專利名稱：一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的高速堆垛機(jī)定位與調(diào)速方法，尤其 涉及一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)、地址編碼定位技術(shù)、地址片光電定位技術(shù)對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行 三級(jí)定位、并根據(jù)移動(dòng)距離長(zhǎng)短選擇高速/低速運(yùn)動(dòng)模式，對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行三段優(yōu)化調(diào)速的 方法，該方法可廣泛應(yīng)用于物流倉(cāng)儲(chǔ)中心、現(xiàn)代配送中心等，屬于倉(cāng)儲(chǔ)輸送裝置技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)是在不直接進(jìn)行人工處理的情況下，將物料以單元化(如托 盤)形式在貨架上進(jìn)行自動(dòng)存取的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，是集高架倉(cāng)庫(kù)、規(guī)劃、管理、機(jī)械、電氣、控制 和計(jì)算機(jī)等技術(shù)于一體的綜合性設(shè)施，具有土地利用率高、存取效率高、準(zhǔn)確率高等優(yōu)點(diǎn)， 目前已經(jīng)廣泛運(yùn)用于機(jī)械制造、食品、服裝、化工、制藥、冶金及其他行業(yè)的物流系統(tǒng)中，是 物流現(xiàn)代化的重要組成部分。堆垛機(jī)是全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的核心裝備及主要搬運(yùn)設(shè)備，在立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的巷 道內(nèi)來(lái)回穿梭，完成入庫(kù)、出庫(kù)、移庫(kù)、調(diào)庫(kù)、盤庫(kù)等作業(yè)，堆垛機(jī)的運(yùn)行速度和效率決定了 整個(gè)全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的吞吐量和周轉(zhuǎn)率。優(yōu)化堆垛機(jī)涉及兩個(gè)方面，其一是提高堆垛機(jī)的運(yùn)行速度、同時(shí)兼顧降低能耗；其 二是優(yōu)化作業(yè)流程，減少堆垛機(jī)無(wú)效路徑的距離。對(duì)于第二種優(yōu)化，目前可以通過(guò)物料貨位 分類、調(diào)節(jié)出入庫(kù)訂單順序、優(yōu)化出入庫(kù)傳送裝置、采用兩端皆可出入庫(kù)的貨架結(jié)構(gòu)等方法 實(shí)現(xiàn)；而對(duì)于第一種優(yōu)化，目前主要是提高水平行走電機(jī)運(yùn)行速度，優(yōu)化變頻電機(jī)速度曲線 的方法實(shí)現(xiàn)。由于立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)巷道水平方向距離往往遠(yuǎn)大于垂直方向，如一般的標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)，倉(cāng) 高9米至12米，而倉(cāng)寬則達(dá)到100米，而有的庫(kù)可以達(dá)到250米，因此水平方向調(diào)速優(yōu)化對(duì) 優(yōu)化堆垛機(jī)更有現(xiàn)實(shí)意義。提高堆垛機(jī)的運(yùn)行效率，其主要的瓶頸在于堆垛機(jī)的精確定位，傳統(tǒng)堆垛機(jī)巷道 內(nèi)水平方向的定位采用地址片光電定位相對(duì)尋址的方式，在堆垛機(jī)上安裝兩個(gè)光電傳感 器，且相距距離正好等于一個(gè)地址片的長(zhǎng)度，堆垛機(jī)水平運(yùn)行時(shí)，當(dāng)其中一個(gè)光電傳感器被 地址片遮擋后，給可編程邏輯控制器(Programmable Logic Control，PLC)發(fā)送一個(gè)邏輯信 號(hào)，變頻電機(jī)減速，堆垛機(jī)慢慢滑行，當(dāng)另一個(gè)光電傳感器被地址片遮擋后，兩個(gè)光電傳感 器同時(shí)發(fā)送邏輯信號(hào)，變頻電機(jī)停車，以此實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的水平方向的定位，這種定位方式只 需調(diào)節(jié)地址片的位置，即可調(diào)節(jié)堆垛機(jī)定位的位置，而貨位的尋址則是通過(guò)相對(duì)尋址的方 式實(shí)現(xiàn)，即根據(jù)?？苛械刂泛湍繕?biāo)列地址的差值，計(jì)數(shù)堆垛機(jī)經(jīng)過(guò)的地址片數(shù)量來(lái)實(shí)現(xiàn)，具 有安裝簡(jiǎn)單、成本低、工作穩(wěn)定可靠的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)在于無(wú)法提升速度，一般在120米/分鐘以 下。相對(duì)尋址工作方式下，堆垛機(jī)在檢測(cè)到下一個(gè)地址片之前，無(wú)法知道自身的絕對(duì) 位置，以及離目標(biāo)位置還有多少距離，又受限于光電傳感器的響應(yīng)速度，為了可靠工作，只 能在較低的速度運(yùn)行，限制了堆垛機(jī)運(yùn)行效率的提高。
