專利名稱：用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)和調(diào)車系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及針對翻車機(jī)系統(tǒng)的控制領(lǐng)域，更特別地是涉及一種用于調(diào)車設(shè)備的速 度控制系統(tǒng)與調(diào)車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
翻車機(jī)系統(tǒng)是用于鐵路大宗散裝物料運(yùn)輸列車卸車的成套設(shè)備，應(yīng)用場所主要集 中于港口煤炭卸車作業(yè)。翻車機(jī)系統(tǒng)按機(jī)械功能可以分為調(diào)車設(shè)備、卸車設(shè)備、給料裝置及 輔助設(shè)備。其中，調(diào)車設(shè)備又包括推車機(jī)和定位車，推車機(jī)和定位車交接連續(xù)工作完成車廂 的向前移動，并按照工作要求將車輛調(diào)整到指定位置。在作業(yè)過程中，推車機(jī)在將交接位置 的兩節(jié)重車遷入平臺后，定位車接重車列牽入交接位置。定位車與推車機(jī)的連續(xù)交接作業(yè) 是保證整個翻車機(jī)系統(tǒng)正常工作的關(guān)鍵技術(shù)?，F(xiàn)有的調(diào)車設(shè)備中的定位車與推車機(jī)的運(yùn)行速度大都由人來控制，運(yùn)行安全很大 程度上依賴于操作員的經(jīng)驗與熟練程度，對操作員的作業(yè)要求較高，因而當(dāng)前的速度控制 方式耗費(fèi)人力且存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的翻車機(jī)系統(tǒng)中的調(diào)車設(shè)備所存在的上述安全隱患，提出了 一種用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)和調(diào)車系統(tǒng)，其能夠自動實(shí)現(xiàn)調(diào)車設(shè)備的速度控制，節(jié) 省人力且較為安全。本發(fā)明提供了一種用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，該速度控制系統(tǒng)包括相互連接 的位置檢測裝置、控制裝置以及變頻裝置；所述位置檢測裝置用于檢測調(diào)車設(shè)備所在的當(dāng) 前位置，并將檢測到的當(dāng)前位置傳送到控制裝置；所述控制裝置用于從所述位置檢測裝置 接收調(diào)車設(shè)備的當(dāng)前位置，并且用于根據(jù)針對所述調(diào)車設(shè)備的位置-速度對應(yīng)曲線向所述 變頻裝置輸出與所述當(dāng)前位置相對應(yīng)的速度控制信號，其中所述位置-速度對應(yīng)曲線是根 據(jù)調(diào)車設(shè)備的初始速度、初始位置以及預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)來擬合得到的，所述預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)包 括目的位置、目的速度、最大速度、加速度和減速度；以及所述變頻裝置用于從控制裝置接 收速度控制信號，并根據(jù)接收到的速度控制信號來輸出不同頻率的信號以控制調(diào)車設(shè)備的 電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而控制調(diào)車設(shè)備的速度。本發(fā)明還提供了一種調(diào)車系統(tǒng)，該調(diào)車系統(tǒng)包括推車機(jī)和定位車，其中，所述推車 機(jī)和所述定位車分別具有上述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)。本發(fā)明提供的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)和調(diào)車系統(tǒng)，由于包括位置檢測裝 置、控制裝置和變頻裝置，所述控制裝置能夠根據(jù)由初始位置和初始速度以及預(yù)設(shè)步進(jìn)參 數(shù)擬合得到的位置-速度對應(yīng)曲線來向變頻裝置傳送信號以控制電機(jī)以相應(yīng)的速度運(yùn)轉(zhuǎn)， 相比于現(xiàn)有的單純?nèi)斯げ僮鞣绞剑軌蜃詣涌刂普{(diào)車設(shè)備的速度，節(jié)省人力，且相比于單純 的人工操作更為安全。


圖1是根據(jù)本發(fā)明的一種實(shí)施方式的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)的示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)的示意圖； 以及圖3是針對調(diào)車設(shè)備的位置-速度對應(yīng)曲線的擬合方法示意圖。