專利名稱：物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)和該系統(tǒng)所使用的終端的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)和該系統(tǒng)所使用的終端，該系統(tǒng)對從保管在物 品保管架等的收容空間內(nèi)的物品中收領(lǐng)、補(bǔ)充適當(dāng)?shù)奈锲?、例如裝配產(chǎn)品所必需的零件的 指示進(jìn)行控制。
背景技術(shù)：
作為物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)的代表例，包括被廣泛應(yīng)用于裝配生產(chǎn)工序、特別是單元 式生產(chǎn)方式的工序等中的揀取系統(tǒng)(picking system)。該揀取系統(tǒng)是指，對從保管在物品 的保管架內(nèi)的物品中收取裝配產(chǎn)品所必需的零件的操作、相反地向保管架補(bǔ)充物品的操作 的指示進(jìn)行控制的系統(tǒng)。更具體而言，其采用如下結(jié)構(gòu)，即，將表示配置有物品，并且具有以 該物品的搬出為內(nèi)容的通知信息的輸入部件的終端分別配置在多個保管架上，這些終端經(jīng) 由控制裝置與主機(jī)連接。而且，主機(jī)將零件的領(lǐng)取指示發(fā)送至控制裝置，控制裝置利用安 裝在領(lǐng)取指示所指出的零件交接架上的上述終端的指示燈或顯示器來表示指示狀態(tài)。另一 方面，完成指示零件的領(lǐng)取的操作者或機(jī)器人、自動輸送車操作終端的操作桿開關(guān)，作為領(lǐng) 取完成的輸入，該操作信號經(jīng)由上述控制裝置到達(dá)主機(jī)，成為能夠掌握操作進(jìn)度、防止誤操 作、向零件交接貨架補(bǔ)充零件，還能進(jìn)行零件的在庫管理、補(bǔ)充零件的訂貨等的結(jié)構(gòu)。其中， 終端的顯示器或確認(rèn)開關(guān)能夠采用各種各樣的形式。單元式生產(chǎn)方式，即一個工人擔(dān)當(dāng)多個工序的方式，是近年來普及的方式，作為其 中所使用的揀取系統(tǒng)，例如有在特開2002-12309號公報(bào)中公開的關(guān)于冷藏冷凍倉庫的冷 凍品在寒冷區(qū)域的集中顯示式商品存儲/揀取系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，對于排列在保管物品的 商品倉庫、冷藏冷凍倉庫的貨架上的許多商品，對主機(jī)開關(guān)和存儲物品的取出(揀取)操作 進(jìn)行開關(guān)輸入，將該操作內(nèi)容發(fā)送至主機(jī)，進(jìn)行操作的確認(rèn)。專利文獻(xiàn)1 日本特開2002-12309號公報(bào)在包含上述以往的揀取系統(tǒng)的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)中，為了防止收領(lǐng)作業(yè)出錯，在 保管架上設(shè)置了蓋體。即，通過僅打開保管作為收領(lǐng)對象的物品的保管架，關(guān)閉其他的保管 架，來防止取錯物品。但是，在保管架上設(shè)置了蓋體的情況下，通常通過氣缸等來開閉這些蓋體，因此在 利用以往的系統(tǒng)對其進(jìn)行控制的情況下，蓋的狀態(tài)僅能選擇“打開”或“關(guān)閉”。因此，不能 精密地控制蓋體，例如，存在操作者的胳膊被蓋夾住的危險等的問題。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠更精密地控制設(shè)置于保管架等收容空間的 蓋體的揀取系統(tǒng)和該系統(tǒng)所使用的終端。本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)具有利用電信號來控制旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸。另外，在上述 旋轉(zhuǎn)軸的周向表面上設(shè)有標(biāo)記。而且，在預(yù)定的測量位置讀取上述標(biāo)記，根據(jù)從上述標(biāo)記得 到的信息來控制與上述旋轉(zhuǎn)軸連動的蓋體的開閉速度及開閉角度。