堆垛機(jī)的絕對(duì)位置尋址是近年來(lái)改進(jìn)的方法，絕對(duì)位置的測(cè)量方式主要有兩種， 其一是編碼器方式，通過(guò)各種編碼方式對(duì)貨位進(jìn)行編碼，堆垛機(jī)經(jīng)過(guò)時(shí)通過(guò)光電、射頻等方 式讀取編碼數(shù)據(jù)，以此獲知堆垛機(jī)當(dāng)前的位置，如德國(guó)樂(lè)易電子公司于2005年推出的條碼 定位系統(tǒng)(Barcode Positioning System, BPS)，通過(guò)在行進(jìn)路線上安置條碼帶，在堆垛機(jī) 上安裝光電條碼讀取頭，在堆垛機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，不斷掃描條碼信息，通過(guò)內(nèi)置的編碼器轉(zhuǎn)換 為距離信息，從而實(shí)現(xiàn)精確定位，優(yōu)點(diǎn)是精度高、可靠性好、安裝調(diào)整簡(jiǎn)單，可以使用于一軌 多車或軌道彎曲的應(yīng)用場(chǎng)景，缺點(diǎn)是價(jià)格昂貴，條碼污染后影響掃描結(jié)果，高速運(yùn)動(dòng)時(shí)光電 條碼讀取頭掃描響應(yīng)速度跟不上；其二是采用激光測(cè)距方式，中國(guó)專利“一種使堆垛機(jī)快速精確定位與無(wú)級(jí)調(diào)速的 方法”(專利號(hào)ZL 200710045397. 6)公開(kāi)了這種思路，即在堆垛機(jī)巷道一側(cè)安裝激光測(cè)距 儀，而在堆垛機(jī)上安裝大面積激光反射板，精確測(cè)量堆垛機(jī)的絕對(duì)距離，測(cè)距精度可達(dá)士3 毫米，測(cè)量得到的絕對(duì)距離和貨位列地址進(jìn)行比較，以確定堆垛機(jī)的列地址，由于測(cè)得了絕 對(duì)位置，為堆垛機(jī)的調(diào)速優(yōu)化創(chuàng)造了條件，優(yōu)化后堆垛機(jī)運(yùn)行速度可達(dá)200-280米/分鐘。激光測(cè)距是一種高精度的測(cè)距方式，為此美國(guó)邦納(Banner)公司開(kāi)發(fā)出了專為 堆垛機(jī)測(cè)距設(shè)計(jì)的L-GAGE LT7系列長(zhǎng)距離漫反射激光傳感器，該傳感器工作距離可以達(dá)到 250米，測(cè)距精度高，可達(dá)士2毫米，模塊化設(shè)計(jì)，安裝簡(jiǎn)便。然而激光測(cè)距方法的缺點(diǎn)在于只能在直線軌道中應(yīng)用，光路易受異物遮擋等干 擾，軌道的水平度與直線度誤差以及反射板的安裝角度都會(huì)帶來(lái)測(cè)量誤差，因此安裝和使 用要求較高，價(jià)格昂貴，另一方面，由于激光具有一定的危險(xiǎn)性，雖然采用紅外II級(jí)激光， 也會(huì)對(duì)人眼造成一定的不適，為檢修、維護(hù)、使用人員帶來(lái)危害。相比激光測(cè)距技術(shù)，無(wú)線測(cè)距技術(shù)成本大大降低，危險(xiǎn)性也相對(duì)更小，而缺點(diǎn)在 于測(cè)距精度較低，往往只能達(dá)到米級(jí)的精度，根據(jù)不同的無(wú)線測(cè)距的技術(shù)方法，精度也有 所不同，一般地說(shuō)，如超寬帶(Ultrawide Band, UffB)技術(shù)可以達(dá)到分米級(jí)精度；射頻標(biāo)簽 (RFID)技術(shù)、WiFi技術(shù)只能達(dá)到米級(jí)精度；ZigBee技術(shù)則更低，往往只有3至5米的精度。測(cè)距范圍也是問(wèn)題，如ZigBee技術(shù)在不加功率放大的情況下測(cè)距距離只能達(dá)到 64米，但從實(shí)現(xiàn)成本來(lái)說(shuō)，ZigBee技術(shù)則最廉價(jià)。目前，無(wú)線測(cè)距原理主要采用接收信號(hào)強(qiáng)度指示(Received Signal Strength Indication, RSSI)實(shí)現(xiàn)的，由于無(wú)線通信兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的信號(hào)強(qiáng)度隨距離的增加而降低， 因此接收信號(hào)強(qiáng)度指示RSSI可以用來(lái)確定兩者之間的距離，但是無(wú)線信號(hào)在空間中的傳 輸受空間介質(zhì)、障礙物等條件的影響而呈現(xiàn)出不同的性質(zhì)，因此在實(shí)際的測(cè)距應(yīng)用中，往往 精度較低，有利的一面是針對(duì)無(wú)線定位應(yīng)用，一些具有無(wú)線射頻RF功能的芯片，如德州儀 器TI公司的ZigBee芯片CCM30就已經(jīng)集成有測(cè)量RSSI和定位的模塊，使用方便，且功耗 低，發(fā)射功率僅為1毫瓦、響應(yīng)速度快，信道接入時(shí)延僅為15毫秒。從堆垛機(jī)實(shí)際應(yīng)用角度看，堆垛機(jī)也不是始終工作在高速運(yùn)行狀態(tài)，堆垛機(jī)從一 個(gè)貨位移動(dòng)到另一個(gè)貨位，需要經(jīng)歷加速、高速、減速的過(guò)程，增設(shè)的剎車機(jī)制可能可以延 長(zhǎng)堆垛機(jī)高速運(yùn)行的時(shí)間，從而提高效率，但是同時(shí)也增加了堆垛機(jī)的能耗，因此一般情況 下，堆垛機(jī)采用變頻電機(jī)牽引，根據(jù)速度優(yōu)化曲線實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。因此，雖然傳統(tǒng)的地址片光電定位相對(duì)尋址方式和編碼器絕對(duì)尋址方式響應(yīng)速度 慢，但是在堆垛機(jī)減速停靠階段，并在適當(dāng)?shù)乃俣仍O(shè)置下，也可以提供很高精度的可靠定位尋址能力。據(jù)此，本發(fā)明提供了一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)、地址編碼定位技術(shù)、地址片光 電定位技術(shù)對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行三級(jí)定位、并根據(jù)移動(dòng)距離長(zhǎng)短選擇高速/低速運(yùn)動(dòng)模式，對(duì)堆 垛機(jī)進(jìn)行三段優(yōu)化調(diào)速的方法，具有成本低，效率高，功耗低，穩(wěn)定可靠的優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用 于各種全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中，具有良好的經(jīng)濟(jì)效益和市場(chǎng)前景。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法，具體 地說(shuō)是一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)、地址編碼定位技術(shù)、地址片光電定位技術(shù)對(duì)堆垛機(jī)進(jìn) 行三級(jí)定位、并根據(jù)移動(dòng)距離長(zhǎng)短選擇高速/低速運(yùn)動(dòng)模式，對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行三段優(yōu)化調(diào)速 的方法，減少堆垛機(jī)周轉(zhuǎn)周期，降低堆垛機(jī)能耗。