專(zhuān)利名稱(chēng):物品收納設(shè)備及其動(dòng)作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及物品收納設(shè)備及其動(dòng)作方法,該物品收納設(shè)備設(shè)置有物品收納架,其 具有用于收納物品的多個(gè)收納部,所述多個(gè)收納部在上下方向和左右方向排列;一對(duì)堆裝 起重機(jī),該堆裝起重機(jī)構(gòu)成為在移動(dòng)路徑上移動(dòng),所述移動(dòng)路徑在所述物品收納架的前面 側(cè)沿著收納架寬度方向設(shè)置,所述一對(duì)堆裝起重機(jī)分別具有行進(jìn)臺(tái)車(chē)以及升降體,所述行 進(jìn)臺(tái)車(chē)由沿著所述移動(dòng)路徑的行進(jìn)導(dǎo)軌引導(dǎo),所述升降體由升降臺(tái)和物品移載裝置構(gòu)成, 所述升降臺(tái)構(gòu)成為由從所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)立設(shè)的升降引導(dǎo)柱引導(dǎo)著進(jìn)行升降,所述物品移載裝 置設(shè)置于該升降臺(tái)并且能夠?qū)⑽锲芬戚d到所述物品收納部;一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),用于 檢測(cè)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)各自的行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置;一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),用于檢測(cè) 所述一對(duì)堆裝起重機(jī)各自的升降體的升降位置;以及控制機(jī)構(gòu),其根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置 檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息來(lái)控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作。
背景技術(shù):
在上述那樣的物品收納設(shè)備中,通過(guò)使堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,來(lái)進(jìn)行以 下作業(yè)等從貨物臺(tái)等物品搬出搬入部將搬送對(duì)象物品抄起并卸下到收納部中的入庫(kù)作 業(yè);將收納在收納部中的物品抄起并卸下到物品搬出搬入部的出庫(kù)作業(yè);從某收納部將 物品抄起并將物品卸下到其他收納部中的調(diào)換作業(yè)。這里所說(shuō)的堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作是指伴有行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)動(dòng)作或者升降 體的升降動(dòng)作的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作,不僅是使支承有搬送對(duì)象物品的狀態(tài)的物品移載裝置 從搬送源到搬送目的地在架前面?zhèn)纫苿?dòng)的實(shí)際搬送動(dòng)作,例如包括為了抄起位于搬送源 的搬送對(duì)象物品而使不支承物品的狀態(tài)的物品移載裝置通過(guò)行進(jìn)動(dòng)作以及升降動(dòng)作移動(dòng) 到搬送源的空搬送動(dòng)作;以及為了在完成入庫(kù)作業(yè)后準(zhǔn)備進(jìn)行下一入庫(kù)作業(yè)、使物品移載 裝置在原位置(原點(diǎn))待機(jī),而使不支承物品的狀態(tài)的物品移載裝置移動(dòng)到原位置的原點(diǎn)復(fù) 位動(dòng)作,其中所述原位置設(shè)定在移動(dòng)路徑的路徑方向上的端部且在上下方向的下端等。另外,當(dāng)從由上位的管理計(jì)算機(jī)或作業(yè)人員進(jìn)行指令操作的指令輸入機(jī)構(gòu)等發(fā)出 了指示以物品為單位的入庫(kù)作業(yè)或者出庫(kù)作業(yè)的運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),為了進(jìn)行基于該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的 入庫(kù)作業(yè)或者出庫(kù)作業(yè),控制機(jī)構(gòu)控制堆裝起重機(jī)的動(dòng)作,以進(jìn)行實(shí)際搬送動(dòng)作或空搬送 動(dòng)作的物品搬送動(dòng)作、以及在搬送源將物品抄起的動(dòng)作(抄起用移載動(dòng)作)或在搬送目的地 卸下物品的動(dòng)作(卸下用移載動(dòng)作)的物品移載動(dòng)作。物品搬送動(dòng)作中的行進(jìn)動(dòng)作以及升降動(dòng)作是遵照行進(jìn)速度模式以及升降速度模 式的動(dòng)作,所述行進(jìn)速度模式和所述升降速度模式是通過(guò)基于運(yùn)轉(zhuǎn)指令的實(shí)際搬送動(dòng)作或 空搬送動(dòng)作的動(dòng)作開(kāi)始位置和動(dòng)作結(jié)束位置的位置關(guān)系來(lái)確定的,通過(guò)進(jìn)行適當(dāng)?shù)男羞M(jìn)動(dòng) 作和升降動(dòng)作,能夠以盡量短的時(shí)間高效地從動(dòng)作開(kāi)始位置移動(dòng)到動(dòng)作結(jié)束位置。在上述物品收納設(shè)備中,在最近的大批量物流時(shí)代,為了滿足縮短入庫(kù)和出庫(kù)作 業(yè)時(shí)間的要求,希望有每單位時(shí)間能夠入庫(kù)和出庫(kù)的物品的數(shù)量、即表示能夠處理的運(yùn)轉(zhuǎn) 指令的數(shù)量的大小的物品處理能力高的物品收納設(shè)備。作為提高物品收納設(shè)備中的物品處理能力的技術(shù),提出了各種方案,作為其中一例提出了這樣的方案在物品收納架的前面?zhèn)?沿著收納架寬度方向設(shè)置移動(dòng)路徑,并設(shè)置在該移動(dòng)路徑上移動(dòng)自如的一對(duì)堆裝起重機(jī)。在相對(duì)于一個(gè)移動(dòng)路徑設(shè)置一對(duì)堆裝起重機(jī)的情況下,需要避免這些堆裝起重機(jī) 之間的相互干涉。因此,以往進(jìn)行這樣的控制當(dāng)指示了運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),在使堆裝起重機(jī)進(jìn)行 物品搬送動(dòng)作之前,確認(rèn)在該物品搬送動(dòng)作的預(yù)定移動(dòng)范圍內(nèi)沒(méi)有成為該物品搬送動(dòng)作的 妨礙的其他堆裝起重機(jī)之后,進(jìn)行堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作(例如,參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1。)。并且,當(dāng)在物品搬送動(dòng)作的預(yù)定移動(dòng)范圍內(nèi)存在成為妨礙的其他堆裝起重機(jī)的情 況下,如果該其他堆裝起重機(jī)沒(méi)有作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作(即,如果是待機(jī) 狀態(tài)),則控制該其他堆裝起重機(jī)的動(dòng)作,以使該其他堆裝起重機(jī)位于預(yù)定移動(dòng)范圍外,另 外,如果該其他堆裝起重機(jī)正在作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,則待機(jī)直到關(guān)于 該其他堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作完成,然后控制該其他堆裝起重機(jī)的動(dòng)作,以使該其他 堆裝起重機(jī)位于預(yù)定移動(dòng)范圍外??傊诂F(xiàn)有的物品收納設(shè)備中,當(dāng)指示了運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),在使堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品 搬送動(dòng)作之前,確認(rèn)是否存在成為物品搬送動(dòng)作的妨礙的其他堆裝起重機(jī),在存在成為妨 礙的堆裝起重機(jī)的情況下,進(jìn)行使該其他堆裝起重機(jī)回避到不會(huì)成為妨礙的位置的回避動(dòng)作。順便說(shuō)一下,在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載了這樣的內(nèi)容設(shè)置于移動(dòng)路徑上的共用的行 進(jìn)導(dǎo)軌僅設(shè)置一條,一對(duì)堆裝起重機(jī)在該移動(dòng)導(dǎo)軌上沿移動(dòng)路徑方向排列設(shè)置。并且,將移 動(dòng)路徑的中間部分作為兩個(gè)堆裝起重機(jī)都能夠進(jìn)行行進(jìn)移動(dòng)的共用區(qū)間,在該共用區(qū)間的 移動(dòng)路徑方向上,在兩側(cè),僅一個(gè)堆裝起重機(jī)能夠移動(dòng)的專(zhuān)用區(qū)間設(shè)定成與起重機(jī)并列方 向一致,作為回避動(dòng)作,將對(duì)方的堆裝起重機(jī)沿著行進(jìn)方向驅(qū)逐出去。例如,根據(jù)專(zhuān)利文獻(xiàn) 1的附圖的圖7以及W047]段和W048]段的記載,當(dāng)指示了運(yùn)轉(zhuǎn)指令的時(shí)候,在其他堆裝 起重機(jī)位于預(yù)定移動(dòng)范圍中的屬于共用區(qū)間的共用區(qū)間側(cè)部分的情況下,先在預(yù)定移動(dòng)范 圍中的屬于專(zhuān)用區(qū)間的專(zhuān)用區(qū)間側(cè)部分完成行進(jìn)移動(dòng),并在專(zhuān)用區(qū)間側(cè)部分的靠近共用區(qū) 間側(cè)部分的部位待機(jī)直到將成為妨礙的其他堆裝起重機(jī)從共用區(qū)間側(cè)部分逐出,由此,能 夠在指示了運(yùn)轉(zhuǎn)指令后的稍早的時(shí)間處理基于該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送動(dòng)作。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2002-175117號(hào)公報(bào)
如果是上述現(xiàn)有的物品收納設(shè)備,則在指示了運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),延遲物品搬送動(dòng)作的開(kāi)始 或者中斷已經(jīng)開(kāi)始了的物品搬送動(dòng)作,直到成為物品搬送動(dòng)作的妨礙的其他堆裝起重機(jī)的 回避動(dòng)作完成為止,因此該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的處理延遲。因此,從提高物品處理能力的觀點(diǎn)看,還 有改善的空間。另外,在使待機(jī)狀態(tài)的堆裝起重機(jī)進(jìn)行回避動(dòng)作的情況下,在剛開(kāi)始了該回避動(dòng) 作之后,發(fā)生了指示關(guān)于與基于該回避動(dòng)作而通過(guò)的位置對(duì)應(yīng)的收納部的出庫(kù)作業(yè)的運(yùn)轉(zhuǎn) 指令的情況下等,假設(shè)沒(méi)有進(jìn)行回避動(dòng)作,則能夠在該運(yùn)轉(zhuǎn)指令發(fā)生的時(shí)刻立即開(kāi)始針對(duì) 由該運(yùn)轉(zhuǎn)指令所指示的出庫(kù)作業(yè)的物品搬送動(dòng)作,因此,通過(guò)針對(duì)該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送 動(dòng)作以從妨礙位置自覺(jué)離開(kāi)的方式移動(dòng),由此也能夠產(chǎn)生可以避免與對(duì)方側(cè)的堆裝起重機(jī) 的干涉的情況。這樣,如果是現(xiàn)有的物品收納設(shè)備,則在開(kāi)始基于運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送動(dòng)作的時(shí) 刻來(lái)判斷是否有成為物品搬送動(dòng)作的妨礙的其他堆裝起重機(jī),如果有妨礙的堆裝起重機(jī),則立刻就確定使該堆裝起重機(jī)進(jìn)行回避動(dòng)作,因此,就連不進(jìn)行該回避動(dòng)作也能夠避免堆 裝起重機(jī)彼此的干涉的情況下,也會(huì)使堆裝起重機(jī)進(jìn)行回避動(dòng)作,其結(jié)果為,存在有時(shí)沒(méi)有 進(jìn)行回避動(dòng)作反而能夠高效地處理運(yùn)轉(zhuǎn)指令的問(wèn)題。順便說(shuō)一下,在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1中,對(duì)于指示關(guān)于與基于逐出動(dòng)作而通過(guò)的位置 對(duì)應(yīng)的收納部的出庫(kù)作業(yè)的運(yùn)轉(zhuǎn)指令,當(dāng)要利用完成了該逐出動(dòng)作后的堆裝起重機(jī)來(lái)處理 該運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),將該堆裝起重機(jī)逐出的對(duì)方側(cè)的堆裝起重機(jī)和被逐出的堆裝起重機(jī)兩個(gè)堆 裝起重機(jī)作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作。在該情況下,對(duì)于被逐出的堆裝起重機(jī) 來(lái)說(shuō),對(duì)方側(cè)的堆裝起重機(jī)成為妨礙,因此該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的處理進(jìn)一步延遲。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是著眼于這樣的問(wèn)題而完成的,其目的在于提供一種物品收納設(shè)備,其盡 量不進(jìn)行結(jié)果不高效的回避動(dòng)作就能避免一對(duì)堆裝起重機(jī)的相互干涉。為了達(dá)到上述目的,本發(fā)明的物品收納設(shè)備設(shè)置有物品收納架,其具有用于收納 物品的多個(gè)收納部,所述多個(gè)收納部在上下方向和左右方向排列;一對(duì)堆裝起重機(jī),該堆裝 起重機(jī)構(gòu)成為在移動(dòng)路徑上移動(dòng),所述移動(dòng)路徑在所述物品收納架的前面?zhèn)妊刂占{架寬 度方向設(shè)置,所述一對(duì)堆裝起重機(jī)分別具有行進(jìn)臺(tái)車(chē)以及升降體,所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由沿著所 述移動(dòng)路徑的行進(jìn)導(dǎo)軌引導(dǎo),所述升降體由升降臺(tái)和物品移載裝置構(gòu)成,所述升降臺(tái)構(gòu)成 為由從所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)立設(shè)的升降引導(dǎo)柱引導(dǎo)著進(jìn)行升降,所述物品移載裝置設(shè)置于該升降 臺(tái)并且能夠?qū)⑽锲芬戚d到所述物品收納部;一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),用于檢測(cè)所述一對(duì)堆 裝起重機(jī)各自的行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置;一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),用于檢測(cè)所述一對(duì)堆裝起 重機(jī)各自的升降體的升降位置;以及控制機(jī)構(gòu),其根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所 述一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息來(lái)控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作,在所述物品收納 設(shè)備中,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,當(dāng)指示了相對(duì)于所述收納部進(jìn)行出入庫(kù)的關(guān)于物品搬送的 運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),根據(jù)所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令,控制關(guān)于負(fù)責(zé)基于所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送的負(fù)責(zé)堆裝 起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作,而且所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在控制所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬 送動(dòng)作的期間,根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,來(lái)管理所述一對(duì)堆裝起重機(jī) 的一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置,并按每個(gè)設(shè)定周期判別所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位 置是否是預(yù)測(cè)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)發(fā)生干涉的相互接近位置,在所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的 行進(jìn)位置為所述相互接近位置的情況下,根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升 降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,進(jìn)行控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的避免干涉處理,以使 得所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)和所述一對(duì)升降體位于所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的非干涉 位置。通過(guò)上述結(jié)構(gòu),在控制負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的期間,控制機(jī)構(gòu)按每個(gè) 設(shè)定周期來(lái)判別一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置是否是相互接近位置,因此能夠一邊使堆裝 起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作一邊監(jiān)視是否為相互接近位置。并且,如果是相互接近位置,則控 制機(jī)構(gòu)進(jìn)行避免干涉處理。因此,如果在開(kāi)始控制負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的時(shí)刻 不是相互接近位置,則開(kāi)始負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作,同時(shí)開(kāi)始監(jiān)視一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē) 各自的行進(jìn)位置。另外,在一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成為相互接近位置的情況下,進(jìn)行 避免干涉處理,從而使一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)和一對(duì)升降體位于一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉的非干涉位置。S卩,到一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成為相互接近位置之前,即使對(duì)方堆裝起重 機(jī)位于該物品搬送動(dòng)作的預(yù)定移動(dòng)范圍內(nèi),也不會(huì)進(jìn)行用于避免干涉的動(dòng)作而進(jìn)行物品搬 送動(dòng)作。在進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的過(guò)程中,監(jiān)視一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置是否是預(yù)測(cè)一 對(duì)堆裝起重機(jī)發(fā)生干涉的相互接近位置,當(dāng)一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成為相互接近位 置時(shí),開(kāi)始避免干涉處理,因此能夠避免一對(duì)堆裝起重機(jī)發(fā)生干涉。并且,由于在開(kāi)始物品搬送動(dòng)作之后且開(kāi)始避免干涉處理之前不進(jìn)行用于避免干 涉的動(dòng)作,因此,在對(duì)方堆裝起重機(jī)處于待機(jī)狀態(tài)的情況下,該待機(jī)狀態(tài)的堆裝起重機(jī)不會(huì) 由于立刻進(jìn)行回避動(dòng)作而不再是待機(jī)狀態(tài)。因此還可以期待在開(kāi)始避免干涉處理之前,發(fā) 生其他的運(yùn)轉(zhuǎn)指令,通過(guò)關(guān)于該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送動(dòng)作使對(duì)方堆裝起重機(jī)移動(dòng)到離開(kāi)預(yù) 定移動(dòng)范圍的位置。因此,盡量不進(jìn)行結(jié)果不高效的回避動(dòng)作,就能夠避免一對(duì)堆裝起重機(jī) 的相互干涉。在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在各行進(jìn)臺(tái)車(chē)的假設(shè)制 動(dòng)范圍存在重復(fù)的部分的情況下,所述控制機(jī)構(gòu)判別為所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置 為相互接近位置,所述假設(shè)制動(dòng)范圍是在假定所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)分別以設(shè)定減速度停止的 情況下從當(dāng)前位置移動(dòng)直到停止的范圍。通過(guò)形成這樣的結(jié)構(gòu),由于在假定以設(shè)定減速度停止的情況下從當(dāng)前位置移動(dòng)直 到停止的各行進(jìn)臺(tái)車(chē)的假設(shè)制動(dòng)范圍具有在移動(dòng)路徑方向上重復(fù)的部分的情況下,判別為 是相互接近位置,因此,在行進(jìn)臺(tái)車(chē)通過(guò)物品搬送動(dòng)作進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的時(shí)候,按每個(gè)設(shè)定周 期判別是否是相互接近位置,由此,無(wú)論判別定時(shí)后的基于物品搬送動(dòng)作的行進(jìn)動(dòng)作的動(dòng) 向(加速動(dòng)作、等速動(dòng)作、減速動(dòng)作)如何變化,都能夠在判別定時(shí)后判別是否是一對(duì)行進(jìn)臺(tái) 車(chē)在移動(dòng)路徑方向上可靠地產(chǎn)生了重復(fù)部分的情況。如果假想制動(dòng)范圍沒(méi)有重復(fù),則根據(jù)此后的物品搬送動(dòng)作的動(dòng)向也有可能成為一 對(duì)堆裝起重機(jī)不可能干涉的狀態(tài)。例如,向彼此對(duì)置的方向進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的行進(jìn)臺(tái)車(chē)雙方, 如果離得比各行進(jìn)臺(tái)車(chē)的假想制動(dòng)范圍的幅度的和長(zhǎng),則在這些行進(jìn)臺(tái)車(chē)實(shí)際以設(shè)定減速 度進(jìn)行減速的情況下,雙方的行進(jìn)臺(tái)車(chē)在移動(dòng)路徑方向上不重復(fù)地停止,因此與基于物品 搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作的動(dòng)向無(wú)關(guān),一對(duì)堆裝起重機(jī)不可能發(fā)生干涉。并且,如上所述,在行 進(jìn)臺(tái)車(chē)雙方在離得比各行進(jìn)臺(tái)車(chē)的假想制動(dòng)范圍的幅度的和長(zhǎng)的情況下,不判別為相互接 近位置,不進(jìn)行避免干涉處理,因此能夠推進(jìn)基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作。這樣,通過(guò)在假想制動(dòng)范圍存在重復(fù)的部分的情況下判別為是相互接近位置,由 此,當(dāng)在一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)的假想制動(dòng)范圍在移動(dòng)路徑方向上可靠地產(chǎn)生重復(fù)部分的情況下, 根據(jù)基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作的動(dòng)向有可能發(fā)生干涉,能夠進(jìn)行避免干涉處理,因此, 能夠判別開(kāi)始避免干涉處理的適當(dāng)?shù)臅r(shí)間,從而在進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的期間內(nèi)的適當(dāng)?shù)臅r(shí) 間開(kāi)始避免干涉處理。另外,作為假想制動(dòng)范圍,即使在行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)速度為0的情況下也可以應(yīng)用, 該情況下的假想制動(dòng)范圍為幅度是0的位置,在該位置位于對(duì)方側(cè)的假想制動(dòng)范圍內(nèi)的情 況下,判別為存在重復(fù)部分即可。在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,以控制所述一對(duì)堆裝 起重機(jī)中的僅僅某一方的動(dòng)作的方式,進(jìn)行所述避免干涉處理。