另外，本發(fā)明的終端設(shè)置于具有利用電信號來控制旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸的貨架。并且，在 預(yù)定的測量位置讀取設(shè)在上述旋轉(zhuǎn)軸的周向表面上的標(biāo)記，根據(jù)從上述標(biāo)記得到的信息來 控制與上述旋轉(zhuǎn)軸連動的蓋體的開閉速度及開閉角度。在本發(fā)明中，利用電信號來控制旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸，例如，能列舉出由電動機(jī)驅(qū)動的旋 轉(zhuǎn)軸，但只要是能夠進(jìn)行電啟動或電停止的旋轉(zhuǎn)軸即可，對其結(jié)構(gòu)沒有限定，也可以是其他 的構(gòu)造。但是，不優(yōu)選在輸入意圖停止的信號后，在構(gòu)成零件的慣性的影響下不能馬上停止 的旋轉(zhuǎn)軸。另一方面，作為控制旋轉(zhuǎn)，不僅能夠控制旋轉(zhuǎn)的啟動、停止，還能夠進(jìn)行旋轉(zhuǎn)速度 的變更。蓋體與旋轉(zhuǎn)軸的連動能夠采用公知的結(jié)構(gòu)。例如，也可以采用將旋轉(zhuǎn)軸與蓋體的 邊緣連接，以旋轉(zhuǎn)軸為中心，使板狀蓋體擺動的結(jié)構(gòu)、懸吊或卷繞布狀蓋體的結(jié)構(gòu)。在本發(fā)明中，標(biāo)記包含旋轉(zhuǎn)軸的位置信息，可以是單獨(dú)就能夠掌握旋轉(zhuǎn)軸的位置 的絕對碼，或者，也可以是能夠從與其他標(biāo)記的關(guān)系掌握旋轉(zhuǎn)軸的位置的相對碼。絕對碼可 以使用所謂的1248代碼等，另外，相對碼可以由隔開間隔配置的多個條狀物(bar)構(gòu)成，通 過統(tǒng)計(jì)條狀物的通過次數(shù)等取得信息。本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)或終端可以存儲與上述信息對應(yīng)的上述旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動 裝置正常運(yùn)轉(zhuǎn)時的電流值及/或電壓值和開閉角度，將上述驅(qū)動裝置的實(shí)際的電流值及/或 電壓值與上述存儲的電流值及/或電壓值進(jìn)行比較，根據(jù)其差值控制上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)速 度，將上述蓋體調(diào)節(jié)為預(yù)定的開閉角度。另外，在本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)中，也可以當(dāng)上述差值超過預(yù)定值時，可以判 斷為動作異常，并向設(shè)置于離開上述蓋體的位置上的控制部件傳達(dá)。另外，上述正常運(yùn)轉(zhuǎn)時 的電流值及/或電壓值和開閉角度的存儲數(shù)據(jù)也可以由設(shè)置在離開上述蓋體的位置上的 控制部件改寫。設(shè)置在離開蓋體的位置上的控制部件是指，能夠同時遠(yuǎn)程控制多個蓋體的部件， 相當(dāng)于公知的揀取系統(tǒng)的主機(jī)、PLC、或進(jìn)行這些裝置與終端之間的信號轉(zhuǎn)換的主控臺等。另外，本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)或終端可以是包括上述旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動機(jī)構(gòu)和用 于從上述標(biāo)記得到讀取信息的讀取機(jī)構(gòu)分離的構(gòu)造。而且，本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)或終端還可以在上述測量位置設(shè)置非接觸型傳 感器，以非接觸的方式檢測上述標(biāo)記。此外，本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)或終端還可以是如下構(gòu)造，S卩，上述標(biāo)記由隔開 間隔配置的多個條狀物構(gòu)成，上述信息也可以是通過對上述傳感器檢測出上述標(biāo)記時所輸 出的脈沖信號進(jìn)行檢測而得到的上述標(biāo)記在上述測量位置的到達(dá)次數(shù)。傳感器能夠采用公知的傳感器。例如可以使用向旋轉(zhuǎn)軸發(fā)光，根據(jù)有無從標(biāo)記反 射來的光來利用光學(xué)檢測標(biāo)記的傳感器，或者，也可以使標(biāo)記中包含磁性體而通過磁力線 的強(qiáng)弱來利用磁檢測標(biāo)記的傳感器等。而且，本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)還可以根據(jù)上述蓋體的開閉次數(shù)來計(jì)算上述旋 轉(zhuǎn)軸的總旋轉(zhuǎn)數(shù)，預(yù)測上述旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動裝置的壽命。