專利名稱：用于浸漬處理的設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于對物體尤其是車身進行浸漬處理尤其是浸漬涂裝的設備，該設備具有a)至少一個浸漬池，所述浸漬池可用處理液一直填充到確定的液面；b)輸送系統(tǒng)，待處理的物體可借助于所述輸送系統(tǒng)被輸送靠近所述浸漬池、進入到所述浸漬池中、從所述浸漬池出來以及離開所述浸漬池，所述輸送系統(tǒng)具有引導裝置以及至少一個可沿著該引導裝置移動的運送車，所述運送車本身包括ba)用于使沿引導裝置的移動發(fā)生的驅動馬達；bb)保持架，在該保持架上可固定至少一個物體；be)具有至少一個轉動軸線或擺動軸線的浸入裝置，保持架固定在所述浸入裝置上；c)控制裝置，在所述控制裝置中存儲有用于所述固定在保持架上的物體的給定浸入曲線，并且所述控制裝置控制所述固定在保持架上的物體的運動。
背景技術：
以前的用于對車身進行浸漬涂裝的設備使用擺式輸送機/往復式輸送機作為輸送系統(tǒng)。在所述擺式輸送機中，每個車身由兩個擺式吊架支承在使擺式吊架的下端部彼此連接的滑板上。擺式吊架本身在上部固定在輸送鏈上，所述輸送鏈的高度分布曲線決定了被運送的車身的當?shù)刎Q直位置。在這些甚至在今天有時也常用的設備中，基于所述結構，不會產生這樣的危險即被運送的車身撞擊在與所述車身的運動路徑相鄰的硬的結構上，尤其是浸漬池的壁上或安置在兩個浸漬池之間的處理裝置例如噴環(huán)上。不需要為此采取特殊的保險措施。類似的描述也適用于在DE 196 41 048 Al中描述的浸漬處理設備，在所述浸漬處理設備中，每個承載車身的轉動托架借助于鏈條沿著一軌道系統(tǒng)被拉曳并且借助于一種機械滑槽引導裝置被強制性地轉入浸漬池中以及從所述浸漬池中再轉出。在此，僅在機械引導裝置之一失效的例外情況下才會考慮被處理的車身與相鄰于運動路徑的硬的結構的碰撞。因為以擺式輸送機工作的浸漬處理設備以及在DE 196 41 048 Al中描述的浸漬處理設備的靈活性都相對較低，所以最近，例如在DE 101 03 837B4中或DE 100 29 939 Cl中描述的、開頭所述類型的浸漬處理設備變得越來越重要。這些浸漬處理設備的共同點在于，所述浸漬處理設備使用可獨立移動的、配備有自己的驅動馬達的運送車，所述運送車將由其承載的物體借助于浸入裝置浸入到浸漬池中以及從所述浸漬池取出。浸入運動在此包括至少一個繞至少一個轉動軸線或擺動軸線的轉動或擺動運動。運送車沿著相應的引導裝置的直線運動以及浸入運動可獨立于設備中的其它運送車的相應運動來控制。以此方式能得到總系統(tǒng)的在以前的、使用特殊輸送鏈的設備中不可實現(xiàn)的靈活性。但是，可自動移動的運送車所經受的、較小數(shù)量的機械強制引導提高了在確定的系統(tǒng)誤差尤其是操作誤差和軟件誤差的條件下待處理的物體與相鄰于運動路徑的硬的結構尤其是浸漬池的壁發(fā)生碰撞的危險。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于，這樣構造開頭所述類型的設備，使得待處理的物體與處于運動路徑上的硬的結構發(fā)生碰撞的危險在很大程度上被排除。