根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),一對(duì)堆裝起重機(jī)中的僅僅一方進(jìn)行基于避免干涉處理的動(dòng)作, 另一方不進(jìn)行基于避免干涉處理的動(dòng)作,因此,另一堆裝起重機(jī)能夠不受避免干涉處理的 影響地推進(jìn)基于運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送動(dòng)作,能夠順利地進(jìn)行另一堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作。在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在僅使所述一對(duì)堆裝起 重機(jī)的一方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的情況下,以控制所述一對(duì)堆 裝起重機(jī)中不進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的方式,進(jìn)行所述避免干 涉處理。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),在一對(duì)堆裝起重機(jī)中的僅僅一方作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品 搬送動(dòng)作的情況下,當(dāng)一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置成為相互接近位置而進(jìn)行避免干涉處理 時(shí),不進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)通過(guò)避免干涉處理而動(dòng)作,負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī) 維持基于物品搬送動(dòng)作的動(dòng)作。因此,不會(huì)妨礙直接有助于物品處理能力的維持乃至提高的負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物 品搬送動(dòng)作,同時(shí),使對(duì)物品處理能力的維持乃至提高沒(méi)有直接幫助的非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī) 通過(guò)避免干涉處理進(jìn)行動(dòng)作,從而能夠避免堆裝起重機(jī)彼此的干涉。這樣,通過(guò)選擇適當(dāng)?shù)亩蜒b起重機(jī)作為進(jìn)行回避動(dòng)作的堆裝起重機(jī),能夠防止設(shè) 備的物品處理能力由于回避動(dòng)作而下降。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式,優(yōu)選的是,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在使所述一對(duì)堆裝起重 機(jī)雙方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)各自進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的情況下,以控制所述一對(duì)堆 裝起重機(jī)中所述物品搬送動(dòng)作的剩余動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng)的所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的方式,進(jìn) 行所述避免干涉處理。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),在一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng) 作的情況下,當(dāng)一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置成為相互接近位置而進(jìn)行避免干涉處理時(shí),物品 搬送動(dòng)作的剩余動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng)的負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)通過(guò)避免干涉處理而動(dòng)作,物品搬送動(dòng)作 的剩余動(dòng)作時(shí)間短的負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)維持基于物品搬送動(dòng)作的動(dòng)作。因此,關(guān)于由于剩余動(dòng)作時(shí)間比較短而難以確保用于取回來(lái)自原來(lái)的物品搬送 動(dòng)作的延遲的恢復(fù)動(dòng)作時(shí)間的負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī),不會(huì)妨礙物品搬送動(dòng)作,同時(shí),關(guān)于由于 剩余動(dòng)作時(shí)間比較長(zhǎng)而容易確保用于取回來(lái)自原來(lái)的物品搬送動(dòng)作的延遲的恢復(fù)動(dòng)作時(shí) 間的負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī),通過(guò)避免干涉處理而進(jìn)行動(dòng)作,由此能夠避免堆裝起重機(jī)彼此的干 涉。這樣,通過(guò)選擇適當(dāng)?shù)亩蜒b起重機(jī)作為進(jìn)行回避動(dòng)作的堆裝起重機(jī),能夠盡量抑 制設(shè)備的物品處理能力由于回避動(dòng)作而下降。在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,作為所述行進(jìn)導(dǎo)軌,設(shè)置有在收納架前后方向 上隔開(kāi)間隔地彼此平行地設(shè)置的一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌,作為所述一對(duì)堆裝起重機(jī),設(shè)置有所述行 進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌中的一方引導(dǎo)且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝 起重機(jī);以及所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌中的另一方引導(dǎo)且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于 所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī),所述一對(duì)升降體以這樣的狀態(tài)設(shè)置具有與對(duì)方側(cè)堆裝起重 機(jī)的所述升降體在收納架前后方向上重復(fù)的部分,而且以不會(huì)到達(dá)對(duì)方堆裝起重機(jī)的所述 升降引導(dǎo)柱的方式從所述升降引導(dǎo)柱沿收納架前后方向延伸,從而所述一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠各自進(jìn)行相互交錯(cuò)的移動(dòng),所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,作為所述避免干涉處理,為了使所述一 對(duì)升降體升降到交錯(cuò)用升降位置而執(zhí)行控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的避免干涉用升 降處理,其中所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi)距離以上的位置,所述必 要離開(kāi)距離是作為能夠使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉地交錯(cuò)移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè) 定的。根據(jù)這樣的特征,一對(duì)堆裝起重機(jī)的各行進(jìn)臺(tái)車(chē)分別沿一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌行進(jìn),所述 一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌在收納架前后方向上隔開(kāi)間隔地彼此平行地設(shè)置,各升降體以這樣的狀態(tài)設(shè) 置以不會(huì)到達(dá)對(duì)方堆裝起重機(jī)的升降引導(dǎo)柱的方式從升降引導(dǎo)柱沿收納架前后方向延 伸,以使得一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠各自進(jìn)行彼此交錯(cuò)的移動(dòng),因此各堆裝起重機(jī)能夠在物品 收納架的收納架前面?zhèn)仍谑占{架寬度方向上在收納架寬度整體范圍內(nèi)行進(jìn)移動(dòng),而不取決 于對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的行進(jìn)位置。作為在移動(dòng)路徑上設(shè)置一對(duì)堆裝起重機(jī)的結(jié)構(gòu),有在移動(dòng)路徑上鋪設(shè)一根行進(jìn)導(dǎo) 軌并在移動(dòng)路徑方向上排列設(shè)置在該行進(jìn)導(dǎo)軌上移動(dòng)自如的一對(duì)堆裝起重機(jī)的結(jié)構(gòu),但是 如果是這樣的結(jié)構(gòu),則在與位于在起重機(jī)排列方向上比對(duì)方靠對(duì)方側(cè)的位置的物品收納架 的收納部之間移載物品時(shí),存在必須使對(duì)方堆裝起重機(jī)位于比該收納部在起重機(jī)排列方向 上靠對(duì)方側(cè)的位置的約束,使用便利性差。而且,由于一個(gè)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作會(huì)引起另一堆裝起重機(jī)的基于回避動(dòng) 作的動(dòng)作量和動(dòng)作時(shí)間大量產(chǎn)生,因此,設(shè)置了一對(duì)堆裝起重機(jī),物品處理能力卻沒(méi)有大幅 度提高。關(guān)于這一點(diǎn),根據(jù)如上所述的結(jié)構(gòu),關(guān)于行進(jìn)移動(dòng),能夠與對(duì)方堆裝起重機(jī)的位置 無(wú)關(guān)地在收納架寬度方向上在收納架寬度整體范圍內(nèi)行進(jìn)移動(dòng)。因此,通過(guò)設(shè)置一對(duì)負(fù)責(zé) 堆裝起重機(jī)實(shí)現(xiàn)了物品搬送能力的提高,使用便利性好。而且,所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的升降體具有與對(duì)方側(cè)的堆裝起重機(jī)的升降體在收納 架前后方向上重復(fù)的部分,因此,一臺(tái)堆裝起重機(jī)所需要的行進(jìn)路徑在收納架前后方向上 局部重疊,作為兩臺(tái)堆裝起重機(jī)的移動(dòng)路徑,與使相當(dāng)于一臺(tái)的行進(jìn)路徑寬度單純地加倍 相比能夠縮窄寬度。因此能夠使在收納架前后方向上排列設(shè)置一對(duì)堆裝起重機(jī)的情況下的 設(shè)置空間緊湊。并且,控制機(jī)構(gòu)在一對(duì)堆裝起重機(jī)的行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置為相互接近位置的情況 下,執(zhí)行作為避免干涉處理的避免干涉用升降處理,從而控制一對(duì)升降體的升降動(dòng)作。使一 對(duì)升降體升降到交錯(cuò)用升降位置,其中所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi) 距離以上的位置,所述必要離開(kāi)距離是作為能夠使一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉地進(jìn)行交錯(cuò) 移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定的,因此不會(huì)使一對(duì)堆裝起重機(jī)發(fā)生干涉,能夠在收納架寬度方 向上在收納架寬度整體范圍內(nèi)行進(jìn)移動(dòng)以進(jìn)行物品搬送動(dòng)作。這樣,根據(jù)上述結(jié)構(gòu),能夠獲得使用便利性好而且緊湊的物品收納設(shè)備,而且通過(guò) 設(shè)置一對(duì)堆裝起重機(jī),能夠有效地提高物品處理能力。在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在所述避免干涉用升降 處理中,針對(duì)所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述升降體,求出最大升降范圍,所述最大升降范圍是 所述升降體通過(guò)所述物品搬送動(dòng)作在延緩時(shí)間內(nèi)能夠升降的升降范圍,所述延緩時(shí)間是從 所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成為所述相互接近位置起至成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí)間,所述假定干涉行進(jìn)位置是假定在使行進(jìn)動(dòng)作中的所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)以設(shè)定減速度減速的 方式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下所述一對(duì)升降體發(fā)生干涉的位置,在使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)雙 方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果所述一對(duì)升降體各自的所 述最大升降范圍由于彼此離得比所述必要離開(kāi)距離長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則判別為是所述一 對(duì)堆裝起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài),在僅使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為所 述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果以另一所述堆裝起重機(jī)的所述升降 體的升降位置為中心以所述必要離開(kāi)距離在升降方向的上下兩側(cè)具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范 圍與所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述升降體的所述最大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則判別為是所述干 涉不發(fā)生狀態(tài),而且,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為這樣控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作當(dāng)在所述 避免干涉用升降處理中判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在所述避免干涉用升降處 理中以不控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作,而且,當(dāng)在所述 避免干涉用升降處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在所述避免干涉用升降 處理中以控制所述一對(duì)升降體的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),針對(duì)各個(gè)升降體求出最大升降范圍,所述最大升降范圍是升降 體通過(guò)物品搬送動(dòng)作在延緩時(shí)間內(nèi)能夠升降的升降范圍,所述延緩時(shí)間是從一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē) 各自的行進(jìn)位置成為相互接近位置起,在使行進(jìn)動(dòng)作中的所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)以設(shè)定減速度減速 的方式行進(jìn)動(dòng)作的情況下,到成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí)間,在使一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作 為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果各升降體的最大升降范圍由于彼此離得 比必要離開(kāi)距離長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則判別為是一對(duì)堆裝起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的干涉不發(fā) 生狀態(tài)。即,即使在物品搬送動(dòng)作推進(jìn)而使各行進(jìn)臺(tái)車(chē)接近的狀態(tài)下,如果各升降體的最 大升降范圍由于彼此離得比必要離開(kāi)距離長(zhǎng)而沒(méi)有相互重復(fù),則一個(gè)升降體的最大升降范 圍的上限以及另一升降體的最大升降范圍的下限也彼此離得比必要離開(kāi)距離長(zhǎng),即使一對(duì) 升降體在升降方向上最大限度地接近,一對(duì)堆裝起重機(jī)也不會(huì)發(fā)生干涉,因此,在這樣的情 況下,判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。另外,同樣地,在僅使一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送 動(dòng)作的時(shí)候,如果以另一堆裝起重機(jī)(非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī))的升降體的升降位置為中心以必 要離開(kāi)距離在升降方向的上下兩側(cè)具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的升降體 的最大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)。S卩,即使在物品搬送動(dòng)作推進(jìn)而使各行進(jìn)臺(tái)車(chē)接近的狀態(tài)下,如果以非負(fù)責(zé)堆裝 起重機(jī)的升降體的升降位置為中心以必要離開(kāi)距離在升降方向的上下兩側(cè)具有擴(kuò)展的干 涉對(duì)象范圍與負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的升降體的最大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的 升降體的升降位置距離最大升降范圍的上限位置或者下限位置也比必要離開(kāi)距離長(zhǎng),即使 一對(duì)升降體在升降方向上最大限度地接近,一對(duì)堆裝起重機(jī)也不會(huì)發(fā)生干涉,因此在該情 況下,判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。并且,控制機(jī)構(gòu)當(dāng)在避免干涉用升降處理中判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下, 在避免干涉用升降處理中以不控制一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的方式進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,因 此,一對(duì)升降體的升降動(dòng)作是基于物品搬送動(dòng)作的。另外,當(dāng)在避免干涉用升降處理中判別 為不是干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在避免干涉用升降處理中以控制一對(duì)升降體的方式進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,因此,在避免干涉用升降處理中,控制一對(duì)升降體的升降動(dòng)作,使其進(jìn)行與 物品搬送動(dòng)作不同的升降動(dòng)作,以使一對(duì)升降體位于交錯(cuò)用升降位置。這樣,在一對(duì)堆裝起重機(jī)不可能發(fā)生干涉的時(shí)候,不通過(guò)避免干涉用升降處理來(lái) 控制一對(duì)升降體的升降動(dòng)作,能夠推進(jìn)物品搬送動(dòng)作,在一對(duì)堆裝起重機(jī)有可能發(fā)生干涉 的時(shí)候,進(jìn)行避免干涉用升降處理,以進(jìn)行不同于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作。因此,能夠盡量防止不必要地執(zhí)行避免干涉用升降處理而擾亂物品搬送動(dòng)作,能 夠盡量防止設(shè)備的物品搬送能力降低。除了上述的現(xiàn)有技術(shù)之外,作為針對(duì)一個(gè)移動(dòng)路徑設(shè)置一對(duì)堆裝起重機(jī)的結(jié)構(gòu), 在日本特開(kāi)2007-015780號(hào)公報(bào)中,提出了這樣的結(jié)構(gòu)沿著移動(dòng)路徑鋪設(shè)一根行進(jìn)導(dǎo)軌, 在移動(dòng)路徑方向排列設(shè)置在該行進(jìn)導(dǎo)軌上移動(dòng)自如的一對(duì)堆裝起重機(jī)。另外,作為針對(duì)一個(gè)移動(dòng)路徑設(shè)置一對(duì)堆裝起重機(jī)的其他結(jié)構(gòu),在日本特開(kāi)平 07-125810號(hào)公報(bào)中,提出了這樣的結(jié)構(gòu)在收納架前后方向上隔開(kāi)間隔地鋪設(shè)沿著移動(dòng) 路徑的兩個(gè)行進(jìn)導(dǎo)軌,分別針對(duì)該行進(jìn)導(dǎo)軌的每一個(gè)設(shè)置堆裝起重機(jī),各堆裝起重機(jī)設(shè)置 成分別沿著在收納架前后方向上相鄰的兩條行進(jìn)路徑移動(dòng)自如。如果是上述日本特開(kāi)2007-015780號(hào)公報(bào)所提出的結(jié)構(gòu),則當(dāng)在與位于比對(duì)方堆 裝起重機(jī)在起重機(jī)排列方向上靠對(duì)方側(cè)的位置的收納部之間移載物品時(shí),存在必須進(jìn)行回 避動(dòng)作的制約,該回避動(dòng)作用于使對(duì)方堆裝起重機(jī)位于比該收納部在起重機(jī)排列方向上靠 對(duì)方側(cè)的位置,因此使用便利性差。而且,使各堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的收納架寬度 方向的范圍越廣,上述回避動(dòng)作的發(fā)生頻率越高,由于一個(gè)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作而 引起另一堆裝起重機(jī)的不是本來(lái)的物品搬送的無(wú)用動(dòng)作的動(dòng)作量和動(dòng)作時(shí)間大量產(chǎn)生,因 此雖然設(shè)置了一對(duì)堆裝起重機(jī),但是物品處理能夠卻不會(huì)大幅度提高。如果是上述日本特開(kāi)平07-125810號(hào)公報(bào)所提出的結(jié)構(gòu),則各堆裝起重機(jī)關(guān)于行 進(jìn)移動(dòng)與對(duì)方堆裝起重機(jī)的位置無(wú)關(guān),并且無(wú)需使對(duì)方堆裝起重機(jī)進(jìn)行回避動(dòng)作,在收納 架寬度方向的整個(gè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)自如,因此可以期待物品處理能力大幅度提高,但是,由于各 個(gè)堆裝起重機(jī)的行進(jìn)路徑是相鄰的,因此,一對(duì)堆裝起重機(jī)的移動(dòng)路徑的寬度是將各堆裝 起重機(jī)的行進(jìn)路徑寬度加起來(lái)而得到的寬度。因此,存在移動(dòng)路徑空間變大從而設(shè)備的設(shè) 置空間變大的不利。而且,對(duì)于沿在收納架前后方向上離收納架較遠(yuǎn)的一側(cè)的行進(jìn)導(dǎo)軌行進(jìn)的堆裝起 重機(jī),由于到物品收納架中的各收納部的距離變長(zhǎng),因此,在收納部與堆裝起重機(jī)之間移載 物品的物品移載裝置必須能夠?qū)⑽锲芬戚d到遠(yuǎn)處的收納部,例如,如專(zhuān)利文獻(xiàn)2的圖4所 示,在物品移載裝置由使用使載置支承物品的物品支承臺(tái)沿收納架前后方向進(jìn)退自如的滑 動(dòng)叉機(jī)構(gòu)的裝置構(gòu)成的情況下,必須將滑動(dòng)行程構(gòu)成得較長(zhǎng),使得物品移載裝置的結(jié)構(gòu)復(fù)
ο這樣,在現(xiàn)有的物品收納設(shè)備中,在設(shè)置了一對(duì)堆裝起重機(jī)的情況下,存在移動(dòng)路 徑寬度變寬從而設(shè)備的設(shè)置空間變大的問(wèn)題、使用便利性差的問(wèn)題、即使設(shè)置一對(duì)堆裝起 重機(jī)物品處理能力也不會(huì)有效地提高的問(wèn)題、物品移載裝置的結(jié)構(gòu)復(fù)雜化的問(wèn)題,尚未提 供一種能夠一并根除這些問(wèn)題的物品收納設(shè)備。為了改善上述各點(diǎn),在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,作為所述行進(jìn)導(dǎo)軌,設(shè)置 有在收納架前后方向上隔開(kāi)間隔地彼此平行地設(shè)置的一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌,作為所述一對(duì)堆裝起重機(jī),設(shè)置有所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌中的一方引導(dǎo)且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于 所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī);以及所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌中的另一方引導(dǎo)且所 述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī),所述一對(duì)升降體以這樣的狀態(tài)設(shè)置具 有與對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的所述升降體在收納架前后方向上重復(fù)的部分,而且以不會(huì)到達(dá)對(duì) 方堆裝起重機(jī)的所述升降引導(dǎo)柱的方式從所述升降引導(dǎo)柱沿收納架前后方向延伸,從而所 述一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠各自進(jìn)行相互交錯(cuò)的移動(dòng),所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在控制所述一對(duì) 堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的情況下,根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升降 位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,來(lái)管理所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置以 及所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一對(duì)升降體各自的升降位置,為了使所述一對(duì)升降體升降到交錯(cuò) 用升降位置而進(jìn)行相互回避升降處理來(lái)作為所述避免干涉處理,其中所述交錯(cuò)用升降位置 是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi)距離以上的位置,所述必要離開(kāi)距離是作為能夠使所述一對(duì) 堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉地進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定的,所述相互回避升降處理是 使所述一對(duì)升降體雙方通過(guò)與基于所述物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作不同的避免干涉用的升 降動(dòng)作而升降的處理。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),一對(duì)堆裝起重機(jī)的升降體具有與對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的升降體在 收納架前后方向上重復(fù)的部分,因此各堆裝起重機(jī)的行進(jìn)路徑在收納架前后方向上局部重 疊,作為兩臺(tái)堆裝起重機(jī)的移動(dòng)路徑,與使相當(dāng)于一臺(tái)的移動(dòng)路徑寬度單純地加倍的寬度 相比能夠縮窄寬度。因此,能夠縮窄了在收納架前后方向上排列設(shè)置一對(duì)堆裝起重機(jī)的情 況下的一對(duì)堆裝起重機(jī)的移動(dòng)路徑寬度,從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備的緊湊化。另外,由于升降體具有與對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的升降體在收納架前后方向上重復(fù)的 部分,因此,關(guān)于在收納架前后方向上距離物品收納架較遠(yuǎn)的一側(cè)的堆裝起重機(jī)的升降體, 與構(gòu)成為不具有與對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的升降體在收納架前后方向上重復(fù)的部分的情況相 比,由于在收納架前后方向上位于距離收納架側(cè)較近的位置,因此,該升降體具有的物品移 載裝置從在收納架前后方向上距離收納架比較近的位置在收納部與堆裝起重機(jī)之間移載 物品即可。因此,無(wú)需在物品載置裝置上設(shè)置行程長(zhǎng)的滑動(dòng)叉機(jī)構(gòu)等,因此,能夠抑制物品 移載裝置的結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化。