為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明通過(guò)以下的技術(shù)裝置完成全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，由立體倉(cāng)儲(chǔ)貨架、出庫(kù)傳輸鏈、入庫(kù)傳輸鏈、入庫(kù)端防撞擋 塊、出庫(kù)端防撞擋塊、堆垛機(jī)、地址片、雙光電傳感器、列地址編碼標(biāo)簽、列地址編碼讀取器、 無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)、無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)、巷道組成。堆垛機(jī)在巷道內(nèi)水平移動(dòng)，在巷道地面上每隔一個(gè)貨位寬度安裝一個(gè)地址片，地 址片為具有一定寬度不透光的金屬片，在堆垛機(jī)底部安裝雙光電傳感器，采用對(duì)射型叉型 光電傳感器，相距間隔正好等于地址片寬度，可以提供“前側(cè)遮擋”、“全部遮擋”、“后側(cè)遮 擋”、“全部不遮擋”四種邏輯狀態(tài)組合，精確調(diào)節(jié)地址片位置，使堆垛機(jī)正好?？吭诿總€(gè)貨 位列位置。在一側(cè)立體倉(cāng)儲(chǔ)貨架的下方安裝列地址編碼標(biāo)簽，標(biāo)簽內(nèi)容為貨位列地址，安裝 位置為不影響出入庫(kù)作業(yè)即可，所有標(biāo)簽安裝在同一水平線上，在堆垛機(jī)正對(duì)列地址編碼 標(biāo)簽位置安裝列地址編碼讀取器，兩者之間留出一定的距離，采用非接觸讀取方式，因此一 定的間隔距離不影響讀取精度和響應(yīng)速度，也為堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)左右搖晃誤差留出冗余空 間。在巷道一端安裝一個(gè)無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，在堆垛機(jī)上安裝一個(gè)無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，兩者之 間應(yīng)為開(kāi)放空間，避免存在其他物體，以保證通信不受影響，一般情況下可安裝在天花板 上，或緊貼巷道地面，兩者應(yīng)在盡量處于同一水平線上，并和巷道對(duì)齊平行。無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)和無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)提供無(wú)線測(cè)距，用于堆垛機(jī)高速勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位 和尋址；列地址編碼讀取器和列地址編碼標(biāo)簽提供列地址絕對(duì)尋址，用于堆垛機(jī)制動(dòng)減速 運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位和尋址；地址片和雙光電傳感器提供地址片光電定位相對(duì)尋址，用于堆垛機(jī) ?？繒r(shí)的定位和尋址。結(jié)合三種定位方式，本發(fā)明所提供技術(shù)方案的具體步驟如下(1)作業(yè)分解，確定堆垛機(jī)移動(dòng)的起始列地址和目標(biāo)列地址；(2)檢測(cè)無(wú)線狀態(tài)，激活無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)和無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，測(cè)量一次兩者之間的接收 信號(hào)強(qiáng)度指示RSSItl ；(3)判斷通信是否正常？正常(Y)，則將RSSIc^P兩無(wú)線節(jié)點(diǎn)初始距離Cltl寫入無(wú)線 移動(dòng)節(jié)點(diǎn)；(4)不正常(N)，則存在故障，報(bào)警，結(jié)束；(5)可編程邏輯控制器PLC裝入目標(biāo)列地址，和起始列地址比較，計(jì)算出需要移動(dòng)6的水平距離；(6)判斷水平距離是否大于短程閾值？大于(Y)，則采用高速運(yùn)行模式，否則(N) 采用低速運(yùn)行模式；(7)plc啟動(dòng)堆垛機(jī)，高速運(yùn)行模式，變頻電機(jī)以設(shè)定加速率增加轉(zhuǎn)速，達(dá)到設(shè)定高 轉(zhuǎn)速時(shí)，勻速運(yùn)行；低速運(yùn)行模式，變頻電機(jī)以設(shè)定加速率增加轉(zhuǎn)速，達(dá)到設(shè)定低轉(zhuǎn)速時(shí)，勻 速運(yùn)行；(8)無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)定期測(cè)距，計(jì)算和無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)之間的距離，測(cè)量?jī)蔁o(wú)線節(jié)點(diǎn)之 間的RSSI，根據(jù)公式RSSI-RSSi0 = IOnlg(d0/d)可以計(jì)算出當(dāng)前距離d ；(9)判斷是否大于減速距離？ Y(大于)，則啟動(dòng)減速過(guò)程，無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)向PLC發(fā) 送減速邏輯狀態(tài)，否則(N)回到(8)；(10)減速過(guò)程，變頻電機(jī)以設(shè)定減速率降低轉(zhuǎn)速，高速運(yùn)行模式和低速運(yùn)行模式 減速率設(shè)定值不同；(11)啟動(dòng)列地址編碼讀取器，在堆垛機(jī)經(jīng)過(guò)列地址編碼標(biāo)簽時(shí)讀取列地址編碼；(12)和目標(biāo)列地址比較，判斷是否為目標(biāo)列地址前一個(gè)地址？是(Y)，則向PLC發(fā) 送停靠邏輯狀態(tài)，啟動(dòng)雙光點(diǎn)傳感器，否則(N)，繼續(xù)執(zhí)行(11)；(13)雙光電傳感器檢測(cè)到“前側(cè)遮擋”邏輯狀態(tài)，變頻電機(jī)切換為?？哭D(zhuǎn)速，檢測(cè) 到“全部遮擋”邏輯狀態(tài)，變頻電機(jī)停車，結(jié)束。無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)和列地址編碼讀取器完成測(cè)距和定位后，都通過(guò)相應(yīng)的邏輯狀態(tài)和 PLC通信，所以系統(tǒng)可靠性好。