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，本發(fā)明提供了一種用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，所述速度控制系 統(tǒng)包括相互連接的位置檢測裝置、控制裝置以及變頻裝置；所述位置檢測裝置用于檢測調(diào) 車設(shè)備所在的當(dāng)前位置，并將檢測到的當(dāng)前位置傳送到控制裝置；所述控制裝置用于從所 述位置檢測裝置接收調(diào)車設(shè)備的當(dāng)前位置，并且用于根據(jù)針對所述調(diào)車設(shè)備的位置_速度 對應(yīng)曲線向所述變頻裝置輸出與所述當(dāng)前位置相對應(yīng)的速度控制信號，其中所述位置-速 度對應(yīng)曲線是根據(jù)調(diào)車設(shè)備的初始速度、初始位置以及預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)來擬合得到的，所述 預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)包括目的位置、目的速度、最大速度、加速度和減速度；以及所述變頻裝置用 于從控制裝置接收速度控制信號，并根據(jù)接收到的速度控制信號來輸出不同頻率的信號以 控制調(diào)車設(shè)備的電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而控制調(diào)車設(shè)備的速度。優(yōu)選地，如圖2所示，所述速度控制系統(tǒng)還可以包括連接到變頻裝置的測速裝置， 該測速裝置用于檢測電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，并將檢測到的電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速實(shí)時傳送到變頻裝 置，所述變頻裝置還用于根據(jù)檢測到的電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速來調(diào)整輸出到電機(jī)的信號的頻率從 而使得電機(jī)達(dá)到所述速度控制信號所要求達(dá)到的轉(zhuǎn)速。在變頻裝置根據(jù)從控制裝置接收到 的速度控制信號來控制調(diào)車設(shè)備的電機(jī)的轉(zhuǎn)速之后，電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速可能并未達(dá)到所述速 度控制信號要求的轉(zhuǎn)速，而通過采用測速裝置將電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速反饋到控制裝置，使得控 制裝置能夠得知電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，如果沒有達(dá)到要求，則控制裝置輸出控制信號對電機(jī)的 轉(zhuǎn)速進(jìn)行微調(diào)。這樣，采用這種優(yōu)選實(shí)施方式的速度反饋機(jī)制能夠更準(zhǔn)確地調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn) 速，從而更準(zhǔn)確地控制調(diào)車設(shè)備的行車速度。所述測速裝置可以為任何能夠檢測調(diào)車設(shè)備 的速度的裝置，例如可以采用測速編碼器。為了保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性，所述測速裝置 向所述控制裝置的數(shù)據(jù)傳輸可以采用電-光-電的傳輸形式。所述位置檢測裝置可以是任何能夠檢測調(diào)車設(shè)備的位置的裝置，并且可以采用任 意直接測量或者間接測量方式來檢測位置。優(yōu)選地，本發(fā)明采用絕對式編碼器作為位置檢 測裝置來讀取位置值，如采用瑞典萊納林德(LEINE&LINDE)絕對式編碼器，絕對式編碼器 對于被測量的任意一點(diǎn)位置均由固定的零點(diǎn)標(biāo)起，每一個被測點(diǎn)都有一個相應(yīng)的測量值， 也就是說由機(jī)械位置決定的每個位置是唯一的，它無需記憶，無需找參考點(diǎn)，而且不用一直 計數(shù)，提高了編碼器的抗干擾特性和數(shù)據(jù)的可靠性，同時測量范圍大，并且實(shí)際使用往往富 裕較多，這樣在安裝時不必要費(fèi)勁找零點(diǎn)，將某一中間位置作為起始點(diǎn)就可以了，而大大簡 化了安裝調(diào)試難度。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時性，所述位置檢測裝置可以采用并行輸出與 控制裝置連接。此外，所述位置檢測裝置向所述控制裝置傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)可以采用格雷碼 形式，進(jìn)一步保證了數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，從而保證位置讀取的準(zhǔn)確性。所述控制裝置能夠從所述位置檢測裝置獲取調(diào)車設(shè)備的初始位置XI，由于控制裝 置能夠發(fā)信號來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速以控制調(diào)車設(shè)備的速度，因而控制裝置自身可以知悉調(diào)車設(shè)備的初始速度Yl (在系統(tǒng)剛初始化時初始速度Yl的取值為0)，而目的位置X2、目的速度 Y2、最大速度YM、加速度M和減速度N這些預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)可以由上位機(jī)根據(jù)設(shè)備的各個運(yùn) 行步驟預(yù)先設(shè)定，并傳送給控制裝置，其中所述上位機(jī)可以是計算機(jī)、單片機(jī)等類似具有存 儲、處理功能的裝置；或者可以在控制裝置中根據(jù)設(shè)備的各個運(yùn)行步驟直接設(shè)定；或者可 以由人工進(jìn)行輸入。