根據(jù)本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)或終端，在預(yù)定的測量位置讀取設(shè)于旋轉(zhuǎn)軸的周 向表面上的標(biāo)記，根據(jù)從該標(biāo)記得到的信息控制與旋轉(zhuǎn)軸連動的蓋體的開閉速度及開閉角 度，因此將由標(biāo)記得到的信息與旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度建立關(guān)系，由此能夠進(jìn)行與旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的控制。例如，能夠在即將完全關(guān)閉蓋體之前的角度暫時停止，以便不會夾住操 作者的胳膊。因此，根據(jù)本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)，能夠更精密地控制設(shè)置在保管架上的蓋體ο另外，作為標(biāo)記，包含有旋轉(zhuǎn)軸的位置信息，在采用了能夠單獨(dú)地掌握旋轉(zhuǎn)軸位置 的絕對碼的情況下，能夠得到如下優(yōu)點(diǎn)，即，在由于某種緣故系統(tǒng)停止后又重新啟動時，能 夠縮短為了回復(fù)到停止之前的狀態(tài)所必需的時間等。另外，預(yù)先存儲從標(biāo)記得到的信息所對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動裝置正常運(yùn)轉(zhuǎn)時的電流 值或電壓值和開閉角度，將驅(qū)動裝置的實(shí)際的電流值或電壓值與存儲的電流值或電壓值進(jìn) 行比較，根據(jù)其差值來控制旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)速度，將蓋體調(diào)節(jié)為預(yù)定的開閉角度，則能夠進(jìn)行 預(yù)期的動作，能更精密地控制蓋體。例如，可知在電流值或電壓值較大的情況下，開閉速度 比預(yù)想的速度快，相反在電流值或電壓值較小的情況下，開閉速度比預(yù)想的速度慢，因此調(diào) 整電流值或電壓值來控制旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)速度。因此，通過進(jìn)行這樣的比較，能夠更精密地控 制設(shè)置于保管架的蓋體。而且，當(dāng)上述差值超過預(yù)定值時，判斷為動作異常，并向設(shè)置在離開上述蓋體的位 置上的控制部件傳達(dá)，從而能夠確保蓋體的精密控制所不可缺少的安全。例如，無論到達(dá)次 數(shù)是否達(dá)到關(guān)閉狀態(tài)，只要電流值或電壓值比正常運(yùn)轉(zhuǎn)時高，則可能因?yàn)槟撤N原因妨礙了 蓋體的移動。因此，在差值超過預(yù)定值時判斷為動作異常的情況下，立即向設(shè)置在離開上述 蓋體的位置上的控制部件傳達(dá)這一信息。接收到該信息的控制部件立即指示電動機(jī)停止， 使蓋體的動作停止，從而能夠防止蓋體的破損、胳膊被蓋體夾住的操作者受傷。另外，在本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)中，若正常運(yùn)轉(zhuǎn)時的電流值及/或電壓值和 開閉角度的存儲數(shù)據(jù)能夠由設(shè)置在離開蓋體的位置上的控制部件改寫，則即使在由于保 管架的用途變更等的原因而需要改變蓋體的動作時，也能夠通過極為容易的操作來靈活對 應(yīng)。因此，無論情況怎樣變化都能夠進(jìn)行蓋體的精密控制。而且，在本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)中，若利用蓋體的開閉次數(shù)計(jì)算旋轉(zhuǎn)軸的總 旋轉(zhuǎn)數(shù)，來預(yù)測旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動裝置的壽命，則能夠在驅(qū)動裝置發(fā)生故障之前，在適當(dāng)?shù)臅r間 對其進(jìn)行更換。因此，能夠事先防止在驅(qū)動裝置發(fā)生故障時蓋體發(fā)生異常動作，從長期來 看，能夠持續(xù)對蓋體的精密控制。本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)和終端，雖然具有能夠更精密地控制設(shè)置在保管架等 的收容空間的蓋體的優(yōu)良效果，但其需要具有用于得到來自該控制所必需的標(biāo)記的讀取信 息的讀取機(jī)構(gòu)。