圖1是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的一種全自動(dòng) 立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖；圖2是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的流程圖；圖3是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的無(wú)線測(cè)距原 理圖；圖4是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的長(zhǎng)距離無(wú)線 測(cè)距原理圖；圖5是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的軌道彎曲無(wú) 線定位原理圖；圖6是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的列地址編碼 定位實(shí)施例原理圖；圖7是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的地址片光電 定位原理圖；圖8是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的堆垛機(jī)受力 分析圖；圖9是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的變頻電機(jī)速 度優(yōu)化曲線；圖10是本發(fā)明一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法的速度-功耗-吞吐量對(duì)比示意圖。
具體實(shí)施例方式參考附圖，下面將對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。如圖1所示，本發(fā)明所應(yīng)用的一種全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)實(shí)施例，由立體倉(cāng)儲(chǔ)貨 架(100)、出庫(kù)傳輸鏈(101)、入庫(kù)傳輸鏈(102)、入庫(kù)端防撞擋塊(103)、出庫(kù)端防撞擋塊 (104)、堆垛機(jī)(105)、地址片(106)、雙光電傳感器(107)、列地址編碼標(biāo)簽(108)、列地址編 碼讀取器(109)、無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)(110)、無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)(111)、巷道(112)組成。堆垛機(jī)(10 在巷道(112)內(nèi)水平移動(dòng)，在巷道(11 地面上每隔一個(gè)貨位寬度 安裝一個(gè)地址片(106)，地址片(106)為具有一定寬度不透光的金屬片，寬度一般由單個(gè)貨 位寬度決定，如520毫米的貨位寬度，其地址片(106)的寬度優(yōu)選為100毫米。在堆垛機(jī)(10 底部安裝雙光電傳感器(107)，采用對(duì)射型叉型光電傳感器，相距 間隔正好等于地址片(106)寬度，可以提供“前側(cè)遮擋”、“全部遮擋”、“后側(cè)遮擋”、“全部不 遮擋”四種邏輯狀態(tài)組合，精確調(diào)節(jié)地址片(106)位置，使堆垛機(jī)(10 正好停靠在每個(gè)貨 位列位置。在一側(cè)立體倉(cāng)儲(chǔ)貨架(100)的下方安裝列地址編碼標(biāo)簽(108)，優(yōu)選13. 56M無(wú)線 射頻RFID標(biāo)簽，標(biāo)簽內(nèi)容為貨位列地址，安裝位置為不影響出入庫(kù)作業(yè)即可，所有標(biāo)簽安 裝在同一水平線上，在堆垛機(jī)(10 正對(duì)列地址編碼標(biāo)簽(108)位置安裝列地址編碼讀取 器(109)，優(yōu)選13. 56M無(wú)線射頻RFID標(biāo)簽讀寫器，兩者之間留出一定的距離，采用為非接觸 讀取方式，因此一定的間隔距離不影響讀取精度和響應(yīng)速度，也為堆垛機(jī)(10 運(yùn)行時(shí)左 右搖晃誤差留出冗余空間。在巷道(112) —端安裝一個(gè)無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)(110)，在堆垛機(jī)(105)上安裝一個(gè)無(wú) 線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)(111)，優(yōu)選ZigBee無(wú)線模塊CCM30，兩者之間應(yīng)為開(kāi)放空間，避免存在其他物 體，以保證通信不受影響，一般情況下可安裝在天花板上，或緊貼巷道地面，兩者應(yīng)在盡量 處于同一水平線上，并和巷道對(duì)齊平行。無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)(110)和無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)(111)提供無(wú)線測(cè)距，用于堆垛機(jī)(105)高 速勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位和尋址；列地址編碼讀取器(109)和列地址編碼標(biāo)簽(108)提供列地 址絕對(duì)尋址，用于堆垛機(jī)(10 制動(dòng)減速運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位和尋址；地址片(106)和雙光電傳感 器(107)提供地址片光電定位相對(duì)尋址，用于堆垛機(jī)(105)?？繒r(shí)的定位和尋址。如圖2所示，結(jié)合三種定位方式，本發(fā)明所提供技術(shù)方案具體步驟如下(1)開(kāi)始(200)。作業(yè)分解(201)。確定堆垛機(jī)(105)移動(dòng)的起始列地址和目標(biāo)列 地址，任何一個(gè)作業(yè)最終都可以分解為堆垛機(jī)(10 的一個(gè)個(gè)移動(dòng)，如入庫(kù)作業(yè)可以分解 為兩個(gè)移動(dòng)，即移動(dòng)至入庫(kù)臺(tái)- > 取貨- > 移動(dòng)至目標(biāo)貨位，移動(dòng)至入庫(kù)臺(tái)實(shí)質(zhì)上是從當(dāng) 前?？