專利名稱：存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
示例性實(shí)施例大體上涉及物料處理系統(tǒng)，并且更加具體地，涉及自動(dòng)化存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
用于存儲(chǔ)箱式単元的倉庫一般可以包括一系列的存儲(chǔ)架(rack)，其可以通過諸如，例如可以在存儲(chǔ)架之間的通道或者沿著存儲(chǔ)架的通道內(nèi)移動(dòng)的叉式提升裝置、手推車、和升降機(jī)之類的運(yùn)輸裝置訪問，或者可以通過其他提升和運(yùn)輸裝置訪問。這些運(yùn)輸裝置可以是自動(dòng)化的或者是手動(dòng)驅(qū)動(dòng)的。一般地，在存儲(chǔ)架上存儲(chǔ)的箱式單元被包含在搬運(yùn)器中(例如，諸如托架、手提箱或者裝運(yùn)箱之類存儲(chǔ)容器)，或者被包含在貨盤上。一般地，到倉庫的饋入貨盤(諸如，來自廠商)包含相同類型貨物的裝運(yùn)容器(例如，箱)。離開倉庫的饋出貨盤，例如，到零售商的貨盤已經(jīng)越來越多地變成為所謂的混合貨盤。如可以被實(shí)現(xiàn)地，該種混合貨盤由裝運(yùn)容器形成(例如，諸如紙盒等的手提箱或者箱子)，其包含不同種類的貨物。例如，在混合貨盤上的一個(gè)箱子可以容納食品產(chǎn)品(湯罐頭、蘇打罐頭等)，并且在相同貨盤上的另ー個(gè)箱子可能容納裝飾或者家庭清潔或者電器產(chǎn)品。事實(shí)上，ー些箱子可以在單個(gè)箱子中容納不同種類的產(chǎn)品。傳統(tǒng)的倉儲(chǔ)系統(tǒng)(包括傳統(tǒng)的自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng))不能使其有效地生成混合貨物貨盤。此外，在例如搬運(yùn)器中或者貨盤上的存儲(chǔ)箱式単元一般不允許在沒有將搬運(yùn)器或者貨盤運(yùn)輸?shù)焦ぷ髡疽允謩?dòng)或者自動(dòng)地移除獨(dú)立的箱式単元的情況下，對那些搬運(yùn)器或者貨盤內(nèi)的獨(dú)立的箱式単元進(jìn)行提取。在搬運(yùn)器中或者貨盤上不包含箱式単元的情況下，用于有效地對獨(dú)立的箱式単元進(jìn)行存儲(chǔ)和提取的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)將是有益的。


結(jié)合所附附圖，在以下的描述中，所公開的實(shí)施例的上述方面和其他特征將得以說明，在附圖中
圖I示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的示例性存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)；
圖2-4示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的，具有不同配置的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的示意性平面
圖5示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)部分； 圖6A和6B示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)擱板(shelve)；
圖7A、7B-7D、8A和8B示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的輸送器系統(tǒng)的示意 圖9示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的輸送器隔板的示意 圖10示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的輸送器系統(tǒng)；
圖11A-11D示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的轉(zhuǎn)運(yùn)站；
圖12、13A、13B以及13C示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的運(yùn)輸機(jī)器人；
圖14A、14B以及14C示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的圖12、13A和13B的運(yùn)輸機(jī)器人的部分示意 圖15A-15C以及16A-16D示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的圖12、13A和13B的運(yùn)輸機(jī)器人的轉(zhuǎn)運(yùn)臂的部分；
圖17示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的圖12、13A、和13B的運(yùn)輸機(jī)器人的控制系統(tǒng)； 圖18、19A和19B示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的運(yùn)輸機(jī)器人的示例性操作路徑； 圖20示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的圖17的控制系統(tǒng)的部分；
圖21A-21E、22A、22B、23A以及23B示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的運(yùn)輸機(jī)器人的示例性操作路徑；
圖24A示出了在存儲(chǔ)艙中的物品存儲(chǔ)的傳統(tǒng)組織；
圖24B示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)艙中的箱式單元的組織；
圖24C示出了圖24A的物品存儲(chǔ)和圖24B的物品存儲(chǔ)之間的未用存儲(chǔ)空間的比較；
圖25示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的控制系統(tǒng)；
圖26示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的圖24的控制系統(tǒng)的部分；
圖27示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的控制示意 圖27A示意性示出根據(jù)示例性實(shí)施例的圖25的控制系統(tǒng)的部分；
圖27B示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的資源保留隊(duì)列；
圖28示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的圖24的控制系統(tǒng)的部分；
圖29是根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的部分的示意 圖30示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的圖24的控制系統(tǒng)的部分；
圖31是根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的部分的示意 圖32是示出根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)中的交通(traffic)管理的示意圖； 圖33A和33B是示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的運(yùn)輸機(jī)器人通信的示意 圖34是根據(jù)示例性實(shí)施例的機(jī)器人交通管理的示意圖；圖35是根據(jù)示例性實(shí)施例的訂單揀選設(shè)施的簡化建筑平面布置圖的示意 圖36是根據(jù)示例性實(shí)施例的自動(dòng)全服務(wù)零售商店的簡化建筑平面布置圖的示意圖； 圖37是通過根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的箱式単元的示例性流動(dòng)的示意
圖38是根據(jù)示例性實(shí)施例的方法的示意圖；以及 圖39 — 41是根據(jù)示例性實(shí)施例的示例性方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式圖I 一般性地示意性示出了根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100。雖然將參考附圖中所示的實(shí)施例來描述公開的實(shí)施例，但是應(yīng)該明白，公開的實(shí)施例可以以替代的形式來實(shí)施。此外，可以使用任何適當(dāng)?shù)脑蛘呶锪系某叽?、形狀、或者類型?根據(jù)ー個(gè)示例性實(shí)施例，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100可以例如在零售配送中心或者倉庫中操作，從而實(shí)現(xiàn)從零售商店接收的對于箱式単元的訂單(其中，在此使用的箱式単元意指還沒有存儲(chǔ)到托架中、手提箱上或者貨盤上的物品，例如，未被包含的物品)。應(yīng)該注意到，箱式単元可以包括物品的箱子(例如，湯品罐頭的箱子、谷類食品的盒子等)，或者適于從貨盤上拿出或者放置到貨盤上的獨(dú)立的物品。還應(yīng)該注意，出于解釋的目的，術(shù)語“自由布置的物品”在此應(yīng)該被稱作“物品”。根據(jù)示例性實(shí)施例，裝運(yùn)箱或者箱式単元(例如，紙盒、桶、盒子、板條箱、壺、或者其他用于容納物品的適當(dāng)?shù)难b置)可以具有可變的尺寸，并且可以被用于在裝運(yùn)時(shí)容納物品，并且其可以被配置為使得它們能夠被碼垛，以用于裝運(yùn)。應(yīng)該理解的是，例如，當(dāng)箱式単元的貨盤到達(dá)存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)時(shí)，每個(gè)貨盤的內(nèi)容可以是統(tǒng)一的(例如，每個(gè)貨盤容納預(yù)定數(shù)量的相同物品——一個(gè)貨盤容納湯品而另ー個(gè)貨盤容納谷類食品)，并且當(dāng)貨盤離開存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)時(shí)，貨盤可以包含任何適當(dāng)數(shù)量的不同箱式単元，以及不同箱式単元的組合(例如，每個(gè)貨盤可以容納不同類型的箱式単元——ー個(gè)貨盤容納湯品和谷類食品的組合)。在可替換的實(shí)施例中，在此描述的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以應(yīng)用到在其中存儲(chǔ)和提取箱式単元的任何環(huán)境中。存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100可以被配置為用于安裝在，例如，現(xiàn)有的倉庫結(jié)構(gòu)中，或者適應(yīng)于新的倉庫結(jié)構(gòu)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以包括饋入(in feed)和饋出(out feed)轉(zhuǎn)運(yùn)站170、160,多層垂直輸送器150A、150B，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130，以及多個(gè)自治車輛運(yùn)輸機(jī)器人110 (在此稱為“機(jī)器人”)。