另外,由于一對(duì)堆裝起重機(jī)的各行進(jìn)臺(tái)車(chē)分別沿著在收納架前后方向上隔開(kāi)間隔 地彼此平行設(shè)置的一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌行進(jìn),各升降體以這樣的狀態(tài)設(shè)置以不會(huì)到達(dá)對(duì)方堆裝 起重機(jī)的升降引導(dǎo)柱的方式從升降引導(dǎo)柱沿收納架前后方向延伸,從而一對(duì)堆裝起重機(jī)能 夠各自進(jìn)行彼此交錯(cuò)的移動(dòng),因此,各堆裝起重機(jī)能夠在物品收納架的前面?zhèn)仍谑占{架寬 度方向上在收納架寬度整體范圍內(nèi)行進(jìn)移動(dòng),而不取決于對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的行進(jìn)位置。因此,關(guān)于行進(jìn)移動(dòng),各堆裝起重機(jī)在收納架寬度方向的整個(gè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)自如,而 與對(duì)方堆裝起重機(jī)的位置無(wú)關(guān),而且只要一對(duì)升降體位于不發(fā)生干涉的升降位置,就無(wú)需 使對(duì)方堆裝起重機(jī)進(jìn)行回避動(dòng)作。因此,能夠使兩臺(tái)堆裝起重機(jī)各自進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,因 此物品處理能力大幅度提高。另外,當(dāng)指示了相對(duì)于收納部進(jìn)行出入庫(kù)的關(guān)于物品搬送的運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),控制機(jī) 構(gòu)控制關(guān)于負(fù)責(zé)基于該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送的負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作,但是在該 情況下,根據(jù)一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,來(lái)管理一對(duì) 堆裝起重機(jī)的一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置以及一對(duì)堆裝起重機(jī)的一對(duì)升降體各自的升降位置??刂茩C(jī)構(gòu)進(jìn)行使一對(duì)升降體雙方通過(guò)與基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作不同的避 免干涉用的升降動(dòng)作而升降的相互回避升降處理,使一對(duì)升降體雙方升降到交錯(cuò)用升降位 置,其中所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi)距離以上的位置,所述必要離 開(kāi)距離是作為能夠使一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉地交錯(cuò)移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定的,因 此,一對(duì)升降體雙方進(jìn)行基于相互回避升降處理的升降動(dòng)作,一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠在不發(fā) 生干涉的情況下進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)。由此,不會(huì)使一對(duì)堆裝起重機(jī)發(fā)生干涉,就能夠在收納架寬度方向上在收納架寬 度整體范圍內(nèi)使一對(duì)堆裝起重機(jī)行進(jìn)移動(dòng),以進(jìn)行物品搬送動(dòng)作。而且,在升降到交錯(cuò)用升 降位置的情況下,由于使雙方的升降體進(jìn)行升降動(dòng)作,因此,能夠由一對(duì)堆裝起重機(jī)的升降 體雙方來(lái)互相負(fù)擔(dān)升降到交錯(cuò)用升降位置所需的升降動(dòng)作量,能夠使一對(duì)升降體迅速升降 到交錯(cuò)用升降位置,并且能夠抑制各升降體的升降動(dòng)作成為大幅度偏離物品搬送動(dòng)作的動(dòng) 作,從而抑制物品搬送動(dòng)作的效率降低。這樣,獲得了這樣的一種物品收納設(shè)備盡量使一對(duì)堆裝起重機(jī)的移動(dòng)路徑寬度 縮窄,實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的緊湊化,盡量抑制了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化,而且能夠有效地提高物品處理能 力。在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在所述相互回避升降處 理中,針對(duì)所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述升降體,求出最大升降范圍,所述最大升降范圍是所 述升降體通過(guò)所述物品搬送動(dòng)作在延緩時(shí)間內(nèi)能夠升降的升降范圍,所述延緩時(shí)間是從所 述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成為所述相互接近位置起到成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí) 間,所述假定干涉行進(jìn)位置是假定在使行進(jìn)動(dòng)作中的所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)以設(shè)定減速度減速的方 式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下所述一對(duì)升降體發(fā)生干涉的位置,在使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方 作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果所述一對(duì)升降體各自的所述 最大升降范圍由于彼此離得比所述必要離開(kāi)距離長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則判別為是所述一對(duì) 堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài),在僅使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為所述負(fù) 責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果以另一所述堆裝起重機(jī)的所述升降體的 升降位置為中心以所述必要離開(kāi)距離在升降方向具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與所述負(fù)責(zé)堆 裝起重機(jī)的所述升降體的所述最大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài), 而且,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為這樣控制所述一對(duì)升降體雙方的升降動(dòng)作當(dāng)在所述相互回避 升降處理中判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在所述相互回避升降處理中以不控制 所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作,而且,當(dāng)在所述相互回避升降 處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在所述相互回避升降處理中以控制所述 一對(duì)升降體的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),針對(duì)各個(gè)升降體求出最大升降范圍,所述最大升降范圍是升降 體通過(guò)物品搬送動(dòng)作在延緩時(shí)間內(nèi)能夠升降的升降范圍,所述延緩時(shí)間是從一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē) 各自的行進(jìn)位置成為相互接近位置起,在使行進(jìn)動(dòng)作中的所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)以設(shè)定減速度減速 的方式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下,到成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí)間,在使一對(duì)堆裝起重機(jī)雙 方作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果各升降體的最大升降范圍由于彼此 離得比必要離開(kāi)距離長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則判別為是一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)。S卩,即使在物品搬送動(dòng)作推進(jìn)而使各行進(jìn)臺(tái)車(chē)接近的狀態(tài)下,如果各升降體的最 大升降范圍由于彼此離得比必要離開(kāi)距離長(zhǎng)而沒(méi)有相互重復(fù),則一個(gè)升降體的最大升降范 圍的上限以及另一升降體的最大升降范圍的下限也彼此離得比必要離開(kāi)距離長(zhǎng),即使一對(duì) 升降體在升降方向上最大限度地接近,一對(duì)堆裝起重機(jī)也不會(huì)發(fā)生干涉,因此,在這樣的情 況下,判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。另外,同樣地,在僅使一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送 動(dòng)作的時(shí)候,如果以另一堆裝起重機(jī)(非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī))的升降體的升降位置為中心以必 要離開(kāi)距離在升降方向具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的升降體的最大升降 范圍沒(méi)有重復(fù),則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)。S卩,即使在物品搬送動(dòng)作推進(jìn)而使各行進(jìn)臺(tái)車(chē)接近的狀態(tài)下,以非負(fù)責(zé)堆裝起重 機(jī)的升降體的升降位置為中心以必要離開(kāi)距離在升降方向具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與負(fù) 責(zé)堆裝起重機(jī)的升降體的最大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的升降體的升降位 置也距離最大升降范圍的上限位置或者下限位置比必要離開(kāi)距離長(zhǎng),即使一對(duì)升降體在升 降方向上最大限度地接近,一對(duì)堆裝起重機(jī)也不會(huì)發(fā)生干涉,因此在該情況下,判別為是干 涉不發(fā)生狀態(tài)。并且,控制機(jī)構(gòu)當(dāng)在相互回避升降處理中判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在 相互回避升降處理中以不控制一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的方式進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,因此,一 對(duì)升降體的升降動(dòng)作是基于物品搬送動(dòng)作的。另外,當(dāng)在相互回避升降處理中判別為不是 干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在相互回避升降處理中以控制一對(duì)升降體的方式進(jìn)行物品搬送 動(dòng)作,因此,在相互回避升降處理中,控制一對(duì)升降體雙方的升降動(dòng)作,使其進(jìn)行與物品搬 送動(dòng)作不同的升降動(dòng)作,以使一對(duì)升降體位于交錯(cuò)用升降位置。這樣,在一對(duì)堆裝起重機(jī)不可能發(fā)生干涉的時(shí)候,不通過(guò)相互回避升降處理來(lái)控 制一對(duì)升降體的升降動(dòng)作,能夠推進(jìn)物品搬送動(dòng)作,在一對(duì)堆裝起重機(jī)有可能發(fā)生干涉的 時(shí)候,進(jìn)行相互回避升降處理,以使一對(duì)升降體雙方進(jìn)行不同于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作。因此,能夠盡量防止不必要地執(zhí)行相互回避升降處理而變更物品搬送動(dòng)作,能夠 盡量防止設(shè)備的物品搬送能力降低。在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,按每個(gè)設(shè)定控制周期指 示關(guān)于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的目標(biāo)行進(jìn)位置以及關(guān)于所述升降體的目標(biāo)升降位置,由此來(lái)控制所 述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述物品搬送動(dòng)作,其中,關(guān)于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的目標(biāo)行進(jìn)位置以及關(guān) 于所述升降體的目標(biāo)升降位置是根據(jù)與所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令對(duì)應(yīng)地生成的物品搬送動(dòng)作用行進(jìn) 模式以及物品搬送動(dòng)作用升降模式按照每個(gè)所述設(shè)定控制周期更新生成的,而且,所述控 制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,作為所述相互回避升降處理,對(duì)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī),代替根據(jù)所述物品 搬送動(dòng)作用升降模式規(guī)定的所述升降體的所述目標(biāo)升降位置,而按每個(gè)所述設(shè)定控制周期 指示根據(jù)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的所述升降體的升降位置和升降速度、以及所述必要離開(kāi)距 離而更新生成的避免干涉用的目標(biāo)升降位置,由此來(lái)控制所述一對(duì)升降體雙方的升降動(dòng) 作,以使所述一對(duì)升降體升降到所述交錯(cuò)用升降位置。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),控制機(jī)構(gòu)通過(guò)按每個(gè)設(shè)定控制周期指示目標(biāo)行進(jìn)位置和目標(biāo)升 降位置來(lái)控制負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作。目標(biāo)行進(jìn)位置和目標(biāo)升降位置分別是根據(jù)與運(yùn)轉(zhuǎn)指令對(duì)應(yīng)地生成的物品搬送動(dòng)作用行進(jìn)模式以及物品搬送動(dòng)作用升降模式而按每 個(gè)設(shè)定控制周期更新生成的。即,控制定時(shí)下的行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置和行進(jìn)速度如果偏離 物品搬送動(dòng)作用行進(jìn)模式,則更新生成目標(biāo)行進(jìn)位置以修正其偏離。同樣地,如果控制定時(shí) 下的升降體的升降位置和升降速度偏離物品搬送動(dòng)作用升降模式,則更新生成目標(biāo)升降位 置以修正其偏離。因此,在物品搬送動(dòng)作中,以盡量適應(yīng)物品搬送動(dòng)作用行進(jìn)模式和物品搬 送動(dòng)作用升降模式的方式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作和升降動(dòng)作。另外,控制機(jī)構(gòu)作為相互回避升降處理,按每個(gè)設(shè)定控制周期指示避免干涉用的 目標(biāo)升降位置,由此來(lái)控制一對(duì)升降體雙方的升降動(dòng)作,使一對(duì)升降體升降到交錯(cuò)用升降 位置。避免干涉用的目標(biāo)升降位置是根據(jù)一對(duì)堆裝起重機(jī)的升降體的升降位置和升降速度 以及必要離開(kāi)距離而更新生成的。即,根據(jù)控制定時(shí)下的雙方的升降體的升降位置以及升 降速度,為了使一對(duì)升降體雙方升降到在升降方向上彼此離開(kāi)必要離開(kāi)距離以上的交錯(cuò)用 升降位置,而更新生成適當(dāng)?shù)尼槍?duì)各個(gè)升降體的目標(biāo)升降位置來(lái)作為避免干涉用的目標(biāo)升 降位置。因此,在相互回避升降處理的升降動(dòng)作中,按每個(gè)控制定時(shí)指示考慮了升降體的升 降位置和升降速度的適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)升降位置,由此以接近交錯(cuò)用升降位置的方式進(jìn)行升降動(dòng) 作,因此作為用于升降到交錯(cuò)用升降位置的動(dòng)作量,能夠盡量抑制無(wú)用的升降動(dòng)作量。這樣,在物品搬送動(dòng)作中,以盡量適應(yīng)物品搬送動(dòng)作用行進(jìn)模式和物品搬送動(dòng)作 用升降模式的方式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作和升降動(dòng)作,在作為用于使一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠不發(fā)生干 涉地進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)的回避動(dòng)作的相互回避升降處理的升降動(dòng)作中,雖然是與物品搬送動(dòng)作 不同的升降動(dòng)作,但是能夠通過(guò)盡量少的升降動(dòng)作量升降到交錯(cuò)用升降位置。因此,在通過(guò) 相互回避升降處理使一對(duì)升降體升降到交錯(cuò)用升降位置的情況下,能夠具有時(shí)間余量,能 夠使一對(duì)升降體可靠地升降到交錯(cuò)用升降位置。在本發(fā)明的實(shí)施方式中,優(yōu)選的是,所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)置于地上側(cè),而且,所述控制 機(jī)構(gòu)構(gòu)成為具有控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)中的一個(gè)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的第一起重機(jī)控制 機(jī)構(gòu);以及控制另一堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu),通過(guò)設(shè)置于地上側(cè)的控制機(jī)構(gòu)具有的第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)和第 二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)來(lái)控制一對(duì)堆裝起重機(jī)各自的動(dòng)作,因此,能夠使應(yīng)設(shè)置于各堆裝起重 機(jī)的控制結(jié)構(gòu)為如下的簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)例如,使堆裝起重機(jī)的行進(jìn)臺(tái)車(chē)或升降體根據(jù)目標(biāo)位 置信息移動(dòng)到目標(biāo)位置的基于單純的伺服控制的控制結(jié)構(gòu)。因此,能夠?qū)崿F(xiàn)一對(duì)堆裝起重 機(jī)各自具有的控制結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化。另外,在具有與上述結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的步驟的物品搬送設(shè)備的動(dòng)作方法中,能夠獲得與 上述各種結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)。
圖1是物品收納設(shè)備的俯視圖。圖2是物品收納架的移動(dòng)路徑的寬度方向觀察的剖視圖。圖3是物品收納架的移動(dòng)路徑的縱長(zhǎng)方向觀察的剖視圖。圖4是控制方框圖。圖5是行駛速度模式以及升降速度模式的一例。圖6是起重機(jī)控制的流程圖。
圖7是相互接近位置的說(shuō)明圖。圖8是避免干涉處理的流程圖。圖9是干涉判定處理的流程圖。圖10是表示堆裝起重機(jī)的代表性尺寸的圖。圖11是說(shuō)明堆裝起重機(jī)的假定干涉行進(jìn)位置的圖。圖12是表示干涉不發(fā)生狀態(tài)的圖。圖13是回避升降位置計(jì)算處理的流程圖。圖14是說(shuō)明基于回避升降位置計(jì)算處理的目標(biāo)升降位置的設(shè)定的一例的圖。圖15是表示不發(fā)生交錯(cuò)的情況下的基于避免干涉處理的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的情
況的示意圖。圖16是表示發(fā)生交錯(cuò)的情況下的基于避免干涉處理的堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的情況
的示意圖。圖17是其他實(shí)施方式的避免干涉處理的流程圖。圖18是其他實(shí)施方式的相互回避升降位置計(jì)算處理的流程圖。圖19是說(shuō)明其他實(shí)施方式的基于相互回避升降位置計(jì)算處理的目標(biāo)升降位置的
設(shè)定的一例的圖。圖20是表示其他實(shí)施方式的發(fā)生交錯(cuò)的情況下的基于避免干涉處理的堆裝起重
機(jī)的動(dòng)作的情況的示意圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明 UD升降體
H控制機(jī)構(gòu)
βH設(shè)定減速度
VBWl、VBW2假設(shè)制動(dòng)范圍
Plm (xlm,ylm)非干涉位置
P2m (x2m,y2m)非干涉位置
P2n (x2,y2n)交錯(cuò)用升降位置、非干涉位置
y_CL必要離開(kāi)距離
T延緩時(shí)間
Z最大升降范圍
1物品收納架
2移動(dòng)路徑
3堆裝起重機(jī)
4物品
6收納部
7行進(jìn)導(dǎo)軌
9行進(jìn)臺(tái)車(chē)
10升降引導(dǎo)柱
11升降臺(tái)
12物品移載裝置23、27升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu) 25、四行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu) 31第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu) 32第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)。
具體實(shí)施例方式接下來(lái)對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。雖然包括多個(gè)實(shí)施方式,但是一個(gè)實(shí)施方 式中的特征和另一實(shí)施方式中的特征的組合也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。實(shí)施方式1
根據(jù)
本發(fā)明的物品收納設(shè)備的實(shí)施方式。如圖1至圖3所示,該物品收納設(shè) 備設(shè)置有以物品進(jìn)出方向彼此對(duì)置的方式隔開(kāi)間隔地設(shè)置的兩個(gè)物品收納架1 ;以及在 形成于兩個(gè)物品收納架1彼此之間的移動(dòng)通路2 (相當(dāng)于移動(dòng)路徑。)移動(dòng)的堆裝起重機(jī)3。 在物品收納架1的收納架寬度方向(收納架的縱長(zhǎng)方向)上,在物品收納架1的兩側(cè)部設(shè)置 有搬出搬入部5,該搬出搬入部5對(duì)從外部搬入的物品4進(jìn)行載置支承,并且載置支承從物 品收納架1出庫(kù)而搬出到外部的物品4。各物品收納架1通過(guò)在收納架寬度方向上隔開(kāi)間隔地立設(shè)多個(gè)前后成對(duì)的支柱 la,并利用上下多張架板Ib將在收納架寬度方向上相鄰的支柱Ia之間連結(jié)起來(lái)而構(gòu)成。 架板Ib構(gòu)成為以使物品4的一部分向收納架前后方向上的前方側(cè)突出的狀態(tài)載置支承物 品4。架板Ib構(gòu)成為以多個(gè)物品4在收納架寬度方向上排列的狀態(tài)載置支承多個(gè)物品4。 這樣,物品收納架1中的收納部6構(gòu)成為在通過(guò)架板Ib載置支承物品4的狀態(tài)下收納物品 4。收納部6設(shè)置成在收納架前后方向(與收納架寬度方向正交的方向)上在移動(dòng)通路2的 兩側(cè)在上下方向和左右方向排列多個(gè)。作為堆裝起重機(jī)3,以移動(dòng)通路2為中心,設(shè)置有在收納架前后方向的一側(cè)移動(dòng)的 第一堆裝起重機(jī)3a (以下稱(chēng)為一號(hào)機(jī)3a。)以及在收納架前后方向的另一側(cè)移動(dòng)的二號(hào)機(jī) 北(以下稱(chēng)為二號(hào)機(jī)北。)。在移動(dòng)通路2的底面上沿著收納架寬度方向平行地鋪設(shè)有兩根 下部軌道7(相當(dāng)于行進(jìn)導(dǎo)軌。),在移動(dòng)通路2的上方沿著收納架寬度方向平行地配置有兩 根上部軌道8。兩根下部軌道7和兩根上部軌道8中的配置于收納架前后方向的一側(cè)的是 用于使一號(hào)機(jī)3a沿著移動(dòng)通路2移動(dòng)的軌道,配置于收納架前后方向的另一側(cè)的是用于使 二號(hào)機(jī)北沿著移動(dòng)通路2移動(dòng)的軌道。一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北設(shè)置成分別通過(guò)下部軌道 7和上部軌道8的引導(dǎo)而在收納架寬度方向上的物品收納架1的全長(zhǎng)以及搬出搬入部5的 配設(shè)部位的范圍內(nèi)在移動(dòng)通路2上往復(fù)移動(dòng)自如。下面對(duì)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北進(jìn)行說(shuō)明,但是一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北僅僅是配置 于移動(dòng)通路2的朝向彼此不同,在結(jié)構(gòu)上是相同的。因此,對(duì)于相同的結(jié)構(gòu)不對(duì)一號(hào)機(jī)3a 和二號(hào)機(jī)北進(jìn)行區(qū)別,而總稱(chēng)為堆裝起重機(jī)3進(jìn)行說(shuō)明。堆裝起重機(jī)3具有沿著下部軌道7行進(jìn)自如的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9 ;以及沿著立設(shè)于該行 進(jìn)臺(tái)車(chē)9的升降引導(dǎo)柱10升降自如的升降臺(tái)11。升降臺(tái)11具有能夠相對(duì)于收納部6和搬 出搬入部5移載物品4的物品移載裝置12。由升降臺(tái)11和物品移載裝置12構(gòu)成升降體UD。行進(jìn)臺(tái)車(chē)9形成為在收納架寬度方向上長(zhǎng)的扁平形狀,一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9構(gòu)成為以能夠彼此交錯(cuò)移動(dòng)的狀態(tài)在移動(dòng)通路2上移動(dòng)。一號(hào)機(jī)3a的升降引導(dǎo)柱10以靠近收納架前后方向的一側(cè)(接近較近的收納架的 方向)的狀態(tài)設(shè)置于行進(jìn)臺(tái)車(chē)9,二號(hào)機(jī)北的升降引導(dǎo)柱10以靠近收納架前后方向的另一 側(cè)(接近較近的收納架的方向)的狀態(tài)設(shè)置于行進(jìn)臺(tái)車(chē)9。