專利名稱：貼標(biāo)簽機(jī)和貼標(biāo)簽機(jī)中的轉(zhuǎn)盤的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于控制轉(zhuǎn)盤的處理和使用該處理的貼標(biāo)簽機(jī)、以及用于控制轉(zhuǎn)盤的 控制程序和其上存儲有所述控制程序的機(jī)器可讀存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
轉(zhuǎn)盤通常是用于裝備物體(例如，瓶子)和/或?qū)ξ矬w進(jìn)行貼標(biāo)簽的設(shè)備的組件。 將能夠利用適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)元件(例如，伺服馬達(dá))執(zhí)行轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤安裝至輸送帶或轉(zhuǎn)臺， 以使得一方面轉(zhuǎn)盤可以前進(jìn)，并且另一方面轉(zhuǎn)盤可以繞通過該轉(zhuǎn)盤的中心延伸的縱向軸轉(zhuǎn) 動(dòng)。借助于這種設(shè)備，一方面可以使放置在轉(zhuǎn)盤上的物體移動(dòng)經(jīng)過各個(gè)站(如貼標(biāo)簽?zāi)K 等)，并且另一方面可以使這些物體繞軸(例如，瓶子的縱向軸)轉(zhuǎn)動(dòng)。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)已知這種類型的設(shè)備，但這些設(shè)備具有比較簡單的控制轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)的能力。例如，各轉(zhuǎn)盤遵循相同的運(yùn)動(dòng)模式。由于貼標(biāo)簽處理期間轉(zhuǎn)動(dòng)周期的改變可 利用的時(shí)間一般不長于5毫秒，因此如果改變的話，則工作期間難以實(shí)現(xiàn)這種改變。另外，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)已知的控制方式在更復(fù)雜的情況下很快達(dá)到它們的極限。例 如，當(dāng)貼標(biāo)簽廠配置有多個(gè)貼標(biāo)簽?zāi)K時(shí)，并且當(dāng)移動(dòng)經(jīng)過特定貼標(biāo)簽?zāi)K的瓶子已被貼 了標(biāo)簽或仍需貼標(biāo)簽時(shí)，可能出現(xiàn)更復(fù)雜的情形。例如，其它困難情形有并非各個(gè)轉(zhuǎn)盤均被 瓶子占據(jù)的情況、或在同一個(gè)工廠中(在同一次運(yùn)行中)要對不同類型的瓶子貼標(biāo)簽的情 況。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)已知的這種類型的工廠通常不能夠足夠快且足夠靈活地對上述情 形作出反應(yīng)，并且這導(dǎo)致出現(xiàn)以下情形例如，即使瓶子已經(jīng)貼附有標(biāo)簽，或者如果轉(zhuǎn)盤上 存在不同類型的瓶子或根本不存在瓶子，轉(zhuǎn)盤也必須執(zhí)行不必要的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。其影響是一 方面這些工廠工作效率不高，另一方面這些工廠運(yùn)轉(zhuǎn)速度不快。另外，不必要的轉(zhuǎn)盤運(yùn)動(dòng)導(dǎo) 致更多的磨損和更高的功耗。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是使轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)更加靈活，以使得可以防止上述缺陷。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于控制至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤的控制方法、用于對物 體貼標(biāo)簽的貼標(biāo)簽機(jī)、用于控制至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤的控制程序和存儲該控制程序的機(jī)器可讀存 儲介質(zhì)。另外公開了一些優(yōu)選實(shí)施例。該控制方法涉及至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤的控制，該至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤被安裝至傳輸元件(例 如，轉(zhuǎn)臺或輸送帶)并被配置成通過傳輸元件而前進(jìn)。可以借助于驅(qū)動(dòng)元件(例如，伺服馬 達(dá))使各轉(zhuǎn)盤相對于傳輸元件轉(zhuǎn)動(dòng)。該控制方法包括以下步驟定義轉(zhuǎn)盤在空間和/或時(shí) 間上能夠通過的兩個(gè)或更多個(gè)接點(diǎn)。另外，在第一接點(diǎn)和第二接點(diǎn)之間定義一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn) 動(dòng)周期，轉(zhuǎn)動(dòng)周期描述轉(zhuǎn)盤借助于驅(qū)動(dòng)元件進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。如果僅在空間上定義這些接 點(diǎn)，則可能發(fā)生這兩個(gè)接點(diǎn)剛好重合的特殊情況，以使得實(shí)際上僅存在一個(gè)接點(diǎn)。另外，當(dāng)