在可替換的實(shí)施例中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)還可以包括機(jī)器人或者機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140 (圖11A-11D)，其可以位于存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295中。饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160可以與其各自的多層垂直輸送器150AU50B —起來進(jìn)行操作，以將箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的ー個(gè)或者多個(gè)層中，或者從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或者多個(gè)層轉(zhuǎn)運(yùn)箱式単元。應(yīng)該注意的是，在此將多層垂直輸送器描述為專用入站輸送器150A和出站輸送器150B,在可替換實(shí)施例中，輸送器150A和輸送器150B的姆個(gè)可以被用于從存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)將箱式單兀/物品的入站和出站轉(zhuǎn)運(yùn)二者。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人110可以直接與如下文將描述的多層垂直輸送器150A、150B相對接，而在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人110可以通過，例如，相應(yīng)的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140(其可以具有用干與多層垂直輸送器的板條式支撐擱板對接的可延展的指狀物，所述多層垂直輸送器大體上類似于相對于機(jī)器人110而在此描述的那些)而間接地與多層垂直輸送器150AU50B相對接。
存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130可以包括多層存儲(chǔ)架模塊，其中，每個(gè)層包括存儲(chǔ)空間的陣列(在多個(gè)層上布置，并且在每個(gè)層的多個(gè)行中)；揀選通道130A，其形成在存儲(chǔ)空間的各行之間；以及轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。在可替換實(shí)施例中，存儲(chǔ)甲板模塊的每個(gè)層還可以包括相應(yīng)的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140。揀選通道130A和轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B被布置為用于在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何存儲(chǔ)區(qū)域以及任何多層垂直輸送器150A，150B的任何擱板之間轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元，以將箱式單元放置在揀選庫中，并且用于提取排序的箱式單元。機(jī)器人110可以被配置為用于將諸如上述的零售貨物的物品放置到在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或者多個(gè)層中的揀選庫中，并且然后選擇性地提取排序的物品，以用于將排序的物品裝運(yùn)到，例如商店或者其他適當(dāng)?shù)膱鏊?。如可以被?shí)現(xiàn)地，如將在下面詳細(xì)描述的，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以配置為允許對于存儲(chǔ)空間的隨機(jī)地訪問。例如，當(dāng)確定在從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130揀選和向存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130放置箱式單元時(shí)哪些存儲(chǔ)空間將被使用時(shí)，對在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的所有的存儲(chǔ)空間基本上相同的對待，使得可以使用足夠尺寸的任何存儲(chǔ)空間來存儲(chǔ)箱式單元。示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130還可以被布置為使得在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中不存在垂直或者水平陣列分區(qū)。例如，每個(gè)多層垂直輸送器150AU50B 可以對于在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的所有或者基本上所有的存儲(chǔ)空間(例如，存儲(chǔ)空間的陣列)而言是公用的，使得任何機(jī)器人110可以訪問每個(gè)存儲(chǔ)空間，并且任何多層垂直輸送器150A、150B可以從在任何層上的任何存儲(chǔ)空間中接收箱式單元，使得在存儲(chǔ)空間的陣列中的多層基本上用作單層(例如，沒有垂直分區(qū))。相反地，來自每個(gè)多層垂直輸送器150AU50B的任何擱板的箱式單元可以被轉(zhuǎn)運(yùn)到整個(gè)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的任何或者每個(gè)存儲(chǔ)空間處，或者可以轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的任何層的每個(gè)存儲(chǔ)空間處。多層垂直輸送器150AU50B還可以接收來自存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何層上(例如，沒有水平分區(qū))的任何存儲(chǔ)空間的箱式單元。存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130還可以包括充電站130C，用于例如，給機(jī)器人110的電池組進(jìn)行補(bǔ)充。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，充電站130C可以位于，例如，轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295中，使得機(jī)器人基本上可以在例如機(jī)器人和多層垂直輸送器150A、150B被同時(shí)充電的時(shí)候在它們之間同時(shí)轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元。存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的機(jī)器人110和其他適當(dāng)?shù)奶卣骺梢酝ㄟ^例如任何適合的網(wǎng)絡(luò)180，從而通過例如一個(gè)或者多個(gè)中央系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)(例如，控制服務(wù)器)120來控制。網(wǎng)絡(luò)180可以是使用任何適當(dāng)?shù)念愋秃?或數(shù)量的通信協(xié)議的有線網(wǎng)絡(luò)、無線網(wǎng)絡(luò)、或者有線和無線網(wǎng)絡(luò)的組合。應(yīng)該理解，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，系統(tǒng)控制服務(wù)器120可以被配置為管理和協(xié)調(diào)存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的整個(gè)操作，并且與例如倉庫管理系統(tǒng)進(jìn)行對接，所述倉庫管理系統(tǒng)進(jìn)而管理作為整體的倉庫設(shè)施。作為存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的訂單履行過程的示例性操作，用于補(bǔ)充揀選庫的箱式單元在例如卸垛工作站210 (圖2)處被輸入，使得在貨盤(或者其他適當(dāng)?shù)娜萜鳡钸\(yùn)輸支撐件)上被捆綁在一起的箱式單元被分離，并且被單獨(dú)地在例如輸送器240 (圖2)或者其他適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(例如，人力或者自動(dòng)地推車等)上被運(yùn)送到饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170 (圖39，塊2200)。饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170將箱式單元加載到相應(yīng)的多層垂直輸送器150A，其將箱式單元運(yùn)送到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)定的層(圖39，塊2210)。位于存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)定的層上的機(jī)器人110與多層垂直輸送器150A對接，以將箱式單元從多層垂直輸送器150A移除，并且將箱式單元運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)預(yù)定的存儲(chǔ)區(qū)域。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人110被分配到具有機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140的預(yù)定的層接口處，以用于將來自機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140的箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)定存儲(chǔ)模塊。應(yīng)該注意到，每個(gè)多層垂直輸送器150A能夠?qū)⑾涫絽g元提供到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的任何存儲(chǔ)區(qū)域。例如，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的多層垂直輸送器150A的任何一個(gè)的擱板730 (圖7A)可以被移動(dòng)到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的存儲(chǔ)層的任何ー個(gè)處(圖39，塊2220)。在所期望的存儲(chǔ)層的任何機(jī)器人110可以從多層垂直輸送器150A的擱板730上揀選ー個(gè)或者多個(gè)箱式単元(例如，揀選面)(圖39，塊2230)。機(jī)器人110可以穿過轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B(圖1-4)，用于訪問在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的各個(gè)層上的揀選通道130A的任何ー個(gè)(圖39，塊2240)。在所期望的一個(gè)揀選通道中，機(jī)器人可以訪問該揀選通道的存儲(chǔ)區(qū)域的任何ー個(gè)，用于將箱式単元放置在任何期望的存儲(chǔ)區(qū)域中，而不管存儲(chǔ)區(qū)域的位置相對于被用于將箱式單元放置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的多層垂直輸送器150A (圖39，塊2250)如何。因此，任何期望的多層垂直輸送器150A能夠向位于存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的任何位置處的存儲(chǔ)空間提供箱子，而不管存儲(chǔ)層和在該層上的存儲(chǔ)區(qū)域的放置如何。