該讀取機(jī)構(gòu)與使旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)、使蓋體移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)不同，因此本發(fā)明的物 品收領(lǐng)管理系統(tǒng)和終端由兩個不同的機(jī)構(gòu)構(gòu)成，存在生產(chǎn)、更換處理復(fù)雜的缺點(diǎn)。但是，若 將包括旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動機(jī)構(gòu)和用于得到來自標(biāo)記的讀取信息的讀取機(jī)構(gòu)分離，則能夠單獨(dú)地 進(jìn)行各機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)、更換處理，從而能夠解決該缺點(diǎn)。其中，當(dāng)讀取標(biāo)記時，若在測量位置上 設(shè)置非接觸型傳感器，以非接觸的方式檢測標(biāo)記，則容易分離驅(qū)動機(jī)構(gòu)和讀取機(jī)構(gòu)。在采用非接觸型傳感器讀取標(biāo)記的情況下，若標(biāo)記由隔開間隔地配置的多根條狀 物構(gòu)成，將對傳感器檢測出標(biāo)記時所輸出的脈沖信號進(jìn)行檢測而得到的標(biāo)記在測量位置的 到達(dá)次數(shù)作為控制所必需的信息，則能夠利用極其簡單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。

圖1是示意性地表示在本發(fā)明的終端的實(shí)施例中，測量標(biāo)記來控制旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn) 的構(gòu)造的立體圖。圖2是上述終端的框圖。圖3是表示采用本發(fā)明的揀取系統(tǒng)的保管架的概況的主視圖，其中，該揀取系統(tǒng) 使用了上述終端。圖4是上述終端的機(jī)械結(jié)構(gòu)的概念圖。標(biāo)記說明1旋轉(zhuǎn)軸2電動機(jī)3 標(biāo)記4 蓋體5a,5b,5c 光傳感器6MCU7顯示燈8操作桿開關(guān)9主控臺10控制裝置11電容器12 二極管13 管架14讀取機(jī)構(gòu)15驅(qū)動機(jī)構(gòu)31開始標(biāo)記32結(jié)束指示33角度指示51發(fā)光二極管52光電晶體管DP、DN數(shù)據(jù)信號線
具體實(shí)施例方式利用圖1 圖4對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說明。圖1是示意性地表示在本發(fā)明的終 端的實(shí)施例中，測量標(biāo)記來控制旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的構(gòu)造的立體圖，圖2是上述終端的框圖，圖 3是表示采用使用了上述終端的本發(fā)明的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)的保管架的概況的主視圖，圖 4是上述終端的機(jī)械結(jié)構(gòu)的概念圖。其中圖1是示意性地表示構(gòu)造的圖，為了使該構(gòu)造容 易理解，將預(yù)定的部位放大，還調(diào)整了各部位的位置關(guān)系來進(jìn)行表示，因此各部位的相對大 小、位置與圖3所示的終端不一致。在設(shè)置有該終端的保管架中，具有利用電信號控制旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸1。旋轉(zhuǎn)軸1經(jīng)由 省略圖示的傳動裝置與電動機(jī)2連接，利用電信號控制電動機(jī)2，從而控制該旋轉(zhuǎn)軸1的旋6轉(zhuǎn)。其中，電動機(jī)2相當(dāng)于本發(fā)明的驅(qū)動裝置。在旋轉(zhuǎn)軸1的周向表面上設(shè)有由隔開間隔地配置的多個條狀物構(gòu)成的標(biāo)記3。構(gòu) 成圖1所示的標(biāo)記3的多個條狀物具有配置在周向的兩端上的開始指示31和結(jié)束指示 32、配置在該開始指示31和結(jié)束指示32之間的多個角度指示33。開始指示31和結(jié)束指 示32優(yōu)選分別為的旋轉(zhuǎn)角度的上限值和下限值，當(dāng)利用后述的光傳感器5檢測到上述指示 時，停止旋轉(zhuǎn)軸1的旋轉(zhuǎn)。