4通過第一接點(diǎn)時(shí)，啟用所定義的轉(zhuǎn)動(dòng)周期中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期，并且當(dāng)通過第二接點(diǎn)時(shí)，停用 該第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期。利用上述用于控制至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤的控制方法，實(shí)現(xiàn)了可以使轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)更加 靈活。例如，可以(根據(jù)需求)定義多個(gè)接點(diǎn)和轉(zhuǎn)動(dòng)周期。可以以各種方式彼此組合所定 義的通過接點(diǎn)相互連接的轉(zhuǎn)動(dòng)周期，并且這可以導(dǎo)致轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的不同序列。例如，可 以通過當(dāng)通過接點(diǎn)時(shí)啟用僅引起特定情況下所期望的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)周期，來避免轉(zhuǎn)盤的 不必要的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。還存在在特定時(shí)間和/或特定距離內(nèi)根本不使轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下的使 用例子。在這種情況下，當(dāng)通過特定接點(diǎn)時(shí)，啟用暫時(shí)引起轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)暫停的轉(zhuǎn)動(dòng)周期 是有利的。然后，當(dāng)通過其它接點(diǎn)時(shí)，可以通過啟用一些其它的轉(zhuǎn)動(dòng)周期來消除這種暫停。 利用上述控制方法，當(dāng)通過同一個(gè)接點(diǎn)時(shí)，根據(jù)需求可以啟用不同的轉(zhuǎn)動(dòng)周期，由此可以使 轉(zhuǎn)盤根據(jù)各個(gè)轉(zhuǎn)盤在當(dāng)前時(shí)刻的狀況(例如，轉(zhuǎn)盤在當(dāng)前時(shí)刻為空還是被物體占據(jù))來執(zhí) 行不同的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，因此可以提高靈活性。另外，該控制方法可以包括在第二接點(diǎn)處啟用所定義的第二轉(zhuǎn)動(dòng)周期。這樣，當(dāng)通 過接點(diǎn)時(shí)，可以順次組合多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期，由此形成整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期。如果不止一次地通過第一 接點(diǎn)，則可以以周期性間隔不止一次地啟用所定義的第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期。當(dāng)不止一次地通過同 一接點(diǎn)時(shí)，還可以使上述整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期運(yùn)行多次。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，將所定義的至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期直接存儲在驅(qū)動(dòng)元件處 (例如，存儲在驅(qū)動(dòng)元件的電子系統(tǒng)的存儲器中)。將轉(zhuǎn)動(dòng)周期直接存儲在轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動(dòng)元 件中或驅(qū)動(dòng)元件處具有以下優(yōu)點(diǎn)可以特別快地存取本地存儲的轉(zhuǎn)動(dòng)周期，以使得可以在 特別短的時(shí)間段內(nèi)啟用這些本地存儲的轉(zhuǎn)動(dòng)周期，由此可以進(jìn)行連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)周期之間的快 速切換。如果提供了各自具有各自的驅(qū)動(dòng)元件的多個(gè)轉(zhuǎn)盤，則可以將所有可能的轉(zhuǎn)動(dòng)周期 均存儲在各個(gè)轉(zhuǎn)盤各自的驅(qū)動(dòng)元件處。由于(由同一傳輸元件驅(qū)動(dòng)的)各轉(zhuǎn)盤通常運(yùn)行 相同的距離，因此在各個(gè)轉(zhuǎn)盤各自的驅(qū)動(dòng)元件處存儲相同的(一般為所定義的所有)轉(zhuǎn)動(dòng) 周期。然而，還可以在不同轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動(dòng)元件處存儲不同的轉(zhuǎn)動(dòng)周期和/或轉(zhuǎn)動(dòng)周期的不同 組合。如果例如使用不同類型的轉(zhuǎn)盤，或者如果例如預(yù)先已經(jīng)知曉要貼標(biāo)簽的瓶子的順序 (例如，每隔一個(gè)轉(zhuǎn)盤被瓶子占據(jù)，并且各個(gè)其它的轉(zhuǎn)盤為空)，則后一情況是有意義的。根據(jù)本發(fā)明的典型實(shí)施例，在兩個(gè)接點(diǎn)之間定義多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期。由此當(dāng)通過接點(diǎn) 時(shí)，可以選擇轉(zhuǎn)動(dòng)周期。一般基于一個(gè)或多個(gè)預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)來執(zhí)行從多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期中選擇轉(zhuǎn)動(dòng) 周期。例如，所述標(biāo)準(zhǔn)可以與存在于各個(gè)轉(zhuǎn)盤上的物體有關(guān)。例如，根據(jù)當(dāng)前瓶子的直徑使 用不同的轉(zhuǎn)動(dòng)周期，或者，如果各個(gè)轉(zhuǎn)盤上根本不存在物體，則所選擇的轉(zhuǎn)動(dòng)周期一般為轉(zhuǎn) 盤不執(zhí)行轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。另外，預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)可以與諸如傳輸元件的速度等的傳輸元件 的工作參數(shù)有關(guān)。如果例如傳輸元件的速度較高，則選擇引起轉(zhuǎn)盤較快的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng) 周期通常是有意義的。在許多情況下，還需要使連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)周期彼此適應(yīng)，這意味著存在這 樣的預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)，該預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)考慮了其它轉(zhuǎn)動(dòng)周期的邊界狀況(例如，轉(zhuǎn)動(dòng)周期以與各前一 轉(zhuǎn)動(dòng)周期結(jié)束的方位相對應(yīng)的方位開始)。本發(fā)明的另一實(shí)施例包括用于檢測物體是否被放置在轉(zhuǎn)盤上的可選步驟，并且如 果物體被放置在轉(zhuǎn)盤上，則檢測當(dāng)前物體的性質(zhì)。一般借助于照相機(jī)或其它適當(dāng)?shù)臋z測裝 置(例如，錫箔傳感器、矩陣激光器)來實(shí)現(xiàn)物體的檢測。優(yōu)選自動(dòng)處理由這些檢測器所收 集的數(shù)據(jù)，以使得自動(dòng)進(jìn)行整個(gè)檢測處理。