如可以被認(rèn)識到地，相同類型的箱式單元可以被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的不同位置處，使得在箱式単元內(nèi)的該類型的物品中的其他物品不能夠被訪問時(shí)，箱式単元內(nèi)的該類型的物品的至少ー個(gè)還可以被提取。存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)還可以被配置為向每個(gè)存儲(chǔ)位置(例如，揀選面)提供多個(gè)訪問路徑或者路線，使得如果到存儲(chǔ)位置的主路徑被阻斷時(shí)，機(jī)器人可以使用例如次路線來達(dá)到每個(gè)存儲(chǔ)位置。應(yīng)該理解，控制服務(wù)器120和機(jī)器人110上的一個(gè)或者多個(gè)傳感器可以允許揀選面的分配和保留，以用于把在諸如存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的補(bǔ)充期間的入站的物品上架。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，當(dāng)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中存儲(chǔ)儲(chǔ)位(slot)/空間變得可用時(shí)，控制服務(wù)器120可以將虛構(gòu)的物品(例如，空箱)分配給空的存儲(chǔ)儲(chǔ)位。如果在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中存在相鄰的空儲(chǔ)位，則相鄰的存儲(chǔ)儲(chǔ)位的空箱可以被組合以填充在存儲(chǔ)擱板上的空的空間。如可以被認(rèn)識到地，諸如在動(dòng)態(tài)分配擱板空間時(shí)，儲(chǔ)位的尺寸是可變的。例如，還參考圖24A-24C，替代在存儲(chǔ)擱板5001上的預(yù)定的存儲(chǔ)區(qū)域中放置箱式単元5011和5012，存儲(chǔ)儲(chǔ)位可以被動(dòng)態(tài)地分配，使得箱5011、5012可以被具有箱式單元5010的尺寸的三個(gè)箱子來替代。例如，圖24A示出了如在傳統(tǒng)的存儲(chǔ)系統(tǒng)中所做的一祥地，被分割為存儲(chǔ)儲(chǔ)位S1-S4的存儲(chǔ)艙5000。存儲(chǔ)儲(chǔ)位S1-S4的尺寸可以是依賴于將要被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)艙5000的擱板600上的最大物品(例如，物品5011)的尺寸的固定尺寸。如圖24A中所看到的那樣，當(dāng)小于物品5011的、變化尺寸的箱式單元5010、5012、5013被放置在相應(yīng)的存儲(chǔ)儲(chǔ)位SI、S2、S4中吋，存儲(chǔ)艙容量的很大一部分(如通過陰影的盒子來表示)仍然沒有被使用。根據(jù)示例性實(shí)施例，圖24B示出了具有基本上類似于存儲(chǔ)艙5000的尺度的存儲(chǔ)艙5001。在圖24B中，使用動(dòng)態(tài)分配，箱式單元5010-5016被放置在擱板600上，由于未被包含的箱式単元被放置在存儲(chǔ)擱板上，使得空的存儲(chǔ)儲(chǔ)位被基本上連續(xù)地重新調(diào)整尺寸(例如，存儲(chǔ)儲(chǔ)位不具有預(yù)定尺寸和/或在存儲(chǔ)擱板上的位置)。如在圖24B中所看到地，動(dòng)態(tài)分配存儲(chǔ)空間允許除了箱式單元5010-5013(其與上述被放置在存儲(chǔ)艙5000中的箱式單元相同)之外在擱板600上放置箱式単元5014-5016，使得如陰影框所示的未使用的存儲(chǔ)空間小于在圖24A的使用固定尺寸儲(chǔ)位的未使用存儲(chǔ)空間。圖24C并排地示出了如上所述的動(dòng)態(tài)分配存儲(chǔ)和固定儲(chǔ)位的未使用存儲(chǔ)空間的比較。應(yīng)該注意，使用動(dòng)態(tài)分配的存儲(chǔ)艙5001的未使用存儲(chǔ)空間可以通過降低在箱式単元5010-5016之間的空間的量而被甚至進(jìn)ー步的降低，這允許在擱板600上放置額外的箱式單元。如可以實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)箱式單元被放置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)時(shí)，在根據(jù)開ロ存儲(chǔ)空間的變化的尺寸對每個(gè)物品進(jìn)行放置和動(dòng)態(tài)重新分配之后，開口存儲(chǔ)空間可以由例如控制服務(wù)器120來進(jìn)行分析，使得具有與重新分配的存儲(chǔ)空間的尺寸相對應(yīng)(或者比其小)的尺寸的額外的箱式單元被放置在重新分配的存儲(chǔ)空間中。在可替換的實(shí)施例中，存儲(chǔ)儲(chǔ)位還可以被分配為使得經(jīng)常被一起揀選的箱式單元被相互靠近的定位。當(dāng)為正在被遞送的物品保留預(yù)定的揀選面時(shí)，設(shè)置在該物品將要被放置的位置處的空箱的至少一部分被具有將被遞送的物品的特征(例如，尺寸等)的虛構(gòu)的物品來取代，以防止其他入站箱式單元被分配到預(yù)定的揀選面。如果物品小于被取代的空箱，則空箱被重新調(diào)整尺寸，或者利用更小的空箱來代替，以填充存儲(chǔ)擱板的未使用部分。然后，可以在與重新調(diào)整尺寸的更小的空箱對應(yīng)的存儲(chǔ)儲(chǔ)位內(nèi)放置另一個(gè)物品等。當(dāng)給出對于箱式單元的訂單時(shí)，在請求箱式單元的存儲(chǔ)層上的任何機(jī)器人110從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的指定的存儲(chǔ)區(qū)域中提取相應(yīng)的箱式單元(例如，揀選面)(圖40，塊2300)。機(jī)器人110經(jīng)過在其中存儲(chǔ)箱式單元的揀選通道130A，以及轉(zhuǎn)運(yùn)通道130B，以用于訪問多層垂直輸送器150B的任何一個(gè)的任何所期望的擱板730 (圖7B)(圖40，塊2310)。應(yīng)該注意，可以以任何次序來通過機(jī)器人揀選包含該次序的箱式單元。例如，第一機(jī)器人110例如 可以以任何適當(dāng)?shù)臅r(shí)間量來經(jīng)過例如轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，以使得如果其他機(jī)器人的箱式單元在第一機(jī)器人110的箱式單元之前被遞送到多層垂直輸送器，則允許其他機(jī)器人揀選該次序的相應(yīng)箱式單元，并且將這些箱式單元遞送到多層垂直輸送器150B。如在此所述，根據(jù)例如，在箱式單元的第一分類中的預(yù)定序列，箱式單元可以以預(yù)定時(shí)間而遞送到多層垂直輸送器(圖23，塊2320)。機(jī)器人110將箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)到如上所述的多層垂直輸送器的所期望的擱板(圖23，塊2330)。在可替換的實(shí)施例中，機(jī)器人可以向位于存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的層上的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140提供箱式單元，從其中揀選被排序的箱式單元。根據(jù)例如在箱式單元的第二分類中的預(yù)定序列，多層垂直輸送器150B以預(yù)定的時(shí)間將被排序的箱式單元運(yùn)輸?shù)金伋鲛D(zhuǎn)運(yùn)站160(圖40，塊2340)。應(yīng)該注意，多層垂直輸送器150B被配置為允許箱式單元連續(xù)地循環(huán)出現(xiàn)在輸送器循環(huán)周圍，使得箱式單元可以在任何適當(dāng)?shù)臅r(shí)間而被移動(dòng)到例如饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站，以履行訂單。例如，第一箱式單元被放置在多層垂直輸送器150B的第一擱板上，并且第二箱式單兀被放置在多層垂直輸送器150B的第二擱板上,其中，在多層垂直輸送器150B的擱板的序列中，第一擱板位于第二擱板之前，并且第二箱式單元在第一箱式單元之前被提供到饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160。第一擱板(容納第一箱式單元)可以被允許在沒有卸載第一箱式單元的情況下經(jīng)過饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站，以允許第二箱式單元從第二擱板上移除。因此，可以以任何次序，將箱式單元放置在多層垂直輸送器150B的擱板上。饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160以所期望的時(shí)間從多層垂直輸送器的期望的擱板上移除箱式單元(圖40，塊2350)，使得通過輸送器230(圖2)，獨(dú)立的箱式單元被運(yùn)輸?shù)酱a垛工作站220 (圖2)，在那里獨(dú)立的箱式單元被以例如，預(yù)定的序列(如上所述)而放置在饋出貨盤(或者其他適當(dāng)?shù)娜萜鳡钸\(yùn)輸支撐件)上，以形成混合貨盤9002(圖38)，從而裝運(yùn)給客戶。饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160和碼垛工作站220可以被一起稱為訂單裝配站。在其中箱式單元被轉(zhuǎn)運(yùn)到饋出容器的物料處理系統(tǒng)的其他示例可以在2004年8月28日提交的美國專利申請No. 10/928289，以及在2007年12月14日提交的美國專利申請No. 12/002，309中發(fā)現(xiàn)，通過引用，將其全部內(nèi)容合并與此。如可以被實(shí)現(xiàn)地，在沒有向和從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130揀選和運(yùn)輸，例如整個(gè)托架、手提箱、或者箱式單元的貨盤的情況下，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)允許對任何適當(dāng)數(shù)量的混合箱式單元進(jìn)行排序(ordering)。