一號(hào)機(jī)3a的升降臺(tái)11以不與二號(hào)機(jī)北的升降引導(dǎo)柱10抵接的方式且以從一號(hào) 機(jī)3a的升降引導(dǎo)柱10沿收納架前后方向延伸的狀態(tài)由升降引導(dǎo)柱10懸臂支承。二號(hào)機(jī) 北的升降臺(tái)11也以不與一號(hào)機(jī)3a的升降引導(dǎo)柱10抵接的方式且以從二號(hào)機(jī)北的升降引 導(dǎo)柱10沿收納架前后方向延伸的狀態(tài)由升降引導(dǎo)柱10懸臂支承。這樣,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī): 構(gòu)成為以能夠彼此交錯(cuò)移動(dòng)的狀態(tài)在移動(dòng)通路2上 往復(fù)移動(dòng)。升降引導(dǎo)柱10形成為在收納架寬度方向上長(zhǎng)的扁平形狀,且在收納架寬度方向 上在行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的一端側(cè)立設(shè)有一個(gè)。在收納架寬度方向進(jìn)行觀察時(shí),升降引導(dǎo)柱10在從 下部軌道7偏向接近物品收納架1的一側(cè)的位置立設(shè)于行進(jìn)臺(tái)車(chē)9。升降引導(dǎo)柱10構(gòu)成為 其上端部比上部軌道8的下端部高。在升降引導(dǎo)柱10的上端部分,通過(guò)沿收納架前后方向 延伸的支承體13支承有兩個(gè)上部導(dǎo)輥14,該兩個(gè)上部導(dǎo)輥14以?shī)A住上部軌道8的狀態(tài)設(shè) 置。通過(guò)該兩個(gè)上部導(dǎo)輥14與上部軌道7的抵接,來(lái)限制堆裝起重機(jī)3在收納架前后方向 上的移動(dòng)。升降臺(tái)11與設(shè)置于升降引導(dǎo)柱10的兩根升降用軌道15嵌合,并被引導(dǎo)支承成通 過(guò)單一的升降引導(dǎo)柱10在上下方向升降自如。在升降臺(tái)11連結(jié)有用于使升降臺(tái)11升降 的升降用鏈條16的一端部。該升降用鏈條16卷繞在設(shè)置于升降引導(dǎo)柱10的上部的上部 鏈輪17上,而且卷繞在設(shè)置于行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的下部鏈輪18上,升降用鏈條16的另一端部與 升降臺(tái)11連結(jié)。相對(duì)于升降用鏈條16,以卡合的方式設(shè)置有通過(guò)升降用電動(dòng)馬達(dá)MV被驅(qū) 動(dòng)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)鏈輪20。升降臺(tái)11構(gòu)成為,通過(guò)升降用電動(dòng)馬達(dá)MV的正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而使升 降用鏈條16在其縱長(zhǎng)方向上進(jìn)行移動(dòng)操作,從而該升降臺(tái)11進(jìn)行升降。也可以代替升降 用鏈條16而利用金屬絲等其他公知的部件。在行進(jìn)臺(tái)車(chē)9上設(shè)置有在下部軌道7上旋轉(zhuǎn)自如的行進(jìn)車(chē)輪21。前后一對(duì)的行進(jìn) 車(chē)輪21的一方構(gòu)成為被行進(jìn)用電動(dòng)馬達(dá)MH驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)車(chē)輪21,另一方構(gòu)成為空轉(zhuǎn)旋 轉(zhuǎn)自如的從動(dòng)車(chē)輪21b。在一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9上設(shè)置有用于檢測(cè)升降路徑中升降體UD的升降位置的 第一升降用激光測(cè)距儀23 (對(duì)于二號(hào)機(jī)北,則為第二升降用激光測(cè)距儀27)。第一升降用 激光測(cè)距儀23構(gòu)成為,朝向設(shè)置于升降臺(tái)11的第一升降用反射體23 (對(duì)于二號(hào)機(jī)北,則 為第二升降用反射體28)沿著上下方向投射測(cè)距用光(激光),并接收由第一升降用反射體 24反射的光,由此來(lái)計(jì)測(cè)到升降體UD的距離。第一升降用激光測(cè)距儀23構(gòu)成為根據(jù)計(jì)測(cè) 到的到升降體UD的距離來(lái)檢測(cè)升降體UD的升降位置。第一升降用激光測(cè)距儀23和第二 升降用激光測(cè)距儀27相當(dāng)于一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)。作為升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),可以利用安 裝于升降體UD并用于計(jì)測(cè)與設(shè)置于升降引導(dǎo)柱10的直線齒輪齒卡合的齒輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn) 傳感器,或者是計(jì)測(cè)與升降用鏈條16卡合的齒輪的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)傳感器,或者是安裝于升降 體UD的接觸傳感器等公知的傳感器。在行進(jìn)臺(tái)車(chē)9上設(shè)置有用于檢測(cè)移動(dòng)通路2中行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置的第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25 (對(duì)于二號(hào)機(jī)北,則為第二行進(jìn)用激光測(cè)距儀四)。第一行進(jìn)用激光測(cè)距 儀25構(gòu)成為,沿著收納架寬度方向朝向第一行進(jìn)用反射體沈(對(duì)于二號(hào)機(jī)北,則為第二行 進(jìn)用反射體30)投射測(cè)距用光(激光),并接收由第一行進(jìn)用反射體沈反射的光,并計(jì)測(cè)所 經(jīng)過(guò)的時(shí)間,由此來(lái)計(jì)測(cè)收納架寬度方向上第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25 (對(duì)于二號(hào)機(jī)北,則 為第二行進(jìn)用激光測(cè)距儀四)與行進(jìn)臺(tái)車(chē)9之間的距離。第一行進(jìn)用反射體沈設(shè)置于移動(dòng)通路2的端部的地上側(cè),其設(shè)置位置作為用于檢 測(cè)一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置的基準(zhǔn)位置。第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25構(gòu)成為,通 過(guò)計(jì)測(cè)從作為第一行進(jìn)用反射體26的設(shè)置位置的基準(zhǔn)位置到一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的距 離,來(lái)檢測(cè)一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置。第二行進(jìn)用反射體30設(shè)置于移動(dòng)通路2的設(shè)置有第一行進(jìn)用反射體的端部的相 反側(cè)的端部的地上側(cè),其設(shè)置位置作為用于檢測(cè)二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置的基準(zhǔn) 位置。第二行進(jìn)用激光測(cè)距儀四構(gòu)成為,通過(guò)計(jì)測(cè)從作為第二行進(jìn)用反射體30的設(shè)置位 置的基準(zhǔn)位置到二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的距離,來(lái)檢測(cè)二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置。即,第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25和第二行進(jìn)用激光測(cè)距儀四相當(dāng)于一對(duì)行進(jìn)位置 檢測(cè)機(jī)構(gòu)。物品移載裝置12具備在沿著收納架前后方向的物品移載方向上對(duì)物品4進(jìn)行載 置搬送的載置搬送部;將該載置搬送部支承成在物品移載方向上進(jìn)退自如的基座;以及進(jìn) 退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),其對(duì)載置搬送部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)使其在引退位置與突出位置之間進(jìn)退,所述引退位 置是在物品移載方向上引退到基座側(cè)的位置,所述突出位置是從基座觀在物品移載方向 上向外側(cè)突出的位置。作為物品移載裝置12,也可以使用具備具有關(guān)節(jié)的機(jī)械臂的公知結(jié) 構(gòu)。如圖4的控制方框圖所示,設(shè)置有作為控制一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的動(dòng)作的控制 機(jī)構(gòu)的地上側(cè)控制器H。本說(shuō)明書(shū)中記載的各種控制機(jī)構(gòu)、控制器或者其他具有控制功能的 部件具有CPU、存儲(chǔ)器、通信單元,并存儲(chǔ)有執(zhí)行本說(shuō)明書(shū)中記載的功能的算法。地上側(cè)控制 器H構(gòu)成為與設(shè)置于堆裝起重機(jī)3側(cè)的行進(jìn)用和升降用的各激光測(cè)距儀以及行進(jìn)用和升降 用的各伺服放大器通信自如。地上側(cè)控制器H與堆裝起重機(jī)3側(cè)的各激光測(cè)距儀和各伺服 放大器的通信通過(guò)使用了紅外線的無(wú)線通信裝置19、22來(lái)進(jìn)行。對(duì)于無(wú)線通信裝置19、22,列舉在一號(hào)機(jī)3a與地上側(cè)控制器H之間進(jìn)行紅外線通 信的一號(hào)機(jī)無(wú)線通信裝置19為例進(jìn)行說(shuō)明,一號(hào)機(jī)無(wú)線通信裝置19由地上側(cè)通信單元19a 和終端通信單元19b構(gòu)成,所述地上側(cè)通信單元19a在移動(dòng)通路2的端部設(shè)置于地上側(cè),并 與地上側(cè)控制器H有線連接,終端通信單元19b設(shè)置于一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9,并與一號(hào)機(jī) 3a的升降用激光測(cè)距儀23、行進(jìn)用激光測(cè)距儀25、升降用伺服放大器SVl以及行進(jìn)用伺服 放大器SHl有線連接。地上側(cè)通信單元19a和終端通信單元19b分別具有紅外線發(fā)送機(jī)以及接收機(jī),地 上側(cè)通信單元19a將載波信號(hào)通過(guò)紅外線發(fā)送給終端通信單元19b,所述載波信號(hào)通過(guò)將 關(guān)于一號(hào)機(jī)3a的目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息等各種控制信息作為基帶信號(hào) 進(jìn)行調(diào)制而得到。終端通信單元19b對(duì)接收到的紅外線信號(hào)進(jìn)行解調(diào),并向升降用伺服放 大器SVl以及行進(jìn)用伺服放大器SHl輸出目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息等各種控制信息。相反,終端通信單元1%將載波信號(hào)通過(guò)紅外線發(fā)送給地上側(cè)通信單元19a,所 述載波信號(hào)通過(guò)將升降用激光測(cè)距儀23檢測(cè)到的關(guān)于升降體UD的升降位置信息以及行進(jìn) 用激光測(cè)距儀25檢測(cè)到的關(guān)于一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置信息作為基帶信號(hào)進(jìn)行 調(diào)制而得到。地上側(cè)通信單元19a對(duì)接收到的紅外線信號(hào)進(jìn)行解調(diào),并向地上側(cè)控制器H 輸出關(guān)于一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的升降位置信息以及關(guān)于一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn) 位置信息。這樣,通過(guò)在地上側(cè)通信單元19a與終端通信單元19b之間進(jìn)行雙向通信,地上側(cè) 控制器H能夠控制一號(hào)機(jī)3a的動(dòng)作。同樣地,通過(guò)在二號(hào)機(jī)無(wú)線通信裝置22的地上側(cè)通 信單元2 與終端通信單元22b之間進(jìn)行雙向通信,地上側(cè)控制器H能夠控制二號(hào)機(jī)北的 動(dòng)作。另外,無(wú)線通信裝置19、22的調(diào)制解調(diào)周期為與地上側(cè)控制器H的控制周期相比足 夠短的周期。并且,當(dāng)從由上位的管理計(jì)算機(jī)或者作業(yè)人員進(jìn)行指令操作的指令輸入機(jī)構(gòu)等發(fā) 出了指示以物品為單位的入庫(kù)作業(yè)或者出庫(kù)作業(yè)的運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),為了使物品移載裝置12 移動(dòng)到由運(yùn)轉(zhuǎn)指令指定的作為搬送源和搬送目的地的收納部6或搬出搬入部5,地上側(cè)控 制器H控制一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)動(dòng)作以及升降體UD的升降動(dòng)作,使 物品移載裝置12在收納架前面?zhèn)纫苿?dòng)到針對(duì)收納部6或搬出搬入部5而分別預(yù)先設(shè)定的 目標(biāo)停止位置。這里,目標(biāo)停止位置設(shè)定成與從收納部6或搬出搬入部5抄起(即取得)物品4的 時(shí)候相比,將物品4卸下(即交接)到收納部6或搬出搬入部5時(shí)的目標(biāo)停止位置更高。并 且,地上側(cè)控制器H構(gòu)成為,在使物品移載裝置12位于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下,控制物品移 載裝置12的進(jìn)退驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和載置搬送部的動(dòng)作,以便在物品移載裝置12與目的的收納部 6或搬出搬入部5之間移載物品4。這樣,地上側(cè)控制器H根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)指令來(lái)控制堆裝起重機(jī)3,由此,堆裝起重機(jī)3在 發(fā)出了運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí)進(jìn)行空搬送動(dòng)作(相當(dāng)于物品搬送動(dòng)作。),該空搬送動(dòng)作是在物品移載 裝置12沒(méi)有載置支承物品4的狀態(tài)下移動(dòng)到由該運(yùn)轉(zhuǎn)指令所指定的搬送源的動(dòng)作,當(dāng)?shù)竭_(dá) 搬送源時(shí),進(jìn)行從搬送源抄起物品4的抄起用移載動(dòng)作,然后,進(jìn)行在物品移載裝置12載置 支承有物品4的狀態(tài)下移動(dòng)到搬送目的地的實(shí)際搬送動(dòng)作(相當(dāng)于物品搬送動(dòng)作。),當(dāng)?shù)?達(dá)搬動(dòng)目的地時(shí),進(jìn)行將物品4卸下到搬送目的地的卸下用移載動(dòng)作,從而進(jìn)行入庫(kù)作業(yè) 或出庫(kù)作業(yè)。另外,也有時(shí)根據(jù)運(yùn)用,在入庫(kù)作業(yè)完成后,進(jìn)行復(fù)位到指令待機(jī)用的原位置 HP (在本實(shí)施方式中,為行進(jìn)臺(tái)車(chē)9位于移動(dòng)通路2的收納架寬度方向的端部且升降體UD 位于升降下限位置的位置。參照?qǐng)D1。)的原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作。在指示了運(yùn)轉(zhuǎn)指令時(shí),地上側(cè)控制器H檢索不負(fù)責(zé)物品搬送動(dòng)作的堆裝起重機(jī) (下文中稱(chēng)為非負(fù)責(zé)起重機(jī)。)。如果一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方都為非負(fù)責(zé)起重機(jī),則根據(jù) 由該運(yùn)轉(zhuǎn)指令所指定的搬送源位置信息以及一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的當(dāng)前位置,將離搬送 源近的堆裝起重機(jī)設(shè)定為負(fù)責(zé)該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)(下文中稱(chēng)為負(fù)責(zé)起重機(jī)。)。 如果一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī): 中的某一方為非負(fù)責(zé)起重機(jī),則將該非負(fù)責(zé)起重機(jī)設(shè)定為負(fù)責(zé) 該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的負(fù)責(zé)起重機(jī)。如果一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方都為負(fù)責(zé)起重機(jī),則在某一個(gè) 堆裝起重機(jī)成為非負(fù)責(zé)起重機(jī)的時(shí)刻,將該非負(fù)責(zé)起重機(jī)設(shè)定為負(fù)責(zé)該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的負(fù)責(zé)起 重機(jī)。另外,當(dāng)在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方都為負(fù)責(zé)起重機(jī)的期間相繼地指示了運(yùn)轉(zhuǎn)指令的情況下,對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)指令信息進(jìn)行蓄積,并依次進(jìn)行處理,使得在產(chǎn)生了負(fù)責(zé)起重機(jī)的時(shí)刻, 設(shè)定針對(duì)先蓄積的運(yùn)轉(zhuǎn)指令的負(fù)責(zé)起重機(jī)。地上側(cè)控制器H當(dāng)設(shè)定了負(fù)責(zé)起重機(jī)時(shí),對(duì)該負(fù)責(zé)起重機(jī)按每個(gè)控制周期(在本 實(shí)施方式中為10 “ms”。)發(fā)送目標(biāo)升降位置信息以及目標(biāo)升降位置信息,從而控制該負(fù)責(zé) 起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作。下面,對(duì)地上側(cè)控制器H對(duì)堆裝起重機(jī)3的物品搬送動(dòng)作的控制 進(jìn)行說(shuō)明。在進(jìn)行空搬送動(dòng)作和實(shí)際搬送動(dòng)作的物品搬送動(dòng)作期間,地上側(cè)控制器H按每個(gè) 控制周期對(duì)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北指示關(guān)于一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北各自的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的目 標(biāo)行進(jìn)位置信息以及關(guān)于一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北各自的升降體的目標(biāo)升降位置信息,來(lái)控 制堆裝起重機(jī)3的動(dòng)作,以使物品移載裝置12從動(dòng)作開(kāi)始位置移動(dòng)到動(dòng)作結(jié)束位置。如果所述物品搬送動(dòng)作是實(shí)際搬送動(dòng)作,則動(dòng)作開(kāi)始位置是關(guān)于該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的搬 送源,如果所述物品搬送動(dòng)作是空搬送動(dòng)作或者是原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作,則動(dòng)作開(kāi)始位置是該堆 裝起重機(jī)最近處理的運(yùn)轉(zhuǎn)指令的搬送目的地。如果所述物品搬送動(dòng)作是實(shí)際搬送動(dòng)作,則 動(dòng)作結(jié)束位置是關(guān)于該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的搬送目的地,如果所述物品搬送動(dòng)作是空搬送動(dòng)作,則 動(dòng)作結(jié)束位置是關(guān)于該運(yùn)轉(zhuǎn)指令的搬送源,如果所述物品搬送動(dòng)作是原點(diǎn)復(fù)位動(dòng)作,則動(dòng) 作結(jié)束位置是原位置。目標(biāo)行進(jìn)位置信息是每控制周期的關(guān)于行進(jìn)位置的目標(biāo)值,其用于以進(jìn)行遵照行 進(jìn)速度變化模式(參照?qǐng)D5 (a)。)的速度變化的方式控制行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置變化,所 述行進(jìn)速度變化模式是在設(shè)定行進(jìn)加速度α H、設(shè)定最高行進(jìn)速度VHmax、設(shè)定行進(jìn)減速度 βH的限制下能夠盡量在短時(shí)間內(nèi)行進(jìn)完從動(dòng)作開(kāi)始位置移動(dòng)到動(dòng)作結(jié)束位置所需的行進(jìn) 距離DH的模式。目標(biāo)升降位置信息例如在從動(dòng)作開(kāi)始位置到動(dòng)作結(jié)束位置進(jìn)行上升動(dòng)作的情況 下,是每控制周期的關(guān)于升降位置的目標(biāo)值,其用于以進(jìn)行遵照升降速度變化模式(參照?qǐng)D 5(b)。實(shí)線為上升動(dòng)作時(shí)的升降速度變化模式)的速度變化的方式控制升降體UD的升降位 置變化,所述升降速度變化模式是在設(shè)定上升加速度α up、設(shè)定最高上升速度Vupmax、設(shè) 定升降減速度β up的限制下能夠盡量在短時(shí)間內(nèi)上升從動(dòng)作開(kāi)始位置上升到動(dòng)作結(jié)束位 置所需的升降距離DV的模式。在從動(dòng)作開(kāi)始位置到動(dòng)作結(jié)束位置進(jìn)行下降動(dòng)作的情況下, 目標(biāo)升降位置信息是每控制周期的關(guān)于升降位置的目標(biāo)值,其用于以進(jìn)行遵照升降速度變 化模式(參照?qǐng)D5 (b)。虛線為下降動(dòng)作時(shí)的升降速度變化模式)的速度變化的方式控制升 降體UD的升降位置變化,所述升降速度變化模式是在設(shè)定下降加速度α dw、設(shè)定最高下降 速度Vdwmax、設(shè)定升降減速度β dw的限制下能夠盡量在短時(shí)間內(nèi)下降所需的升降距離DV 的模式。第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25得到的一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置信息以及第 一升降用激光測(cè)距儀23得到的一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的升降位置信息,從一號(hào)機(jī)3a經(jīng)由 一號(hào)機(jī)無(wú)線通信裝置19按每個(gè)控制周期發(fā)送到地上側(cè)控制器H,地上側(cè)控制器H以使一號(hào) 機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9進(jìn)行遵照上述行進(jìn)速度變化模式的速度變化并且使一號(hào)機(jī)3a的升降體 UD進(jìn)行遵照上述升降速度變化模式的速度變化的方式,根據(jù)一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn) 位置信息和升降體UD的升降位置信息,更新生成關(guān)于一號(hào)機(jī)3a的上述目標(biāo)行進(jìn)位置信息 以及上述目標(biāo)升降位置信息,并經(jīng)由一號(hào)機(jī)無(wú)線通信控制裝置19發(fā)送到一號(hào)機(jī)3a的升降用伺服放大器SVl以及行進(jìn)用伺服放大器SHl。同樣地,第二行進(jìn)用激光測(cè)距儀四得到的二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置信 息以及第二升降用激光測(cè)距儀27得到的二號(hào)機(jī)北的升降體UD的升降位置信息,從二號(hào)機(jī) 3b經(jīng)由二號(hào)機(jī)無(wú)線通信裝置22按每個(gè)控制周期發(fā)送到地上側(cè)控制器H,地上側(cè)控制器H以 使二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9進(jìn)行遵照上述行進(jìn)速度變化模式的速度變化并且使二號(hào)機(jī)北的 升降體UD進(jìn)行遵照上述升降速度變化模式的速度變化的方式,根據(jù)二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9 的行進(jìn)位置信息和升降體UD的升降位置信息,更新生成關(guān)于二號(hào)機(jī)北的上述目標(biāo)行進(jìn)位 置信息以及上述目標(biāo)升降位置信息,并經(jīng)由二號(hào)機(jī)無(wú)線通信控制裝置22發(fā)送到二號(hào)機(jī)北 的升降用伺服放大器SV2以及行進(jìn)用伺服放大器SH2。如圖4所示,地上側(cè)控制器H具備由程序構(gòu)成的第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31、第二起 重機(jī)控制機(jī)構(gòu)32、避免干涉控制機(jī)構(gòu)33以及通信控制機(jī)構(gòu)34。向行進(jìn)用伺服放大器SHl輸入第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25檢測(cè)到的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的 行進(jìn)位置信息以及基于行進(jìn)馬達(dá)MHl所具有的旋轉(zhuǎn)編碼器得到的馬達(dá)轉(zhuǎn)速信息,并且,向 升降用伺服放大器SVl輸入第一升降用激光測(cè)距儀23檢測(cè)到的升降體UD的升降位置信 息以及基于升降馬達(dá)MVl所具有的旋轉(zhuǎn)編碼器得到的馬達(dá)轉(zhuǎn)速信息。這些伺服放大器在位 置控制模式下工作,行進(jìn)用伺服放大器SHl控制對(duì)一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)馬達(dá)MHl的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)輸 出,以使得第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25檢測(cè)到的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置為設(shè)定的目標(biāo)位置, 同樣地,升降用伺服放大器SVl控制對(duì)一號(hào)機(jī)3a的升降馬達(dá)MVl的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)輸出,以使得 第一升降用激光測(cè)距儀23檢測(cè)到的升降體UD的升降位置為設(shè)定的目標(biāo)位置。第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31根據(jù)從一號(hào)機(jī)3a發(fā)送的目標(biāo)行進(jìn)位置信息,按每個(gè)控制 周期生成作為在位置控制模式下工作的行進(jìn)用伺服放大器SHl的目標(biāo)位置信息的目標(biāo)行 進(jìn)位置信息,以使得行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置為目標(biāo)行進(jìn)位置。所生成的目標(biāo)行進(jìn)位置信息 從通信控制機(jī)構(gòu)34控制的通信端口輸出到一號(hào)機(jī)無(wú)線通信裝置19的地上側(cè)通信單元19a。 