另外，考慮轉(zhuǎn)盤在前一轉(zhuǎn)動(dòng)周期結(jié)束時(shí)的狀況(例如，轉(zhuǎn)動(dòng)角度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng) 加速度)將是有利的?？紤]轉(zhuǎn)盤在后續(xù)可能的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期開始時(shí)的狀況也是有利 的。這樣，可以確保在一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期變?yōu)橄乱粋€(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期時(shí)，可以防止各個(gè)轉(zhuǎn)盤的狀態(tài)參數(shù) 的跳動(dòng)(例如，可以通過在第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期結(jié)束時(shí)使用與第二轉(zhuǎn)動(dòng)周期開始時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度相 對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度來避免對于轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動(dòng)元件的過度負(fù)荷，以使得當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)動(dòng)周期變?yōu)榈诙?轉(zhuǎn)動(dòng)周期時(shí)避免轉(zhuǎn)動(dòng)速度的跳動(dòng))。優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動(dòng)周期描述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度α的時(shí)間特性。(在轉(zhuǎn)盤的主平面中定 義角度α，其中該角度的頂點(diǎn)位于轉(zhuǎn)盤的中心；α的零點(diǎn)被定義在轉(zhuǎn)盤的什么方位是次要 的，只要針對各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期一致地使用α的零點(diǎn)即可。)根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度α的時(shí)間特性，可 以在所述特性內(nèi)定義的時(shí)間內(nèi)的任意時(shí)刻推導(dǎo)出轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(方位)、轉(zhuǎn)動(dòng)速度(即， 角速度)和轉(zhuǎn)動(dòng)加速度(即，角加速度)。也可能有在轉(zhuǎn)動(dòng)角度和/或轉(zhuǎn)動(dòng)速度和/或轉(zhuǎn) 動(dòng)加速度恒定以及/或者等于0的情況下(例如，當(dāng)不希望轉(zhuǎn)盤執(zhí)行任何轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí))的 轉(zhuǎn)動(dòng)周期。所定義的轉(zhuǎn)動(dòng)周期優(yōu)選是可以用于控制驅(qū)動(dòng)元件的控制序列。根據(jù)其它優(yōu)選實(shí) 施例，將控制序列本地存儲在轉(zhuǎn)盤的各個(gè)驅(qū)動(dòng)元件的存儲器中。由此可以在較短的時(shí)間段 (小于5毫秒)內(nèi)檢索所定義的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。在不同的轉(zhuǎn)動(dòng)周期之間頻繁切換的情況下，短的 存取時(shí)間特別有利。另外，本發(fā)明涉及一種貼標(biāo)簽機(jī)，該貼標(biāo)簽機(jī)用于對物體(例如瓶子或其它容器) 貼標(biāo)簽，并包括用于執(zhí)行上述步驟的至少一個(gè)控制元件。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，貼標(biāo)簽 機(jī)包括確定例如當(dāng)通過特定接點(diǎn)時(shí)要使用哪個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期的中央控制元件。另外，貼標(biāo)簽機(jī) 優(yōu)選包括多個(gè)本地控制元件，各本地控制元件控制各個(gè)轉(zhuǎn)盤的驅(qū)動(dòng)元件(本地控制元件還 可以位于轉(zhuǎn)盤的各個(gè)驅(qū)動(dòng)元件中)。優(yōu)選將轉(zhuǎn)動(dòng)周期(或至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期)存儲在本地 控制元件中，由此可以縮短對各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期的存取時(shí)間。此外，本發(fā)明涉及用于控制至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤的控制程序，轉(zhuǎn)盤被安裝至傳輸元件 (例如，轉(zhuǎn)臺或輸送帶)并被配置成通過所述傳輸元件而前進(jìn)?？梢越柚隍?qū)動(dòng)元件使各 轉(zhuǎn)盤相對于傳輸元件轉(zhuǎn)動(dòng)。該控制程序包括定義轉(zhuǎn)盤在空間和/或時(shí)間上能夠通過的兩個(gè) 或更多個(gè)接點(diǎn)、以及定義位于第一接點(diǎn)和第二接點(diǎn)之間的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期，轉(zhuǎn)動(dòng)周期 定義轉(zhuǎn)盤借助于驅(qū)動(dòng)元件進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。另外，該控制程序包括當(dāng)通過第一接點(diǎn)時(shí)執(zhí)行 的、用于啟用所定義的轉(zhuǎn)動(dòng)周期中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期的指令；和當(dāng)通過第二接點(diǎn)時(shí)執(zhí)行的、用 于停用所啟用的轉(zhuǎn)動(dòng)周期的指令。優(yōu)選將該控制程序存儲在機(jī)器可讀存儲介質(zhì)上。