現(xiàn)在參考圖2-4，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的示例性配置被示出。如在圖2中看到，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)200被配置為單端揀選結(jié)構(gòu)，在其中僅有系統(tǒng)200的ー側(cè)具有轉(zhuǎn)運(yùn)部分或者甲板130B。單端揀選結(jié)構(gòu)可以被使用在例如具有僅僅設(shè)置在建筑物的一側(cè)上的加載碼頭(dock)的建筑物或者其他結(jié)構(gòu)。如圖2中所看到，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B和揀選通道130A允許機(jī)器人110經(jīng)過存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的整個(gè)層，在其上，機(jī)器人被定位，以用于在任何適合的存儲(chǔ)位置/揀選通道130A和任何適合的多層垂直輸送器150A、150B之間運(yùn)輸箱式單兀。在該不例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)200包括第一和第二存儲(chǔ)部分230A、230B，其并排地定位，使得每個(gè)部分的揀選通道基本上相互平行，并且面向相同的方向(例如，朝向轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B)。圖3示出了存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)300，其具有兩側(cè)揀選結(jié)構(gòu)，以用于在例如具有在建筑物兩側(cè)上的加載碼頭的建筑物或其他結(jié)構(gòu)中。在圖3中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)300包括兩個(gè)存儲(chǔ)部分340A、340B，其被布置為使得在每個(gè)存儲(chǔ)部分340A、340B中的揀選通道130A相互平行，但是面向相反的方向，使得基本上連續(xù)的揀選通道在相対的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330A、330B之間形成。如可以被實(shí)現(xiàn)地，快速行進(jìn)道335可以位 于相対的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330A、330B之間，以允許機(jī)器人110在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330A、330B之間以比在揀選通道130A內(nèi)允許的速度更快的速度來通行。如同樣可以被實(shí)現(xiàn)地，在圖3的揀選結(jié)構(gòu)的每個(gè)層上的機(jī)器人110可以經(jīng)過其相應(yīng)的整個(gè)層，使得機(jī)器人110可以用于在全部兩個(gè)存儲(chǔ)部分340A、340B中運(yùn)輸箱式単元，并且向和從相應(yīng)的輸入和輸出工作站運(yùn)輸箱式單兀。圖4示出了與存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)300基本上類似的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)400。然而,存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)400示出了維護(hù)訪問入口 410A、410B以及410C，以允許例如人和/或者服務(wù)設(shè)備進(jìn)入到存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)，以執(zhí)行對于存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)400的維護(hù)和/或修理。如在以下更詳細(xì)描述地，在此描述的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以被配置為具有適合的特征，從而當(dāng)在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中執(zhí)行維護(hù)時(shí)，在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的ー個(gè)或者多個(gè)區(qū)域中禁用存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的ー個(gè)或多個(gè)機(jī)器人110、輸送器、或者任何其他適合的特征。在一個(gè)示例中，控制服務(wù)器120可以被配置為對存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的特征進(jìn)行禁用/啟用。諸如以上相對于圖2-4中描述的那些的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以被配置為在例如系統(tǒng)的中斷的情況下，允許基本上對于在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)中基本上所有區(qū)域的不受阻的訪問，使得系統(tǒng)可以在總體上基本上不受損失或者受到最小損失的情況下繼續(xù)操作。在系統(tǒng)中的中斷可以包括但是不限于在揀選通道中或者轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上的禁用機(jī)器人110、禁用的多層垂直輸送器150AU50B和/或禁用的饋入或者饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170。如可以被實(shí)現(xiàn)地，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)200、300、400可以被配置為用于基本上允許對于揀選通道內(nèi)的存儲(chǔ)位置的每個(gè)的冗余訪問。例如，輸入多層垂直輸送器150A的損失可以基本上不導(dǎo)致存儲(chǔ)空間或者呑吐量的損失，因?yàn)榇嬖诳梢詫⑾涫絾卧\(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的每個(gè)層/存儲(chǔ)空間的多個(gè)輸入多層垂直輸送器150A。作為另ー不例,揀選通道的機(jī)器人外出的損失可以基本上不導(dǎo)致存儲(chǔ)空間或者呑吐量的損失，因?yàn)樵诖鎯?chǔ)空間的任何ー個(gè)和多層垂直輸送器150A、150B的任何一個(gè)之間存在能夠轉(zhuǎn)運(yùn)箱式単元的每個(gè)層上的多個(gè)機(jī)器人110。在又一個(gè)示例中，在揀選通道內(nèi)的機(jī)器人110的損失可以基本上不導(dǎo)致存儲(chǔ)空間或者呑吐量的損失，因?yàn)閮H僅揀選通道的一部分被阻塞，并且存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以被配置為用于提供行進(jìn)到每個(gè)存儲(chǔ)空間或者行進(jìn)到存儲(chǔ)空間的各類型的箱式単元的多個(gè)路徑。在又一個(gè)示例中，輸出多層垂直輸送器150B的損失可以基本上不導(dǎo)致存儲(chǔ)空間或者呑吐量的損失，因?yàn)榇嬖诳梢詮拇鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的每個(gè)層/存儲(chǔ)空間運(yùn)輸箱式單兀的多個(gè)輸出多層垂直輸送器150B。在示例性實(shí)施例中，箱式單元的運(yùn)輸(例如，經(jīng)由多層垂直輸送器和機(jī)器人)基本上獨(dú)立于存儲(chǔ)容量和箱式單元配送，并且反之亦然(例如，存儲(chǔ)容量和箱式單元配送基本上獨(dú)立于箱式單元的運(yùn)輸)，使得在通過存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的箱式單元的吞吐或者存儲(chǔ)容量中，基本上不存在單個(gè)故障點(diǎn)。 控制服務(wù)器120可以被配置為以任何適當(dāng)?shù)姆绞?，與機(jī)器人110、多層垂直輸送器150AU50B、饋入或者饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170以及存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的其他適當(dāng)?shù)奶卣?組件進(jìn)行通信。機(jī)器人110、多層垂直輸送器150A、150B、以及轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170的每個(gè)都可以具有相應(yīng)的控制器，其與控制服務(wù)器120進(jìn)行通信，用于輸送和/或接收例如相應(yīng)的操作狀態(tài)、位置(在機(jī)器人110的情況下)、或者任何其他適當(dāng)?shù)男畔??？刂品?wù)器可以記錄由機(jī)器人110、多層垂直輸送器150A、150B、和轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170發(fā)送的信息，以用于例如規(guī)劃訂單履行或者補(bǔ)充任務(wù)。 如可以被實(shí)現(xiàn)地，諸如，例如控制服務(wù)器120的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的任何適當(dāng)?shù)目刂破骺梢员慌渲脼樯扇魏芜m當(dāng)數(shù)目的可替換路徑，以用于當(dāng)提供到一個(gè)或多個(gè)箱式單元的訪問的路徑被限制或者以其他方式被阻擋時(shí)，從其相應(yīng)的存儲(chǔ)位置來對這些箱式單元進(jìn)行提取。例如，控制服務(wù)器120可以包括適合的編程、存儲(chǔ)器和其他結(jié)構(gòu)，以用于對機(jī)器人110、多層垂直輸送器150AU50B和轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170發(fā)送的信息進(jìn)行分析，以便規(guī)劃到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)的預(yù)定物品的、機(jī)器人110的主線路或者優(yōu)選路線。優(yōu)選路線可以是最快和/或最直接的路線，機(jī)器人110可以使用其來提取物品。在可替換實(shí)施例中，優(yōu)選的路線可以是任何適當(dāng)?shù)穆肪€?？