根據(jù)本發(fā)明，所述目的這樣來解決d)設置有碰撞避免系統(tǒng)，所述碰撞避免系統(tǒng)da)為所述固定在保持架上的物體的運動的每個可能的自由度各包括一個測量絕對值的位置傳感器；db)包括一存儲器，在該存儲器中存儲有第一邊界面或邊界線，該第一邊界面或邊界線描述硬的結構沿物體運動路徑的走勢分布；dc)包括一存儲器，在該存儲器中存儲有與第一邊界面或邊界線間隔開的第二邊界面或邊界線，其中，在第一邊界面或邊界線與第二邊界面或邊界線之間形成有防碰撞區(qū)域；dd)包括一存儲器，在該存儲器中存儲有代表所述固定在保持架上的物體的輪廓走勢的廓型；其中，e)控制裝置由其由位置傳感器提供的信號和所存儲的關于第二邊界面或邊界線的數(shù)據(jù)以及所存儲的關于代表所述固定在保持架上的物體的輪廓走勢的廓型的數(shù)據(jù)，連續(xù)地或以確定的時間間隔計算出所述廓型進入到防碰撞區(qū)域中與否，并且在第一種情況下使物體停止繼續(xù)運動。因此，根據(jù)本發(fā)明，處于物體運動路徑上的硬的結構(其通過一至少接近其外輪廓的邊界面或邊界線來代表)由防碰撞區(qū)域包圍，所述防碰撞區(qū)域的物理上不存在的邊界面或邊界線必須不與代表固定在保持架上的物體的輪廓走勢的廓型相交。“代表”在此理解為至少逼近精確的幾何形狀，該逼近例如可按多邊形的方式來構造。如果所述結構進入到防碰撞區(qū)域中，則立即使物體停止繼續(xù)運動并且在必要時發(fā)出警報。以此方式可以可靠地避免所面臨的碰撞。一般來講，運送車在側向方向上被這樣好地引導，使得在該方向上不必采取用于避免碰撞的特殊措施。于是，在包含傳送方向的豎直平面中、例如在待處理的物體的豎直中心平面中的二維的觀察就足夠了。這簡化了相關的幾何參數(shù)的存儲并且使碰撞檢查過程中的計算耗費降低。合宜的是，控制裝置由運送車攜帶。以此方式使與信息傳遞聯(lián)系在一起的時間延遲減少了。有利地設置有驗證/核查裝置，所述驗證裝置驗證所述位置傳感器的正確功能。 由于在待處理的物體與硬的結構碰撞時可能產生的高的損傷，必要的是，碰撞避免系統(tǒng)可靠地工作，尤其是該系統(tǒng)所基于的位置傳感器正確地工作。這一點要由根據(jù)本發(fā)明的驗證裝置來確保。驗證裝置可為位置傳感器的至少一部分包括冗余的、類似的位置傳感。只要兩個彼此對應/配屬的位置傳感器基本上在容差窗內指示出同一個值，就可推斷出位置傳感器正確工作。但如果兩個輸出信號明顯不同，則必須認為存在錯誤并且同樣使物體的運動停止。驗證裝置也可為位置傳感器的至少一部分包括靜止不動的裝置，固定在保持架上的物體至少一次被引導從所述靜止不動的裝置旁邊經過，在那里獨立地確定所述物體的位置。在此情況下，驗證裝置不是連續(xù)地而是僅時間間隔地在保持架與固定在保持架上的物體被引導從所述驗證裝置旁邊經過時工作。但這一般來講足以及時地發(fā)現(xiàn)位置傳感器上的錯誤。所述靜止不動的裝置例如可包括在待處理的物體的一確定的位置中被隔斷或釋放的光電傳感器/光壘(Lichtschranke)、或者超聲波傳感器或對金屬起反應的傳感器或直線掃描系統(tǒng)或類似裝置。特別合宜的是，防碰撞區(qū)域的寬度是物體速度的函數(shù)。以此方式能夠慮及，待處理的物體在發(fā)現(xiàn)可能導致碰撞的錯誤與停止運動之間(所走過)的路徑可隨著物體的速度增大。在此情況下應盡可能設置有車身類型識別系統(tǒng)，所述車身類型識別系統(tǒng)自動識別正要處理的車身的類型。所述車身類型識別系統(tǒng)例如可包括車身以水平和豎直的運動從其旁經過的多個光電傳感器、或者一圖像或代碼識別系統(tǒng)。


下面借助于附圖來描述本發(fā)明的實施例。附圖示出圖1示出用于車身的陽離子電泳浸漬涂裝設備的側視圖；圖2以透視圖示出圖1浸漬涂裝設備中所使用的運送車，連同在浸入到浸漬池中的浸入過程中的車身；圖3示出被設置用于避免碰撞的、圖1的浸漬涂裝設備的一部分的示意性側視圖， 其中，固定在運送車上的車身沒有受碰撞的危險；圖4示出類似于圖3的視圖，但在該視圖中由運送車攜帶的車身具有受碰撞的危險。
