有覆層和無覆層的 平坦材料,同時其結(jié)構(gòu)設(shè)計盡可能簡單。在這種情況下,發(fā)明或?qū)υ搯栴}的解決方案是托架框架能在支承表面的基本上垂 直的位置和基本上水平的位置之間樞轉(zhuǎn),支承表面可選地能樞轉(zhuǎn)到向上面對吸入頭的水平 位置中或向下面對吸入頭的水平位置中。該文獻(xiàn)也未表示出用于快速且可靠地拾起并快速接收非常大的玻璃板的特殊裝
3置的實際實施例。
發(fā)明內(nèi)容
因而,根據(jù)本發(fā)明的裝置及相應(yīng)的方法針對當(dāng)非常大的玻璃板處于在最短時間內(nèi) 拾起玻璃板、沒有任何振動地接收玻璃板、將玻璃板輸送到特定位置并安全地堆疊玻璃板 的生產(chǎn)線上的任意位置中時遭遇的問題。通過門架重新定位裝置或帶有權(quán)利要求1或2的特征的裝置和通過權(quán)利要求6的 相應(yīng)方法來解決這個問題。
下面參考附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明,其中特別地圖1表示本發(fā)明的整個裝置的透視圖;圖2表示穿過整個裝置的截面圖;圖3表示吸入器的細(xì)節(jié)圖;圖4表示穿過提升柱的截面圖。
具體實施例方式在圖1中,能看到通過寬跨度的引導(dǎo)梁(2)相連的門架支撐件⑴怎樣在一定程 度上形成寬的門架,門架賦予了門架重新定位裝置的名稱。這個穩(wěn)定結(jié)構(gòu)一方面確保了在 門架支撐件(1)之間形成足夠的空間以允許即使是非常大的玻璃板(10)也能夠被接收和 帶到所需的堆置位置,另一方面確保了即使當(dāng)處理非常大且非常重的玻璃板(10)時,也能 保持支承提升柱(4)的柱滑架(3)的定位精度。根據(jù)本發(fā)明,這特別通過由玻璃板(10)的 重量和結(jié)構(gòu)的額外重量導(dǎo)致的總重量實現(xiàn),所述額外重量以平衡的方式保持玻璃板,所述 平衡以這樣一種方式被補(bǔ)償,即僅僅相應(yīng)的玻璃板(10)的重量被作為控制參數(shù)的基礎(chǔ)。通 過控制配重(5)中的壓縮空氣造成在玻璃板(10)的總重量和拾起玻璃板的裝置之間的重 量差,所述拾起玻璃板的裝置基本上包括吸入器(12)和支承吸入器的結(jié)構(gòu)。也就是說,根 據(jù)杠桿原理經(jīng)由壓力缸在杠桿系統(tǒng)的相反側(cè)上應(yīng)用這個重量差,從而平衡掉重量差。這樣, 分別對應(yīng)于待重新定位的玻璃板(10)的實際重量和慣性力矩的負(fù)載參數(shù)被傳遞到門架重 新定位裝置的控制器。該操作所需的壓縮空氣存儲在壓縮空氣罐(7)中。這實現(xiàn)的總效果是傳遞特定玻 璃板(10)的運動的帶齒皮帶不會遭受不能允許的負(fù)荷。還實現(xiàn)了下列效果,即所使用的帶 齒皮帶的側(cè)面僅僅在一側(cè)上遭受負(fù)載,因此總控制能非常精確地進(jìn)行。使用該裝置當(dāng)然也 可能出現(xiàn)下列情況,即它將“過度補(bǔ)償”玻璃板(10)的重量并使得其對于重新定位操作來 說似乎比玻璃板的實際重量輕。當(dāng)重新定位特別重的玻璃板(10)時,這種措施有時可能似 乎是適當(dāng)?shù)?。?dāng)然,在這種情況下必須考慮到不超過門架重新定位裝置可容許的總重量。呈伺服馬達(dá)形式的水平地動作的滑架驅(qū)動器(6)移動柱滑架(3)。提升柱(4)的 供電和控制裝置在電纜管道(8)中延伸。真空泵(9)供應(yīng)各個吸入器(12)所需的負(fù)壓,吸 入器(12)固定到橫向梁(11),橫向梁關(guān)于輥式運輸機(jī)橫向地延伸。電氣設(shè)備容納在配電箱 (13)中,在圖1中能看到配電箱處于最前面的吸入器(12)的區(qū)域中。此外,在圖1中能看