由此,一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)馬達(dá)MHl以使行進(jìn)臺(tái)車(chē)9位于目標(biāo)行進(jìn)位置信息所示的行進(jìn)位置的 方式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。同樣地,第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31根據(jù)從一號(hào)機(jī)3a發(fā)送的目標(biāo)升降位置信息,按每 個(gè)控制周期生成作為在位置控制模式下工作的升降用伺服放大器SVl的目標(biāo)位置信息的 目標(biāo)行進(jìn)位置信息,以使得升降體UD的升降位置為目標(biāo)升降位置。所生成的目標(biāo)升降位置 信息從通信控制機(jī)構(gòu)34控制的通信端口輸出到一號(hào)機(jī)無(wú)線通信裝置19的地上側(cè)通信單元 19a。由此,一號(hào)機(jī)3a的升降馬達(dá)MVl以使升降體UD位于目標(biāo)升降位置信息所示的升降位 置的方式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。這樣,地上側(cè)控制器H按每個(gè)控制周期向一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)用伺服放大器SHl以及 升降用伺服放大器SVl發(fā)送目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息,由此,一號(hào)機(jī)3a的 行進(jìn)臺(tái)車(chē)9以位于目標(biāo)行進(jìn)位置信息所示的行進(jìn)位置的方式行進(jìn),一號(hào)機(jī)3a的升降體UD 以位于目標(biāo)升降位置信息所示的升降位置的方式升降。關(guān)于二號(hào)機(jī)北的控制結(jié)構(gòu),由于與關(guān)于一號(hào)機(jī)3a的控制結(jié)構(gòu)相同,因此省略說(shuō) 明,但是同樣地,地上側(cè)控制器H按每個(gè)控制周期向二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)用伺服放大器SH2以 及升降用伺服放大器SV2發(fā)送目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息,由此,二號(hào)機(jī)北 的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9以位于目標(biāo)行進(jìn)位置信息所示的行進(jìn)位置的方式行進(jìn),二號(hào)機(jī)北的升降體UD以位于目標(biāo)升降位置信息所示的升降位置的方式升降。接下來(lái),對(duì)地上側(cè)控制器H的控制動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。地上側(cè)控制器H以物品移載裝置12的載置搬送部中的物品載置面在收納架寬度 方向(移動(dòng)通路2的路徑方向、行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)方向)上的中心作為堆裝起重機(jī)3的代表 位置P (參照?qǐng)D10),將堆裝起重機(jī)3的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置以及升降體UD的升降位置, 作為該代表位置P在移動(dòng)通路2上的收納架前后方向觀察的位置進(jìn)行管理。具體來(lái)說(shuō),在 設(shè)收納架寬度方向(行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)方向)為橫軸(χ軸),設(shè)收納架上下方向(升降體UD 的升降方向)為縱軸(y軸)的在收納架前面?zhèn)燃傧氲卦O(shè)定的正交坐標(biāo)系中,將行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的 行進(jìn)位置作為該坐標(biāo)系中的代表位置P的χ坐標(biāo)進(jìn)行管理,將升降體UD的升降位置作為y 坐標(biāo)進(jìn)行管理。另外,該假想正交坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)定為行進(jìn)臺(tái)車(chē)9位于移動(dòng)通路2的一側(cè) 端部、升降體UD位于升降下限位置時(shí)、即堆裝起重機(jī)3位于原位置HP時(shí)的代表位置P的坐 標(biāo)。下面,使用起重機(jī)中心坐標(biāo)P (x,y)來(lái)表示行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置以及升降體UD 的升降位置,一號(hào)機(jī)3a的起重機(jī)中心坐標(biāo)表示為Pl(xl,yl),二號(hào)機(jī)北的起重機(jī)中心坐標(biāo) 表示為P2 (x2,y2)。即,一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置用xl表示,一號(hào)機(jī)3a的升降 體UD的升降位置用yl表示,二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置用x2表示,二號(hào)機(jī)北的 升降體UD的升降位置用y2表示。另外,也有時(shí)將起重機(jī)中心坐標(biāo)P (x,y)簡(jiǎn)稱(chēng)為堆裝起 重機(jī)3的位置。如圖6的流程圖所示,當(dāng)發(fā)出了運(yùn)轉(zhuǎn)指令并設(shè)定了負(fù)責(zé)起重機(jī)時(shí),在#01中,該負(fù) 責(zé)起重機(jī)的控制機(jī)構(gòu)(第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31和第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)32的一方或者雙方) 生成目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息,并寫(xiě)入到輸出緩沖器中,所述目標(biāo)行進(jìn)位 置信息是基于物品搬送動(dòng)作用行進(jìn)速度模式的信息,所述目標(biāo)升降位置信息是基于物品搬 送動(dòng)作用升降速度模式的信息,所述物品搬送動(dòng)作用行進(jìn)速度模式和所述物品搬送動(dòng)作用 升降速度模式是根據(jù)關(guān)于該負(fù)責(zé)起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的動(dòng)作開(kāi)始位置和動(dòng)作結(jié)束位置 確定的。在#02中,避免干涉控制機(jī)構(gòu)33判別是否是預(yù)測(cè)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北相互干涉 的相互接近位置。在該處理中,在各行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的假設(shè)制動(dòng)范圍存在重復(fù)的部分的情況下 判別為一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)9各自的行進(jìn)位置為相互接近位置,所述各行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的假設(shè)制動(dòng)范 圍是在假定使本次的控制定時(shí)的一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9以及二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9以設(shè) 定行進(jìn)減速度β H停止的情況下,從當(dāng)前位置Pl (xl, yl)、P 2 (x2, y2)進(jìn)行移動(dòng)直到停 止的范圍。具體來(lái)說(shuō),如圖7 (a)所示,在本次的控制定時(shí)即時(shí)刻t=tl時(shí),在一號(hào)機(jī)3a在位 置Pl (xl,yl)以動(dòng)作速度Vl (Vxl,Vyl)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,二號(hào)機(jī)3b在位置P2 (x2, y2)以動(dòng)作速度V2 (Vx2, Vy2)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的情況下,一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9以設(shè) 定行進(jìn)減速度β H進(jìn)行減速,并在假想停止位置Plve (xlv, ylv)停止行進(jìn),二號(hào)機(jī)北的 行進(jìn)臺(tái)車(chē)9以設(shè)定行進(jìn)減速度β H減速,并在假想停止位置P2ve (x2v, y2v)停止行進(jìn),當(dāng) 假定為上述情況的情況下的作為一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北各自的假設(shè)制動(dòng)范圍的一號(hào)機(jī)假設(shè) 制動(dòng)范圍VBWl和二號(hào)機(jī)假設(shè)制動(dòng)范圍VBW2在至少一部分重復(fù)時(shí),無(wú)論在所述時(shí)刻t=tl之 后的一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的物品搬送動(dòng)作中的行進(jìn)動(dòng)作如何變化,由于在行進(jìn)方向上為接近堆裝起重機(jī)的一部分重疊的程度的行進(jìn)位置關(guān)系,因此根據(jù)各堆裝起重機(jī)的升降體UD 的升降位置,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的升降體UD有可能相互干涉。因此,根據(jù)一號(hào)機(jī)假設(shè) 制動(dòng)范圍VBWl和二號(hào)機(jī)假設(shè)制動(dòng)范圍VBW2是否具有彼此重復(fù)的部分,當(dāng)在以后的物品搬 送動(dòng)作中一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北有可能干涉的情況下,能夠無(wú)遺漏地執(zhí)行后述的避免干涉 處理。反過(guò)來(lái)說(shuō),當(dāng)在以后的物品搬送動(dòng)作中一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北有可能不干涉的情況 下,由于進(jìn)行避免干涉處理時(shí)間尚早,因此在本次的控制定時(shí)不執(zhí)行避免干涉處理。作為一號(hào)機(jī)假設(shè)制動(dòng)范圍VBWl和二號(hào)機(jī)假設(shè)制動(dòng)范圍VBW2在至少一部分重復(fù)的 情況,除了圖7 (a)之外,還有圖7 (b)或圖7 (c)所示的情況。在圖7 (a)中,示出了這 樣的情況一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,當(dāng)向彼此對(duì)置的 方向進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北各自的假設(shè)制動(dòng)范圍重疊。在圖7(b) 中,示出了這樣的情況一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,在 向同一朝向進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北各自的假設(shè)制動(dòng)范圍重疊。在 圖7 (c)中,示出了這樣的情況在僅一號(hào)機(jī)3a作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作而二號(hào) 機(jī)北作為非負(fù)責(zé)起重機(jī)而處于待機(jī)狀態(tài)的情況下,即,在二號(hào)機(jī)北的動(dòng)作速度V2為 的 情況下,二號(hào)機(jī)北位于一號(hào)機(jī)3a的假設(shè)制動(dòng)范圍VBWl內(nèi)。另外,地上側(cè)控制器H的第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31根據(jù)第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25 的檢測(cè)信息的時(shí)間變化率來(lái)計(jì)算出一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)速度Vxl,并根據(jù)第一行 進(jìn)用激光測(cè)距儀23的檢測(cè)信息的時(shí)間變化率來(lái)計(jì)算出一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的升降速度 Vyl,地上側(cè)控制器H的第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)32根據(jù)第二行進(jìn)用激光測(cè)距儀四的檢測(cè)信息 的時(shí)間變化率計(jì)算出二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)速度Vx2,并根據(jù)第二升降用激光測(cè)距 儀27的檢測(cè)信息的時(shí)間變化率來(lái)計(jì)算出二號(hào)機(jī)北的升降體UD的升降速度Vy2,因此,避免 干涉控制機(jī)構(gòu)33在是否為相互接近位置的判別中,能夠參照第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31計(jì)算 出的一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)速度信息以及第二起重器控制機(jī)構(gòu)32計(jì)算出的二號(hào)機(jī) 3b的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)速度信息。在一號(hào)機(jī)假設(shè)制動(dòng)范圍VBWl和二號(hào)機(jī)假設(shè)制動(dòng)范圍VBW2在至少一部分重復(fù)的情 況下,時(shí)刻t=tl時(shí)的一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)位置xl和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)位置xl在行進(jìn)方向上的 排列順序,與一號(hào)機(jī)3a的假想停止位置Plve (xlv, ylv)的行進(jìn)位置xlv和二號(hào)機(jī)北的假 想停止位置P2ve (x2v,y2v)的行進(jìn)位置x2v在行進(jìn)方向的排列順序是相反的,因此在#02 的處理中,根據(jù)時(shí)刻t=tl時(shí)的一號(hào)機(jī)3a的行進(jìn)位置xl和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)位置x2的差 (xl-x2)、與一號(hào)機(jī)3a的假想停止位置Plve的行進(jìn)位置xlv與二號(hào)機(jī)北的假想停止位置 P2ve的行進(jìn)位置x2v的差(Xlv-X2v)是否為不同的符號(hào)(正/負(fù)),來(lái)判別在假想制動(dòng)范圍 是否存在重復(fù)的部分。當(dāng)在#02中判別為不是相互接近位置時(shí),在該控制定時(shí)可以不進(jìn)行基于避免干涉 控制機(jī)構(gòu)33的避免干涉處理,轉(zhuǎn)移到#04,通信控制機(jī)構(gòu)34等待控制定時(shí),并輸出在#01中 第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31和第二起重器控制機(jī)構(gòu)32預(yù)先準(zhǔn)備好的、關(guān)于負(fù)責(zé)起重機(jī)的目標(biāo) 行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息。當(dāng)在#02中判別為是相互接近位置時(shí),轉(zhuǎn)移到#03,通過(guò)避免干涉控制機(jī)構(gòu)33執(zhí) 行避免干涉處理。詳細(xì)情況將在后文敘述,但是在避免干涉處理中,根據(jù)需要選定回避動(dòng)作 對(duì)象起重機(jī),計(jì)算出關(guān)于該回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)的回避動(dòng)作用的目標(biāo)升降位置,第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31和第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)32對(duì)在#01中寫(xiě)入到輸出緩沖器中的目標(biāo)升降位置 信息進(jìn)行覆蓋變更。該避免干涉處理中的運(yùn)算量是到下一控制定時(shí)之前運(yùn)算處理結(jié)束的程 度的運(yùn)算量,因此能夠在下一控制定時(shí)前返回到#04。并且,當(dāng)下一控制定時(shí)到來(lái)時(shí),在#05 中,通過(guò)通信控制機(jī)構(gòu)34,將處于輸出緩沖器中的關(guān)于回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)的回避動(dòng)作用 的目標(biāo)升降位置信息、以及同樣處于輸出緩沖器中的關(guān)于另一堆裝起重機(jī)3的物品搬送動(dòng) 作用的目標(biāo)升降位置信息輸出到一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北。對(duì)于通過(guò)避免干涉控制機(jī)構(gòu)33執(zhí)行的避免干涉處理,參照?qǐng)D8所示的流程圖進(jìn) 行說(shuō)明。在#11,在本次的控制定時(shí)以后,判別是否發(fā)生行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的交錯(cuò)。在一號(hào)機(jī)3a和 二號(hào)機(jī)北雙方為負(fù)責(zé)起重機(jī)的情況下,根據(jù)一號(hào)機(jī)3a的當(dāng)前位置Pl和動(dòng)作結(jié)束位置Ple 與二號(hào)機(jī)北的當(dāng)前位置P2和動(dòng)作結(jié)束位置Pk來(lái)進(jìn)行判別。當(dāng)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北在行 進(jìn)方向的排列順序在物品搬送動(dòng)作結(jié)束時(shí)進(jìn)行交換的情況下,即,如果(Xl-O(Xle-^e) <0,則發(fā)生了交錯(cuò),在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北在行進(jìn)方向的排列順序即使在物品搬送動(dòng)作結(jié) 束時(shí)也不進(jìn)行交換的情況下,即,如果(xl-x2) · (xle-x2e)>0,則不發(fā)生交錯(cuò)。即使在不發(fā)生交錯(cuò)的情況下,例如,由于各物品搬送動(dòng)作的動(dòng)作結(jié)束位置是夾著 移動(dòng)通路2彼此對(duì)置的位置的收納部6或搬出搬入部5,因此在一號(hào)機(jī)3a的動(dòng)作結(jié)束位置 Ple與二號(hào)機(jī)北的動(dòng)作結(jié)束位置的坐標(biāo)重疊時(shí),或在動(dòng)作結(jié)束位置位于處于待機(jī)狀態(tài)的對(duì) 方起重機(jī)的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9所具備的馬達(dá)蓋等結(jié)構(gòu)物所占用的坐標(biāo)平面上的區(qū)域的時(shí)候等,存 在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北相互干涉的可能,因此,接下來(lái)在#12以下的處理中對(duì)是否有兩起 重機(jī)的干涉進(jìn)行驗(yàn)證處理。在#12的占用區(qū)域設(shè)定處理中,對(duì)于負(fù)責(zé)起重機(jī),當(dāng)該堆裝起重機(jī)3位于動(dòng)作結(jié)束 位置時(shí)該堆裝起重機(jī)3的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9、升降引導(dǎo)柱10、升降體UD等結(jié)構(gòu)物所占用的坐標(biāo)平 面上的區(qū)域被設(shè)定為占用區(qū)域,對(duì)于處于待機(jī)狀態(tài)的非負(fù)責(zé)起重機(jī),當(dāng)該堆裝起重機(jī)3位 于待機(jī)位置時(shí)該堆裝起重機(jī)3的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9、升降引導(dǎo)柱10、升降體UD等結(jié)構(gòu)物所占用的 坐標(biāo)平面上的區(qū)域被設(shè)定為占用區(qū)域。在本實(shí)施方式中,如圖10所示,預(yù)先存儲(chǔ)有用于設(shè) 定占用區(qū)域的以堆裝起重機(jī)3的起重機(jī)中心坐標(biāo)P (X,y)為中心的各部的代表尺寸,以起 重機(jī)中心坐標(biāo)P (X,y)為中心,例如設(shè)定升降體UD在χ方向的占用寬度(XA+XB)以及y方 向的占用高度(YA+YB)、或行進(jìn)臺(tái)車(chē)9在χ方向的占用寬度(XE+)(D)以及y方向的占用高度 (YC)等。返回圖8,在#13的干涉判定處理中,判定在#12中設(shè)定的一號(hào)機(jī)3a的占用區(qū)域 與二號(hào)機(jī)北的占用區(qū)域是否有重疊,如果有重疊,則判定是哪個(gè)部位的重疊,按照干涉方 式分別設(shè)定干涉判定值。即,如圖9所示,在#101中,判別升降體UD彼此是否干涉,如果干 涉,則轉(zhuǎn)移到#104,將干涉判定值設(shè)定為“1”。在#102中,判別升降體UD與對(duì)方起重機(jī)的 行進(jìn)臺(tái)車(chē)9中的馬達(dá)蓋是否干涉,如果干涉,則轉(zhuǎn)移到#105,將干涉判定值設(shè)定為“2”。在 #103中,判別在物品搬送動(dòng)作后的物品移載動(dòng)作中升降體UD與對(duì)方起重機(jī)的升降引導(dǎo)柱 10是否干涉,如果干涉,則轉(zhuǎn)移到#106,將干涉判定值設(shè)定為“3”。如果與任一干涉方式都 不符合,則認(rèn)為不發(fā)生干涉,將干涉判定值設(shè)定為“O”。再次返回圖8,在#14中,根據(jù)在#13的干涉判定處理中設(shè)定的干涉判定值來(lái)判別 是否有干涉。如果干涉判別值為“0”,則避免干涉控制機(jī)構(gòu)33不將位于輸出緩沖器的關(guān)于一號(hào)機(jī)3a或二號(hào)機(jī)北的目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息改寫(xiě)成回避動(dòng)作用信 息,而結(jié)束避免干涉處理,地上側(cè)控制器H的控制動(dòng)作返回到圖6的主例程。在#14中,如果干涉判定值為“1”至“3”,則轉(zhuǎn)移到#15,在本次的控制定時(shí),判別 是一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方都為負(fù)責(zé)起重機(jī),還是僅某一臺(tái)為負(fù)責(zé)起重機(jī)。如果是兩臺(tái) 都作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,則在#16中計(jì)算出各堆裝起重機(jī)3的剩余動(dòng)作時(shí)間。 即,將到一號(hào)機(jī)3a的動(dòng)作結(jié)束位置Ple (xle,yle)的剩余行進(jìn)動(dòng)作時(shí)間以及剩余升降動(dòng)作 時(shí)間中較長(zhǎng)的一方作為一號(hào)機(jī)3a的剩余動(dòng)作時(shí)間。剩余行進(jìn)動(dòng)作時(shí)間是行進(jìn)過(guò)從一號(hào)機(jī) 3a的當(dāng)前位置Pl (xl,yl)到動(dòng)作結(jié)束位置Ple (xle, yle)的剩余行進(jìn)距離xle-xl所需 要的所需時(shí)間,剩余行進(jìn)動(dòng)作時(shí)間根據(jù)當(dāng)前動(dòng)作速度Vl (Vxl, Vyl)、設(shè)定行進(jìn)加速度α H、 設(shè)定行進(jìn)減速度β H計(jì)算出來(lái)。同樣地,剩余升降動(dòng)作時(shí)間是升降從一號(hào)機(jī)3a的當(dāng)前位置 Pl (xl,yl)到動(dòng)作結(jié)束位置Ple (xle, yle)的剩余升降距離yle_yl所需要的所需時(shí)間, 剩余升降動(dòng)作時(shí)間根據(jù)當(dāng)前動(dòng)作速度Vl (Vxl,Vyl)、設(shè)定上升加速度aup或者設(shè)定下降 加速度α dw、設(shè)定上升減速度β up或者設(shè)定下降減速度β dw計(jì)算出來(lái)。對(duì)于二號(hào)機(jī)北的剩余動(dòng)作時(shí)間按的計(jì)算處理,由于與計(jì)算一號(hào)機(jī)3a的剩余動(dòng)作 時(shí)間的處理相同,因此省略說(shuō)明。在#17中對(duì)一號(hào)機(jī)3a的剩余動(dòng)作時(shí)間和二號(hào)機(jī)北的剩余動(dòng)作時(shí)間進(jìn)行比較,將 剩余動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng)的負(fù)責(zé)起重機(jī)設(shè)定為回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)。由此,物品搬送動(dòng)作的剩余搬 送時(shí)間短的負(fù)責(zé)起重機(jī)能夠進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,物品搬送動(dòng)作的剩余動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng)的負(fù)責(zé)起 重機(jī)在#19中計(jì)算出的逐出位置進(jìn)行待機(jī),至少到對(duì)方負(fù)責(zé)起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作完成并 從該物品搬送動(dòng)作的動(dòng)作結(jié)束位置離開(kāi)為止。在#15中,在本次的控制定時(shí),如果僅一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北中的某一臺(tái)為負(fù)責(zé)起 重機(jī),則轉(zhuǎn)移到#18,將非負(fù)責(zé)起重機(jī)設(shè)定為回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)。由此,負(fù)責(zé)物品搬送動(dòng)作 的負(fù)責(zé)起重機(jī)能夠進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,而不負(fù)責(zé)物品搬送動(dòng)作的非負(fù)責(zé)起重機(jī)從對(duì)方負(fù)責(zé) 起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的動(dòng)作結(jié)束位置退避到在#19中計(jì)算出的逐出位置。這樣,在本實(shí)施方式的物品收納設(shè)備中,地上側(cè)控制器H構(gòu)成為以控制一對(duì)堆裝 起重機(jī)3中的僅某一方的動(dòng)作的方式來(lái)進(jìn)行避免干涉處理。另外,地上側(cè)控制器H構(gòu)成為, 在僅使一對(duì)堆裝起重機(jī)3中的一方作為負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的情況下,以控 制一對(duì)堆裝起重機(jī)3中的不進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)3的動(dòng)作的方式來(lái)進(jìn)行 避免干涉處理。另外,地上側(cè)控制器H構(gòu)成為,在使一對(duì)堆裝起重機(jī)3雙方都作為負(fù)責(zé)堆裝 起重機(jī)各自進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的情況下,以控制一對(duì)堆裝起重機(jī)3中物品搬送動(dòng)作的剩余 動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng)的負(fù)責(zé)起重機(jī)的動(dòng)作的方式來(lái)進(jìn)行避免干涉處理。