控浳灰苿?dòng)至入庫(kù)臺(tái)，起始列地址為當(dāng)前貨位列地址，目的列地址為入庫(kù)臺(tái)；而移動(dòng)至 目標(biāo)貨位則是從入庫(kù)臺(tái)移動(dòng)至目標(biāo)貨位，起始列地址為入庫(kù)臺(tái)，目的列地址為目標(biāo)貨位列 地址；(2)檢測(cè)無(wú)線狀態(tài)O02)，激活無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)(111)和無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)(110)，測(cè)量一 次兩者之間的接收信號(hào)強(qiáng)度指示RSSItl ；(3)判斷通信是否正常？(203)正常(Y)，則將RSSItl和兩無(wú)線節(jié)點(diǎn)初始距離d。寫入無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)(111)；(4)不正常(N)，則存在故障(210)，報(bào)警(211)，結(jié)束(224)；(5)可編程邏輯控制器PLC裝入目標(biāo)列地址004)，和起始列地址比較，計(jì)算需要 移動(dòng)的水平距離O05)；(6)判斷水平距離是否大于短程閾值O06) ？大于(Y)，則采用高速運(yùn)行模式 (208)，否則(N)采用低速運(yùn)行模式(207)；(7)PLC啟動(dòng)堆垛機(jī)(209)，高速運(yùn)行模式，變頻電機(jī)以設(shè)定加速率增加轉(zhuǎn)速，達(dá)到 設(shè)定高轉(zhuǎn)速時(shí)，勻速運(yùn)行；低速運(yùn)行模式，變頻電機(jī)以設(shè)定加速率增加轉(zhuǎn)速，達(dá)到設(shè)定低轉(zhuǎn) 速時(shí)，勻速運(yùn)行；(8)無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)(111)定期計(jì)算和無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)(110)之間的距離，測(cè)量?jī)蔁o(wú)線 節(jié)點(diǎn)之間的RSSI，根據(jù)公式RSSI-RSSIq = IOnlg(d0/d)可以計(jì)算出當(dāng)前距離d ；(9)判斷距離是否大于減速距離013) ？大于(Y)，則啟動(dòng)減速過(guò)程014)，無(wú)線移 動(dòng)節(jié)點(diǎn)(111)向PLC發(fā)送減速邏輯狀態(tài)，否則(N)回到(8) ；
(10)減速過(guò)程(214)， 變頻電機(jī)以設(shè)定減速率降低轉(zhuǎn)速，高速運(yùn)行模式和低速運(yùn)行模式減速率設(shè)定值不同；(11)啟動(dòng)列地址編碼讀取器015)，在堆垛機(jī)(105)經(jīng)過(guò)列地址編碼標(biāo)簽(108) 時(shí)讀取列地址編碼016)；(12)和目標(biāo)列地址比較，判斷是否為目標(biāo)列地址前一個(gè)地址017) ？是(Y)，則向 PLC發(fā)送?？窟壿嫚顟B(tài)018)，啟動(dòng)雙光點(diǎn)傳感器019)，否則(N)，繼續(xù)執(zhí)行(11)；(13)雙光電傳感器檢測(cè)到“前側(cè)遮擋”邏輯狀態(tài)O20)，變頻電機(jī)切換為?？哭D(zhuǎn)速 (221)，檢測(cè)到“全部遮擋”邏輯狀態(tài)(222)，變頻電機(jī)停車(223)，結(jié)束(224) 0如圖3(a)所示，無(wú)線節(jié)點(diǎn)A(300)和無(wú)線節(jié)點(diǎn)B(301)水平安裝(303)，則測(cè)得兩者 之間的距離就是堆垛機(jī)水平運(yùn)動(dòng)的距離；而如果如無(wú)線節(jié)點(diǎn)C(302) —樣傾斜安裝(304)， 則測(cè)得兩者之間的距離大于堆垛機(jī)水平運(yùn)動(dòng)的距離，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)盡量安裝在同一個(gè)水 平線上，并和巷道平行，否則需要進(jìn)行換算。無(wú)線節(jié)點(diǎn)A(300)和無(wú)線節(jié)點(diǎn)B(301)可以選用超高頻UWB無(wú)線模塊、射頻標(biāo)簽 RFID無(wú)線模塊、無(wú)線局域網(wǎng)WiFi模塊、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)ZigBee模塊等實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的一個(gè) 實(shí)施例是選用TI公司的ZigBee芯片CC2430，工作頻率為免申請(qǐng)費(fèi)和免使用費(fèi)的2. 4GHz， 傳輸距離介于10米至75米，傳輸速率為20至250千位/秒，為提高無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度，中間應(yīng) 為無(wú)遮擋自由空間。如圖3(b)所示，無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)位置(310)和無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)位置A(311)之間的初 始距離d。(313)和接收信號(hào)強(qiáng)度指示RSSItl之間的關(guān)系為=RSSIc1 = -(IOnIgcUA),其中η代 表信號(hào)傳播常數(shù)，A代表距離1米時(shí)的接收信號(hào)強(qiáng)度，也是一個(gè)常數(shù)。而無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)位置(310)和無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)位置B(312)之間的當(dāng)前距離d(314) 和 RSSI 之間的關(guān)系為=RSSI = -(10nlgd+A)。已知RSSI。、dQ、RSSI，從兩個(gè)式子可以推出RSSI-RSSIq = IOnlg (d0/d)，由此可以 計(jì)算出當(dāng)前距離d(314)。CCM30芯片內(nèi)置通過(guò)RSSI定位的功能，在8個(gè)RSSI寄存器中只填寫一個(gè)RSSI 值，就可以實(shí)現(xiàn)上述測(cè)距功能，由于存在誤差，這種測(cè)距方式得到的誤差在3米至5米之間， 而有效的工作距離在64米以內(nèi)，比較適合于中等距離的立體貨架。