具體實施例方式首先參考圖1和圖2。圖中所示的并且總體上用附圖標記200標示的陽離子電泳浸漬涂裝設備僅是浸漬涂裝設備的一個實施例，其中使用了根據(jù)本發(fā)明的碰撞避免系統(tǒng)。 所述陽離子電泳浸漬涂裝設備包括填充有液態(tài)涂料的浸漬池202。涂料顆粒在形成于車身 204與陽極之間的電場中遷移到車身204上并且沉積在所述車身上，所述陽極沿著車身的運動路徑設置并且出于清楚原因而未示出。車身204借助于輸送系統(tǒng)206被引導穿過所述設備、尤其是穿過浸漬池202和處于所述浸漬池中的涂料。所述輸送系統(tǒng)包括多個運送車208，所述運送車本身具有驅動車 210和保持架212，所述驅動車和保持架通過下面還要詳細描述的伸縮裝置214彼此聯(lián)接。如在傳統(tǒng)的電氣架空道中所使用的，驅動軌道216在浸漬池202上方延伸。車身 204借助于輸送系統(tǒng)206輸送時的運動方向在圖1中通過箭頭220表示。驅動軌道216以浸漬池202的中心為參考在垂直于圖1的繪圖平面的方向上向外錯開。驅動車210是原則上由電氣架空道已知的設計結構。每個驅動車210均具有一在專業(yè)用語中被稱為“前驅部(Vorlaufer) ”的、在運動方向220上在前行進的走行機構 222以及在專業(yè)用語中被稱為“后驅部(Nachlaufer) ”的、在運動方向220上在后行進的另一走行機構224。前驅部222和后驅部224以已知的方式裝備有引導和承載滾子，所述引導和承載滾子在此沒有特意設置附圖標記并且在驅動軌道216的I形型材的不同面上滾動。前驅部222和后驅部224的滾子中的至少一個用作驅動滾子并且為此可通過電機2 或228轉動。每個驅動車210的前驅部222和后驅部2M通過連接框架230彼此連接。所述連接框架也以已知的方式承載有控制裝置232，所述控制裝置能與浸漬涂裝設備200的中央控制系統(tǒng)并且在必要時與存在于浸漬涂裝設備200中的其它驅動車210的控制裝置232通信。以此方式，不同的運送車208和安置在運送車上的可動部件可在很大程度上獨立運動。使驅動車210與保持架212相聯(lián)接的伸縮裝置214包括三件式的豎直延伸的伸縮臂234，所述伸縮臂的長度可變化。所述伸縮臂包括可彼此相對移動的上部伸縮件246、中部伸縮件254以及下部伸縮件256。未示出為此所需的由控制裝置232調控的馬達。在下部伸縮件256的自由的下端部區(qū)域258上支承有轉動栓沈0。所述轉動栓定義了圖2中所示的水平的轉動軸線沈2。轉動栓260可通過由伸縮件256攜帶的、在該附圖中不可看到的變速馬達264在兩個轉動方向上繞轉動軸線262扭轉，所述變速馬達由運送車208的控制裝置232驅控。保持架212以已知的方式包括兩個彼此平行延伸的縱梁沈6，圖1和圖2中分別僅可看到所述縱梁中的朝向觀察者的一個。所述縱梁在中央通過橫梁270彼此連接。轉動栓 260抗轉動地與保持架212的一個縱梁沈6的外表面相連接。在縱梁266和沈8的端部上安置有固定裝置272，待涂裝的車身204可通過所述固定裝置以本身已知的方式可拆松地固定在保持架212上。保持架212因此僅在一側上由轉動栓260支承，由此，在保持架212正上方的空間中沒有設置輸送系統(tǒng)206的部件。車身204被從輸送系統(tǒng)206的部件上掉落下來的污物例如灰塵、油或類似物污染的危險由此降低。如上所述，伸縮臂234的伸縮件246、2M和256可相對彼此運動。為此，各個伸縮件246、2M和256的橫截面這樣彼此互補地構造，使得中部伸縮件2M可在上部伸縮件246 中移動并且下部伸縮件256可在中部伸縮件254中移動。