基于圖l、2a、2b、2c、2d、2e、3a、3b、3c、3d和4示出本發(fā)明的可能實(shí)施例的進(jìn)一步 特征，其中，圖1示出具有接點(diǎn)和轉(zhuǎn)動(dòng)周期的圖；圖2a_2e示出各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期的示例；圖3a_3d示出具有轉(zhuǎn)盤的貼標(biāo)簽機(jī)的示意圖；以及圖4示出具有可能的處理步驟的流程圖。
具體實(shí)施例方式圖1示出一方面包括(由圓圈所表示的)接點(diǎn)并且另一方面包括(由箭頭所表示 的)轉(zhuǎn)動(dòng)周期的圖。存在彼此沒有直接相連接的接點(diǎn)(例如，K2和K4)、或通過一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周 期彼此直接相連接的接點(diǎn)(例如，KjPK2)或通過多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期彼此直接相連接的接點(diǎn)(例 如，K2和KJ。接點(diǎn)定義轉(zhuǎn)盤存在的位置和/或時(shí)間。還可以(例如，通過距離和時(shí)間差)相對 于其它接點(diǎn)來定義接點(diǎn)。例如，接點(diǎn)&和1(2可以在空間上分離。另外，從&移動(dòng)至K2需要 一定量的時(shí)間。因此，K1和K2在時(shí)間上也分離。由此可見，可以經(jīng)由位置或經(jīng)由時(shí)間或經(jīng) 由位置和時(shí)間的組合來定義接點(diǎn)。例如，如果將轉(zhuǎn)盤安裝至轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺，則該轉(zhuǎn)盤將以特定時(shí) 間間隔反復(fù)通過同一位置。因此，兩個(gè)接點(diǎn)(例如，&和1(2)可以僅在時(shí)間上不同，而它們 的空間位置可以相同。(因此，僅經(jīng)由時(shí)間坐標(biāo)定義的接點(diǎn)也是可能的。)轉(zhuǎn)動(dòng)周期描述轉(zhuǎn)盤的時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)周期(即，作為時(shí)間的函數(shù)的轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度和/ 或方位)；轉(zhuǎn)動(dòng)周期開始于第一接點(diǎn)并且結(jié)束于接點(diǎn)。例如，轉(zhuǎn)動(dòng)周期Dli2開始于接點(diǎn)K1并 且結(jié)束于接點(diǎn)K2。轉(zhuǎn)動(dòng)周期優(yōu)選用于控制各個(gè)轉(zhuǎn)臺的驅(qū)動(dòng)元件。在根據(jù)圖1的圖形中所執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)主要有從頂部(K1)到底部(K5)的運(yùn)動(dòng)。該運(yùn) 動(dòng)可以沿著從K1到1(5的多個(gè)不同路徑發(fā)生。如圖1所示，如果當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)是(在空間上) 反復(fù)通過接點(diǎn)K1的循環(huán)處理，則該圖形(這里通過D5, J自身封閉，并且可以運(yùn)行多次。然 而，也可以是自身沒有封閉的圖形。在接點(diǎn)K4處，僅一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期即轉(zhuǎn)動(dòng)周期D4,5是可以的。然而，還存在多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周 期都可以的接點(diǎn)，即接點(diǎn)K2。在K2處，可以執(zhí)行兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期以抵達(dá)接點(diǎn)K3a，并且可以執(zhí)行 另外的轉(zhuǎn)動(dòng)周期以抵達(dá)接點(diǎn)K3b。此外，還可以跳過特定接點(diǎn)(例如，轉(zhuǎn)動(dòng)周期Dy從K1直 接通向K4)。由于當(dāng)跳過接點(diǎn)時(shí)將需要各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期之間的較少改變，并且這簡化了轉(zhuǎn)盤的 控制(需要較少的計(jì)算時(shí)間)，因此這種可能性在要防止轉(zhuǎn)盤較長時(shí)間或距離轉(zhuǎn)動(dòng)的情況 下特別有利。接點(diǎn)K4是三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期匯合并且僅一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期從其引出的接點(diǎn)。例如，在 首先重建轉(zhuǎn)盤的均一轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)的情況下(當(dāng)轉(zhuǎn)盤抵達(dá)K4時(shí))，以及當(dāng)隨后使轉(zhuǎn)盤通過轉(zhuǎn)動(dòng) 周期D4,5返回至其開始位置(K5處)時(shí)，這種配置是有意義的。在分支點(diǎn)(例如，&和1(2) 處，存在多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期可供選擇?？