刂品?wù)器120還可以被配置為用于對機(jī)器人110、多層垂直輸送器150A、150B、和轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170發(fā)送的信息進(jìn)行分析，用于確定是否存在沿著優(yōu)選路線的任何阻礙。如果存在沿著優(yōu)選路線的阻礙，則控制服務(wù)器120可以確定用于提取物品的一個(gè)或者多個(gè)次路線或者替換路線，從而避開阻礙，并且可以在例如履行訂單時(shí)在基本上不具有任何延遲的情況下提取物品?？梢詫?shí)現(xiàn)的是，通過例如機(jī)器人110機(jī)載的任何適當(dāng)?shù)目刂葡到y(tǒng)，諸如控制系統(tǒng)1220 (圖I和17)，機(jī)器人路線規(guī)劃也可以在機(jī)器人110自身處發(fā)生。例如，機(jī)器人控制系統(tǒng)1220可以被配置為與控制服務(wù)器120進(jìn)行通信，以訪問來自其他機(jī)器人110、多層垂直輸送器150AU50B、和轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170的信息，從而以與上述方式基本上類似的方式來確定用于訪問物品的優(yōu)選和/或可替換的路線。應(yīng)該注意的是，機(jī)器人控制系統(tǒng)1220可以包括任何適合的編程、存儲(chǔ)器和/或其他結(jié)構(gòu)，以影響優(yōu)選和/或可替換路線的確定。參考圖4，作為非限制性的示例，在訂單履行過程中，穿過轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330A的機(jī)器人IIOA可以被指令從揀選通道131提取物品499。然而，可能存在禁用的機(jī)器人IlOB阻礙通道131，使得機(jī)器人IlOA不能夠使用到達(dá)物品499的優(yōu)選(例如，最直接和/或最快)的路徑。在該示例中，控制服務(wù)器可以指令機(jī)器人IlOA經(jīng)過替代的路線，諸如通過任何無限制的揀選通道(例如，在其中沒有機(jī)器人的通道或者以其他方式?jīng)]有被阻擋的通道)，使得機(jī)器人IlOA可以沿著例如轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330B行進(jìn)。機(jī)器人IlOA可以進(jìn)入到與轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330B的阻擋相對的揀選通道131的末端，以避免禁用的機(jī)器人IlOB訪問物品499。在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，如在圖3中所看到的，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以包括一個(gè)或者多個(gè)旁路通道132，其基本上運(yùn)行穿過揀選通道，以允許機(jī)器人110在揀選通道130A之間移動(dòng)，來替代穿過轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330A、330B。旁路通路132可以基本上類似于如在此所述的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330A、330B的行進(jìn)道，并且可以允許機(jī)器人雙向或者單向地行進(jìn)通過旁路通道。旁路通道132可以提供一個(gè)或者多個(gè)機(jī)器人行進(jìn)的道，其中，每個(gè)道具有地面和適合的導(dǎo)向器，以用于以與相對于轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330A、330B而在此描述的類似方式，沿著旁路通道對機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)。在可替換實(shí)施例中，旁路通道可以具有任何適當(dāng)?shù)呐渲?，以允許機(jī)器人110在揀選通道130A之間穿過。應(yīng)該注意，雖然相對于具有在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的相對端處設(shè)置的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板330A、330B的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)示出了旁路通道132，但是在其他示例性實(shí)施例中，如在圖2中所示地，僅僅具有一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)也可以包括一個(gè)或者多個(gè)旁路通道132。如還可以實(shí)現(xiàn)地，如果饋入或者饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170或者多層垂直輸送器150A、150B中的ー個(gè)變得被禁用，則訂單履行或者補(bǔ)充任務(wù)可以通過例如控制服務(wù)器120來引導(dǎo)到饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160、170和/或多層垂直輸送器150AU50B中的其他幾個(gè)中，而沒有實(shí)質(zhì)分裂存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)。在圖2-4中所示的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)僅具有示例性的配置，并且在可替換實(shí)施例中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以具有任何適合的配置和組件，以存儲(chǔ)和提取在此所述的箱式単元。例如，在可替換實(shí)施例中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以具有任何適合數(shù)量的存儲(chǔ)部分，任何適合數(shù) 量的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板、以及相應(yīng)的輸入和輸出工作站。作為示例，根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以包括轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和位于存儲(chǔ)部分的三側(cè)或者四側(cè)上的相應(yīng)的輸入和輸出站，用于對例如設(shè)置在建筑物的多個(gè)側(cè)上的加載碼頭進(jìn)行服務(wù)。同樣參考圖5，6A和6B，將會(huì)更詳細(xì)地描述存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130。根據(jù)示例性實(shí)施例，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130包括例如任何適當(dāng)數(shù)量的垂直支撐件612和任何適當(dāng)數(shù)量的水平支撐件610，611，613。應(yīng)該注意的是，術(shù)語垂直和水平只出于示例性的目的，并且存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的支撐件可以具有任何適當(dāng)?shù)目臻g取向。在這種示例性實(shí)施例，垂直支撐件612和水平支撐件610，611，613，可能會(huì)形成存儲(chǔ)模塊501，502，503的陣列，其具有存儲(chǔ)艙510，511。水平支撐件610，611，613可配置為支撐存儲(chǔ)擱板600 (如下所述)，以及用于通道空間130A的樓層(floor) 130F，其可以包括用于機(jī)器人110的軌道。水平支撐件610，611，613可被配置為對水平支撐件610，611，613之間的接頭數(shù)目最小化，并且因此最小化例如機(jī)器人110的輪胎將會(huì)遇到的接頭的數(shù)目。僅僅出于示例性的目的，通道樓層130F可能是由涂金屬層板構(gòu)造的實(shí)心樓層，例如，其在金屬片材的片材之間夾有木芯。在可替換的實(shí)施例中，樓層130F可以具有任何適當(dāng)?shù)姆謱?、層壓、?shí)心或其他構(gòu)造并且由任何適當(dāng)?shù)?ー種或多種)材料構(gòu)造，所述材料包括，但不僅限于塑料，金屬和復(fù)合材料。在其他的可替換實(shí)施例中，通道樓層130F可以由蜂窩結(jié)構(gòu)，或其他適當(dāng)?shù)妮p量化但是基本上為剛性的結(jié)構(gòu)來構(gòu)造。通道樓層130F可涂覆或處理有耐磨材料，或者包括可更換片材或面板，其可以在被磨損時(shí)進(jìn)行更換。用于機(jī)器人110的軌道1300 (圖13B)可能被結(jié)合入或以其他方式貼在通道樓層130F，以便在機(jī)器人110在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)行進(jìn)時(shí)，引導(dǎo)機(jī)器人110以基本上為直的線或者路徑來行迸。樓層130F可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞礁浇拥嚼绱怪焙退降闹渭?或任何其他適當(dāng)?shù)闹谓Y(jié)構(gòu))中的ー個(gè)或多個(gè)，所述方式諸如以任何適當(dāng)?shù)木o固件，其包括，單不限制于螺栓和焊接。在一個(gè)示例性實(shí)施例，例如圖13C中可以看出軌道1300可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞蕉还潭ǖ酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)的ー個(gè)或多個(gè)垂直支撐件，使得機(jī)器人橫跨相鄰軌道1300，以穿過揀選通道。在圖13C中可以看出，揀選通道中的ー個(gè)或多個(gè)可能在垂直方向基本上不受樓層的阻礙(例如，揀選通道沒有樓層)。在每個(gè)揀選層上沒有樓層的情況下可允許維護(hù)人員走揀選通道下面，否則在那里每個(gè)存儲(chǔ)層之間的高度基本上會(huì)阻礙維護(hù)人員穿過揀選通道。每個(gè)存儲(chǔ)艙510，511可容納被通道空間130A分隔的存儲(chǔ)擱板600上的揀選庫。應(yīng)該注意到，在示例性實(shí)施例中，垂直支撐件612和/或水平支撐件610，611，613可被配置為允許調(diào)整存儲(chǔ)擱板和/或通道樓層130F例如相對于彼此和存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)位于其中的設(shè)施的樓層的高或者高度。在可替換實(shí)施例中，存儲(chǔ)擱板和樓層在高度上可以被固定。在圖5中可以看出，存儲(chǔ)模塊501被配置為端部模塊，其具有例如其他存儲(chǔ)模塊502，503寬度的一半。作為一個(gè)示例，端部模塊501具有位于一側(cè)上的壁，并且通道空間130A位于相對的一側(cè)。