如圖4(a)所示，對(duì)于長(zhǎng)距離立體貨架G00)，可以采用增加射頻發(fā)射功率的方法， 如增加TI的功率放大芯片CC2591，工作距離可以達(dá)到500米；或者采用小型定向天線，則 增強(qiáng)型無(wú)線節(jié)點(diǎn)A(401)和增強(qiáng)型無(wú)線節(jié)點(diǎn)B(402)可以實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離的應(yīng)用。如圖4(b)所示，可以分區(qū)段定位，長(zhǎng)距離立體貨架(400)被分成若干區(qū)段，如區(qū)段 A (406)和區(qū)段B 007)，對(duì)于工作距離64米的ZigBee無(wú)線技術(shù)，區(qū)段A (406)和區(qū)段B (407) 的距離可以達(dá)到1 米，總長(zhǎng)度可以達(dá)到256米，適合于長(zhǎng)距離立體貨架000)的應(yīng)用。部署無(wú)線錨節(jié)點(diǎn)A(40;3)、無(wú)線錨節(jié)點(diǎn)B(404)、無(wú)線錨節(jié)點(diǎn)((4冊(cè))三個(gè)無(wú)線錨節(jié) 點(diǎn)，在區(qū)段A(406)中的區(qū)段A無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)(408)根據(jù)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)弱確定和無(wú)線錨節(jié)點(diǎn) A(403)或無(wú)線錨節(jié)點(diǎn)B(404)實(shí)現(xiàn)測(cè)距定位，同理，在區(qū)段B(407)中的區(qū)段B無(wú)線移動(dòng)節(jié) 點(diǎn)(409)根據(jù)無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)弱確定和無(wú)線錨節(jié)點(diǎn)B(404)或無(wú)線錨節(jié)點(diǎn)C(405)實(shí)現(xiàn)測(cè)距定 位。如圖5所示，對(duì)于軌道彎曲立體貨架(500)，采用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，綜合無(wú)線網(wǎng)絡(luò)節(jié) 點(diǎn)1-1 (501)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)2-1 (502)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)1-2(503)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)2-2(504)、無(wú) 線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)1-3(505)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)2-3(506)對(duì)每條巷道內(nèi)的無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)1 (507)進(jìn)行 定位，相關(guān)算法有很多，如加權(quán)質(zhì)心定位算法、RSSI相似度定位算法、四邊測(cè)距定位算法等。無(wú)線網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)也可以采用分時(shí)復(fù)用的方法實(shí)現(xiàn)多個(gè)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的定位，如采用 ZigBee無(wú)線技術(shù)的實(shí)施例，一般情況下，可以同時(shí)跟蹤100個(gè)左右的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)，這種特性對(duì) 于一軌多車的應(yīng)用也是適合的。出于定位精度的考慮，由于無(wú)線定位精度只能達(dá)到3米至5米，當(dāng)然存在提高精度 的算法，但是會(huì)增加系統(tǒng)的復(fù)雜度，而在堆垛機(jī)定位應(yīng)用上，無(wú)線定位只在堆垛機(jī)勻速運(yùn)動(dòng) 時(shí)定位，這樣的精度也已經(jīng)能夠滿足要求，因此在計(jì)算減速距離時(shí)，可以綜合速度和誤差， 由公式d減速=d目標(biāo)-0. 5*v勾速*t減速-d誤差得到，堆垛機(jī)達(dá)到減速距離d減速時(shí)，已經(jīng)完成大部 分的目標(biāo)距離，而為了保證堆垛機(jī)的可靠性，在堆垛機(jī)自身具有一定的摩擦阻力的情 況下，安全停機(jī)的減速率存在一個(gè)上限，由此可以得出最安全的減速時(shí)間t減速，和堆垛機(jī)勻 速運(yùn)行階段速度Via的乘積的一半就是堆垛機(jī)安全停機(jī)的理論距離，而誤差dSil也需考慮 在內(nèi)，因此在減去這些因素之后得到減速距離。如假設(shè)d目標(biāo)=50米，v.= 240米/分鐘，t減速=3秒，d·= 5米，則可以計(jì)算 得到，daa= 39米。如圖6所示的列地址編碼定位實(shí)施例，對(duì)應(yīng)每個(gè)貨架列(600)都部署一個(gè)列地址 無(wú)源RFID標(biāo)簽(601)，在堆垛機(jī)的對(duì)應(yīng)位置安裝列地址無(wú)源RFID讀取器(602)，在讀取列 地址編碼(603)之后，判斷是否為目標(biāo)列地址前一個(gè)地址，在向左移動(dòng)的過(guò)程中，目標(biāo)列地 址(605)的前一個(gè)地址就是目標(biāo)列地址右側(cè)一個(gè)列地址(606)，而在向右移動(dòng)的過(guò)程中，目 標(biāo)列地址(605)的前一個(gè)地址就是目標(biāo)列地址左側(cè)一個(gè)列地址(607)，到達(dá)之后，向PLC發(fā) 送?？窟壿嫚顟B(tài)(604)。這部分功能也可以采用條碼標(biāo)簽和條碼光電掃描儀實(shí)現(xiàn)。如圖7(a)所示，在向右移動(dòng)過(guò)程中，右側(cè)光電傳感器(70 遮擋，發(fā)送“前側(cè)遮擋” 邏輯狀態(tài)，變頻電機(jī)切換為停靠轉(zhuǎn)速，左側(cè)光電傳感器(701)遮擋，發(fā)送“全部遮擋”邏輯狀 態(tài)，變頻電機(jī)停車。