另一方面，角度指示33只要根據(jù)所希望的控制方式來適當(dāng)調(diào)整 其個數(shù)即可，例如，在控制范圍(開始指示31和結(jié)束指示32之間的范圍)為120度，想要 每隔45度進(jìn)行精密的控制的情況下，只要以45度間隔配置5個角度指示33即可。在該情 況下，例如，從開始指示31開始旋轉(zhuǎn)，使通過兩個角度指示33為止的旋轉(zhuǎn)速度較慢，使通過 接下來的兩個角度指示33為止旋轉(zhuǎn)角度較快，到結(jié)束指示32為止旋轉(zhuǎn)速度再次減慢，從而 能夠進(jìn)行實(shí)現(xiàn)操作者的安全等的控制。而且在旋轉(zhuǎn)軸1上還接合有開閉保管架的板狀蓋體4。該蓋體4的一個邊緣沿旋 轉(zhuǎn)軸1的長邊方向與旋轉(zhuǎn)軸1接合，隨著旋轉(zhuǎn)軸1的旋轉(zhuǎn)而以旋轉(zhuǎn)軸1為中心進(jìn)行擺動。在與旋轉(zhuǎn)軸1的軸線正交且與標(biāo)記3重疊的位置上，作為非接觸型傳感器的3個 光傳感器fe、5b、5c在旋轉(zhuǎn)軸1的長邊方向等間隔地配置。光傳感器fe、5b、5c是由發(fā)光二 極管51和光電晶體管52構(gòu)成的公知的傳感器，其能夠利用標(biāo)記3及其以外的部分的顏色 濃淡的差異來讀取標(biāo)記3。該光傳感器fe、5b、5c的配置位置為本發(fā)明的測量位置。與上述角度指示33相比，上述開始指示31和結(jié)束指示32的一端沿旋轉(zhuǎn)軸1的長 邊方向突出出來。但是，開始指示31和結(jié)束指示32的突出的端部不同，以背對光傳感器5 來看時，開始指示31向右側(cè)(蓋體4側(cè))突出，結(jié)束指示32向左側(cè)(電動機(jī)2側(cè))突出。 而且，角度指示33僅由配置在中央的光傳感器恥讀取，相對于此，開始指示31由光傳感器 5b和配置在蓋體4側(cè)的光傳感器fe兩個傳感器來讀取，結(jié)束指示32由光傳感器恥和配置 在電動機(jī)2側(cè)的光傳感器5c兩個傳感器來讀取。因此，利用3個光傳感器fe、5b、5c的讀 取模式，能夠檢測出旋轉(zhuǎn)界限，以及是開始指示31還是結(jié)束指示32。但是，只要能準(zhǔn)確地測 量出標(biāo)記3的通過次數(shù)，則不需要區(qū)別讀取角度指示33、開始指示31及結(jié)束指示32，因此 在光傳感器高精度工作時，也可以僅采用一個光傳感器。光傳感器fe、5b、5c與微控制器(MCU) 6連接。而且，當(dāng)讀取到標(biāo)記3時，向MCU6輸 出脈沖信號。MCU6包括CPU61、RAM62、RAM63，具有運(yùn)算功能，進(jìn)行用于得到控制所必需的信息 的處理。圖1所示的標(biāo)記3為相對碼，各指示31、32、33自身不包含位置信息，因此MCU6對來 自光傳感器恥的脈沖信號進(jìn)行累計(jì)，存儲標(biāo)記3到達(dá)配置有光傳感器恥的測量位置的次數(shù) (到達(dá)次數(shù))。其中，光傳感器fe僅讀取開始信號指示31，光傳感器5c僅讀取結(jié)束信號指示 32，因此來自光傳感器fe、5c的脈沖信號的有無成為控制旋轉(zhuǎn)界限的開關(guān)信號。在MCU6中預(yù)先存儲有進(jìn)行電動機(jī)2的控制處理的到達(dá)次數(shù)，在次數(shù)值達(dá)到該存儲 的值為止持續(xù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。之后，當(dāng)?shù)竭_(dá)次數(shù)達(dá)到預(yù)定值時，為了進(jìn)行所存儲的控制處理，向 電動機(jī)2輸出電信號。例如，圖1所示的標(biāo)記3的情況，在以開始指示31為初始狀態(tài)，即角 度為0度的狀態(tài)開始旋轉(zhuǎn)時，當(dāng)標(biāo)記3的到達(dá)次數(shù)達(dá)到了兩次時向電動機(jī)2輸出提高旋轉(zhuǎn) 速度的電信號，當(dāng)?shù)竭_(dá)次數(shù)達(dá)到了 4次時輸出降低旋轉(zhuǎn)速度的電信號，當(dāng)結(jié)束指示32達(dá)到 到達(dá)次數(shù)為6次時向電動機(jī)2輸出停止的電信號。另外，在從MCU6輸出電信號開始到電動 機(jī)2停止為止出現(xiàn)時間延遲的情況下，可以錯開從MCU6輸出電信號的時間。例如，可以在到達(dá)次數(shù)達(dá)到5次時向電動機(jī)2輸出電信號。像這樣，通過利用標(biāo)記3到達(dá)測量位置的到達(dá)次數(shù)來控制電動機(jī)2，能夠控制與旋 轉(zhuǎn)軸1接合且與旋轉(zhuǎn)軸1連動的上述蓋體4的動作。