4到圖2中所示的旋轉(zhuǎn)環(huán)(28)的驅(qū)動器(29)。此外,玻璃板(10)在圖1中被描繪為處于水 平位置中,與吸入裝置相連但未機(jī)械連接到提升柱(4),以示范當(dāng)它被輸送輥(17)接收時 的位置。提及的裝置大部分也能從圖2的截面圖看到。這里能另外看到柱驅(qū)動器(14),其 呈伺服馬達(dá)的形式執(zhí)行提升柱(4)的垂直運動。堆疊機(jī)架(15)在截面中被描繪在左手側(cè),堆疊機(jī)架(16)在截面中被描繪在右手 側(cè)。描繪在中間的是借助于由驅(qū)動器(18)驅(qū)動的輸送輥(17)實現(xiàn)的玻璃板(10)的 安裝。舉例來說,用來分別獲得待重新定位的玻璃板(10)的尺寸的是中間傳感器(19)和 外部傳感器(20)?;诩す夂?或超聲波操作的位于引導(dǎo)梁(2)的區(qū)域中的更多傳感器也 可以用來另外獲得以特定速度接近門架的玻璃板(10)的速度。然后,這些傳感器的輸出信 號使得控制中心能在特定時間點自動使用本發(fā)明的門架重新定位裝置,或使用特定的玻璃 板(10)。在提升柱(4)下端的旋轉(zhuǎn)和樞轉(zhuǎn)裝置(21)使得整個吸入器裝置能在兩個相反方 向上繞水平軸旋轉(zhuǎn)和/或樞轉(zhuǎn),并基本上用來重新定位被拾起的玻璃板(10)。整個提升柱(4)能在旋轉(zhuǎn)環(huán)(28)的邊齒中旋轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)環(huán)由能從圖1看到的驅(qū)動器 (29)驅(qū)動。能在圖4中更詳細(xì)地看到旋轉(zhuǎn)環(huán)(28)。在圖3的細(xì)節(jié)圖中示出的吸入器(12)基本上包括吸入器桿(22)和固定到其上 的吸力盤(25),吸入器桿插入引導(dǎo)和安裝管(31)中。補(bǔ)償彈簧(23)安裝在引導(dǎo)和安裝管 (31)與吸力盤(25)之間,一方面確保吸力盤(25)柔和地放下到玻璃板(10)上,另一方 面當(dāng)撓性的吸力盤底座(24)采取傾斜位置時支撐撓性的吸力盤底座(24)。該吸力盤底座 (24)由柔軟的但具有良好減震性的材料制造,并且在吸入器桿(22)和吸力盤(25)之間提 供了特別協(xié)調(diào)的連接。圓形的吸入器套環(huán)(26)建立了關(guān)于玻璃板(10)的實際連接,吸入 器套環(huán)的外圍唇部特別好地粘牢。吸力盤(25)在其中間具有圓形的過濾元件(27),過濾元 件的目的在于使細(xì)微的玻璃粒遠(yuǎn)離真空泵(9)。它可以被手動地清洗或每隔某個時間更換。在特定的發(fā)展階段,能通過未單獨示 出的傳感器獲得每個吸入器(12)的過濾元件(27)的流動阻力并將其顯示在監(jiān)視器上。在 進(jìn)一步的發(fā)展階段,可以假設(shè)為了重新定位特別長和窄的玻璃板(10),所述玻璃板比橫向 梁(11)窄,能關(guān)閉單獨的吸入器(12),或每個吸入器(12)能單獨地獨自接收可調(diào)節(jié)的處于 負(fù)壓下的空氣。