梢曰陬A(yù)定標(biāo)準(zhǔn)和檢測到的測量數(shù)據(jù)(例如，在當(dāng)前時(shí)刻 放置在各個(gè)轉(zhuǎn)盤上的容器的類型)，來做出要采用哪個(gè)路徑即要選擇哪個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期的決定。轉(zhuǎn)動(dòng)周期D2,3b和D3b,4的組合使接點(diǎn)K2和K4相連接，而在K3b處不存在任何分支可 能性。因此，可以由單個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期D2,4來替換轉(zhuǎn)動(dòng)周期02,313和0313,4。然而，在一些情況下分 割轉(zhuǎn)動(dòng)周期是有意義的，因?yàn)橛纱丝梢栽诟鱾€(gè)位置處再使用該轉(zhuǎn)動(dòng)周期(例如，轉(zhuǎn)動(dòng)周期 D3b,4可以與轉(zhuǎn)動(dòng)周期D2,3a相同)，以使得可以使所定義的轉(zhuǎn)動(dòng)周期的數(shù)量保持為低。通過組合多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期，獲得整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期。在周期性重復(fù)處理的情況下，可以存 儲該整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期并多次使用該整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期。在其它的一般為更復(fù)雜的情況下，當(dāng)整個(gè) 轉(zhuǎn)動(dòng)周期的重復(fù)較少時(shí)，在各個(gè)情況下建立轉(zhuǎn)動(dòng)周期的新組合將更加有利。例如，可以在啟動(dòng)貼標(biāo)簽機(jī)之前，組成和/或修改圖1中典型示出的這種類型的圖 形，即組成和/或修改該圖形的控制程序?qū)崿F(xiàn)。例如，可以在實(shí)際使用之前完全重新定義圖 形(包括新的接點(diǎn)K和新的轉(zhuǎn)動(dòng)周期D)，或者可以重新組合已存在的接點(diǎn)K和轉(zhuǎn)動(dòng)周期D， 或者可以通過去除和/或添加接點(diǎn)K和/或轉(zhuǎn)動(dòng)周期D來修改圖形，其中，至少部分重新定義所述接點(diǎn)K和/或轉(zhuǎn)動(dòng)周期D，或者再使用至少部分已定義了的接點(diǎn)K和/或轉(zhuǎn)動(dòng)周期D。 特別地，再使用已定義了的接點(diǎn)K和/或轉(zhuǎn)動(dòng)周期D可以高效(節(jié)省時(shí)間)地構(gòu)成用于控 制轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的圖形。在最普通的實(shí)施例中，各轉(zhuǎn)盤單獨(dú)具有與其相關(guān)聯(lián)的圖形。然 而，一般將相同的圖形用于類似的轉(zhuǎn)盤。圖2a 2e示出轉(zhuǎn)動(dòng)周期的例子。在所示例子中，將轉(zhuǎn)動(dòng)角度α定義為時(shí)間t的 函數(shù)。然而，轉(zhuǎn)動(dòng)周期的其它定義也是可以的，例如作為時(shí)間函數(shù)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、或作為位置 函數(shù)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在根據(jù)圖2a的例子中，轉(zhuǎn)動(dòng)角度線性增大直至?xí)r刻、為止，然后保持處 于恒定水平。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)角度的線性增大與轉(zhuǎn)動(dòng)速度恒定且轉(zhuǎn)動(dòng)加速度為0相對應(yīng)。在圖 2a的情況下，轉(zhuǎn)動(dòng)周期開始于起點(diǎn)(α =0° )并且結(jié)束于(在這種情況下再次作為起點(diǎn) 的)360°的角度。然而，轉(zhuǎn)動(dòng)周期還可以以不與轉(zhuǎn)盤的起點(diǎn)相對應(yīng)的角度結(jié)束。圖2b示出先線性增大至?xí)r刻、然后再線性減小至起點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。在該例子中， 轉(zhuǎn)動(dòng)方向在時(shí)刻、變?yōu)橄喾捶较?。圖2c示出在轉(zhuǎn)動(dòng)角度先增大至水平α i、然后保持恒定直至?xí)r刻t2為止、然后再 次增大直至?xí)r刻、為止、由此保持恒定水平α 2的情況下的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。另外，應(yīng)當(dāng)指出，轉(zhuǎn) 動(dòng)周期不應(yīng)表現(xiàn)出任何突變，而僅是斜率的平滑變化。這些平滑部分與加速或減速階段相 對應(yīng)，由此可以防止轉(zhuǎn)盤的不平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。圖2d示出不同于圖2c的再次結(jié)束于起點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。根據(jù)圖2d的轉(zhuǎn)動(dòng)周期在 時(shí)刻、和t2之間以及在時(shí)刻t3和t4之間為恒定階段，這意味著轉(zhuǎn)盤在這兩個(gè)時(shí)間間隔內(nèi) 未轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得轉(zhuǎn)動(dòng)角度、轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)加速度為0。圖2e示出在轉(zhuǎn)盤不位于轉(zhuǎn)動(dòng)周期開始時(shí)的起點(diǎn)(原點(diǎn))而位于位置α 2處的情況 下的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。在該轉(zhuǎn)動(dòng)周期期間，使轉(zhuǎn)盤在兩個(gè)時(shí)間間隔U1 、和、 t4)內(nèi)返回至 ο位置。其它可能的轉(zhuǎn)動(dòng)周期(未示出)有轉(zhuǎn)動(dòng)速度和/或轉(zhuǎn)動(dòng)加速度在轉(zhuǎn)動(dòng)周期開始和 /或結(jié)束時(shí)不等于0的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。