例如，如圖1所示，通過使旋轉(zhuǎn)軸1旋 轉(zhuǎn)直至標(biāo)記3到達(dá)測量位置的次數(shù)達(dá)到預(yù)定次數(shù)為止，能夠使在旋轉(zhuǎn)開始時從旋轉(zhuǎn)軸1垂 下且呈關(guān)閉保管架的狀態(tài)(圖1的虛線所表示的狀態(tài))的蓋體4向上傾斜，進(jìn)而使保管架 成為打開狀態(tài)。從打開保管架的狀態(tài)返回到關(guān)閉保管架的狀態(tài)時也一樣。另外，MCU6中存儲有與到達(dá)次數(shù)的數(shù)值對應(yīng)的電動機(jī)2在正常運(yùn)轉(zhuǎn)時的電流值和 電壓值及蓋體4的開閉角度。另一方面，從電動機(jī)2獲取電流值和電壓值的數(shù)據(jù)。因此，通 過對電動機(jī)2的實(shí)際的電流值和電壓值與上述存儲的電流值和電壓值進(jìn)行比較，能夠判斷 是否進(jìn)行了預(yù)期的動作。例如，當(dāng)電流值或電壓值較大時判斷為蓋體4的開閉速度比預(yù)想 的速度快，相反，當(dāng)電流值或電壓值較小時判斷為蓋體4的開閉速度比預(yù)想的速度慢，從而 調(diào)整電流值和電壓值來控制旋轉(zhuǎn)軸1的旋轉(zhuǎn)速度。當(dāng)上述存儲的電流值和電壓值與電動機(jī)2的實(shí)際的電流值和電壓值之間的差值 超過了預(yù)定值時，存在動作異常的可能性，因此該情況被判斷為動作異常，并將該信息傳達(dá) 到后述的控制裝置10。例如，盡管到達(dá)次數(shù)沒有達(dá)到使蓋體4成為關(guān)閉狀態(tài)的到達(dá)次數(shù)，若 電流值或電壓值比正常運(yùn)轉(zhuǎn)時高，則可能因?yàn)槟撤N原因妨礙了蓋體4的移動。因此，當(dāng)檢測 出這樣的異常時，該信息被傳達(dá)到控制裝置10，依靠控制裝置10來進(jìn)行處理判斷。在動作 異常的情況下，控制裝置10立刻使蓋體4的動作即電動機(jī)2的動作停止，以防止蓋體4破 損、胳膊被蓋體4夾住的操作者受傷。該終端包括用于向操作者進(jìn)行指示的顯示燈7和用于確認(rèn)操作的操作桿開關(guān)8。 該顯示燈7和操作桿開關(guān)8與MCU6連接，在接下來要說明的控制裝置10的控制下進(jìn)行動作。如圖3所示，該終端被固定在保管架的管架13上。另外，終端的MCU6經(jīng)由共用的 數(shù)據(jù)信號線DP、DN與主控臺9連接。而且，主控臺9還與控制裝置10連接。顯示燈7的亮燈/熄燈、蓋體4的開閉等控制數(shù)據(jù)由控制裝置10發(fā)出。在主控臺 9將來自控制裝置10的控制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成控制信號，送至各終端。在各終端從該控制信號中 提取出控制數(shù)據(jù)，并執(zhí)行控制裝置10所指示的處理，例如執(zhí)行顯示燈7的亮燈/熄燈、蓋體 4的開閉。若是開閉蓋體4的情況，則接收了控制數(shù)據(jù)的終端的MCU6向電動機(jī)2發(fā)送電信 號而使其啟動。使電動機(jī)2啟動后的處理如上所述。另一方面，在各終端將各保管架的狀態(tài)作為監(jiān)視信號輸出，主控臺9將該監(jiān)視信 號轉(zhuǎn)換成監(jiān)視數(shù)據(jù)輸入到控制裝置10。例如，當(dāng)從保管架取出物品的操作者使操作桿開關(guān) 8成為接通狀態(tài)時，該信號被輸入到MCU6，并由MCU6作為監(jiān)視信號輸送到數(shù)據(jù)信號線DP、 DN。在該終端，監(jiān)視信號作為電流信號被發(fā)送。從終端到主控臺的通信采用公知的方法即 可，因此省略詳細(xì)的說明，對于本發(fā)明的終端，簡單來講，在作為脈沖狀電壓信號的控制信 號的低電壓期間，利用并列地插入在數(shù)據(jù)信號線DP、DN之間的電容器11的放電，來發(fā)送出 作為監(jiān)視信號的電流信號。在電容器11的數(shù)據(jù)信號線DP側(cè)端子與數(shù)據(jù)信號線DP之間插 入有二極管12，因此在控制信號的高電壓期間，充電電流從數(shù)據(jù)信號線DP經(jīng)由二極管12向 數(shù)據(jù)信號線DN側(cè)流動，從而使電容器11充電。另一方面，在控制信號的低電壓期間，二極 管12關(guān)閉，從而使從數(shù)據(jù)信號線DP流向數(shù)據(jù)信號線DN的、用于對電容器11進(jìn)行充電的電流流不過來(被隔斷)。因此，在低電壓期間，電容器11放電，從而能夠在控制信號的低電 壓期間疊加電流信號。但是，終端與主控臺9之間的通信方式?jīng)]有限制，也可以采用其他的 方式。