專利名稱：裝卸機(jī)及輸送車及裝置之間的裝卸方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及裝卸機(jī)(Ioaderunloader)及輸送車及裝置之間的裝卸(Ioadunload)方法。
背景技術(shù)：
我們已經(jīng)知道在堆裝起重機(jī)、無(wú)人輸送車等輸送車與液晶面板、等離子顯示面 板、太陽(yáng)電池板(solar panel)等的處理裝置之間，配置裝卸機(jī)的技術(shù)。該裝卸機(jī)在輸送 車一側(cè)設(shè)置了收容有多塊面板的存儲(chǔ)盒(cassette)的暫存區(qū)，在暫存區(qū)與處理裝置之間設(shè) 置從存儲(chǔ)盒裝卸基板的單元。但是，該裝卸機(jī)需要暫存區(qū)和裝卸單元的雙重空間。相關(guān)聯(lián)的現(xiàn)有技術(shù)如下所述。專利文獻(xiàn)1CTP2001-130708A)公開(kāi)了使自動(dòng)倉(cāng)庫(kù) 和處理裝置成為一個(gè)整體，將自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的貨架兼作處理裝置的裝卸機(jī)的暫存區(qū)的技術(shù)。[專利文獻(xiàn)IPP2OOl-I3O7O8A

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題就是要提供一種節(jié)省空間、并且能夠同與處理裝置之間的裝卸并 行地進(jìn)行與輸送車之間交接存儲(chǔ)盒的裝卸機(jī)和方法。本發(fā)明的附加課題是使單元的移動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制變得容易。本發(fā)明的另一個(gè)附加課題是使單元的移動(dòng)空間最小。本發(fā)明為一種裝卸機(jī)，該裝卸機(jī)從輸送車移載收容有物品的存儲(chǔ)盒、與處理裝 置之間交接被收容在上述存儲(chǔ)盒中的物品，其特征在于，具備多個(gè)單元，具備載置 上述存儲(chǔ)盒的載置部分和與處理裝置之間交接存儲(chǔ)盒內(nèi)的物品的移載裝置，并且被沿輸 送車的移動(dòng)路徑配置；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使上述多個(gè)單元沿輸送車的移動(dòng)路徑移動(dòng)；以及控 制器，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使得當(dāng)至少一個(gè)單元位于與處理裝置之間移載物品的位置 時(shí)，使另外的至少一個(gè)單元位于與輸送車之間移載存儲(chǔ)盒的位置。并且本發(fā)明還為一種對(duì)從輸送車上移載下來(lái)的存儲(chǔ)盒、用裝卸機(jī)與處理裝置之 間交接被收容在存儲(chǔ)盒內(nèi)的物品的方法，其特征在于，在上述裝卸機(jī)中設(shè)有多個(gè)單 元，具備載置上述存儲(chǔ)盒的載置部分和與處理裝置之間交接存儲(chǔ)盒內(nèi)的物品的移載裝 置，并且被沿輸送車的移動(dòng)路徑配置；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使上述多個(gè)單元沿輸送車的移動(dòng)路徑 移動(dòng)；以及控制器，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)和移載裝置；用上述控制器控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述 移載裝置，以使得當(dāng)至少一個(gè)單元與處理裝置之間移載物品時(shí)，將另外的至少一個(gè)單元 配置在與輸送車之間移載存儲(chǔ)盒的位置。在本說(shuō)明書(shū)中，有關(guān)裝卸機(jī)的記載原樣適用于裝卸方法，反之，有關(guān)裝卸方法 的記載原樣適用于裝卸機(jī)。本發(fā)明由于在至少一個(gè)單元與處理裝置之間移載物品期間， 通過(guò)另外的至少一個(gè)單元能夠與輸送車之間交接存儲(chǔ)盒，因此效率高。并且，由于單元 兼作存儲(chǔ)盒的暫存區(qū)，因此節(jié)省空間。最好是上述多個(gè)單元彼此被物理性連接。