端部模塊501的深度Dl可以使得對模塊501上的存儲(chǔ)擱板600的訪問通過位于存儲(chǔ)模塊501的僅一側(cè)上的通道空間130A來實(shí)現(xiàn)，而模塊502，503的存儲(chǔ)擱板600可通過位于模塊502，503兩側(cè)上的存儲(chǔ)通道130A來訪問，從而允許例如存儲(chǔ)模塊502，503具有存儲(chǔ)模塊501的深度Dl的基本上兩倍的深度。存儲(chǔ)擱板600可能包括一個(gè)或多個(gè)支撐腿620L1，620L2，其例如從水平支撐件 610，611，613延伸。支撐腿620L1，620L2可以具有任何適當(dāng)?shù)呐渲?，并可以是例如基本上為U形溝槽620的一部分，使得腿通過溝槽部分620B而相互連接。溝槽部分620B可提供溝槽620和一個(gè)或多個(gè)水平支撐件610，611，613之間的附接點(diǎn)。在可替換的實(shí)施例中，每個(gè)支撐腿62011，62012可配置為單獨(dú)安裝到水平的支撐件610，611，613。在這個(gè)示例性實(shí)施例中，每個(gè)支撐腿620L1，620L2包括彎曲部分620H1，620H2，其具有被配置為支撐存儲(chǔ)在擱板600上的箱式單元適當(dāng)?shù)谋砻娣e。彎曲部分620H1，620H2可被配置為基本上防止存儲(chǔ)在擱板上的箱式單元的變形。在可替換實(shí)施例中，腿部分620H1，620H2可以具有適當(dāng)?shù)暮穸?，或具有任何其他適當(dāng)?shù)男螤詈?或配置，以支撐擱板上存儲(chǔ)的箱式單元。在圖6A和6B中可以看出，支撐腿620L1，620L2或溝槽620可能形成板條式或波紋式擱板結(jié)構(gòu)，其中，例如支撐腿620L1，620L2之間的空間620S允許機(jī)器人110的手臂或手指達(dá)到擱板中，以從或者向擱板轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元，其將在下文作更詳細(xì)的描述。值得注意的是，擱板600的支撐腿620L1，620L2可被配置用于存儲(chǔ)箱式單元，其中，相鄰的箱式單元以任何適當(dāng)?shù)木嚯x彼此間隔。例如，在箭頭698的方向上，支撐腿620L1，620L2之間的間距或間隔可以為使得箱式單元以在箱式單元之間大約一個(gè)間距的距離而被放置在擱板600上，從而例如最小化在箱式單元被通過機(jī)器人110而放置到擱板上和從擱板上移除時(shí)的箱式單元之間的接觸。僅僅出于示例性的目的，彼此相鄰定位的箱式單元可以例如在方向698上間隔開約2. 54厘米的距離。在可替換實(shí)施例中，擱板上的箱式單元之間的空間可以是任何適當(dāng)?shù)目臻g。還應(yīng)注意到，以與相對于擱板600的如上描述基本上類似的方式,來向和從多層垂直輸送器150A, 150B轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元(轉(zhuǎn)運(yùn)可以直接或間接通過機(jī)器人110進(jìn)行)。再次參考圖2-4，在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的每個(gè)通道的端部處，有可能存在轉(zhuǎn)移艙290(圖2)，其允許機(jī)器人110轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上。如上所述，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B可以位于通道130A的一個(gè)或多個(gè)端部。在一個(gè)示例中，轉(zhuǎn)移灣290可被配置為允許機(jī)器人110從沿著通道130A內(nèi)的(一個(gè)或多個(gè))軌行進(jìn)轉(zhuǎn)移到在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B內(nèi)以不受軌限制地自由行進(jìn)，并且合并到轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上的機(jī)器人交通中。轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B可能包括堆疊或垂直陣列，例如基本上為循環(huán)的甲板，其中存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的每個(gè)層包括一個(gè)或多個(gè)各自的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130。在可替換實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板可以具有任何適當(dāng)?shù)男螤詈团渲?。轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B可能是單向的甲板(即，機(jī)器人110在單個(gè)預(yù)定的方向圍繞轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B行進(jìn))，其可以被配置為將各自層上的所有的揀選通道130A連接到在各自層上的相應(yīng)的輸入和輸出多層垂直輸送器150A，150B。在可替換實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板可以是雙向的以允許機(jī)器人在基本上相反方向上圍繞轉(zhuǎn)運(yùn)甲板行迸。為了允許機(jī)器人110訪問多層垂直輸送器150A，150B，而不妨礙轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的行進(jìn)道，每個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B可配置有支線或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295，其從轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B延伸。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，支線295可能包括與用于將機(jī)器人110引導(dǎo)到多層垂直輸送器150A，150B的軌道1300 (圖13B)基本上類似的軌道，或者，在可替換實(shí)施例中，可包括機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人可以以與在此相對于轉(zhuǎn)運(yùn)甲板描述的基本上類似的方式來在支線295中行進(jìn)，或者被引導(dǎo)。轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的行進(jìn)道可能會(huì)比存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的通道內(nèi)的行進(jìn)道更寬。只是出于示例性的目的，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的行進(jìn)道可以被配置為當(dāng)例如在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上轉(zhuǎn)移或離開轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B時(shí)，允許機(jī)器人110進(jìn)行不同類型的轉(zhuǎn)彎，將在下面對其進(jìn)行更詳細(xì)的描述。轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的樓層330F可以具有任何適當(dāng)構(gòu)造，其被配置為當(dāng)機(jī)器人110穿過其各自的(ー個(gè)或多個(gè))轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B時(shí)用于支撐機(jī)器人110。僅僅出于示例性的目的，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板 的樓層330F可以基本上類似于如上所述的通道樓層130F。在可替換實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的樓層330F可以有任何適當(dāng)?shù)呐渲煤?或構(gòu)造。轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的樓層330F可以由框架和列柱的格構(gòu)來支撐，其例如以任何適當(dāng)?shù)姆绞竭B接到ー個(gè)或多個(gè)垂直支撐件612和水平支撐件610，611，613。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板可能包括懸臂式臂，其可以被驅(qū)動(dòng)或者以其他方式被插入在ー個(gè)或多個(gè)垂直支撐件612和水平支撐件610，611，613中的相應(yīng)的插槽，凹槽或其他開口中。在可替換的實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的樓層330F可由與以上相對于圖5，6A和6B描述的基本類似的結(jié)構(gòu)來支撐。如可以實(shí)現(xiàn)地，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的樓層330F的間距可以與相應(yīng)的通道樓層130F的間距基本上類似。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130可能包括與存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每層相關(guān)聯(lián)的人員樓層280 (其可能包括維護(hù)訪問入口 410A - 410C)。人員樓層例如，可以位于存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)和/或轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的通道內(nèi)或者其附近。在可替換實(shí)施方案，人員樓層280可以被適當(dāng)?shù)囟ㄎ?，以提供從存?chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)到達(dá)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的ー側(cè)的訪問，其中，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的另ー相對側(cè)通過相鄰于工作站210，220和/或多層垂直輸送器的工作平臺/腳手架來訪問。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，人員樓層280可能會(huì)延伸達(dá)到每個(gè)通道130A或轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的全長。