已經(jīng)發(fā)現(xiàn)所使用的吸入器(12)的數(shù)量和正確位置在無振動地拾起非常大 的玻璃板中起了決定性作用,因而,可能需要相對于將被重新定位的玻璃板(12)選擇吸入 器(12)的特定布局。然而,為了這個目的,每個吸入器(12)必須能可選地接通。因而,這個變型代表了本發(fā)明所針對問題的進(jìn)一步的解決方案,其與權(quán)利要求1 的解決方案無關(guān)。此外,可以假設(shè)許多本發(fā)明的門架重新定位裝置彼此前后布置并受到聯(lián)合控制, 或能被單獨啟動。這使得能實現(xiàn)重新定位極長玻璃板(10)的操作和/或選擇地重新定位 不同尺寸的玻璃板(10),所述不同尺寸的玻璃板可以被從到達(dá)的大量玻璃板中挑出。根據(jù)圖4的穿過提升柱(4)的截面圖從進(jìn)一步的方面再次示出了已經(jīng)在其功能上 被描述的安裝的部件,其被更詳細(xì)地示出。真空軟管(30)由為機(jī)器人系統(tǒng)研制的特殊材料
5構(gòu)成,真空軟管從提升柱(4)的下部部分通向單獨的橫向梁(11),橫向梁具有相應(yīng)的被置 于其上的吸入器(12)。這在提升裝置的改變的傾斜和旋轉(zhuǎn)負(fù)載方面確保了極大的可靠性。與通過激光和/或傳感器獲得每個玻璃板(10)的大小尺寸和厚度以及監(jiān)視定位 結(jié)合在一起的交互式控制吸入器(12)和提升柱(4)的元件需要專門的控制程序。附圖標(biāo)記的明細(xì)表(1)門架支撐件
(2)引導(dǎo)梁,橫向梁
(3)柱滑架,滑動小車
(4)提升柱
(5)配重,補(bǔ)償缸
(6)滑架驅(qū)動器,滑動小車驅(qū)動器
(7)用于補(bǔ)償缸的壓縮空氣罐
(8)用于提升裝置的電纜管道
(9)真空泵
(10)玻璃板
(11)用于吸入器、總管的橫向梁
(12)吸入器
(13)配電箱
(14)柱驅(qū)動器
(15)左手側(cè)堆疊機(jī)架
(16)右手側(cè)堆疊機(jī)架
(17)輸送輥
(18)輸送輥的驅(qū)動器
(19)中間傳感器
(20)外部傳感器
(21)旋轉(zhuǎn)和樞轉(zhuǎn)裝置
(22)吸入器桿
(23)補(bǔ)償彈簧
(24)撓性的吸力盤底座
(25)吸力盤
(26)吸入器套環(huán)
(27)過濾元件
(28)旋轉(zhuǎn)環(huán)
(29)旋轉(zhuǎn)環(huán)的驅(qū)動器
(30)專用軟管
(31)引導(dǎo)和安裝管
權(quán)利要求
一種用于改變靜止的或移動的大面積玻璃板的位置的裝置,具有下列特征a)一個或多個旋轉(zhuǎn)和樞轉(zhuǎn)裝置(21)與布置在一水平面內(nèi)的若干吸入器(12)一起利用空氣負(fù)壓拾起并連接位置將被改變的玻璃板(10);b)所述裝置(21)與提升柱(4)相連;c)所述裝置(21)能在將被拾起的所述玻璃板(10)的定位區(qū)域內(nèi)水平地移動;d)所述提升柱(4)具有處于壓縮空氣下的配重(5)以補(bǔ)償待移動的所述裝置(21)的重量;e)所述吸入器(12)的盤(25)能在它們的底座中的彈簧負(fù)載下在所有方向上傾斜,并且盤(25)設(shè)有過濾元件(27)。