如圖3所示，所述控制裝置可以按照以下方式來擬合位置-速度對應(yīng) 曲線首先以位置和速度分別作為平面坐標(biāo)系的兩個坐標(biāo)軸的變量；根據(jù)初始位置和初始速 度(XI，Yl)在所述平面坐標(biāo)系中確定A點(diǎn)，再根據(jù)預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的目的位置和目的速度 (X2，Y2)在所述平面坐標(biāo)系中確定D點(diǎn)，同時以最大速度YM為基礎(chǔ)確定平行于位置坐標(biāo)軸 的第一直線，再從通過A點(diǎn)，以加速度M為斜率確定第二直線，該第二直線與第一直線相交 于B點(diǎn)，再通過D點(diǎn)以減速度N為斜率確定第三直線，該第三直線與第一直線相交于C點(diǎn)， A點(diǎn)至B點(diǎn)至C點(diǎn)再至D點(diǎn)的折線即為針對調(diào)車設(shè)備的位置-速度對應(yīng)曲線，這樣，從位置 Xl到X2位置的相應(yīng)位置-速度對應(yīng)曲線就擬合完畢了。在所述控制裝置擬合出位置-速 度曲線之后，所述控制裝置便可以根據(jù)從位置檢測裝置接收到的當(dāng)前位置來確定當(dāng)前應(yīng)當(dāng) 達(dá)到的對應(yīng)速度，并輸出相應(yīng)的速度控制信號到變頻裝置，以便控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到相應(yīng) 的值。所述控制裝置可以是任何能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能的控制器，優(yōu)選地采用可編程邏輯控制 器(PLC)來實(shí)現(xiàn)。如前所述，所述調(diào)車設(shè)備可以包括定位車和推車機(jī)。所述定位車和所述推車機(jī)上 可以均具有上述速度控制系統(tǒng)，并且兩者的控制裝置可以分別各采用一個控制器(如各自 使用一個PLC)來實(shí)現(xiàn)，優(yōu)選地，定位車和推車機(jī)中的速度控制系統(tǒng)的控制裝置可以集成在 同一個PLC中實(shí)現(xiàn)。所述變頻裝置可以采用任何通過改變電機(jī)工作電源的頻率和幅度的方式來控制 交流電動機(jī)的電力傳動元件。優(yōu)選地，所述變頻裝置可以包括相互連接的主動前端(AFE) 整流/回饋單元和逆變器。所述AFE整流/回饋單元連接到控制裝置，AFE整流/回饋單元 采用了 IGBT功率元件，與傳統(tǒng)的二級管或可控制硅整流技術(shù)相比，主動前端不再是被動地 將交流轉(zhuǎn)變成直流，而是具備了很多主動的控制功能，它不僅能消除高次諧波，提高功率因 數(shù)，即使在電網(wǎng)極不穩(wěn)定的情況下，仍能維持恒定的直流環(huán)節(jié)電壓，無諧波污染，具有卓越 的動態(tài)特性，由此保證了對電機(jī)速度控制的實(shí)時性和準(zhǔn)確性。所述逆變器用于將從AFE整 流/回饋單元接收到的直流信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻涣餍盘栕鳛榭刂齐姍C(jī)的轉(zhuǎn)速的控制信號。所述變 頻裝置可以采用轉(zhuǎn)差頻率控制方式、直接轉(zhuǎn)矩控制方式等多種變頻方式，優(yōu)選地采用基于 轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制方式(CUVC)，與傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)差頻率控制方式，基于轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制 還要經(jīng)過坐標(biāo)變換對電動機(jī)定子電流的相位進(jìn)行控制，使之滿足一定的條件，以消除轉(zhuǎn)矩 電流過渡過程中的波動，因此，基于轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制方式比轉(zhuǎn)差頻率控制方式在輸出 特性方面能得到很大的改善。在各個調(diào)車設(shè)備上一般都具有多個電機(jī)，這樣變頻裝置中就 需要有多個逆變器，多個逆變器可以共用一個AFE整流/回饋單元，逆變器之間可以采用西 門子公司提供的西門子動態(tài)鏈路Simolink光纖連接，以保證數(shù)據(jù)傳輸同步可靠性。本發(fā)明還提供了一種調(diào)車系統(tǒng)，該調(diào)車系統(tǒng)包括定位車和推車機(jī)，其中，所述推車 機(jī)和所述定位車分別具有如上所述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)。通過上述速度控制系 統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對調(diào)車系統(tǒng)中的定位車和推車機(jī)行走速度及距離(位置)的較為準(zhǔn)確的自動控 制，從而為定位車/推車機(jī)的安全工作提供了基礎(chǔ)。其中，用于所述定位車的速度控制系統(tǒng)中的控制裝置和用于所述定位車的速度控制系統(tǒng)中的控制裝置優(yōu)選地集成在同一個PLC中。