由終端發(fā)送出的監(jiān)視信號中還包含上述蓋體4的狀態(tài)、即是打開狀態(tài)還是關(guān)閉狀 態(tài)的信息，每當(dāng)蓋體4的開閉處理完成時，就發(fā)送出蓋體4的狀態(tài)信息，在控制裝置10中按 每個終端存儲該狀態(tài)信息值。而且，通過累計(jì)蓋體4的開閉次數(shù)來計(jì)算旋轉(zhuǎn)軸1的總旋轉(zhuǎn) 數(shù)，從而來預(yù)測電動機(jī)2的壽命。因此，能夠在電動機(jī)2發(fā)生故障之前，在適當(dāng)?shù)臅r間對其進(jìn) 行更換。因此，能夠事先防止在電動機(jī)2發(fā)生故障時蓋體4發(fā)生異常的動作，從長期來看， 能夠持續(xù)對蓋體4進(jìn)行精密的控制。而且，在由終端發(fā)送出的監(jiān)視信號中還包含如上所述地存儲在MCU6中的電流值 和電壓值與電動機(jī)2的實(shí)際電流值和電壓值之間的差值超過預(yù)定值而被判斷為動作異常 時傳達(dá)動作異常的信號。當(dāng)該信號被發(fā)送出時，控制裝置10立刻輸出內(nèi)容為使電動機(jī)2的 動作停止的控制數(shù)據(jù)，以實(shí)現(xiàn)防止蓋體4破損、胳膊被蓋體4夾住的操作者受傷。存儲在MCU6中的正常運(yùn)轉(zhuǎn)時的電流值及電壓值和開閉角度的存儲數(shù)據(jù)能夠由控 制裝置10改寫。因此，例如在由于保管架的用途變更而需要改變蓋體4的動作時，也能夠 通過極為容易的操作來更改設(shè)定。另外，該終端由用于取得來自控制蓋體4所必需的標(biāo)記3的讀取信息的讀取機(jī)構(gòu) 14和包括旋轉(zhuǎn)軸1、使旋轉(zhuǎn)軸1旋轉(zhuǎn)、使蓋體4移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)15兩個不同的機(jī)構(gòu)構(gòu)成。本 來，具有兩個機(jī)構(gòu)這一點(diǎn)會帶來生產(chǎn)、更換修理復(fù)雜的缺點(diǎn)，但是由于標(biāo)記3的讀取采用非 接觸型傳感器5 (光傳感器5ajb、5c)，以非接觸的方式進(jìn)行標(biāo)記3的讀取(圖4的點(diǎn)劃線 所表示的箭頭)，因此上述兩個不同的機(jī)構(gòu)14、15沒有物理接合在一起，而容易進(jìn)行分離。 因此，能夠分別進(jìn)行各機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)、更換修理，從而解決了上述缺點(diǎn)。
權(quán)利要求
1.一種物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)，其特征在于，具有利用電信號來控制旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸，在預(yù)定 的測量位置讀取設(shè)在上述旋轉(zhuǎn)軸的周向表面的標(biāo)記，根據(jù)從上述標(biāo)記得到的信息來控制與 上述旋轉(zhuǎn)軸連動的蓋體的開閉速度及開閉角度。
2.如權(quán)利要求1所述的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)，其特征在于，存儲有與上述信息對應(yīng)的上 述旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動裝置正常運(yùn)轉(zhuǎn)時的電流值及/或電壓值和開閉角度，將上述驅(qū)動裝置的實(shí) 際的電流值及/或電壓值與上述存儲的電流值及/或電壓值進(jìn)行比較，根據(jù)其差值控制上 述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)速度，將上述蓋體調(diào)節(jié)為預(yù)定的開閉角度。
3.如權(quán)利要求2所述的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)，其特征在于，上述差值超過預(yù)定值時，判斷 為動作異常，并向設(shè)置在離開上述蓋體的位置上的控制部件傳達(dá)。