在#19的逐出位置計(jì)算處理中,根據(jù)在#13中得到的干涉判定值的值,以使回避動(dòng) 作對(duì)象起重機(jī)的起重機(jī)中心坐標(biāo)P位于脫離了對(duì)方堆裝起重機(jī)3的占用區(qū)域的位置的方 式,設(shè)定回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)的逐出位置。列舉具體的例子進(jìn)行說(shuō)明,例如,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北處于圖1和圖2所示的位 置關(guān)系,一號(hào)機(jī)3a作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,二號(hào)機(jī)北作為非負(fù)責(zé)起重機(jī)處于待 機(jī)狀態(tài),在該狀況下,在一號(hào)機(jī)3a的動(dòng)作結(jié)束位置Ple (xle, yle)位于處于待機(jī)狀態(tài)的二 號(hào)機(jī)北的升降體UD的占用區(qū)域的情況下,為了使一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北處于圖6(b)所示 的狀態(tài),如圖15 (a)所示,將作為非負(fù)責(zé)起重機(jī)的二號(hào)機(jī)北設(shè)定為回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī),計(jì)算出二號(hào)機(jī)北的逐出位置P2m (x2m, y2m),以使得一號(hào)機(jī)3a的動(dòng)作結(jié)束位置處的起重 機(jī)中心坐標(biāo)Ple與二號(hào)機(jī)北的起重機(jī)中心坐標(biāo)P2在χ方向的距離相距“XB+XB”。另外,在 如圖15 (a)所示的情況下,回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)僅是從待機(jī)狀態(tài)沿行進(jìn)方向移動(dòng),因此成 為 P2m (xle+2*XB,y2)。另外,例如在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的狀 況下,在一號(hào)機(jī)3a的動(dòng)作結(jié)束位置Ple (xle,yle)位于動(dòng)作結(jié)束位置P2e (x2e,y2e)處 的二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的占用區(qū)域的情況下,如圖15 (b)所示,計(jì)算出一號(hào)機(jī)3a的逐 出位置Plm (xlm,ylm),以使得一號(hào)機(jī)3a的動(dòng)作結(jié)束位置處的起重機(jī)中心坐標(biāo)Ple與二號(hào) 機(jī)北的動(dòng)作結(jié)束位置處的起重機(jī)中心坐標(biāo)Pk在χ方向(行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)方向、收納架 寬度方向)的距離相距“XB+XE”。包括圖中虛線所描繪的部分的移動(dòng)軌跡是一號(hào)機(jī)3a不進(jìn) 行避免干涉用的動(dòng)作而將基于物品搬送動(dòng)作的動(dòng)作進(jìn)行到最后的情況下的移動(dòng)軌跡。另外,在圖15 (b)的一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的物品搬送動(dòng)作中,由于各堆裝起重 機(jī)3的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9各自的行進(jìn)位置成為相互接近距離的時(shí)刻的、剩余動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng)的堆裝起 重機(jī)3為一號(hào)機(jī)3a,因此,一號(hào)機(jī)3a被設(shè)定為回避動(dòng)作負(fù)責(zé)起重機(jī)。這樣,地上側(cè)控制器H在一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)9各自的行進(jìn)位置處于相互接近位置的情 況下,基于第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25、第二行進(jìn)用激光測(cè)距儀四、第一升降用激光測(cè)距儀 23以及第二升降用激光測(cè)距儀27的檢測(cè)信息,進(jìn)行控制一對(duì)堆裝起重機(jī)3的動(dòng)作的避免干 涉處理,以使得一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)9以及一對(duì)升降體UD位于一對(duì)堆裝起重機(jī)3不發(fā)生干涉的非 干涉位置。返回圖8,在#20中,判別在#19中計(jì)算出的逐出位置是否是回避動(dòng)作對(duì)象堆裝起 重機(jī)3能夠?qū)嶋H移動(dòng)到的位置,具體來(lái)說(shuō)判別逐出位置的χ坐標(biāo)是否在移動(dòng)通路2的范圍 內(nèi)。如果逐出位置的χ坐標(biāo)在移動(dòng)通路2的范圍內(nèi),則為了使回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)進(jìn)行回 避動(dòng)作以到達(dá)逐出位置,在將逐出位置設(shè)定為動(dòng)作結(jié)束位置之后,從避免干涉處理離開(kāi),返 回到圖7的主例程。由此,在此后的控制定時(shí),在圖6的#01中,第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31或 者第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)32生成回避動(dòng)作用的信息(為了使回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)位于逐出 位置而在控制定時(shí)應(yīng)輸出的目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息),來(lái)作為該回避動(dòng) 作對(duì)象起重機(jī)的目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息。如果逐出位置的χ坐標(biāo)在移動(dòng)通路2的范圍之外,則轉(zhuǎn)移到#21,執(zhí)行臨時(shí)動(dòng)作結(jié) 束位置設(shè)定處理。該處理是設(shè)定用于使該回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)向朝向在#19中計(jì)算出的逐 出位置的行進(jìn)方向的相反方向行進(jìn)的仿真動(dòng)作結(jié)束位置的處理。通過(guò)設(shè)定動(dòng)作結(jié)束位置, 在此后的控制定時(shí),第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31或者第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)32生成回避動(dòng)作用 的信息(為了使回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)位于在臨時(shí)動(dòng)作結(jié)束位置設(shè)定處理中設(shè)定的動(dòng)作結(jié)束 位置而在控制定時(shí)應(yīng)輸出的目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信息),來(lái)作為該回避動(dòng) 作對(duì)象起重機(jī)的目標(biāo)行進(jìn)位置以及目標(biāo)升降位置信息。由此,該回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)進(jìn)行 并非基于運(yùn)轉(zhuǎn)指令的臨時(shí)的物品搬送動(dòng)作。這樣,回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)通過(guò)朝向與當(dāng)初計(jì) 算出的逐出位置不同的動(dòng)作結(jié)束位置移動(dòng),能夠避免與對(duì)方堆裝起重機(jī)的干涉。接下來(lái)對(duì)在#11中判別為發(fā)生行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的交錯(cuò)的情況進(jìn)行說(shuō)明。當(dāng)發(fā)生交錯(cuò)時(shí), 如果一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的升降位置與二號(hào)機(jī)北的升降體UD的升降位置,在升降方向 上沒(méi)有離開(kāi)必要離開(kāi)距離y_CL以上,則在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北交錯(cuò)時(shí)升降體UD彼此會(huì)發(fā)生干涉,所述必要離開(kāi)距離y_CL是作為能夠使一對(duì)堆裝起重機(jī)3不會(huì)發(fā)生干涉地交錯(cuò)移 動(dòng)的離開(kāi)距離而設(shè)定的。因此,避免干涉控制機(jī)構(gòu)33通過(guò)#22以后的處理,求出從一號(hào)機(jī) 3a和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置成為相互接近位置起到成為假定干涉行進(jìn)位置的 延緩時(shí)間T內(nèi)各升降體UD能夠升降的最大升降范圍Z,除了由于一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的 各行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的最大升降范圍Z彼此離得比必要離開(kāi)距離y_CL長(zhǎng)而不互相重復(fù)的情況、以 及以非負(fù)責(zé)起重機(jī)的升降體UD的升降位置為中心以必要離開(kāi)距離y_CL在升降方向的上下 兩側(cè)具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的升降體UD的最大升降范圍Z沒(méi)有重復(fù) 的情況之外,使從各行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置成為相互接近位置起的升降體UD的升降動(dòng)作與 物品搬送動(dòng)作不同,從而一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北能夠互不干涉地交錯(cuò)移動(dòng)。在本實(shí)施方式 中,作為必要離開(kāi)距離y_CL,不區(qū)別物品移載裝置12是否支承有物品4 (高度尺寸在YB以 下),而設(shè)定為恒定值“YA+YB”。下面對(duì)#22以后的處理進(jìn)行說(shuō)明。首先,在#22中,負(fù)責(zé)起重機(jī)計(jì)算出從本次控制定時(shí)起在延緩時(shí)間T內(nèi)升降體UD 能夠升降的最大升降范圍ζ。延緩時(shí)間T是自一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9各自的 行進(jìn)位置成為相互接近位置起到成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí)間,所述假定干涉行進(jìn)位置是 假定使行進(jìn)動(dòng)作中的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9在以設(shè)定行進(jìn)減速度βH進(jìn)行減速的方式下進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作 時(shí)一對(duì)升降體發(fā)生干涉的位置。假定干涉行進(jìn)位置根據(jù)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的交錯(cuò)的方式而采用不同的位置。 例如,在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北從圖1和圖2所示的排列順序由于交錯(cuò)而成為相反的排列 順序的情況下,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的各行進(jìn)臺(tái)車(chē)9成為圖11 (b)所示的相對(duì)行進(jìn)位置 關(guān)系、即二號(hào)機(jī)北的起重機(jī)中心坐標(biāo)P2的χ坐標(biāo)x2比一號(hào)機(jī)3a的起重機(jī)中心坐標(biāo)Pl的 X坐標(biāo)Xl大“XB+XB”的行進(jìn)位置關(guān)系時(shí)的各個(gè)行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置為假定干涉行進(jìn)位 置。另外,在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北從與圖1和圖2所示的排列順序相反的排列順序 通過(guò)交錯(cuò)而成為圖1和圖2所示的排列順序的情況下,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的各行進(jìn)臺(tái) 車(chē)9成為圖11 (a)所示的相對(duì)行進(jìn)位置關(guān)系、即一號(hào)機(jī)3a的起重機(jī)中心坐標(biāo)Pl的χ坐標(biāo) Xl比二號(hào)機(jī)北的起重機(jī)中心坐標(biāo)Ρ2的χ坐標(biāo)Ρ2大“ΧΑ+ΧΑ”的行進(jìn)位置關(guān)系時(shí)的各個(gè)行 進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置為假定干涉行進(jìn)位置。延緩時(shí)間Τ,作為從成為相互接近位置起到成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí)間,為在以 設(shè)定行進(jìn)減速度βΗ進(jìn)行減速的方式下進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作時(shí)的時(shí)間,由此,想定自成為相互接 近位置起的基于物品搬送動(dòng)作的行進(jìn)動(dòng)作中的、到成為假定干涉行進(jìn)位置的所需時(shí)間最長(zhǎng) 的行進(jìn)動(dòng)作方式,從而將最大升降范圍Z盡量估計(jì)得大。在#23中,判別是否是一對(duì)堆裝起重機(jī)3不發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)。S卩,判別 是否是即使原樣地進(jìn)行負(fù)責(zé)起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的升降體UD也 不會(huì)干涉。具體來(lái)講,在地上側(cè)控制器H通過(guò)第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31和第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu) 32使一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果由于一號(hào)機(jī)3a 的升降體UD的最大升降范圍Zl和二號(hào)機(jī)北的升降體UD的最大升降范圍Z2由于彼此離 得比必要離開(kāi)距離y_CL長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則避免干涉控制機(jī)構(gòu)33判別為是一對(duì)堆裝起 重機(jī)不發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài)。另外,在地上側(cè)控制器H通過(guò)第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)31或者第二起重機(jī)控制機(jī)構(gòu)32僅使一對(duì)堆裝起重機(jī)3的一方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送 動(dòng)作的時(shí)候,如果以另一堆裝起重機(jī)3的升降體UD的升降位置為中心以必要離開(kāi)距離y_CL 在升降方向的上下兩側(cè)具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與負(fù)責(zé)起重機(jī)的升降體UD的最大升降范 圍Z沒(méi)有重復(fù),則避免干涉控制機(jī)構(gòu)33判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。例如,如圖12 (a)所示,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬 送動(dòng)作,在本次的控制定時(shí),在一號(hào)機(jī)3a在位置Pl (xl,yl)以速度Vl (Vxl,Vyl)進(jìn)行動(dòng) 作且二號(hào)機(jī)北在位置P2 (x2,y2)以速度V2 (Vx2, Vy2)進(jìn)行動(dòng)作的時(shí)候,在一號(hào)機(jī)3a的 升降體UD的最大升降范圍Zl的下端即升降下限位置yTl_min與二號(hào)機(jī)北的升降體UD的 最大升降范圍Z2的上端即升降上限位置yT2_maX相比位于上方的必要離開(kāi)距離y_CL以上 的位置的情況下(yTl_min>yT2_max+y_CL成立的情況下),以及雖然未圖示但是二號(hào)機(jī)北 的升降體UD的最大升降范圍Z2的下端即升降下限位置yT2_min與一號(hào)機(jī)3a的升降體UD 的最大升降范圍Zl的上端即升降上限位置yTljnax相比位于上方的必要離開(kāi)距離y_CL以 上的位置的情況下(yT2_min>yTl_max+y_CL成立的情況下),判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)。另外,如圖12 (b)所示,僅一號(hào)機(jī)3a作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,二號(hào)機(jī) 北作為非負(fù)責(zé)起重機(jī)以待機(jī)狀態(tài)停止,在本次的控制定時(shí),在一號(hào)機(jī)3a在位置Pl (xl,yl) 以速度Vl (Vxl,Vyl)進(jìn)行動(dòng)作且二號(hào)機(jī)3b在位置P2 (x2,y2)以速度V2 (0,0)停止的 時(shí)候,在一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的最大升降范圍Zl的下端即升降下限位置yTl_min與二號(hào) 機(jī)北的升降體UD的干涉對(duì)象范圍的上端即對(duì)象上限位置y2+y_CL相比位于上方的情況下 (yTl_min>y2+y_CL成立的情況下),以及雖然未圖示但是一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的最大升降 范圍Zl的上端即上限位置yTljnax與二號(hào)機(jī)北的升降體UD的干涉對(duì)象范圍的下端即對(duì) 象下限位置y2_y_CL相比位于下方的情況下(yTl_maX<y2-y_CL成立的情況下),判別為是 干涉不發(fā)生狀態(tài)。當(dāng)在#23中判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài)時(shí),避免干涉控制機(jī)構(gòu)33不將一號(hào)機(jī)3a和 二號(hào)機(jī)北的目標(biāo)升降位置信息改寫(xiě)成回避動(dòng)作用信息而結(jié)束避免干涉處理,地上側(cè)控制 器H的控制動(dòng)作返回到圖6的主例程。這樣,地上側(cè)控制器H構(gòu)成為這樣控制一對(duì)升降體UD的升降動(dòng)作在判別為是干 涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在避免干涉處理中以不控制一對(duì)升降體UD的升降動(dòng)作的方式進(jìn) 行物品搬送動(dòng)作,而且當(dāng)在避免干涉處理中判別為不是干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在避免 干涉處理中以控制一對(duì)升降體UD的方式進(jìn)行物品搬送動(dòng)作。如果在#23中沒(méi)有判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài),則執(zhí)行#24 #26的處理,將一號(hào)機(jī) 3a或者二號(hào)機(jī)北中的任一方設(shè)定為回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)。此外,把4 #26的處理與已經(jīng) 說(shuō)明過(guò)的#16 #18的處理相同,因此省略說(shuō)明。當(dāng)設(shè)定了回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)時(shí),在#28中,為了生成用于使所述對(duì)象起重機(jī)的 升降體UD以回避動(dòng)作用的升降動(dòng)作進(jìn)行升降的回避升降位置信息,通過(guò)避免干涉控制機(jī) 構(gòu)33執(zhí)行回避升降位置計(jì)算處理。避免干涉控制機(jī)構(gòu)33在將通過(guò)該計(jì)算處理得到的回避 動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)的回避升降位置信息作為該堆裝起重機(jī)的目標(biāo)升降位置信息覆蓋到輸出 緩沖器之后,結(jié)束避免干涉處理,地上側(cè)控制器H的控制動(dòng)作返回到圖7的主例程。關(guān)于回避升降位置計(jì)算處理,參照?qǐng)D13所示的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。在#201中,對(duì) 回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)的升降體UD的本次的控制定時(shí)的升降位置是距離對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)3的最大升降范圍的上端即升降上限位置yTljnax近,還是距離作為下端的升降下限位置 yTl_min近來(lái)進(jìn)行判別。在距離升降上限位置yTljnax近的情況下,轉(zhuǎn)移到#202,將回避動(dòng) 作對(duì)象起重機(jī)的升降體UD的目標(biāo)升降位置設(shè)定為“yT_maX+y_CL”。在距離升降下限位置 yTl.min近的情況下,轉(zhuǎn)移到#203,將回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī)的升降體UD的目標(biāo)升降位置設(shè) 定為 “yT_min-y_CL,,。例如,如圖14所示,一號(hào)機(jī)3a作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng)作,二號(hào)機(jī)北被設(shè) 定為回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī),在本次的控制定時(shí),在一號(hào)機(jī)3a在位置Pl (xl,yl)以速度Vl (Vxl,Vyl)進(jìn)行動(dòng)作的情況下,如果二號(hào)機(jī)北的升降體UD的升降位置y2接近一號(hào)機(jī)3a的 升降體UD的最大升降范圍Zl的上端即升降上端位置yTljnax,則將二號(hào)機(jī)北的升降體UD 的目標(biāo)升降位置設(shè)定為“yT_maX+y_CL”。另外雖然未圖示,但是如果二號(hào)機(jī)北的升降體UD 的升降位置12接近一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的最大升降范圍Zl的下端即升降下限位置yTl_ min,則將二號(hào)機(jī)北的升降體UD的目標(biāo)升降位置設(shè)定為“yT_min-y_CL”。這樣,在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9進(jìn)行交錯(cuò)這樣的物品搬送動(dòng)作的情 況下,設(shè)定成回避動(dòng)作對(duì)象的堆裝起重機(jī)3進(jìn)行避免干涉用的行進(jìn)動(dòng)作或升降動(dòng)作,由此, 使各升降體UD升降到交錯(cuò)用升降位置,從而能夠避免一號(hào)機(jī)3a與二號(hào)機(jī): 的干涉,所述 交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi)距離y_CL以上的位置,所述必要離開(kāi)距離 y_CL是作為一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北能夠不干涉地進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定的。即, 地上側(cè)控制器H構(gòu)成為執(zhí)行避免干涉用升降處理來(lái)作為避免干涉處理。例如,如圖16 (a)所示,在僅一號(hào)機(jī)3a作為負(fù)責(zé)起重機(jī)從動(dòng)作開(kāi)始位置Pls到動(dòng) 作結(jié)束位置Ple進(jìn)行物品搬送動(dòng)作而二號(hào)機(jī)北作為非負(fù)責(zé)起重機(jī)以待機(jī)狀態(tài)停止的情況 下,當(dāng)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置成為相互接近位置時(shí),作為非負(fù)責(zé) 起重機(jī)的二號(hào)機(jī)北被設(shè)定為回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī),二號(hào)機(jī)北的升降體UD從待機(jī)位置P2 (x2, y2)到僅使y坐標(biāo)發(fā)生了變化的作為非干涉位置的交錯(cuò)用升降位置P2n (x2, y2n)進(jìn) 行回避動(dòng)作用的升降動(dòng)作,從而避免一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的干涉。另外,如圖16 (b)所示,在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)從動(dòng)作開(kāi) 始位置Pls、Pk到動(dòng)作結(jié)束位置Ple、P&進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的情況下,當(dāng)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào) 機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置成為相互接近位置時(shí),將剩余動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng)的二號(hào)機(jī)北設(shè)定 為回避動(dòng)作對(duì)象起重機(jī),二號(hào)機(jī)北的升降體UD進(jìn)行與基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作不同 的升降動(dòng)作,從而進(jìn)行升降動(dòng)作以便位于作為非干涉升降位置的交錯(cuò)用升降位置,由此,避 免了一號(hào)機(jī)3a與二號(hào)機(jī)北的干涉。包括圖中虛線所描繪的部分的移動(dòng)軌跡是二號(hào)機(jī)北 進(jìn)行基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作而不進(jìn)行避免干涉用的升降動(dòng)作的情況下的移動(dòng)軌跡。實(shí)施方式2