上述陽離子電泳浸漬涂裝設備200在不受干擾的涂裝運行中的“正常的”工作方式如下在圖1中，待涂裝的車身204以基本上水平的取向從預處理站被輸入，在所述預處理站中，所述車身以已知的方式通過清潔、去油脂等為涂裝過程做好準備。伸縮件246、2M 和256在此相互內縮，從而使伸縮臂234具有最小的可能的長度。相應的運送車208的驅動車210借助于電機2 和2 沿著驅動軌道216被輸送到浸漬池202上，其中，所屬的保持架212與固定在保持架上的車身204通過伸縮裝置214攜帶。當運送車208接近浸漬池202的處于入口側的端壁時，車身204通過伸縮臂234的外伸而逐漸降低。一旦車身204的前部越過浸漬池202的該端壁伸入浸漬池202的內部，轉動栓260進而保持架212連同固定在保持架上的車身204就借助于上述的變速馬達繞轉動軸線262扭轉。因此，在該階段，車身204的總運動理解為三個運動的疊加，即一個沿著驅動軌道216的水平直線運動(箭頭220)、一個相應于伸縮臂234縱向軸線的豎直直線運動和一個繞轉動栓沈0的轉動軸線沈2的轉動運動。在此，車身204 “翻轉”越過浸漬池202 的輸入側的端壁。圖2中立體地示出了該相應的位置。在車身204繼續(xù)降低以及繞轉動栓沈0的轉動軸線262繼續(xù)轉動的情況下，最后到達車身204基本上豎直的位置。在此，車身204仍然比較靠近浸漬池202的輸入側的端壁。在運送車208繼續(xù)運動并且由此車身204的中心與浸漬池202的輸入側的端壁之間的距離增大的范圍內，轉動栓260以及由此車身204繼續(xù)順時針扭轉，從而，車身204開始背部朝下。最遲在車身204完全“背部朝下”并由此又水平放置的瞬間，車身204完全浸沒到液態(tài)涂料中。車身204首先在該位置中借助于運送車208被繼續(xù)輸送穿過浸漬池202，直到車身接近浸漬池202的輸出側的端壁。然后開始車身204的出浴過程。所述出浴過程也表現(xiàn)為三個運動的疊加，即在輸送方向220上的水平直線運動、沿著伸縮臂234縱向軸線的豎直運動和繞轉動栓沈0的轉動軸線沈2的轉動運動。在此，在伸縮臂234縮短并由此保持架212向上運動、以及繼續(xù)轉動運動的情況下，車身204 “翻轉”越過浸漬池202的輸出側的端壁離開，直到在輸送方向 220上在浸漬池202后面重新到達新涂裝的車身204的水平位置。 所描述的運動過程在存儲在由各個不同的運送車208攜帶的控制裝置232中的程序的作用下進行，在必要時在浸漬涂裝設備200的上級的中央控制系統(tǒng)的合作下進行。如在所有技術裝置中那樣，在上述浸漬涂裝設備200中也會產生錯誤。所述錯誤在無下述附加措施的情況下可導致待涂裝的車身204與硬的結構尤其是浸漬池202的壁之間發(fā)生碰撞。所述錯誤可以是操作人員的錯誤，例如對于分別加工的車身錯誤選擇的浸漬曲線，或者控制裝置232所執(zhí)行的編程中的錯誤。錯誤也可在所謂的“手動運行”中產生， 在所述手動運行中，各個運送車208與懸掛的車身204在“手動指令”下、即在不調用編程入控制裝置232中的浸漬曲線的情況下運動。最后，在控制裝置232所使用的不同的程序中也可能存在未知錯誤，所述未知錯誤在不可預見的時刻在一定的情況下發(fā)生作用并且可對使車身204通過浸漬涂裝設備200的正確引導產生損害。出于此原因，前面借助于圖1和圖2描述的浸漬涂裝設備200附加地設置有碰撞避免系統(tǒng)，下面借助于圖3和圖4描述所述碰撞避免系統(tǒng)。所述碰撞避免系統(tǒng)由“軟件部分”和“硬件部分”組成?！