圖3a、3b、3c和3d示出貼標(biāo)簽機(jī)及其部件的示意圖。在實(shí)施例3a中，將轉(zhuǎn)盤1安 裝在轉(zhuǎn)臺2a(傳輸元件2)上?？梢允罐D(zhuǎn)盤1繞它們的中心按(由雙箭頭所表示的)順時(shí) 針和/或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)臺2a—般僅在一個(gè)方向上(例如，在箭頭的方向上)轉(zhuǎn)動(dòng)。 另外，該圖示出使轉(zhuǎn)盤移動(dòng)所經(jīng)過的兩個(gè)貼標(biāo)簽單元3。檢測器4 (例如，照相機(jī)4a或者矩 陣激光器或錫箔檢測器4b)用于檢測轉(zhuǎn)盤1上是否存在物體，并且如果存在物體，則檢測哪 種類型的物體存在于轉(zhuǎn)盤1上。在圖3b中示出包括替代輸送元件2即輸送帶2b的貼標(biāo)簽機(jī)的實(shí)施例。同樣在這 種情況下，使轉(zhuǎn)盤1移動(dòng)經(jīng)過檢測器4和貼標(biāo)簽單元3。包括輸送帶2b的貼標(biāo)簽機(jī)一般配 置有回程(return run)(未示出)，以使得轉(zhuǎn)盤1以重復(fù)間隔移動(dòng)經(jīng)過各個(gè)組件3和4。例 如，可以在各個(gè)轉(zhuǎn)盤1到達(dá)或離開貼標(biāo)簽單元3的位置處定義上述接點(diǎn)。然而，相當(dāng)常見的 是并非絕對需要接點(diǎn)與特定位置相對應(yīng)，而還可以通過離其它接點(diǎn)的距離以及/或者通過 相對于其它接點(diǎn)存在的時(shí)刻和/或時(shí)間間隔來定義接點(diǎn)。圖3c示出其上放置有物體7 (例如，瓶子)的轉(zhuǎn)盤1的詳細(xì)圖。由驅(qū)動(dòng)元件5(例 如，伺服馬達(dá))驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤1。驅(qū)動(dòng)元件5優(yōu)選包括包含可以存儲轉(zhuǎn)動(dòng)周期的存儲器的電子組 件6。轉(zhuǎn)動(dòng)周期的本地存儲使得可以快速檢索和啟用各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期。另外，在圖3c中概述 了傳輸元件2，將包括驅(qū)動(dòng)元件5的轉(zhuǎn)盤1固定于所述傳輸元件2上的位置中。相對于傳輸元件2執(zhí)行轉(zhuǎn)盤1的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)盤1的轉(zhuǎn)動(dòng)軸一般以相對于傳輸元件2的主平面成直角 延伸。然而，具有傾斜的轉(zhuǎn)動(dòng)軸的結(jié)構(gòu)也是可以的。圖3d示出用于控制轉(zhuǎn)盤1的各種控制組件的示意圖。中央控制單元8連接至與 各個(gè)轉(zhuǎn)盤1及其驅(qū)動(dòng)元件5相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)本地控制單元6。本地控制單元6可被構(gòu) 造成它們?nèi)肯嗤蛑辽俨糠植煌?。本地控制單?中優(yōu)選存儲有上述轉(zhuǎn)動(dòng)周期D，以使得 可以盡快檢索轉(zhuǎn)動(dòng)周期D。因此，無需從中央控制單元8向本地控制單元6發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)周期 D。作為代替，僅發(fā)送各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期D的識別信息(即，特定轉(zhuǎn)動(dòng)周期Di的啟用命令)就足 夠了。由連接線表示數(shù)據(jù)發(fā)送路徑?？梢越?jīng)由線纜以電子方式發(fā)送數(shù)據(jù)。然而，其它的數(shù) 據(jù)發(fā)送路徑(例如，紅外或無線電信號)也是可以的。中央控制單元8—般負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)盤1的轉(zhuǎn)動(dòng)周期的總體協(xié)調(diào)。根據(jù)是否要借助于同一 圖形來控制所有的轉(zhuǎn)盤1、或是否要借助于不同的圖形來控制不同的轉(zhuǎn)盤1，中央控制單元 8中一般存儲有類似于圖1(或其控制程序?qū)崿F(xiàn))的一個(gè)或多個(gè)圖形。優(yōu)選可以經(jīng)由用戶界 面9來定義和/或修改所述圖形。還可以經(jīng)由該用戶界面9重新定義或修改轉(zhuǎn)動(dòng)周期D和 /或接點(diǎn)K。然后，可以將重新定義的和/或修改后的轉(zhuǎn)動(dòng)周期從中央控制單元8發(fā)送至各 個(gè)本地控制單元6。例如，當(dāng)運(yùn)行的機(jī)器是貼標(biāo)簽機(jī)時(shí)，針對特定貼標(biāo)簽操作的圖形、接點(diǎn)K和/或轉(zhuǎn) 動(dòng)周期D的定義一般不改變(盡管原則上也可能改變)，但當(dāng)轉(zhuǎn)盤1移動(dòng)經(jīng)過接點(diǎn)K時(shí)，選 擇(可選)適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)動(dòng)周期D并啟用該轉(zhuǎn)動(dòng)周期D。優(yōu)選由中央控制單元8執(zhí)行這些步驟。 當(dāng)啟用轉(zhuǎn)動(dòng)周期Di時(shí)，將所述轉(zhuǎn)動(dòng)周期Di用的各個(gè)啟用信號從中央控制單元8發(fā)送至各個(gè) 本地控制單元6。優(yōu)選所述轉(zhuǎn)動(dòng)周期Di已被存儲在本地控制單元中，以使得僅發(fā)送啟用命 令就足夠了，而無需發(fā)送轉(zhuǎn)動(dòng)周期Di本身。由用于控制轉(zhuǎn)盤1 (在通過第一接點(diǎn)Ki和通過 第二接點(diǎn)Ki之間)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的本地控制單元6使用所啟用的轉(zhuǎn)動(dòng)周期D。通過啟動(dòng)與轉(zhuǎn) 盤1相關(guān)聯(lián)的并且能夠使轉(zhuǎn)盤1執(zhí)行轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)元件5來生成轉(zhuǎn)盤1的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選在中央控制單元8中執(zhí)行轉(zhuǎn)動(dòng)周期D的選擇?？