接下來(lái),參照?qǐng)D17所示的流程圖對(duì)避免干涉控制機(jī)構(gòu)33執(zhí)行的包括相互回避升降處 理的避免干涉處理進(jìn)行說(shuō)明。圖17的#17 #23與圖8的對(duì)應(yīng)的流程相同,因此這里不再 進(jìn)行說(shuō)明。在圖17中,如果在#23中沒(méi)有判別為是干涉不發(fā)生狀態(tài),則轉(zhuǎn)移到#24,避免干涉 控制機(jī)構(gòu)33執(zhí)行相互回避升降位置計(jì)算處理,以生成用于使升降體UD雙方以回避動(dòng)作用 的升降動(dòng)作進(jìn)行升降的關(guān)于各升降體UD的回避升降位置信息。在相互回避升降位置計(jì)算處理中,使一號(hào)機(jī)3a的升降體UD和二號(hào)機(jī)北的升降體UD通過(guò)與基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作不同的避免干涉用的升降動(dòng)作進(jìn)行升降,以使得一 對(duì)升降體UD雙方升降到交錯(cuò)用升降位置,所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要 離開(kāi)距離y_CL以上的位置,所述必要離開(kāi)距離y_CL作為一對(duì)堆裝起重機(jī)3能夠不干涉地 進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定。這樣地上側(cè)控制器H構(gòu)成為進(jìn)行相互回避升降處理。關(guān)于相互回避升降位置計(jì)算處理,參照?qǐng)D18所示的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。在#301中, 計(jì)算出一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的最大升降范圍Zl中的升降上限位置yTljnax和二號(hào)機(jī)北 的升降體UD的最大升降范圍Z2中的升降下限位置yT2_min的差G12。在#302中,計(jì)算出 一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的最大升降范圍Zl中的升降下限位置yTl_min和二號(hào)機(jī)北的升降 體UD的最大升降范圍Z2中的升降上限位置yT2_maX的差G21。在#303中,對(duì)G12和G21進(jìn)行比較,在#304和#305中,根據(jù)較大的升降位置 差,來(lái)計(jì)算出一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北各自的目標(biāo)升降位置。即,在G12大于G21的時(shí)候, 在#303中判別為是,轉(zhuǎn)移到#304,將一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的目標(biāo)升降位置設(shè)定為“yTl_ max- (G12-y_CL)/2”,將二號(hào)機(jī)北的升降體UD的目標(biāo)升降位置設(shè)定為“yT2_min+ (G12-y_ CL)/2”。在G21大于G12的時(shí)候,在#303中判別為否,轉(zhuǎn)移到#305,將一號(hào)機(jī)3a的升降體 UD的目標(biāo)升降位置設(shè)定為“yTl_min+ (G21_y_CL)/2”將二號(hào)機(jī)北的升降體UD的目標(biāo)升 降位置設(shè)定為“yT2_maX- (G21_y_CL) /2”。這樣,避免干涉控制機(jī)構(gòu)33當(dāng)將一號(hào)機(jī)3a和 二號(hào)機(jī)北的各升降體UD的目標(biāo)升降位置設(shè)定為回避動(dòng)作用位置時(shí)結(jié)束相互回避升降位置 計(jì)算處理,避免干涉處理也結(jié)束,地上側(cè)控制器H的控制動(dòng)作返回到圖6的主例程。在相互回避升降位置計(jì)算處理中,通過(guò)設(shè)定一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的目標(biāo)升降位 置和二號(hào)機(jī)北的升降體UD的目標(biāo)升降位置,以通過(guò)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方的升降動(dòng)作 來(lái)確保必要離開(kāi)距離y_CL的方式控制一對(duì)升降體UD的升降動(dòng)作。因此,能夠沒(méi)有遺漏地 分配一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的各升降體UD各自應(yīng)負(fù)擔(dān)的避免干涉用的升降動(dòng)作量,因此, 能夠盡量減小一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北從基于純粹的物品搬送動(dòng)作的預(yù)定移動(dòng)軌跡偏離的程 度,而且,能夠在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的各行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置成為相互接近位置后盡 量早的時(shí)間使各升降體UD升降到交錯(cuò)用升降位置,所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上 彼此離開(kāi)必要離開(kāi)距離以上的位置。例如,如圖19所示,一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)進(jìn)行物品搬送動(dòng) 作,在本次的控制定時(shí),在一號(hào)機(jī)3a在位置Pl (xl,yl)以速度Vl (Vxl,Vyl)進(jìn)行動(dòng)作且 二號(hào)機(jī)北在位置P2 (x2,y2)以速度V2 (Vx2, Vy2)進(jìn)行動(dòng)作的情況下,在一號(hào)機(jī)3a的升 降體UD的最大升降范圍Zl的上端即升降上限位置yTljnax與二號(hào)機(jī)北的升降體UD的最 大升降范圍Z2的下端即升降下限位置yT2_min之差G12,大于一號(hào)機(jī)3a的升降體UD的最 大升降范圍Zl的下端即升降下限位置yTl_min與二號(hào)機(jī)北的升降體UD的最大升降范圍 Z2的上端即升降上限位置yT2_maX之差G21的時(shí)候,將從升降位置的差G12減去必要離開(kāi) 距離y_CL而得到的剩余量分成兩部分,將從一號(hào)機(jī)3a的最大升降范圍Zl的上端即升降上 限位置yTljnax以所述分成兩部分而得的量靠下方側(cè)的位置,作為一號(hào)機(jī)3a的升降體UD 的目標(biāo)升降位置,將從二號(hào)機(jī)北的最大升降范圍Z2的下端即升降下限位置yT2_min以所 述分成兩部分而得的量靠上方側(cè)的位置,作為二號(hào)機(jī)北的升降體UD的目標(biāo)升降位置。這樣,地上側(cè)控制器H在每控制定時(shí),根據(jù)當(dāng)時(shí)的堆裝起重機(jī)3的動(dòng)作狀態(tài)(位置 以及動(dòng)作速度)來(lái)更新設(shè)定各升降體UD的目標(biāo)升降位置信息,因此能夠使升降體UD雙方高精度地升降到交錯(cuò)用升降位置,能夠盡量抑制無(wú)用的升降動(dòng)作量。例如,如圖20 (a)所示,在僅一號(hào)機(jī)3a作為負(fù)責(zé)起重機(jī)從動(dòng)作開(kāi)始位置Pls到動(dòng) 作結(jié)束位置Ple進(jìn)行物品搬送動(dòng)作而二號(hào)機(jī)北作為非負(fù)責(zé)起重機(jī)以待機(jī)狀態(tài)停止的情況 下,當(dāng)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置成為相互接近位置時(shí),一號(hào)機(jī)3a和 二號(hào)機(jī)北的升降體UD進(jìn)行回避動(dòng)作用的升降動(dòng)作以到達(dá)交錯(cuò)用升降位置(對(duì)于二號(hào)機(jī)北 來(lái)說(shuō)為P2n),從而避免一號(hào)機(jī)3a與二號(hào)機(jī)北的干涉。包括圖中虛線所描繪的部分的移動(dòng) 軌跡是一號(hào)機(jī)3a僅進(jìn)行基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作而不進(jìn)行避免干涉用的升降動(dòng)作的 情況下的移動(dòng)軌跡。另外,如圖20 (b)所示,在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北雙方作為負(fù)責(zé)起重機(jī)從動(dòng)作開(kāi) 始位置Pls、Pk到動(dòng)作結(jié)束位置Ple、P&進(jìn)行物品搬送動(dòng)作的情況下,當(dāng)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào) 機(jī)北的行進(jìn)臺(tái)車(chē)9的行進(jìn)位置成為相互接近位置時(shí),一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的升降體UD 雙方進(jìn)行與基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作不同的升降動(dòng)作,從而進(jìn)行升降動(dòng)作以位于交錯(cuò) 用升降位置,由此避免一號(hào)機(jī)3a與二號(hào)機(jī)北的干涉。包括圖中虛線所描繪的部分的移動(dòng) 軌跡是一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北僅進(jìn)行基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作而不進(jìn)行避免干涉用的 升降動(dòng)作的情況下的移動(dòng)軌跡。這樣,地上側(cè)控制器H構(gòu)成為,在一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)9各自的行進(jìn)位置處于相互接近位 置的情況下,根據(jù)第一行進(jìn)用激光測(cè)距儀25、第二行進(jìn)用激光測(cè)距儀四、第一升降用激光 測(cè)距儀23以及第二升降用激光測(cè)距儀27的檢測(cè)信息,來(lái)進(jìn)行控制一對(duì)堆裝起重機(jī)3的升 降體UD的升降動(dòng)作的避免干涉升降處理,以使得一對(duì)升降體UD位于一對(duì)堆裝起重機(jī)3不 發(fā)生干涉的非干涉位置。[其他實(shí)施方式]
(1)在上述實(shí)施方式中可以是,地上側(cè)控制器H對(duì)是實(shí)際搬送動(dòng)作還是空搬送動(dòng)作進(jìn) 行管理,在避免干涉處理中,作為必要離開(kāi)距離y_CL的值,使用根據(jù)一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北 的搬送動(dòng)作類(lèi)別(根據(jù)是否有物品)而不同的值。(2)在上述實(shí)施方式中,作為避免干涉處理,說(shuō)明了控制一號(hào)機(jī)3a或者二號(hào)機(jī)北 中的僅一方的動(dòng)作的處理,但是,作為避免干涉處理,也可以是控制一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北 雙方的動(dòng)作。(3)為了判別是否為相互接近位置,可以是,在一對(duì)堆裝起重機(jī)的雙方或者僅一方 設(shè)置用于檢測(cè)一對(duì)堆裝起重機(jī)的各行進(jìn)臺(tái)車(chē)彼此的車(chē)間距離的車(chē)間距離檢測(cè)機(jī)構(gòu),控制機(jī) 構(gòu)根據(jù)該車(chē)間距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的車(chē)間距離信息來(lái)判別是否為相互接近位置。(4)在上述實(shí)施方式中,說(shuō)明了控制機(jī)構(gòu)由地上側(cè)控制器H構(gòu)成的情況,但是并不 限定于此,可以使控制機(jī)構(gòu)由以下部分構(gòu)成管理用控制器,其設(shè)置于地上側(cè)并將基于運(yùn)轉(zhuǎn) 指令的動(dòng)作開(kāi)始位置信息和動(dòng)作結(jié)束位置信息發(fā)送至一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北;第一起重機(jī) 控制器,其搭載于一號(hào)機(jī)3a并根據(jù)來(lái)自管理用控制器的動(dòng)作開(kāi)始位置信息和動(dòng)作結(jié)束位 置信息來(lái)控制一號(hào)機(jī)3a的動(dòng)作;以及第二起重機(jī)控制器32,其搭載于二號(hào)機(jī)北并根據(jù)來(lái) 自管理用控制器的動(dòng)作開(kāi)始位置信息以及動(dòng)作結(jié)束位置信息來(lái)控制二號(hào)機(jī)北的動(dòng)作,控 制機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)可以適當(dāng)變更。( 5 )在上述實(shí)施方式中,對(duì)控制機(jī)構(gòu)指示目標(biāo)行進(jìn)位置信息以及目標(biāo)升降位置信 息來(lái)控制一對(duì)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的情況進(jìn)行了說(shuō)明,但是并不限定于此,例如可以是,控制機(jī)構(gòu)指示目標(biāo)行進(jìn)速度信息以及目標(biāo)升降速度信息來(lái)控制一對(duì)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作,控制機(jī) 構(gòu)所指示的指令信息可以應(yīng)用各種信息。(6)在上述實(shí)施方式中,對(duì)在一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置為相互接近位置的情 況下進(jìn)行相互回避升降處理的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了說(shuō)明,但是也可以如下方式對(duì)進(jìn)行相互回避升降 處理的時(shí)間進(jìn)行適當(dāng)變更在開(kāi)始物品搬送動(dòng)作時(shí)進(jìn)行相互回避升降處理,在預(yù)先使一對(duì) 升降體UD雙方的升降位置位于交錯(cuò)用升降位置之后,進(jìn)行一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北的行進(jìn)動(dòng) 作,在一號(hào)機(jī)3a和二號(hào)機(jī)北交錯(cuò)后,開(kāi)始基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作。工業(yè)實(shí)用性
本發(fā)明能夠應(yīng)用于使用堆裝起重機(jī)的物品收納設(shè)備。
權(quán)利要求
1.一種物品收納設(shè)備,其設(shè)置有物品收納架,其具有用于收納物品的多個(gè)收納部,所述多個(gè)收納部在上下方向和左右 方向排列;一對(duì)堆裝起重機(jī),該堆裝起重機(jī)構(gòu)成為在移動(dòng)路徑上移動(dòng),所述移動(dòng)路徑在所述物品 收納架的前面?zhèn)妊刂占{架寬度方向設(shè)置,所述一對(duì)堆裝起重機(jī)分別具有行進(jìn)臺(tái)車(chē)以及升 降體,所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由沿著所述移動(dòng)路徑的行進(jìn)導(dǎo)軌引導(dǎo),所述升降體由升降臺(tái)和物品移 載裝置構(gòu)成,所述升降臺(tái)構(gòu)成為由從所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)立設(shè)的升降引導(dǎo)柱引導(dǎo)著進(jìn)行升降,所 述物品移載裝置設(shè)置于該升降臺(tái)并且能夠?qū)⑽锲芬戚d到所述物品收納部;一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),用于檢測(cè)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)各自的行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置;一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),用于檢測(cè)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)各自的升降體的升降位置;以及控制機(jī)構(gòu),其根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的 檢測(cè)信息來(lái)控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,當(dāng)指示了相對(duì)于所述收納部進(jìn)行出入庫(kù)的關(guān)于物品搬送的運(yùn)轉(zhuǎn) 指令時(shí),根據(jù)所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令,控制關(guān)于負(fù)責(zé)基于所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送的負(fù)責(zé)堆裝起重 機(jī)的物品搬送動(dòng)作,而且所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在控制所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng) 作的期間,根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,來(lái)管理所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一 對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置,并按每個(gè)設(shè)定周期來(lái)判別所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置 是否是預(yù)測(cè)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)發(fā)生干涉的相互接近位置,在所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行 進(jìn)位置為所述相互接近位置的情況下,根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升降 位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,進(jìn)行控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的避免干涉處理,以使得 所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)和所述一對(duì)升降體位于所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的非干涉位 置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在各行進(jìn)臺(tái)車(chē)的假設(shè)制動(dòng)范圍存在重復(fù)的部分的情況下,所述 控制機(jī)構(gòu)判別為所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置為相互接近位置,所述各行進(jìn)臺(tái)車(chē)的假 設(shè)制動(dòng)范圍是在假定使所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)分別以設(shè)定減速度停止的情況下從當(dāng)前位置移 動(dòng)直到停止的范圍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,以控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)中的僅僅某一方的動(dòng)作的方式,進(jìn) 行所述避免干涉處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在僅使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn) 行所述物品搬送動(dòng)作的情況下,以控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)中不進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的 非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的方式,進(jìn)行所述避免干涉處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)各自進(jìn) 行所述物品搬送動(dòng)作的情況下,以控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)中所述物品搬送動(dòng)作的剩余動(dòng) 作時(shí)間長(zhǎng)的所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的方式,進(jìn)行所述避免干涉處理。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,作為所述行進(jìn)導(dǎo)軌,設(shè)置有在收納架前后方向上隔開(kāi)間隔地彼此平行地設(shè)置的一對(duì)行 進(jìn)導(dǎo)軌,作為所述一對(duì)堆裝起重機(jī),設(shè)置有所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌中的一方引導(dǎo) 并且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī);以及所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行 進(jìn)導(dǎo)軌中的另一方引導(dǎo)并且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī),所述一對(duì)升降體以這樣的狀態(tài)設(shè)置具有與對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的所述升降體在收納架 前后方向上重復(fù)的部分,而且以不會(huì)到達(dá)對(duì)方堆裝起重機(jī)的所述升降引導(dǎo)柱的方式從所述 升降引導(dǎo)柱沿收納架前后方向延伸,從而所述一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠各自進(jìn)行相互交錯(cuò)的移 動(dòng),所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,作為所述避免干涉處理,為了使所述一對(duì)升降體升降到交錯(cuò)用 升降位置而執(zhí)行控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的避免干涉用升降處理,其中所述交錯(cuò)用 升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi)距離以上的位置,所述必要離開(kāi)距離是作為能夠使 所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉地進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定的。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在所述避免干涉用升降處理中,針對(duì)所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所 述升降體,求出最大升降范圍,所述最大升降范圍是所述升降體通過(guò)所述物品搬送動(dòng)作在 延緩時(shí)間內(nèi)能夠升降的升降范圍,所述延緩時(shí)間是從所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成 為所述相互接近位置起至成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí)間,所述假定干涉行進(jìn)位置是假定在 使行進(jìn)動(dòng)作中的所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)以設(shè)定減速度減速的方式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下所述一對(duì) 升降體發(fā)生干涉的位置,在使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述 物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果關(guān)于所述一對(duì)升降體各自的所述最大升降范圍由于彼此離得比 所述必要離開(kāi)距離長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則判別為是所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的干 涉不發(fā)生狀態(tài),在僅使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品 搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果以另一所述堆裝起重機(jī)的所述升降體的升降位置為中心以所述必要 離開(kāi)距離在升降方向的上下兩側(cè)具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與關(guān)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的 所述升降體的所述最大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài),而且,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為這樣控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作當(dāng)在所述避免干涉用升降 處理中判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在所述避免干涉用升降處理中以不控制所 述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作,而且,當(dāng)在所述避免干涉用升降 處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在所述避免干涉用升降處理中以控制所 述一對(duì)升降體的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,作為所述行進(jìn)導(dǎo)軌,設(shè)置有在收納架前后方向上隔開(kāi)間隔地彼此平行地設(shè)置的一對(duì)導(dǎo)軌,作為所述一對(duì)堆裝起重機(jī),設(shè)置有所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌中的一方引導(dǎo) 并且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī);以及所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行 進(jìn)導(dǎo)軌中的另一方引導(dǎo)并且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī),所述一對(duì)升降體以這樣的狀態(tài)設(shè)置具有與對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的所述升降體在收納架前后方向上重復(fù)的部分,而且以不會(huì)到達(dá)對(duì)方堆裝起重機(jī)的所述升降引導(dǎo)柱的方式從所述 升降引導(dǎo)柱沿收納架前后方向延伸,從而所述一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠各自進(jìn)行相互交錯(cuò)的移 動(dòng),所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的情況下,根據(jù)所 述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,來(lái)管理所述一對(duì)堆 裝起重機(jī)的一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置以及所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一對(duì)升降體各自的 升降位置,為了使所述一對(duì)升降體升降到交錯(cuò)用升降位置而進(jìn)行相互回避升降處理來(lái)作為 所述避免干涉處理,其中所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi)距離以上的位 置,所述必要離開(kāi)距離是作為能夠使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉地進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)的離 開(kāi)距離而被設(shè)定的,所述相互回避升降處理是使所述一對(duì)升降體雙方通過(guò)與基于所述物品 搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作不同的避免干涉用的升降動(dòng)作而升降的處理。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在各行進(jìn)臺(tái)車(chē)的假想制動(dòng)范圍具有在移動(dòng)路徑方向上重復(fù)的部 分的情況下,所述控制機(jī)構(gòu)判別為所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置為所述相互接近位置,所 述假想制動(dòng)范圍是在假定使所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)分別以設(shè)定減速度停止的情況下從當(dāng)前位 置移動(dòng)直到停止的范圍。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,在所述相互回避升降處理中,針對(duì)所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述 升降體,求出最大升降范圍,所述最大升降范圍是所述升降體通過(guò)所述物品搬送動(dòng)作在延 緩時(shí)間內(nèi)能夠升降的升降范圍,所述延緩時(shí)間是從所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成為 所述相互接近位置起到成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí)間,所述假定干涉行進(jìn)位置是假定在使 行進(jìn)動(dòng)作中的所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)以設(shè)定減速度減速的方式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下所述一對(duì)升 降體發(fā)生干涉的位置,在使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物 品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果關(guān)于所述一對(duì)升降體各自的所述最大升降范圍由于彼此離得比所 述必要離開(kāi)距離長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則判別為是所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的干涉 不發(fā)生狀態(tài),在僅使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬 送動(dòng)作的時(shí)候,如果以另一所述堆裝起重機(jī)的所述升降體的升降位置為中心以所述必要離 開(kāi)距離在升降方向具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與關(guān)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述升降體的 所述最大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài),而且,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為這樣控制所述一對(duì)升降體雙方的升降動(dòng)作當(dāng)在所述相互回避升 降處理中判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在所述相互回避升降處理中以不控制所 述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作,而且,當(dāng)在所述相互回避升降處 理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在所述相互回避升降處理中以控制所述一 對(duì)升降體的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作。