败浖糠帧卑ù鎯υ诟鱾€不同的浸漬車208的控制裝置232中的碰撞避免程序，所述碰撞避免程序以后面描述的方式干涉“正常的”、存在于車身204的未受干擾的運動過程中的程序，以便避免所面臨的碰撞。為此，不僅將浸漬涂裝設備200的“硬的”靜止不動的結構的幾何條件、而且將待處理的車身204的幾何條件編程入各個不同的控制裝置232中?！坝驳摹苯Y構尤其是理解為不同的浸漬池202的壁，但也可理解為設置在浸漬池202上游或下游或者使兩個浸漬池202 彼此連接的結構。兩個浸漬池之間的處理裝置例如噴環(huán)也包括在內。其位置可與正要處理的車身204的類型相關。
當然，硬的結構的幾何形狀與車身204的幾何形狀一樣本來都是三維的。但因為通過驅動軌道216保證了對車身204的可靠的在側面的引導，所以，避免碰撞的問題可降低到在包含運行方向220的豎直平面中的二維的考察，例如在圖1、圖3和圖4中所示的那樣。 在所述二維的考察中，由面變成線。硬的結構的邊界線在圖3和圖4中用附圖標記270來標示。如所述的那樣，所述邊界線存儲在各個不同的控制裝置232中。因為如上文已經描述過的那樣所述邊界線可與所處理的車身204的類型有關，所以在所示的設備區(qū)段上游連接有一自動工作的車身類型識別裝置。按照所述車身類型識別裝置的結果來分別選擇所使用的邊界線270。同樣也存儲有防碰撞區(qū)域272的與硬的結構的邊界線270平行延伸的、朝向車身 204運動路徑的邊界線271，所述防碰撞區(qū)域處于所述邊界線271與硬的結構的邊界線270 之間。防碰撞區(qū)域272的寬度以及由此邊界線271與270之間的距離可以是固定的或者在必要時也可以是動態(tài)的。在后面這種情況中，防碰撞區(qū)域272的寬度隨著車身204的運動速度增大。邊界線271的位置于是通過控制裝置232由硬的結構的邊界線270的已知位置和對于控制裝置232本來就已知的、車身204的運動速度計算出。車身204的“運動速度”在最簡單的情況下可理解為水平方向上的運動分量；最可靠的是，在此考慮在由三個運動類型疊加而成的總運動期間車身204的一個點所達到的最大速度。此外，固定在保持架212上的車身204的幾何形狀也存儲在控制裝置232中。如圖3和圖4中所示的，在這里所采用的二維考察中，所述幾何形狀通過包圍車身204和保持架212的多邊形273或其它數(shù)學定義的包絡線來近似。對于輸送系統(tǒng)206的每個直線運動自由度，碰撞避免系統(tǒng)的“硬件部分”在每個運送車208上包括兩個進行絕對測量的位置傳感器274、274' ,275,275'用于運送車208的在箭頭220的方向上沿著驅動軌道216的直線運動的位置傳感器例如可與代碼條共同工作，所述代碼條沿著驅動軌道216延伸并且所述代碼條的代碼分別給出所述位置傳感器所處的位置。所述代碼分別由兩個閱讀頭274、274'讀出，所述閱讀頭由運送車208攜帶。圖3和圖4中僅非常示意性地示出了閱讀頭274、274'?；陬愃圃淼?、具有閱讀頭275、275'的位置傳感器設置在伸縮臂234上用以檢測豎直直線運動。閱讀頭275、275'的在圖3和圖4中所示的位置僅象征性地來理解 所述閱讀頭在實際的實施形式中從外部不可被看到地設置在伸縮臂234內部。最后，保持架212繞轉動軸線260的轉動自由度由轉角傳感器276來監(jiān)測，所述轉角傳感器固定在保持架212上。原則上，可給所述轉角傳感器276配設一相同構造的第二轉角傳感器。但在當前情況下，取代這種第二轉角傳感器，設置有兩個靜止不動的光電傳感器277、278，所述光電傳感器被這樣定位，使得所述兩個光電傳感器在車身204的某一確定位置中不被遮斷。為了運行碰撞避免系統(tǒng)，本身僅需要閱讀頭274、275和轉角傳感器276。