如圖7(b)所示，在向左移動(dòng)過(guò)程中，左側(cè)光電傳感器(701)遮擋，發(fā)送“前側(cè)遮擋”邏輯狀態(tài)，變頻電機(jī)切換為?？哭D(zhuǎn)速，右側(cè)光電傳感器(70 遮擋，發(fā)送“全部遮擋”邏輯狀 態(tài)，變頻電機(jī)停車。如圖8所示，堆垛機(jī)在向右運(yùn)行過(guò)程中，貨物(800)受到向上作用力(801)、前向 摩擦力(80 作用，前向摩擦力(80 足夠大時(shí)才能夠使貨物在啟動(dòng)加速階段跟隨堆垛機(jī) 運(yùn)動(dòng)，并和貨物的重量，以及向上作用力(801)的大小有關(guān)，因此在啟動(dòng)加速階段，目標(biāo)貨 位在右上方的，將增加前向摩擦力(802)，也有利于加速率的增加，而在減速?？侩A段，反向 的前向摩擦力(80 也是減速率的限制條件之一；同時(shí)，堆垛機(jī)所受到的堆垛機(jī)阻力(803) 也是堆垛機(jī)減速?？侩A段計(jì)算安全減速時(shí)間t減速的參數(shù)之一。如圖9所示，高速運(yùn)行模式調(diào)速曲線(900)在完成高速運(yùn)行模式啟動(dòng)加速時(shí)間(904)之后，進(jìn)入高速勻速運(yùn)行，運(yùn)行大于減速距離之后，進(jìn)入高速運(yùn)行模式?？繙p速時(shí)間(905)，折線和橫坐標(biāo)圍出的面積為移動(dòng)距離；低速運(yùn)行模式調(diào)速曲線(90 在完成低速運(yùn)行模式啟動(dòng)加速時(shí)間(90 之后，進(jìn) 入低速勻速運(yùn)行，運(yùn)行大于減速距離之后，進(jìn)入低速運(yùn)行模式?？繙p速時(shí)間(906)，折線和 橫坐標(biāo)圍出的面積為移動(dòng)距離；對(duì)于短程高速運(yùn)行模式調(diào)速曲線(901)來(lái)說(shuō)，在達(dá)到高速時(shí)進(jìn)入減速過(guò)程，而同 樣采用低速運(yùn)行模式調(diào)速曲線(902)，只要高速運(yùn)行模式距離(908)陰影部分面積和低速 運(yùn)行模式距離(909)陰影部分面積相等，則總的移動(dòng)距離也相等，而高速/低速運(yùn)行模式時(shí) 間差(907)也相差不多，因此對(duì)于短程移動(dòng)來(lái)說(shuō)，采用低速運(yùn)行模式提高了安全性，降低了 能耗。因此，短程閾值用于區(qū)分高速運(yùn)行模式和低速運(yùn)行模式兩種模式，采用公式dwtt =0. 5*v_*t加速得到。如假設(shè)Vsa= 240米/分鐘，t_= 3秒，則可以計(jì)算得到，d_= 6米。如圖10所示，采用高速堆垛機(jī)的立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其高速堆垛機(jī)調(diào)速曲線(1000)， 一般情況下，在啟動(dòng)加速和停靠減速過(guò)程中，需要克服慣性做功，變頻電機(jī)的功率會(huì)相應(yīng)增 加，而在勻速運(yùn)行期間，功率只要克服堆垛機(jī)阻力做功，功率就較低，如高速堆垛機(jī)功率曲 線(1002)橫紋陰影區(qū)間所示；和目前采用低速堆垛機(jī)的立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)相比，其低速堆垛機(jī)調(diào)速曲線(1001)，以 及低速堆垛機(jī)功率曲線(1003)斜紋陰影區(qū)間，可以看到，對(duì)于相同的移動(dòng)距離，在時(shí)間上 低速堆垛機(jī)遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于高速堆垛機(jī)，而總功耗則低速堆垛機(jī)較高速堆垛機(jī)大，具體情況要視 堆垛機(jī)的運(yùn)行參數(shù)而定。單位時(shí)間內(nèi)立體倉(cāng)儲(chǔ)的吞吐量，高速堆垛機(jī)吞吐量曲線(1004)高于低速堆垛機(jī) 吞吐量曲線(1005)。另外，就實(shí)現(xiàn)成本來(lái)看，目前，激光測(cè)距技術(shù)實(shí)現(xiàn)成本為萬(wàn)元級(jí)，而本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的 測(cè)距定位技術(shù)成本為千元級(jí)，因此本發(fā)明具有成本低、吞吐量高、低功耗、可靠性高、應(yīng)用靈 活的優(yōu)點(diǎn)，有著廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用前景。1權(quán)利要求
1.一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法，應(yīng)用于全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)， 運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)、地址編碼定位技術(shù)、地址片光電定位技術(shù)對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行三級(jí)定位、 并根據(jù)移動(dòng)距離長(zhǎng)短選擇高低速運(yùn)動(dòng)模式，對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行三段優(yōu)化調(diào)速的方法，減少堆垛 機(jī)周轉(zhuǎn)周期，降低堆垛機(jī)能耗，且實(shí)現(xiàn)成本低，穩(wěn)定可靠，具體步驟如下(1)作業(yè)分解，確定堆垛機(jī)移動(dòng)的起始列地址和目標(biāo)列地址；(2)檢測(cè)無(wú)線狀態(tài)，激活無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)和無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)，測(cè)量一次兩者之間的接收信號(hào) 強(qiáng)度指示RSSItl ；(3)判斷通信是否正常？正常(Y)，則將RSSIc^P兩無(wú)線節(jié)點(diǎn)初始距離Cltl寫入無(wú)線移動(dòng) 節(jié)占.I— /、、、 (4)不正常(N)，則存在故障，報(bào)警，結(jié)束；(5)可編程邏輯控制器PLC裝入目標(biāo)列地址，和起始列地址比較，計(jì)算出需要移動(dòng)的水 平距離；(6)判斷水平距離是否大于短程閾值？