4.如權(quán)利要求2或3所述的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)，其特征在于，上述正常運(yùn)轉(zhuǎn)時的電流值 及/或電壓值和開閉角度的存儲數(shù)據(jù)能夠由設(shè)置在離開上述蓋體的位置上的控制部件改 寫。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)上述蓋體的 開閉次數(shù)來計(jì)算上述旋轉(zhuǎn)軸的總旋轉(zhuǎn)數(shù)，預(yù)測上述旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動裝置的壽命。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，包括上述旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動機(jī)構(gòu)和 用于從上述標(biāo)記得到讀取信息的讀取機(jī)構(gòu)是分離的。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)，其特征在于，在上述測量位置 上設(shè)置有非接觸型傳感器，以非接觸的方式檢測上述標(biāo)記。
8.如權(quán)利要求7所述的物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)，其特征在于，上述標(biāo)記由隔開間隔地配置 的多個條狀物構(gòu)成，上述信息是通過對在上述非接觸型傳感器檢測出上述標(biāo)記時所輸出的 脈沖信號進(jìn)行檢測而得到的上述標(biāo)記到達(dá)上述測量位置的到達(dá)次數(shù)。
9.一種終端，其特征在于，設(shè)置在具有利用電信號來控制旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸的貨架上，在預(yù) 定的測量位置讀取設(shè)在上述旋轉(zhuǎn)軸的周向表面上的標(biāo)記，根據(jù)從上述標(biāo)記得到的信息來控 制與上述旋轉(zhuǎn)軸連動的蓋體的開閉速度及開閉角度。
10.如權(quán)利要求8所述的終端，其特征在于，存儲有與上述信息的值對應(yīng)的上述旋轉(zhuǎn) 軸的驅(qū)動裝置正常運(yùn)轉(zhuǎn)時的電流值及/或電壓值，將上述驅(qū)動裝置的實(shí)際的電流值及/或 電壓值與上述存儲的電流值及/或電壓值進(jìn)行比較，根據(jù)其差值控制上述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)速 度，將上述蓋體調(diào)節(jié)為預(yù)定的開閉角度。
11.如權(quán)利要求9或10所述的終端，其特征在于，包括上述旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動機(jī)構(gòu)和用于從 上述標(biāo)記得到讀取信息的讀取機(jī)構(gòu)是分離的。
12.如權(quán)利要求9至11中任一項(xiàng)所述的終端，其特征在于，在上述測量位置上設(shè)置有非 接觸型傳感器，以非接觸的方式檢測上述標(biāo)記。
13.如權(quán)利要求12所述的終端，其特征在于，上述標(biāo)記由隔開間隔地配置的多個條狀 物構(gòu)成，上述信息是通過對在上述傳感器檢測出上述標(biāo)記時所輸出的脈沖信號進(jìn)行檢測而 得到的上述標(biāo)記到達(dá)上述測量位置的到達(dá)次數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種物品收領(lǐng)管理系統(tǒng)和該系統(tǒng)所使用的終端，能夠更精密地控制設(shè)置于保管架的蓋體。本發(fā)明的揀取系統(tǒng)具有通過電信號來控制旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸。另外，在上述旋轉(zhuǎn)軸的周向表面上設(shè)有標(biāo)記。而且，在預(yù)定的測量位置讀取上述標(biāo)記，根據(jù)從上述標(biāo)記得到的信息來控制與上述旋轉(zhuǎn)軸連動的蓋體的開閉速度及開閉角度。另外，本發(fā)明的終端被設(shè)置在具有通過電信號控制旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸的貨架上。在預(yù)定的測量位置讀取設(shè)在上述旋轉(zhuǎn)軸的周向表面的標(biāo)記，根據(jù)從上述標(biāo)記得到的信息來控制與上述旋轉(zhuǎn)軸連動的蓋體的開閉速度及開閉角度。
文檔編號B65G1/137GK102046495SQ20098011927
公開日2011年5月4日 申請日期2009年7月23日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月25日
發(fā)明者齋藤善胤, 錦戶憲治 申請人:株式會社恩尼懷爾