如果這樣，移動(dòng)機(jī)構(gòu)不用使多個(gè)裝卸單元分別移動(dòng)，只要使其作為整體來(lái)移動(dòng)就可以，并且移動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制也變得簡(jiǎn)單。最好是由上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的多個(gè)單元的移動(dòng)行程為單元之間間距的整數(shù)倍。 如果這樣，以比較短的行程、因此在比較小的空間內(nèi)就能夠使多個(gè)單元移動(dòng)到適合于與 處理裝置之間移載物品的位置、以及適合于與輸送車之間移載存儲(chǔ)盒的位置。尤其優(yōu)選上述移動(dòng)行程為上述間距的以下倍數(shù)的長(zhǎng)度，該倍數(shù)為多個(gè)單元的數(shù) 減一的數(shù)，并且與處理裝置之間移載物品的位置被配置在上述移動(dòng)路徑長(zhǎng)度的中央部 位。如果這樣，以最小的空間就能夠使多個(gè)單元移動(dòng)到與處理裝置之間的移載位置、以 及與輸送車之間的移載位置。


圖1為局部剖切表示實(shí)施例的裝卸機(jī)與周圍的處理裝置及堆裝起重機(jī)的俯視 圖；圖2為實(shí)施例的裝卸機(jī)的側(cè)視圖；圖3為表示實(shí)施例的裝卸機(jī)的控制系統(tǒng)的方框圖；圖4為變形例的裝卸機(jī)的俯視圖。附圖標(biāo)記2.裝卸機(jī)；4、5單元；6.升降機(jī)；8.輥式輸送機(jī)；10.輥軸；12.棍；14.支柱； 16.臺(tái)車；18.行走軌道；20.處理裝置；22.裝載口； 24.門；30.堆裝起重機(jī)；32.臺(tái)車； 34.升降臺(tái)；35.立柱；36.滑叉；38.行走軌道；40.座；42.存儲(chǔ)盒；44.基板；50.控 制器；51 55.驅(qū)動(dòng)器；56、57通信接口； 58.通信單元；60.裝卸機(jī)；61、62.單元； Ml M5.電動(dòng)機(jī)；P.間距；h.升降行程
具體實(shí)施例方式下面說(shuō)明用來(lái)實(shí)施本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。本發(fā)明的范圍基于權(quán)利要求范圍的記 載，應(yīng)由本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員參考說(shuō)明書(shū)的記載和本領(lǐng)域內(nèi)眾所周知的技術(shù)、根據(jù)自身 的理解而決定。[實(shí)施例]圖1 圖4表示實(shí)施例的裝卸機(jī)2及其變形。在圖1 圖3中，2為裝卸機(jī)， 4、5為單元，彼此物理性連接成一個(gè)整體，分別具有升降機(jī)6和輥式輸送機(jī)8。10為輥 式輸送機(jī)8的輥軸，12為輥。輥式輸送機(jī)8與處理裝置20的裝載口 22之間例如一塊塊 地交接作為裝卸對(duì)象物品的基板。因此，在水平面內(nèi)具有多個(gè)沿與輸送方向垂直方向的 輥軸10。并且，各輥軸10具有例如多個(gè)輥12，輥12與基板的底面接觸地進(jìn)行移載。14為裝卸機(jī)2的支柱，16為臺(tái)車，在行走軌道18上行走。行走軌道18與作為 輸送車?yán)拥亩蜒b起重機(jī)30的行走軌道38平行地配置，輸送車除了堆裝起重機(jī)30外還 可以是有軌臺(tái)車或無(wú)人輸送車等。由于裝卸機(jī)2在例如清潔室內(nèi)使用，因此最好用圖中 沒(méi)有表示的蓋蓋住、設(shè)置供給清潔空氣的機(jī)構(gòu)等，但這里省略了圖示。20為處理裝置，為液晶顯示板、等離子顯示面板、太陽(yáng)電池板等的處理裝置， 從裝載口 22例如一塊塊地裝卸基板，24為門。另外，輸送對(duì)象物品并不局限于基板，也 可以是收容到存儲(chǔ)盒中進(jìn)行輸送的物品。