另外的閱讀頭274' ,275'和光電傳感器277、278是冗余的并且用于提高可靠性。所述的碰撞避免系統(tǒng)在控制裝置232中的正常的程序進程的背景下如下工作和/ 或在手動運行中在由操作人員給出的操作指令的背景下如下工作由配設給各個不同的承載車208的閱讀頭274分別為承載車208的控制裝置232傳遞關于承載車208在驅動軌道216上的瞬時位置的信息，以及由閱讀頭275傳遞關于相應的伸縮臂234的長度、進而相應配設的轉動軸線沈0的高度的信息。轉角傳感器276本身傳遞關于保持架212與車身204繞轉動軸線262所占據(jù)的角位置的信息。現(xiàn)在，控制裝置232由這些信息以及由存儲在控制裝置232中的關于防碰撞區(qū)域272的邊界線271和固定在保持架212上的車身204的理想化的廓型273的信息計算出理想化的廓型273是處于防碰撞區(qū)域272外部(如圖3所示)，還是進入到防碰撞區(qū)域272中(如圖4所示)。在后面這種情況中，控制裝置232發(fā)出警報并且在蓋過正常程序的情況下使車身204的繼續(xù)運動立即停止。以此方式，避免了車身204與通過邊界線270象征性表示的硬的結構之間所面臨的碰撞。可在確定的短的時間間隔內基本上實時地執(zhí)行各個不同的進行絕對測量的位置傳感器274、275和276的所述信息傳遞以及在此之后的計算。為了避免碰撞避免系統(tǒng)在位置傳感器274、275或276故障時不能工作，設置有冗余的閱讀頭274'、275'和光電傳感器277、278。由閱讀頭對274、274' >275,275'發(fā)出的信息可同時被調用以及相互比較；如果所述信息間的偏差大于預先給定的容差窗，則也給出警報并且使車身204的繼續(xù)運動停止。這樣監(jiān)控轉角傳感器276的工作方式在絕對測量的位置傳感器274、275和276對車身204的一個姿態(tài)進行信號化(在此信號化過程中光電傳感器277、278的連續(xù)性必須存在)的時刻檢驗所述光電傳感器277、278的連續(xù)性。但如果所述光電傳感器277、278之一在所述時刻中斷，則這意味著，進行絕對測量的位置傳感器274、275或276之一工作不正常。在此情況下，也觸發(fā)警報并且立即停止車身204的繼續(xù)運動。上述碰撞避免系統(tǒng)有利地不僅可在本申請具體描述的輸送系統(tǒng)206中使用，而且可在一切要將物體、尤其是車身在至少一個直線運動和至少一個轉動運動或擺動運動相疊加的情況下放入浸漬池中并且從浸漬池再取出的領域中使用。
權利要求
1.一種用于對物體尤其是車身進行浸漬處理、尤其是浸漬涂裝的設備，具有a)至少一個浸漬池，所述浸漬池能用處理液一直填充到一確定的液面；b)輸送系統(tǒng)，待處理的物體能借助于所述輸送系統(tǒng)被輸送靠近所述浸漬池、進入到所述浸漬池中、從所述浸漬池出來以及被運離所述浸漬池，所述輸送系統(tǒng)具有引導裝置以及至少一個能沿著所述引導裝置移動的運送車，所述運送車本身包括ba)用于沿著所述引導裝置的所述移動的驅動馬達；bb)保持架，在所述保持架上能固定至少一個所述物體；be)具有至少一個轉動軸線或擺動軸線的浸入裝置，所述保持架固定在所述浸入裝置上；c)控制裝置，在所述控制裝置中存儲有固定在所述保持架上的所述物體的給定浸入曲線，所述控制裝置對固定在所述保持架上的所述物體的運動進行控制；其特征在于d)設置有碰撞避免系統(tǒng)，所述碰撞避免系統(tǒng)da)對于固定在所述保持架(21 