大于(y)，則采用高速運(yùn)行模式，否則(N)采用 低速運(yùn)行模式；(7)PLC啟動(dòng)堆垛機(jī)，高速運(yùn)行模式，變頻電機(jī)以設(shè)定加速率增加轉(zhuǎn)速，達(dá)到設(shè)定高轉(zhuǎn)速 時(shí)，勻速運(yùn)行；低速運(yùn)行模式，變頻電機(jī)以設(shè)定加速率增加轉(zhuǎn)速，達(dá)到設(shè)定低轉(zhuǎn)速時(shí)，勻速運(yùn) 行；(8)無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)定期測(cè)距，計(jì)算和無(wú)線基準(zhǔn)節(jié)點(diǎn)之間的距離，測(cè)量?jī)蔁o(wú)線節(jié)點(diǎn)之間的 RSSI，根據(jù)公式RSSI-RSSi0 = IOnlg(d0/d)可以計(jì)算出當(dāng)前距離d ；(9)判斷是否大于減速距離？Y(大于)，則啟動(dòng)減速過(guò)程，無(wú)線移動(dòng)節(jié)點(diǎn)向PLC發(fā)送減 速邏輯狀態(tài)，否則(N)回到⑶；(10)減速過(guò)程，變頻電機(jī)以設(shè)定減速率降低轉(zhuǎn)速，高速運(yùn)行模式和低速運(yùn)行模式減速 率設(shè)定值不同；(11)啟動(dòng)列地址編碼讀取器，在堆垛機(jī)經(jīng)過(guò)列地址編碼標(biāo)簽時(shí)讀取列地址編碼；(12)和目標(biāo)列地址比較，判斷是否為目標(biāo)列地址前一個(gè)地址？是(Y)，則向PLC發(fā)送停 靠邏輯狀態(tài)，啟動(dòng)雙光點(diǎn)傳感器，否則(N)，繼續(xù)執(zhí)行(11)；(13)雙光電傳感器檢測(cè)到“前側(cè)遮擋”邏輯狀態(tài)，變頻電機(jī)切換為?？哭D(zhuǎn)速，檢測(cè)到“全 部遮擋”邏輯狀態(tài)，變頻電機(jī)停車，結(jié)束。
2.如權(quán)利要求1所述的一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法，其特征在 于三級(jí)定位包括無(wú)線測(cè)距定位用于堆垛機(jī)高速勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位和尋址，可選用超寬帶 UffB無(wú)線技術(shù)、射頻標(biāo)簽RFID技術(shù)、無(wú)線局域網(wǎng)WiFi技術(shù)、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)ZigBee技術(shù)等 實(shí)現(xiàn)；列地址編碼提供列地址絕對(duì)尋址，用于堆垛機(jī)制動(dòng)減速運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位和尋址，可選用 條碼光電掃描技術(shù)、無(wú)源射頻標(biāo)簽RFID技術(shù)等實(shí)現(xiàn)；地址片和雙光電傳感器提供地址片光 電定位相對(duì)尋址，用于堆垛機(jī)?？繒r(shí)的定位和尋址。
3.如權(quán)利要求1所述的一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法，其特征在 于根據(jù)移動(dòng)距離長(zhǎng)短選擇高速/低速運(yùn)動(dòng)模式，短程閾值可以采用公式dwtt= 0.計(jì)算得到。
4.如權(quán)利要求1所述的一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法，其特征在 于對(duì)堆垛機(jī)變頻電機(jī)進(jìn)行三段優(yōu)化調(diào)速，啟動(dòng)變頻電機(jī)后，以設(shè)定加速率增加轉(zhuǎn)速，達(dá)到設(shè)定轉(zhuǎn)速時(shí)，勻速運(yùn)行，大于減速距離時(shí)，以設(shè)定減速率降低轉(zhuǎn)速，檢測(cè)到“前側(cè)遮擋”后，變 頻電機(jī)切換為?？哭D(zhuǎn)速，檢測(cè)到“全部遮擋”后，變頻電機(jī)停車，減速距離由公式d j= d目 標(biāo)-0. 5*Vi3a*tsa-dsa;計(jì)算得到。
5.如權(quán)利要求1所述的一種運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)的高速堆垛機(jī)調(diào)速方法，其特征在 于擴(kuò)展的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)定位也可以用于軌道彎曲或一軌多車的應(yīng)用。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于全自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的高速堆垛機(jī)定位與調(diào)速方法，運(yùn)用無(wú)線室內(nèi)定位技術(shù)、地址編碼定位技術(shù)、地址片光電定位技術(shù)對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行三級(jí)定位、并根據(jù)移動(dòng)距離長(zhǎng)短選擇高速/低速運(yùn)動(dòng)模式，對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行三段優(yōu)化調(diào)速的方法，該方法具有成本低、吞吐量高、低功耗、可靠性高、應(yīng)用靈活的優(yōu)點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于物流倉(cāng)儲(chǔ)中心、現(xiàn)代配送中心等領(lǐng)域，有著廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用前景。
文檔編號(hào)B65G1/137GK102040072SQ201010528598
公開(kāi)日2011年5月4日 申請(qǐng)日期2010年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月2日
發(fā)明者傅培華, 朱安定 申請(qǐng)人:浙江工商大學(xué)