如本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知，在翻車機(jī)系統(tǒng)工作過程中，存在多個工作步驟，每個工 作步驟對應(yīng)定位車和推車機(jī)的不同的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)。在本發(fā)明提供的調(diào)車系統(tǒng)中所使用 的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)可以內(nèi)置于上位機(jī)中，在不同的工作步驟時，向定位車和推車機(jī)的速度控 制系統(tǒng)的控制裝置發(fā)送不同的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)，當(dāng)然，這些預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)也可以直接設(shè)置于 本發(fā)明提供的速度控制系統(tǒng)的控制裝置中，由控制裝置來判斷不同的工作步驟，并根據(jù)不 同的工作步驟選用不同的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)，以完成翻車機(jī)系統(tǒng)的調(diào)車工作過程，并且盡可能 保證定位車和推車機(jī)正常工作不產(chǎn)生碰撞。比如，在所述預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中，至少需保證在 所述推車機(jī)的速度控制系統(tǒng)中用于擬合針對推車機(jī)的速度-位置對應(yīng)曲線的預(yù)設(shè)步進(jìn)參 數(shù)中的最大速度被配置為大于在所述定位車的速度控制系統(tǒng)中用于擬合針對定位車的速 度-位置對應(yīng)曲線的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的最大速度。如前所述，調(diào)車設(shè)備的推車機(jī)和定位車是連續(xù)交接作業(yè)的，在這種連續(xù)交接作業(yè) 中可能存在以下的安全隱患1、若推車機(jī)在沒有按下加速鍵的情況下慢速前進(jìn)，而此時若定位車前進(jìn)保持快速 行進(jìn)，就會可能出現(xiàn)定位車追上牽入平臺重車尾部造成相碰的安全事故；2、在推車機(jī)出現(xiàn)故障停車或者減速的情況下，定位車仍然可能繼續(xù)前進(jìn)，也有可 能出現(xiàn)定位車追上牽入平臺重車尾部造成相碰的安全事故。針對上述問題，本發(fā)明提供的調(diào)車系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施方式提供了以下針對推車機(jī)與 定位車的速度控制系統(tǒng)的聯(lián)鎖控制方式。在本發(fā)明的調(diào)車系統(tǒng)的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，所述調(diào)車系統(tǒng)還包括上位機(jī)，該上 位機(jī)用于分別向所述推車機(jī)和所述定位車的速度控制系統(tǒng)傳送所述預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)，在翻車 機(jī)系統(tǒng)工作的某一工作步驟中，所述上位機(jī)可以改變預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)，從而改變針對定位車 或推車機(jī)的位置-速度曲線，所述上位機(jī)被配置成在改變針對推車機(jī)的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的 最大速度的同時改變針對定位車的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的最大速度。通過這種方式，就將定位 車的最大速度與推車機(jī)的最大速度聯(lián)鎖，在推車機(jī)沒有按下加速鍵的情況下，即在推車機(jī) 沒有增大預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的最大速度的情況下，定位車自身的最大速度也不能增大，即定 位車此時不能快速前進(jìn)，由此，避免了上述第1點(diǎn)安全隱患發(fā)生的可能。在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施方式中，該調(diào)車系統(tǒng)還包括上位機(jī)，該上位機(jī)用于分別 向所述推車機(jī)和所述定位車的速度控制系統(tǒng)傳送所述預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)，所述上位機(jī)還用于從 推車機(jī)和定位車的速度控制系統(tǒng)中的位置檢測裝置分別獲取推車機(jī)和定位車的當(dāng)前位置， 計算定位車的當(dāng)前位置與推車機(jī)的當(dāng)前位置的差值，并且當(dāng)所述差值小于預(yù)定閾值時，將 針對定位車的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的目的位置更新為定位車的當(dāng)前位置，將針對定位車的預(yù)設(shè) 步進(jìn)參數(shù)中的目的速度更新為Om/s，并將更新后的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)傳送給定位車的速度控 制系統(tǒng)中的控制裝置，所述控制裝置采用更新后的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)來擬合針對定位車的位 置-速度曲線，以使得定位車停止前進(jìn)。