上的所述物體Q04)的運動的每個可能的自由度各包括一個測量絕對值的位置傳感器074，275，276)；db)包括一存儲有第一邊界面或邊界線O70)的存儲器，該第一邊界面或邊界線描述硬的結構沿著所述物體(204)運動路徑的走勢分布；dc)包括一存儲有與所述第一邊界面或邊界線O70)間隔開地延伸的第二邊界面或邊界線071)的存儲器，其中，在所述第一邊界面或邊界線(270)與所述第二邊界面或邊界線 (271)之間形成有防碰撞區(qū)域072)；dd)包括一存儲有一廓型(27 的存儲器，該廓型代表固定在所述保持架(21 上的所述物體(204)的輪廓的走勢；其中，e)所述控制裝置(23 從其由所述位置傳感器(274，275，276)提供的信號和所存儲的關于所述第二邊界面或邊界線071)的數(shù)據(jù)以及所存儲的關于代表固定在所述保持架 (212)上的所述物體Q04)的所述廓型073)的數(shù)據(jù)，連續(xù)地或以確定的時間間隔計算出 所述廓型(27 進入到所述防碰撞區(qū)域072)中與否，并且在所述廓型進入到所述防碰撞區(qū)域中的情況下使所述物體(204)停止繼續(xù)運動。
2.根據(jù)權利要求1的設備，其特征在于所述控制裝置032)由所述運送車(208)攜市ο
3.根據(jù)權利要求1或2的設備，其特征在于設置有驗證裝置074'，275'，277， 278)，所述驗證裝置驗證所述位置傳感器074，275，276)的正確功能。
4.根據(jù)權利要求3的設備，其特征在于所述驗證裝置074'，275',277,278)為所述位置傳感器的至少一部分074,27 包括冗余的、類似的位置傳感器074' ,275')。
5.根據(jù)權利要求3或4的設備，其特征在于所述驗證裝置074'，275',277,278) 為所述位置傳感器的至少一部分(276)包括靜止不動的裝置077，278)，固定在所述保持架(21 上的所述物體(204)至少一次被引導從所述靜止不動的裝置旁邊經過，在那里獨立地確定所述物體的位置。
6.根據(jù)權利要求5的設備，其特征在于所述靜止不動的裝置包括至少一個光電傳感器(277，278)。
7.根據(jù)上述權利要求之一的設備，其特征在于所述防碰撞區(qū)域072)的寬度是所述物體(204)速度的函數(shù)。
8.根據(jù)上述權利要求之一的設備，其特征在于設置有自動工作的車身類型識別裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于對物體(204)進行浸漬處理的設備(200)，該設備與已知的輸送系統(tǒng)(206)一起工作。為避免物體(204)與接近運動路徑的硬的結構相碰撞，對于固定在保持架(212)上的物體的運動的每個可能的自由度各設置有一測量絕對值的位置傳感器(274，274′，275，275′，276)。在一存儲器中存儲有第一邊界面或邊界線(270)，該第一邊界面或邊界線描述硬的結構沿物體(204)運動路徑的走勢分布。此外還存儲有與第一邊界面或邊界線(270)間隔開的第二邊界面或邊界線(271)。最后，還存儲有代表固定在保持架(212)上的物體(204)的走勢的廓型(273)?？刂蒲b置(232)從其由位置傳感器(274，275，276)提供的信號其他所存儲的數(shù)據(jù)計算出，代表固定在保持架(212)上的物體(204)的廓型(273)與第二邊界面或邊界線(271)相交與否，并且在第一種情況下立即中斷物體(204)的繼續(xù)運動。
文檔編號B65G49/04GK102395519SQ201080016582
公開日2012年3月28日 申請日期2010年3月20日 優(yōu)先權日2009年4月15日
發(fā)明者J·羅克爾 申請人:艾森曼股份公司