2.一種用于改變靜止的或移動的大面積玻璃板的位置的裝置,具有下列特征a)一個或多個旋轉(zhuǎn)和樞轉(zhuǎn)裝置(21)與布置在一水平面內(nèi)的若干吸入器(12) —起利用 空氣負(fù)壓拾起并連接位置將被改變的玻璃板(10);b)所述裝置(21)以可旋轉(zhuǎn)且可樞轉(zhuǎn)的方式與提升柱(4)相連;c)所述裝置(21)能在將被拾起的所述玻璃板(10)的定位區(qū)域內(nèi)水平地移動;d)所述提升柱(4)具有處于壓縮空氣下的配重(5)以補(bǔ)償待移動的所述裝置(21)的 重量;e)所述吸入器(12)的盤(25)能在它們的底座中的彈簧負(fù)載下在所有方向上傾斜,并 且盤(25)設(shè)有過濾元件(27);f)所述吸入器(12)能各自單獨地受到可控制的負(fù)壓的作用,并且能被可選地接通。
3.如權(quán)利要求1或2所述的裝置,其特征在于,通過傳感器獲得所述玻璃板(10)的位 置和/或速度并且通過控制系統(tǒng)處理傳感器的信號。
4.如前述權(quán)利要求之一所述的裝置,其特征在于,能無限可變地調(diào)節(jié)所述配重(5)。
5.如前述權(quán)利要求之一所述的裝置,其特征在于,獲得并顯示過濾元件(27)的流動阻力。
6.一種用于改變靜止的或移動的大面積玻璃板的位置的方法,具有下列特征a)通過傳感器獲得特定玻璃板(10)的尺寸;b)確定所述玻璃板(10)的速度和玻璃板(10)與一個或多個裝置(21)接觸的時間點, 其中裝置(21)分別連接到布置在一水平面內(nèi)的若干吸入器(12);c)所述裝置(21)借助于吸入器(12)通過負(fù)壓連接到相應(yīng)的玻璃板(10);d)所述相應(yīng)的玻璃板(10)借助于一個或多個裝置(21)根據(jù)當(dāng)前要求升高并樞轉(zhuǎn),借 助于配重(5)使所述裝置的重量相對化;e)在目標(biāo)位置放下所述玻璃板(10)并且釋放所述吸入器(12)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法,其特征在于,能無限可變地調(diào)節(jié)所述配重(5)。
8.如權(quán)利要求6或7所述的方法,其特征在于,若干裝置彼此前后布置并受到聯(lián)合控制。
9.一種具有程序代碼的計算機(jī)程序,用于當(dāng)在計算機(jī)中執(zhí)行所述程序時,執(zhí)行如權(quán)利 要求6至8之一所述的方法步驟。
10.一種具有計算機(jī)程序的程序代碼的機(jī)器可讀的載體,用于當(dāng)在計算機(jī)中執(zhí)行所述 程序時,執(zhí)行如權(quán)利要求6至8之一所述的方法。
全文摘要
發(fā)明涉及用于改變靜止的或移動的大面積玻璃板的位置的方法和裝置,其具有下列特征位于水平面上的一個或多個裝置通過真空與待重新定位的玻璃板(10)相連,每個所述裝置具有多個吸力裝置(12),a)所述裝置以可旋轉(zhuǎn)且可樞轉(zhuǎn)的方式與提升柱(4)相連,b)所述裝置能在玻璃板(10)的抓持區(qū)域內(nèi)水平地移動,c)提升柱(4)具有配重(5),所述配重被供以壓縮空氣以補(bǔ)償所述裝置的移動重量,d)吸力裝置(12)盤蓋在它們的支架上被施加彈簧負(fù)載,能在每一個方向上傾斜,并且設(shè)有過濾元件(27),e)在計算機(jī)程序作為控制器的情況下,可控制的真空能單獨地應(yīng)用于每個吸力裝置(12)。
文檔編號B65G49/06GK101932519SQ200980103847
公開日2010年12月29日 申請日期2009年1月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月31日
發(fā)明者羅蘭·弗朗茨 申請人:格林策巴赫機(jī)械制造有限公司