其中所述預(yù)定閾值的范圍為0. Im至2m之間，優(yōu)選 為0. 5m。這樣，當(dāng)定位車和推車機(jī)的距離比較近時，能夠自動使得定位車停止，避免發(fā)生相 撞事故。當(dāng)然，上述兩種優(yōu)選實(shí)施方式可以單獨(dú)實(shí)施，也可以相互結(jié)合。所述上位機(jī)可以是 計算機(jī)、單片機(jī)等類似具有存儲、處理功能的裝置。
7
通過本發(fā)明提供的速度控制系統(tǒng)以及調(diào)車系統(tǒng)，能夠自動控制調(diào)車設(shè)備的行進(jìn)， 并且優(yōu)選的實(shí)施方式，避免了定位車與推車機(jī)前面重車干涉的可能性。首先排除了在正常 操作過程中，因為翻控人員疏忽造成的安全事故，同時也避免了如果推車機(jī)出現(xiàn)故障減速 后，在設(shè)備出現(xiàn)問題時可能出現(xiàn)的事故。因此，當(dāng)人員或者設(shè)備出現(xiàn)了不穩(wěn)定的安全因素 后，通過系統(tǒng)對定位車/推車機(jī)的速度進(jìn)行聯(lián)鎖控制，避免了事故的發(fā)生，把事故安全隱患 降低到零，保障了設(shè)備運(yùn)行的可靠性。
權(quán)利要求
一種用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，該速度控制系統(tǒng)包括相互連接的位置檢測裝置、控制裝置以及變頻裝置；所述位置檢測裝置用于檢測調(diào)車設(shè)備所在的當(dāng)前位置，并將檢測到的當(dāng)前位置傳送到控制裝置；所述控制裝置用于從所述位置檢測裝置接收調(diào)車設(shè)備的當(dāng)前位置，并且用于根據(jù)針對所述調(diào)車設(shè)備的位置 速度對應(yīng)曲線向所述變頻裝置輸出與所述當(dāng)前位置相對應(yīng)的速度控制信號，其中所述位置 速度對應(yīng)曲線是根據(jù)調(diào)車設(shè)備的初始速度、初始位置以及預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)來擬合得到的，所述預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)包括目的位置、目的速度、最大速度、加速度和減速度；以及所述變頻裝置用于從控制裝置接收速度控制信號，并根據(jù)接收到的速度控制信號來輸出不同頻率和幅度的信號以控制調(diào)車設(shè)備的電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而控制調(diào)車設(shè)備的速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，其中，該速度控制系統(tǒng)還包 括連接到變頻裝置的測速裝置，該測速裝置用于檢測電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速，并將檢測到的電機(jī) 的實(shí)際轉(zhuǎn)速實(shí)時傳送到變頻裝置，所述變頻裝置還用于根據(jù)檢測到的電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速來調(diào) 整輸出到電機(jī)的信號的頻率和幅度從而使得電機(jī)達(dá)到所述速度控制信號所要求達(dá)到的轉(zhuǎn) 速。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置按照 以下方式來擬合所述位置_速度對應(yīng)曲線以位置和速度分別作為平面坐標(biāo)系的兩個坐標(biāo)軸的變量；根據(jù)初始位置和初始速度在所述平面坐標(biāo)系中確定A點(diǎn)，根據(jù)目的位置和目的速度在 所述平面坐標(biāo)系中確定D點(diǎn)；以最大速度為基礎(chǔ)確定平行于位置坐標(biāo)軸的第一直線；通過A點(diǎn)，以加速度為斜率確定第二直線，該第二直線與第一直線相交于B點(diǎn)；通過D點(diǎn)，以減速度為斜率確定第三直線，該第三直線與第一直線相交于C點(diǎn)；由此，A點(diǎn)至B點(diǎn)至C點(diǎn)再至D點(diǎn)的折線即為所述位置_速度對應(yīng)曲線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，其中，所述變頻裝置包括相 互連接的主動前端整流/回饋單元和逆變器，所述主動前端整流回饋單元連接到所述控制 裝置，所述逆變器連接到電機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，其中，所述控制裝置是可編 程控制器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，其中，所述位置檢測裝置是 絕對式編碼器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)，其中，所述變頻裝置采用基 于轉(zhuǎn)差頻率的矢量控制方式。