堆裝起重機(jī)30沿行走軌道38行走。32為其臺(tái)車。34為升降臺(tái)，沿立柱35升 降，具有滑叉36，在單元4、5之間移載存儲(chǔ)盒。另外，也可以使用選擇水平多關(guān)節(jié)臂 (SCARA雙臂)等取代滑叉36進(jìn)行移載，除此以外，還可以設(shè)置改變存儲(chǔ)盒朝向的轉(zhuǎn)臺(tái)等。如圖2所示，例如一對(duì)單元4、5用升降機(jī)6從左右支持存儲(chǔ)盒42的底部，沿支 柱14使其升降。假定該升降行程為h。并且，輥式輸送機(jī)8設(shè)置在例如座40上，座40 的高度與升降行程h大致相同。通過(guò)升降機(jī)6的升降使輥式輸送機(jī)8進(jìn)入骨架狀的存儲(chǔ)盒 42內(nèi)部，用輥12與裝載口之間一塊塊地移載基板44。并且，當(dāng)一對(duì)單元4、5中的一個(gè) 位于與裝載口之間進(jìn)行移載的位置時(shí)，另一個(gè)單元位于與堆裝起重機(jī)之間移載存儲(chǔ)盒42 的位置，滑叉36進(jìn)入座40上部空的空間內(nèi)，移載存儲(chǔ)盒42。另外，也可以使用滑叉或 選擇水平多關(guān)節(jié)臂等取代輥式輸送機(jī)8作為移載裝置。假設(shè)單元4、5之間的間距為P， 則裝卸機(jī)2的全長(zhǎng)約為2P，裝卸機(jī)2移動(dòng)的行程為P。并且單元4、5沿堆裝起重機(jī)的行 走路徑配置。圖3表示裝卸機(jī)的控制器50，升降驅(qū)動(dòng)器51控制例如單元4的升降機(jī)6的電動(dòng) 機(jī)M1，升降驅(qū)動(dòng)器53控制單元5的升降機(jī)的電動(dòng)機(jī)M2。輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)器52控制例如單 元4的輥式輸送機(jī)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M3，輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)器54控制單元5的輥式輸送機(jī)的驅(qū)動(dòng)電 動(dòng)機(jī)。行走驅(qū)動(dòng)器55控制臺(tái)車16的行走。通信接口 56與裝載口之間進(jìn)行通信，進(jìn)行移載基板時(shí)的聯(lián)鎖。通信接口 57與 堆裝起重機(jī)之間進(jìn)行通信，進(jìn)行移載存儲(chǔ)盒時(shí)的聯(lián)鎖。通信單元58與圖中沒(méi)有表示的上 位控制器之間進(jìn)行通信，接受各種指令，報(bào)告執(zhí)行結(jié)果。下面說(shuō)明實(shí)施例的動(dòng)作。例如圖1所示，單元4用輥式輸送機(jī)8與裝載口 22之 間一塊塊地移載基板。與此同時(shí)，堆裝起重機(jī)30停止在滑叉36與單元5對(duì)正的位置上， 移載存儲(chǔ)盒。結(jié)果，能夠在一個(gè)單元與裝載口 22之間移載基板期間將下一個(gè)存儲(chǔ)盒載置 到另一個(gè)單元上，或者從另一個(gè)單元中將移載完基板的存儲(chǔ)盒送出到堆裝起重機(jī)。假設(shè)單元4、5之間的間距為P，實(shí)施例中由于是2個(gè)單元4、5，因此裝卸機(jī)2 的移動(dòng)行程為1個(gè)間距P，只移動(dòng)(裝卸單元的數(shù)量-1)的間距。并且裝載口 22位于移 動(dòng)行程的中央部位。因此能夠使單元4、5在最小的空間內(nèi)移動(dòng)，并且各單元4、5都能 夠移動(dòng)到與裝載口 22之間交接基板的位置上。另外，堆裝起重機(jī)30相對(duì)于裝卸機(jī)2停 止的位置與單元4、5的數(shù)量相等，在圖1的情況下，右側(cè)空的空間為與單元4之間移載 存儲(chǔ)盒的位置。由于裝卸機(jī)2使載置存儲(chǔ)盒的暫存區(qū)(升降機(jī)6)和輥式輸送機(jī)8 (移載裝置)成 為一個(gè)整體，因此節(jié)省空間。由于一對(duì)單元4、5彼此物理性連接，利用臺(tái)車16整體移 動(dòng)，因此能夠用例如單一的行走電動(dòng)機(jī)M5和單一的行走驅(qū)動(dòng)器55移動(dòng)。雖然實(shí)施例中將2個(gè)單元4、5連接而作為一個(gè)裝卸機(jī)2，但也可以連接多個(gè)單 元。這樣的變形例表示在圖4中，60為新的裝卸機(jī)，具有4個(gè)單元4、5、61、62，行走 行程的長(zhǎng)度為相對(duì)于4個(gè)單元的相當(dāng)于3個(gè)單元的間距，處理裝置20位于行走路徑的中 央部位。以上說(shuō)明了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施形態(tài)，但本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施形態(tài)，在不 超出本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行種種變形。尤其是本說(shuō)明書(shū)中敘述的多個(gè)實(shí)施形態(tài)和變形例能夠根據(jù)必要任意組合。