11.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,按每個(gè)設(shè)定控制周期指示關(guān)于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的目標(biāo)行進(jìn)位置以 及關(guān)于所述升降體的目標(biāo)升降位置,由此來(lái)控制關(guān)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述物品搬送 動(dòng)作,其中,關(guān)于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的目標(biāo)行進(jìn)位置以及關(guān)于所述升降體的目標(biāo)升降位置是根 據(jù)與所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令對(duì)應(yīng)地生成的物品搬送動(dòng)作用行進(jìn)模式以及物品搬送動(dòng)作用升降模式而按每個(gè)所述設(shè)定控制周期更新生成的,而且,所述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,作為所述相互回避升降處理,關(guān)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī),代替根 據(jù)所述物品搬送動(dòng)作用升降模式而規(guī)定的關(guān)于所述升降體的所述目標(biāo)升降位置,而按每個(gè) 所述設(shè)定控制周期指示根據(jù)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的所述升降體的升降位置和升降速度、以 及所述必要離開(kāi)距離而更新生成的避免干涉用的目標(biāo)升降位置,由此來(lái)控制所述一對(duì)升降 體雙方的升降動(dòng)作,以使所述一對(duì)升降體升降到所述交錯(cuò)用升降位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的物品收納設(shè)備,其特征在于,所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)置于地上側(cè),而且構(gòu)成為具有控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)中的一個(gè)堆 裝起重機(jī)的動(dòng)作的第一起重機(jī)控制機(jī)構(gòu);以及控制另一堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的第二起重機(jī)控 制機(jī)構(gòu)。
13.一種物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,在所述物品收納設(shè)備中設(shè)有物品收納架,其具有用于收納物品的多個(gè)收納部,所述多個(gè)收納部在上下方向和左右 方向排列;一對(duì)堆裝起重機(jī),該堆裝起重機(jī)構(gòu)成為在移動(dòng)路徑上移動(dòng),所述移動(dòng)路徑在所述物品 收納架的前面?zhèn)妊刂占{架寬度方向設(shè)置,所述一對(duì)堆裝起重機(jī)分別具有行進(jìn)臺(tái)車(chē)以及升 降體,所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由沿著所述移動(dòng)路徑的行進(jìn)導(dǎo)軌引導(dǎo),所述升降體由升降臺(tái)和物品移 載裝置構(gòu)成,所述升降臺(tái)構(gòu)成為由從所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)立設(shè)的升降引導(dǎo)柱引導(dǎo)著進(jìn)行升降,所 述物品移載裝置設(shè)置于該升降臺(tái)并且能夠?qū)⑽锲芬戚d到所述物品收納部;一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),用于檢測(cè)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)各自的行進(jìn)臺(tái)車(chē)的行進(jìn)位置; 一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu),用于檢測(cè)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)各自的升降體的升降位置; 以及控制機(jī)構(gòu),其根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的 檢測(cè)信息來(lái)控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的動(dòng)作, 所述物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法包括以下步驟生成相對(duì)于所述收納部進(jìn)行出入庫(kù)的關(guān)于物品搬送的運(yùn)轉(zhuǎn)指令的步驟; 根據(jù)所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令,控制關(guān)于負(fù)責(zé)基于所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令的物品搬送的負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的 物品搬送動(dòng)作的步驟;在控制所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的期間,根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu) 的檢測(cè)信息,來(lái)管理所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置,并按每個(gè)設(shè)定 周期來(lái)判別所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置是否是預(yù)測(cè)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)發(fā)生干涉 的相互接近位置的步驟;在所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置為所述相互接近位置的情況下,根據(jù)所述一對(duì)行 進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,進(jìn)行控制所述一對(duì)堆裝起重 機(jī)的動(dòng)作的避免干涉處理,以使得所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)和所述一對(duì)升降體位于所述一對(duì)堆裝 起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的非干涉位置的步驟。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,按每個(gè)設(shè)定周期判別是否是所述相互接近位置的步驟包括以下步驟在各行進(jìn)臺(tái)車(chē)的 假設(shè)制動(dòng)范圍存在重復(fù)的部分的情況下,判別為所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置為相互 接近位置,所述假設(shè)制動(dòng)范圍是在假定使所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)分別以設(shè)定減速度停止的情況 下從當(dāng)前位置移動(dòng)直到停止的范圍。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,在進(jìn)行所述避免干涉處理的步驟中,以控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)中的僅僅一方的動(dòng)作 的方式,進(jìn)行所述避免干涉處理。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,在進(jìn)行所述避免干涉處理的步驟中,在僅使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作 的情況下,以控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)中不進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的非負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的 動(dòng)作的方式,進(jìn)行所述避免干涉處理。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,在進(jìn)行所述避免干涉處理的步驟中,在使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)各自進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作 的情況下,以控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)中所述物品搬送動(dòng)作的剩余動(dòng)作時(shí)間長(zhǎng)的所述負(fù)責(zé) 堆裝起重機(jī)的動(dòng)作的方式,進(jìn)行所述避免干涉處理。
18.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,作為所述行進(jìn)導(dǎo)軌,設(shè)置有在收納架前后方向上隔開(kāi)間隔地彼此平行地設(shè)置的一對(duì)行 進(jìn)導(dǎo)軌,作為所述一對(duì)堆裝起重機(jī),設(shè)置有所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌中的一方引導(dǎo) 并且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī);以及所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行 進(jìn)導(dǎo)軌中的另一方引導(dǎo)并且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī),所述一對(duì)升降體以這樣的狀態(tài)設(shè)置具有與對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的所述升降體在收納架 前后方向上重復(fù)的部分,而且以不會(huì)到達(dá)對(duì)方堆裝起重機(jī)的所述升降引導(dǎo)柱的方式從所述 升降引導(dǎo)柱沿收納架前后方向延伸,從而所述一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠各自進(jìn)行相互交錯(cuò)的移 動(dòng),在進(jìn)行所述避免干涉處理的步驟中,包含下述步驟為了使所述一對(duì)升降體升降到交錯(cuò)用升降位置而進(jìn)行控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng) 作的避免干涉用升降處理,其中所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi)距離以 上的位置,所述必要離開(kāi)距離是作為能夠使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉地進(jìn)行交錯(cuò)移 動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定的。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,進(jìn)行所述避免干涉用處理的步驟包含下述步驟針對(duì)所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述升降體,求出最大升降范圍,所述最大升降范圍是所 述升降體通過(guò)所述物品搬送動(dòng)作在延緩時(shí)間內(nèi)能夠升降的升降范圍,所述延緩時(shí)間是從所 述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成為所述相互接近位置起到成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí) 間,所述假定干涉行進(jìn)位置是假定在使行進(jìn)動(dòng)作中的所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)以設(shè)定減速度減速的方 式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下所述一對(duì)升降體發(fā)生干涉的位置;在使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的時(shí) 候,如果關(guān)于所述一對(duì)升降體各自的所述最大升降范圍由于彼此離得比所述必要離開(kāi)距離 長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則判別為是所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài);在僅使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的時(shí)候,如果以另一所述堆裝起重機(jī)的所述升降體的升降位置為中心以所述必要離開(kāi)距離 在升降方向的上下兩側(cè)具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與關(guān)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述升降 體的所述最大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài),在進(jìn)行所述避免干涉用升降處理的步驟中,這樣控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作當(dāng)判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下,在 所述避免干涉用升降處理中以不控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的方式進(jìn)行所述物品搬 送動(dòng)作,而且,當(dāng)在所述避免干涉用升降處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下, 在所述避免干涉用升降處理中以控制所述一對(duì)升降體的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作。
20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,作為所述行進(jìn)導(dǎo)軌,設(shè)置有在收納架前后方向上隔開(kāi)間隔地彼此平行地設(shè)置的一對(duì)導(dǎo)軌,作為所述一對(duì)堆裝起重機(jī),設(shè)置有所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行進(jìn)導(dǎo)軌中的一方引導(dǎo) 并且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī);以及所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)由所述一對(duì)行 進(jìn)導(dǎo)軌中的另一方引導(dǎo)并且所述升降引導(dǎo)柱設(shè)置于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的堆裝起重機(jī),所述一對(duì)升降體以這樣的狀態(tài)設(shè)置具有與對(duì)方側(cè)堆裝起重機(jī)的所述升降體在收納架 前后方向上重復(fù)的部分,而且以不會(huì)到達(dá)對(duì)方堆裝起重機(jī)的所述升降引導(dǎo)柱的方式從所述 升降引導(dǎo)柱沿收納架前后方向延伸,從而所述一對(duì)堆裝起重機(jī)能夠各自進(jìn)行相互交錯(cuò)的移 動(dòng),在所述動(dòng)作方法中包括這樣的步驟在控制所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的情 況下,根據(jù)所述一對(duì)行進(jìn)位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)以及所述一對(duì)升降位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)信息,來(lái)管 理所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置以及所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一對(duì) 升降體各自的升降位置,在進(jìn)行所述避免干涉處理的步驟中包括這樣的步驟為了使所述一對(duì)升降體升降到交 錯(cuò)用升降位置而進(jìn)行相互回避升降處理,其中所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必 要離開(kāi)距離以上的位置,所述必要離開(kāi)距離是作為能夠使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不發(fā)生干涉 地進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定的,所述相互回避升降處理是使所述一對(duì)升降體雙方 通過(guò)與基于所述物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作不同的避免干涉用的升降動(dòng)作進(jìn)行升降的處理。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,按每個(gè)設(shè)定周期判別是否是所述相互接近位置的步驟包括這樣的步驟在各行進(jìn)臺(tái)車(chē) 的假想制動(dòng)范圍具有在移動(dòng)路徑方向上重復(fù)的部分的情況下,判別為所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)的 行進(jìn)位置為所述相互接近位置,所述假想制動(dòng)范圍是在假定使所述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)分別以設(shè) 定減速度停止的情況下從當(dāng)前位置移動(dòng)直到停止的范圍。
22.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于,進(jìn)行所述相互回避升降處理的步驟包括以下步驟針對(duì)所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述升降體,求出最大升降范圍,所述最大升降范圍是所 述升降體通過(guò)所述物品搬送動(dòng)作在延緩時(shí)間內(nèi)能夠升降的升降范圍,所述延緩時(shí)間是從所 述一對(duì)行進(jìn)臺(tái)車(chē)各自的行進(jìn)位置成為所述相互接近位置起到成為假定干涉行進(jìn)位置的時(shí) 間,所述假定干涉行進(jìn)位置是假定在使行進(jìn)動(dòng)作中的所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)以設(shè)定減速度減速的方 式進(jìn)行行進(jìn)動(dòng)作的情況下所述一對(duì)升降體發(fā)生干涉的位置;在使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)雙方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作的時(shí) 候,如果關(guān)于所述一對(duì)升降體各自的所述最大升降范圍由于彼此離得比所述必要離開(kāi)距離 長(zhǎng)而沒(méi)有彼此重復(fù),則判別為是所述一對(duì)堆裝起重機(jī)不會(huì)發(fā)生干涉的干涉不發(fā)生狀態(tài);在僅使所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的一方作為所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作 的時(shí)候,如果以另一所述堆裝起重機(jī)的所述升降體的升降位置為中心以所述必要離開(kāi)距離 在升降方向具有擴(kuò)展的干涉對(duì)象范圍與關(guān)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的所述升降體的所述最 大升降范圍沒(méi)有重復(fù),則判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài), 在進(jìn)行所述相互回避升降處理的步驟中,這樣控制所述一對(duì)升降體雙方的升降動(dòng)作當(dāng)判別為是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況 下,在所述相互回避升降處理中以不控制所述一對(duì)升降體的升降動(dòng)作的方式進(jìn)行所述物品 搬送動(dòng)作,而且,當(dāng)在所述相互回避升降處理中判別為不是所述干涉不發(fā)生狀態(tài)的情況下, 在所述相互回避升降處理中以控制所述一對(duì)升降體的方式進(jìn)行所述物品搬送動(dòng)作。
23.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的物品收納設(shè)備的動(dòng)作方法,其特征在于, 在控制關(guān)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī)的物品搬送動(dòng)作的所述步驟中包括這樣的步驟 按每個(gè)設(shè)定控制周期指示關(guān)于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的目標(biāo)行進(jìn)位置以及關(guān)于所述升降體的 目標(biāo)升降位置,其中,關(guān)于所述行進(jìn)臺(tái)車(chē)的目標(biāo)行進(jìn)位置以及關(guān)于所述升降體的目標(biāo)升降 位置是根據(jù)與所述運(yùn)轉(zhuǎn)指令對(duì)應(yīng)地生成的物品搬送動(dòng)作用行進(jìn)模式以及物品搬送動(dòng)作用 升降模式而按每個(gè)所述設(shè)定控制周期更新生成的,在進(jìn)行所述相互回避升降處理的步驟中包括這樣的步驟關(guān)于所述負(fù)責(zé)堆裝起重機(jī), 代替根據(jù)所述物品搬送動(dòng)作用升降模式而規(guī)定的關(guān)于所述升降體的所述目標(biāo)升降位置,而 按每個(gè)所述設(shè)定控制周期指示根據(jù)所述一對(duì)堆裝起重機(jī)的所述升降體的升降位置和升降 速度、以及所述必要離開(kāi)距離而更新生成的避免干涉用的目標(biāo)升降位置,由此來(lái)控制所述 一對(duì)升降體雙方的升降動(dòng)作,以使所述一對(duì)升降體升降到所述交錯(cuò)用升降位置。
全文摘要
提供一種物品收納設(shè)備,其盡量縮窄一對(duì)堆裝起重機(jī)的移動(dòng)路徑寬度從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備的緊湊化,盡量抑制結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化,而且能夠有效地提高物品處理能力。控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為,為了使一對(duì)升降體(UD)升降到交錯(cuò)用升降位置而執(zhí)行相互回避升降處理,其中所述交錯(cuò)用升降位置是在升降方向上離開(kāi)必要離開(kāi)距離以上的位置,所述必要離開(kāi)距離是作為能夠使一對(duì)堆裝起重機(jī)(3a、3b)不發(fā)生干涉地進(jìn)行交錯(cuò)移動(dòng)的離開(kāi)距離而被設(shè)定的,所述相互回避升降處理是使一對(duì)升降體雙方通過(guò)與基于物品搬送動(dòng)作的升降動(dòng)作不同的避免干涉用的升降動(dòng)作而升降的處理。
文檔編號(hào)B65G1/04GK102143899SQ200980134579
公開(kāi)日2011年8月3日 申請(qǐng)日期2009年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月5日
發(fā)明者打田雅之, 高川夏生 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福