梢赃m當(dāng)考慮各個(gè)檢測器4的 測量數(shù)據(jù)來進(jìn)行該選擇。另外，中央控制單元8優(yōu)選被配置成能夠檢測通過接點(diǎn)K的時(shí)刻。 一般通過檢測和/或跟蹤各個(gè)轉(zhuǎn)盤的時(shí)間信息和/或空間信息來執(zhí)行對通過接點(diǎn)K的檢 測。對于稍后或許可能執(zhí)行的其它貼標(biāo)簽操作(不同的瓶子、不同的標(biāo)簽等)，如果需 要，隨后可以輸入并檢索其它動(dòng)作序列，或者可以從預(yù)先存儲的大量序列中選擇適當(dāng)?shù)膭?dòng) 作序列。圖4示出用于控制轉(zhuǎn)盤的一般處理的流程圖。應(yīng)當(dāng)指出，并非絕對需要執(zhí)行各處 理步驟，并且在本發(fā)明的其它實(shí)施例的情況下，可以按不同的順序執(zhí)行這些處理步驟。在處理開始10時(shí)，在步驟11中定義接點(diǎn)。這些定義指轉(zhuǎn)盤的空間位置和/或距 離以及/或者時(shí)間位置和/或距離。在步驟12中，定義至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期。在第一接點(diǎn)和 第二接點(diǎn)之間定義轉(zhuǎn)動(dòng)周期，所述轉(zhuǎn)動(dòng)周期描述轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。通常僅執(zhí)行一次步驟11 和12或很少執(zhí)行步驟11和12。還可以再使用已存在的接點(diǎn)和/或轉(zhuǎn)動(dòng)周期的定義，由此 可以至少部分節(jié)省步驟11和12所需的工作。在步驟13中，通過接點(diǎn)，由此在步驟14中(如果存在舊的轉(zhuǎn)動(dòng)周期)則停用該舊 的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。然而，由于利用新的轉(zhuǎn)動(dòng)周期替換舊的轉(zhuǎn)動(dòng)周期或者由于舊的轉(zhuǎn)動(dòng)周期被重寫，因而也可以執(zhí)行舊的轉(zhuǎn)動(dòng)周期的停用。因此，步驟14是可選的。在步驟15中，如果在 各個(gè)接點(diǎn)處存在多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期可供選擇，則選擇新的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。由此可見，步驟15也是可 選的。一般基于與例如轉(zhuǎn)盤上的物體和/或傳輸元件的工作參數(shù)和/或(例如，由其它轉(zhuǎn) 動(dòng)周期所預(yù)定的)邊界狀況有關(guān)的預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)來選擇轉(zhuǎn)動(dòng)周期。在步驟16中，啟用(在步驟 15中已經(jīng)選擇的)新的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。在步驟17中，詢問是要結(jié)束處理和程序(結(jié)束18)還是 要繼續(xù)處理。如果要繼續(xù)處理，則一般將再一次通過(可能不同的)接點(diǎn)(步驟13)，以使 得(如果需要)還執(zhí)行步驟14、15和16。一般不止一次地執(zhí)行步驟13 17，但根據(jù)所通 過的接點(diǎn)的性質(zhì)并根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的情形，可以選擇并啟用不同的轉(zhuǎn)動(dòng)周期。
權(quán)利要求
一種用于控制至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤(1)的控制方法，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤(1)被安裝至傳輸元件(2)并被配置成通過所述傳輸元件(2)而前進(jìn)，各轉(zhuǎn)盤(1)被配置成借助于驅(qū)動(dòng)元件(5)而相對于所述傳輸元件(2)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述控制方法包括以下步驟(11)定義所述轉(zhuǎn)盤(1)在空間和/或時(shí)間上能夠通過的兩個(gè)或更多個(gè)接點(diǎn)(K)；(12)在第一接點(diǎn)(K1)和第二接點(diǎn)(K2)之間定義一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D)，轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D)定義所述轉(zhuǎn)盤(1)借助于所述驅(qū)動(dòng)元件(5)進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；(16)當(dāng)通過所述第一接點(diǎn)(K1)時(shí)啟用所定義的轉(zhuǎn)動(dòng)周期中的第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D1，2)；以及(14)當(dāng)通過所述第二接點(diǎn)(K2)時(shí)停用所啟用的轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D1，2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，當(dāng)通過所述第二接點(diǎn)(K2)時(shí)，啟用所 定義的第二轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D2,3a)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，反復(fù)通過所述第一接點(diǎn)(K1),以 使得反復(fù)啟用所定義的第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期(Dli2)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，將所定義的至少一個(gè) 轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D)存儲在所述轉(zhuǎn)盤(1)的所述驅(qū)動(dòng)元件(5)處，并且/或者，如果提供各自配備 有驅(qū)動(dòng)元件(5)的多個(gè)轉(zhuǎn)盤(1)，則將所定義的所有轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D)整體存儲在各個(gè)轉(zhuǎn)盤(1) 各自單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)元件(5)處。