在可替換實(shí)施例中，人員樓層280可以具有任何適當(dāng)?shù)拈L度。人員樓層280可以以預(yù)定的間隔而垂直地彼此相隔，其中，人員樓層280之間的空間提供了用于解決作為非限制性的示例，例如機(jī)器人110，在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中存儲(chǔ)的箱式單元，以及存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130本身的問題的人員工作區(qū)。人員樓層280可被配置為提供用于例如維護(hù)技術(shù)人員或其他人員的行走表面，其中，行走區(qū)與機(jī)器人110行進(jìn)道不同。對人員樓層的訪問可通過維護(hù)訪問入口 410A-410C或任何其他適當(dāng)?shù)慕尤朦c(diǎn)來提供?？梢苿?dòng)障礙或其他適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)可沿通道130A和轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B來提供，以進(jìn)ー步分離例如，機(jī)器人110和人員之間的非有意的相互作用。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，在正常操作中，可移動(dòng)障礙可以處于安置或者回縮的位置，以允許例如機(jī)器人110通過和訪問存儲(chǔ)擱板600?？梢苿?dòng)障礙可能被放置在當(dāng)人員位于存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)定區(qū)域或者位置時(shí)的延伸位置，以阻擋機(jī)器人110訪問人員所處的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的(一個(gè)或多個(gè))通道或者部分。在用于存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)定區(qū)域的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)維護(hù)的一個(gè)示例性操作中，所有活動(dòng)的機(jī)器人110可以從預(yù)定區(qū)域移除。需要維護(hù)的機(jī)器人110可能會(huì)在預(yù)定區(qū)域內(nèi)被禁用，并且被斷電?？梢苿?dòng)障礙可能會(huì)延伸，以防止活動(dòng)的機(jī)器人110進(jìn)入預(yù)定區(qū)域，并且防止對人員樓層進(jìn)行訪問的任何鎖都可以被解鎖或者移除。可移動(dòng)障礙的延伸和回縮，禁用機(jī)器人110，和從預(yù)定區(qū)域中移除機(jī)器人110可以任何適當(dāng)?shù)姆绞?，諸如例如通過諸如中央控制器服務(wù)器120和機(jī)械機(jī)構(gòu)以及/或者機(jī)電聯(lián)鎖的任何適當(dāng)?shù)目刂葡到y(tǒng)來控制。應(yīng)該注意，在可替換實(shí)施例中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)可以包括不僅限于以上所述的任何適當(dāng)?shù)娜藛T入口。通過正常的服務(wù)和事件(諸如僅出于示例性的目的，由地方和聯(lián)邦條例所限定的地震)此處所描述的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)(諸如結(jié)構(gòu)130)可以被配置為支撐放置在結(jié)構(gòu)上的預(yù)定的負(fù)載。作為示例，這些負(fù)載可能包括結(jié)構(gòu)的自重，整個(gè)結(jié)構(gòu)中轉(zhuǎn)運(yùn)和存儲(chǔ)到其中的總量，機(jī)器人110，地震負(fù)載，熱膨脹，和用于機(jī)器人控制和定位的足夠剛度。存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)也可以被配置為便于裝配，維護(hù)訪問，模塊化和材料的使用效率和成本節(jié)省。作為結(jié)構(gòu)可遵守其來被配置的條例的非限制的示例包括:ASCE7，鋼結(jié)構(gòu)的AISC手冊，鋼建筑物和橋梁的標(biāo)準(zhǔn)實(shí)踐的AISC條例，RMI (機(jī)架制造商協(xié)會(huì))和美國工業(yè)物料處理標(biāo)準(zhǔn)。此處所描述的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組件(例如，垂直/水平支撐件，樓層等)也可能包 括耐磨損和/或耐腐蝕涂層，其包括如表面處理，例如油漆和電鍍。在一個(gè)示例中，涂層可能包括底涂層和形成對比的頂涂層等，使得任何頂部涂層的磨損將容易可見。在可替換實(shí)施例中，涂層和表面處理可以具有任何適當(dāng)?shù)呐渲煤皖伾?，使磨損很容易識別。存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130可以被配置為以“倒置構(gòu)造”的方式來快速組裝，并在現(xiàn)場安裝(例如，按順序來構(gòu)造每個(gè)層，使得在序列中的較低的層基本上在序列中的較上的層之前完成)。例如，垂直支撐件612和/或水平支撐件610，611，613 (和/或存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何其他組件)可以被預(yù)鉆孔、打孔，或以裝配孔來執(zhí)行。用于支撐每個(gè)垂直支撐件612和用于將垂直支撐件612緊固到樓層上的底座可以預(yù)安裝在相應(yīng)的垂直支撐件612上。模板可被提供，以將錨定螺栓定位在樓層上，以緊固底座。垂直支撐件612可被配置有用于接收和至少部分緊固水平支撐件610，611，613的支架。在水平支撐件中的預(yù)先形成的孔也可能被用于例如螺栓或以其他方式將水平支撐件固定到垂直支撐件。擱板600通過組裝前涂漆的組件來現(xiàn)場組裝，并且以任何適當(dāng)?shù)姆绞蕉浇拥嚼缢街渭?10，611，613。諸如栓的分離的拉條(brace)也可以被提供，以用于緊固水平支撐件610，611，613?？梢砸耘c上面所述的方式基本上類似的方式來安裝轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。以任何適當(dāng)?shù)姆绞?，存?chǔ)結(jié)構(gòu)130的樓層和甲板可附接到水平支撐件，諸如例如通過緊固件。樓層和甲板可以預(yù)先形成有安裝孔，以便將樓層和甲板緊固到水平支撐件。用于機(jī)器人110的軌道1300 (圖13B)可預(yù)裝在通道的樓層上，或者在其內(nèi)，或使用例如預(yù)先形成的孔或諸如模板的其他安裝引導(dǎo)來現(xiàn)場安裝。應(yīng)該注意到，在可替換的實(shí)施例中，可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹順?gòu)造和組裝存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130。參照圖7A，將更加詳細(xì)地介紹多層垂直輸送器。應(yīng)該注意到，將描述輸入多層垂直輸送器150A和相關(guān)的饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170 (并且在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140)，然而，饋出多層垂直輸送器150B和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160基本上類似于下文中描述的其饋入對應(yīng)物，但是，物料流的方向是流出存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100，而不是流入存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100。如可以實(shí)現(xiàn)地，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100可以包括多個(gè)饋入和饋出多層垂直輸送器150A，150B，其通過例如存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的每一層上的機(jī)器人110來訪問，使得可以將箱式單元從多層垂直輸送器150A，150B轉(zhuǎn)運(yùn)到各自層上的每個(gè)存儲(chǔ)空間，并從每個(gè)存儲(chǔ)空間轉(zhuǎn)運(yùn)到各自層上的任何一個(gè)多層垂直輸送器150A，150B。機(jī)器人110可被配置為利用一次揀選來在存儲(chǔ)空間和多層垂直輸送器之間轉(zhuǎn)運(yùn)箱式単元(例如，基本上直接在存儲(chǔ)空間和多層垂直輸送器之間)。通過進(jìn)ー步的不例，指定的機(jī)器人110從多層垂直輸送器的擱板上揀選未被包含的(一個(gè)或多個(gè))箱式單元，向存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域運(yùn)輸未被包含的(ー個(gè)或多個(gè))箱式單元，并且將未被包含的(ー個(gè)或多個(gè))箱式單元放置在預(yù)定的存儲(chǔ)區(qū)域中(并且反之亦然)。一般來說，多層垂直輸送器包括附接到鏈或帶的有效負(fù)載擱板730，所述鏈或帶形成連續(xù)移動(dòng)或者循環(huán)的垂直回路(在圖中所示的回路的形狀僅僅是示例性的，并且在可替換實(shí)施例中，回路可以具有任何適當(dāng)?shù)男螤?，包括矩形和蛇?其以基本上恒定的速率來移動(dòng)，使得擱板730使用被稱為連續(xù) 運(yùn)送的“鏈斗提升機(jī)”的原理，其中，在回路的任何點(diǎn)處執(zhí)行加載和卸載，而不會(huì)放慢或者停止(例如，有效負(fù)載擱板730以基本上恒定的速度來連續(xù)移動(dòng))。多層垂直輸送器可由服務(wù)器來控制，諸如例如控制服務(wù)器120，或任何其他適當(dāng)?shù)目刂破鱽砜刂?。以任何適當(dāng)?shù)姆绞?如有線或無線連接)，一個(gè)或多個(gè)適當(dāng)?shù)挠?jì)算機(jī)工作站700可連接到多層垂直輸送器和服務(wù)器120，以提供例如庫存管理，多層垂直輸送器功能和控制，客戶訂單履行。如可能實(shí)現(xiàn)的，計(jì)算機(jī)工作站700和/或服務(wù)器120可以被編程為控制饋入和/或饋出輸送器系統(tǒng)。在可替換實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)工作站700和/或服務(wù)器120也可以被編程為控制轉(zhuǎn)運(yùn)站140。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，ー個(gè)或多個(gè)工作站700和控制服務(wù)器120可能包括控制柜，可編程邏輯控制器、和變頻驅(qū)動(dòng)器，以用于驅(qū)動(dòng)多層垂直輸送器150A，150B。