8.一種調(diào)車系統(tǒng)，該調(diào)車系統(tǒng)包括推車機(jī)和定位車，其特征在于，所述推車機(jī)和所述定 位車分別具有如權(quán)利要求1-6中任一權(quán)利要求所述的用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的調(diào)車系統(tǒng)，其中，用于所述定位車的速度控制系統(tǒng)中的控制 裝置和用于所述定位車的速度控制系統(tǒng)中的控制裝置集成在同一個可編程邏輯控制器中。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的調(diào)車系統(tǒng)，其中，在所述推車機(jī)的速度控制系統(tǒng)中用于擬 合針對推車機(jī)的速度-位置對應(yīng)曲線的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的最大速度被配置為大于在所述 定位車的速度控制系統(tǒng)中用于擬合針對定位車的速度-位置對應(yīng)曲線的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的最大速度。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的調(diào)車系統(tǒng)，該調(diào)車系統(tǒng)還包括上位機(jī)，該上位機(jī)用于分別向 所述推車機(jī)和所述定位車的速度控制系統(tǒng)傳送所述預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)，并且所述上位機(jī)被配置 為在改變針對推車機(jī)的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的最大速度的同時改變針對定位車的預(yù)設(shè)步進(jìn)參 數(shù)中的最大速度。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的調(diào)車系統(tǒng)，其中，該調(diào)車系統(tǒng)還包括上位機(jī)，該上位機(jī)用于 分別向所述推車機(jī)和所述定位車的速度控制系統(tǒng)傳送所述預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)，所述上位機(jī)還用 于從推車機(jī)和定位車的速度控制系統(tǒng)中的位置檢測裝置分別獲取推車機(jī)和定位車的當(dāng)前 位置，計算定位車的當(dāng)前位置與推車機(jī)的當(dāng)前位置的差值，并且當(dāng)所述差值小于預(yù)定閾值 時，將針對定位車的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的目的位置更新為定位車的當(dāng)前位置，將針對定位車 的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)中的目的速度更新為Om/s，并將更新后的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)傳送給定位車的速 度控制系統(tǒng)中的控制裝置，所述控制裝置采用更新后的預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)來擬合針對定位車的 位置-速度曲線，以使得定位車停止前進(jìn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的調(diào)車系統(tǒng)，其中，所述預(yù)定閾值的范圍為0.2m至2m之間。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于調(diào)車設(shè)備的速度控制系統(tǒng)和調(diào)車系統(tǒng)。所述速度控制系統(tǒng)包括相互連接的位置檢測裝置、控制裝置以及變頻裝置；所述位置檢測裝置用于檢測調(diào)車設(shè)備所在的當(dāng)前位置，并傳送到控制裝置；所述控制裝置用于接收調(diào)車設(shè)備的當(dāng)前位置，并且根據(jù)針對所述調(diào)車設(shè)備的位置-速度對應(yīng)曲線向所述變頻裝置輸出與所述當(dāng)前位置相對應(yīng)的速度控制信號，其中所述位置-速度對應(yīng)曲線是根據(jù)調(diào)車設(shè)備的初始速度、初始位置以及預(yù)設(shè)步進(jìn)參數(shù)來擬合得到的；所述變頻裝置用于接收速度控制信號，并根據(jù)接收到的速度控制信號來控制調(diào)車設(shè)備的電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而控制調(diào)車設(shè)備的速度。本發(fā)明提供的速度控制系統(tǒng)和調(diào)車系統(tǒng)，能夠自動控制調(diào)車設(shè)備的行進(jìn)，且更安全。
文檔編號B65G67/48GK101934942SQ201010242499
公開日2011年1月5日 申請日期2010年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月30日
發(fā)明者楊亞峰, 魏強(qiáng) 申請人:中國神華能源股份有限公司;神華天津煤炭碼頭有限責(zé)任公司