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，在所述第一接點(diǎn)(K1) 和所述第二接點(diǎn)(K2)之間定義多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，還包括以下步驟(15)當(dāng)通過接點(diǎn)(K)時(shí)，基于一個(gè)或多個(gè)預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)來選擇轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)與能夠放置在所述轉(zhuǎn) 盤(1)上的物體(7)有關(guān)，并且/或者，所述預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)與所述傳輸元件(2)的工作參數(shù)有關(guān)， 并且/或者，所述預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)與一個(gè)或多個(gè)其它的轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D)有關(guān)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，還包括以下步驟檢測物體(7)是否被放置在所述轉(zhuǎn)盤(1)上，并且如果物體(7)被放置在所述轉(zhuǎn)盤(1) 上，則檢測放置在所述轉(zhuǎn)盤⑴上的物體(7)的性質(zhì)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，考慮所述轉(zhuǎn)盤(1)在前一轉(zhuǎn)動(dòng) 周期(D)結(jié)束時(shí)的狀況，并且/或者，考慮所述轉(zhuǎn)盤(1)在后續(xù)可能的一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期 (D)開始時(shí)的狀況。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D)描述轉(zhuǎn) 盤⑴的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(α)的時(shí)間特性，以使得所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度(α)的時(shí)間特性提供與所述轉(zhuǎn) 盤(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度(α)、轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)加速度有關(guān)的信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的控制方法，其特征在于，所定義的轉(zhuǎn)動(dòng)周期 (D)是用于控制驅(qū)動(dòng)元件(5)的控制序列，并且/或者，將所定義的轉(zhuǎn)動(dòng)周期(D)本地存儲 在一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)元件(5)的存儲器(6)中。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述傳輸元件(2)為轉(zhuǎn)臺或輸送帶。
13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述傳輸元件(2)的工作參數(shù)為所 述傳輸元件(2)的速度。
14.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，反復(fù)通過所述第一接點(diǎn)(K1),以使 得以周期性間隔反復(fù)啟用所定義的第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期(Dli2)。
15.一種用于對物體(7)貼標(biāo)簽的貼標(biāo)簽機(jī)，其包括用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至14中 任一項(xiàng)所述的控制方法的至少一個(gè)控制元件。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的貼標(biāo)簽機(jī)，其特征在于，所述物體(7)為瓶子。
全文摘要
本發(fā)明涉及貼標(biāo)簽機(jī)和貼標(biāo)簽機(jī)中的轉(zhuǎn)盤的控制方法。通過以下所述的步驟來執(zhí)行至少一個(gè)轉(zhuǎn)盤的控制，該轉(zhuǎn)盤被安裝至轉(zhuǎn)臺或輸送帶等的傳輸元件并被配置成通過所述傳輸元件而前進(jìn)，各轉(zhuǎn)盤被配置成借助于驅(qū)動(dòng)元件而相對于所述傳輸元件轉(zhuǎn)動(dòng)。首先，定義轉(zhuǎn)盤在時(shí)間和/或空間上能夠通過的兩個(gè)或更多個(gè)接點(diǎn)。另外，在第一接點(diǎn)和第二接點(diǎn)之間定義至少一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)周期，轉(zhuǎn)動(dòng)周期定義轉(zhuǎn)盤借助于驅(qū)動(dòng)元件進(jìn)行的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。此外，當(dāng)通過第一接點(diǎn)時(shí)啟用所定義的第一轉(zhuǎn)動(dòng)周期。當(dāng)通過第二接點(diǎn)時(shí)停用該轉(zhuǎn)動(dòng)周期。
文檔編號B65C3/08GK101962092SQ20101023648
公開日2011年2月2日 申請日期2010年7月22日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月22日
發(fā)明者喬戈·翠貝爾, 馬丁·朗格什 申請人:克朗斯股份公司