權(quán)利要求
1.一種裝卸機(jī)，該裝卸機(jī)從輸送車移載收容有物品的存儲(chǔ)盒、與處理裝置之間交接 被收容在上述存儲(chǔ)盒中的物品，其特征在于，具備多個(gè)單元，具備載置上述存儲(chǔ)盒的載置部分和與處理裝置之間交接存儲(chǔ)盒內(nèi)的物品 的移載裝置，并且被沿輸送車的移動(dòng)路徑配置；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使上述多個(gè)單元沿輸送車的移動(dòng)路徑移動(dòng)；以及控制器，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以使得當(dāng)至少一個(gè)單元位于與處理裝置之間移載物品 的位置時(shí)，使另外的至少一個(gè)單元位于與輸送車之間移載存儲(chǔ)盒的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的裝卸機(jī)，其特征在于，上述多個(gè)單元彼此被物理性連接。
3.如權(quán)利要求1所述的裝卸機(jī)，其特征在于，由上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的多個(gè)單元的移動(dòng) 行程為單元之間間距的整數(shù)倍。
4.如權(quán)利要求3所述的裝卸機(jī)，其特征在于，上述移動(dòng)行程為上述間距的以下倍數(shù)的 長(zhǎng)度，該倍數(shù)為多個(gè)單元的數(shù)減一的數(shù)，并且與處理裝置之間移載物品的位置被配置在 上述移動(dòng)路徑長(zhǎng)度的中央部位。
5.一種對(duì)從輸送車上移載下來(lái)的存儲(chǔ)盒、用裝卸機(jī)與處理裝置之間交接被收容在存 儲(chǔ)盒內(nèi)的物品的方法，其特征在于，在上述裝卸機(jī)中設(shè)有多個(gè)單元，具備載置上述存儲(chǔ)盒的載置部分和與處理裝置之間交接存儲(chǔ)盒內(nèi)的物品 的移載裝置，并且被沿輸送車的移動(dòng)路徑配置；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使上述多個(gè)單元沿輸送車的移動(dòng)路徑移動(dòng)；以及控制器，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)和移載裝置；用上述控制器控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述移載裝置，以使得當(dāng)至少一個(gè)單元與處理裝 置之間移載物品時(shí)，將另外的至少一個(gè)單元配置在與輸送車之間移載存儲(chǔ)盒的位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種節(jié)省空間、并且能夠在與處理裝置之間進(jìn)行裝卸的同時(shí)與輸送車之間進(jìn)行存儲(chǔ)盒交接的裝卸機(jī)。該裝卸機(jī)沿輸送車的移動(dòng)路徑設(shè)置有多個(gè)單元，所述單元具有載置存儲(chǔ)盒的載置部和與處理裝置之間交接存儲(chǔ)盒內(nèi)的物品的移載裝置。設(shè)置使多個(gè)單元沿輸送車的移動(dòng)路徑移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制器，在一個(gè)單元與處理裝置之間移載物品時(shí)，將另一個(gè)裝卸單元配置在與輸送車之間移載存儲(chǔ)盒的位置上。
文檔編號(hào)B65G1/04GK102009843SQ20101027150
公開(kāi)日2011年4月13日 申請(qǐng)日期2010年9月2日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月3日
發(fā)明者野田明裕 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社