在可替換實(shí)施例中，工作站700和/或控制服務(wù)器120可以具有任何適當(dāng)?shù)慕M件和配置。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可以將工作站700配置成基本上修補(bǔ)在饋入和/或饋出輸送系統(tǒng)中的任何意外或者故障，而基本上不需要操作員的協(xié)助，并且將故障恢復(fù)情形與控制服務(wù)器120進(jìn)行通信，和/或反之亦然。在該示例性實(shí)施例中，多層垂直輸送器150A可能包括框架710，其被配置為支撐驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，諸如，例如鏈720。鏈720可以耦合到擱板730上，其可以移動(dòng)地安裝到框架710，使得鏈720以基本上恒定的速率影響框架710周圍的擱板730的基本連續(xù)移動(dòng)。在可替換實(shí)施例中，任何適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)鏈接，諸如例如，帶或者線纜可能會(huì)被使用來驅(qū)動(dòng)擱板730。還參考圖9，每個(gè)擱板730可以包括，例如，支撐件930和平臺900。支撐件930可從平臺900延伸，并且被配置為將擱板730連接和安裝至例如ー個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)鏈720。平臺900可以包括，例如，任何適當(dāng)?shù)男螤畹目蚣?11,在這個(gè)示例中其基本上為“U”形(例如,具有通過在一端的橫跨構(gòu)件而連接的橫向構(gòu)件)，并有具有從框架911延伸的任何適當(dāng)數(shù)目的間隔開的指狀物910。指狀物910可被配置為支撐揀選面750，752 (圖7B)，其中，每個(gè)揀選面包括至少ー個(gè)未被包含的箱式單元。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，每個(gè)指狀物910可可移動(dòng)地緊固到框架911，以便于更換或修理獨(dú)立的指狀物910。指狀物910，框架911 (以及支撐件930)可以形成整體結(jié)構(gòu)或平臺，其定義接觸和支撐未被包含的箱式単元的的座面。值得注意的是，擱板730僅僅圖示了代表性的結(jié)構(gòu)，并且在可替換實(shí)施例中，擱板730可以有用于運(yùn)輸揀選面750，752的任何適當(dāng)?shù)呐渲煤统叽纭Ｕ鐚⒃谙旅婷枋龅?，間隔開的指狀物910被配置為與例如機(jī)器人110的轉(zhuǎn)運(yùn)臂或效應(yīng)器1235以及饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170相接合，以用于在多層垂直輸送器150A和一個(gè)或更多的轉(zhuǎn)運(yùn)站170或機(jī)器人110之間轉(zhuǎn)運(yùn)負(fù)載750-753。在可替換的實(shí)施方案中，間隔開的指狀物910可被配置為與如下所述的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140接合。多層垂直輸送器150A還可能包括(ー個(gè)或多個(gè))適當(dāng)?shù)姆€(wěn)定裝置，諸如，例如，驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定鏈，用于在垂直行進(jìn)中穩(wěn)定擱板730。在一個(gè)示例中，穩(wěn)定裝置可能包括鏈驅(qū)動(dòng)狗(dog)，其在向上和向下兩方向上與擱板嚙合，以形成例如與擱板支撐件930的三個(gè)點(diǎn)嚙合。擱板730和穩(wěn)定裝置的驅(qū)動(dòng)鏈720可能驅(qū)動(dòng)地耦合到例如計(jì)算機(jī)工作站700和控制服務(wù)器120中的一個(gè)或多個(gè)的控制下的任何適當(dāng)數(shù)量的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存在任何適當(dāng)數(shù)量的安裝和附接到驅(qū)動(dòng)鏈720上的擱板730。如在圖7B中所看到的，每個(gè)擱板730可以被配置為用于承載兩個(gè)或者更多個(gè)(僅僅出于示例性的目的)的在擱板730上的相應(yīng)位置A，C的分離的揀選面750、752 (例如，單個(gè)垂直輸送器功能上等效于彼此相鄰布置的多個(gè)單獨(dú)操作的輸送器)。在可替換實(shí)施例中，如在圖10中所看到的，擱板730’可以被配置為用于承載四個(gè)(僅僅出于示例性的目的)相應(yīng)位置A-D中的分離的揀選面750-753。在又一個(gè)其他可替換實(shí)施例中，每個(gè)擱板被配置為用于承載大于或者小于四個(gè)的單獨(dú)負(fù)載。如上所述，每個(gè)揀選面可以包括一個(gè)或者多個(gè)未被包含的箱式單元，并且對應(yīng)于單個(gè)機(jī)器人110的負(fù)載。如可實(shí)現(xiàn)的，每個(gè)揀選面的空間包絡(luò)或者區(qū)域平面圖可以是不同的。通過示例，諸如直接通過多層垂直輸送器運(yùn)輸?shù)哪切┑奈?被包含的箱具有各種不同的尺寸(例如，不同的尺度)。同樣，注意到，每個(gè)揀選面可以包括一個(gè)或者多個(gè)未被包含的箱子。因此，由多層垂直輸送器承載的每個(gè)揀選面的長度和寬度可以是不同的。在可替換的實(shí)施例中，每個(gè)揀選面可以在例如機(jī)器人110之間打破，其中，揀選面的不同部分通過例如在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的不同層上的多于一個(gè)的機(jī)器人110來運(yùn)輸。如可實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)揀選面被打破時(shí)，打破的揀選面的每個(gè)部分可以被存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100認(rèn)為是新的揀選面。僅僅出于示例性的目的，參考圖8A、8B，多層垂直輸送器150A、150B的擱板730可以通過預(yù)定的間距P而彼此間隔，以允許放置負(fù)載810、820或者從如下將描述的基本上連續(xù)移動(dòng)的擱板730移除負(fù)載810、820?，F(xiàn)在參考圖10，并且如上文所述，諸如輸送器150A的多層垂直輸送器提供有來自饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170 (圖I)的未被包含的箱式單元1000。如上所述，饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170可能包括一個(gè)或多個(gè)卸垛工作站210 (圖2)，輸送器240 (圖2)，輸送器接口 /機(jī)器人負(fù)載積累器1010A，1010B和輸送器機(jī)構(gòu)1030。如在圖10中可以看出，通過輸送器240從例如卸垛工作站210 (圖2)移動(dòng)被包含的箱式單元1000。在這個(gè)示例中，通過各自的饋入的轉(zhuǎn)運(yùn)站來提供每個(gè)位置A-D。如可能實(shí)現(xiàn)的，雖然相對于擱板730’來描述箱式單元的轉(zhuǎn)運(yùn)，但是應(yīng)該理解，箱式單元到擱板730的轉(zhuǎn)運(yùn)以基本上相同的方式發(fā)生。例如，可以通過饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170A來提供位置A和可通過饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170B來提供位置C。還參考圖7A，用于提供擱板730的類似側(cè)的饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170A，170B (在這個(gè)示例中，位置A和C形成了擱板730的第一側(cè)1050，并且位置B和D形成了擱板730的第二側(cè)1051 )，可以以水平交錯(cuò)堆疊布置(示例性的堆疊布置在圖7A中所示)而位于彼此之上。在可替換實(shí)施例中，可配置堆疊布置，使得饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站被設(shè)置為彼此垂直地在一條線上，并且以不同的量延伸到多層垂直輸送器中，用于提供例如位置A和B (以及位置C和D),其中，位置A和B (以及位置C和D)彼此前后的設(shè)置，而不是并排設(shè)置。在可替換實(shí)施例中，饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站可以具有任何適當(dāng)?shù)呐渲煤臀恢貌贾?。在圖2和10中可以看出，擱板730的第一側(cè)1050和第二側(cè)1051在相反的方向加載(和卸載)，使得每一個(gè)多層垂直輸送器位于各自的轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295A，295B (圖2和10)之間，其中第一側(cè)1050與轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295B接合，而第二側(cè)1051與轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295A接合，這將在下面更詳細(xì)地描述。
在該示例性實(shí)施例中，積累器1010A，1010B被配置為在多層垂直輸送器730上加載了各自的位置A-D之前，將未被包含的箱式單元1000形成到獨(dú)立的揀選面750-753中。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)工作站700和/或控制服務(wù)器120可提供指令或者適當(dāng)控制積累器1010A，1010B (和/或饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170的其他組件)，以積累預(yù)定數(shù)量的箱式単元，從而形成揀選面750-753。積累器1010A，1010B可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞綄R箱式單元(例如，使箱式単元的一個(gè)或多個(gè)側(cè)齊平等)，并且例如，將箱式単元毗連在一起。積累器1010A，1010B可以被配置為將揀選面750-753轉(zhuǎn)運(yùn)到各自的輸送器機(jī)構(gòu)1030，以將揀選面750-753轉(zhuǎn)運(yùn)到各自的擱板位置A-D。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，輸送器機(jī)構(gòu)1030可能包括用于將揀選面750-753移動(dòng)到轉(zhuǎn)運(yùn)平臺1060上的帶或者其他適當(dāng)?shù)酿佀脱b置。轉(zhuǎn)運(yùn)平臺1060可能包括用于支撐揀選面750-753的間隔開的指狀物，其中，擱板730的指狀物910被配置為穿過轉(zhuǎn)運(yùn)平臺1060的指狀物之間，以用于抬升(或者放置)來自轉(zhuǎn)運(yùn)平臺1060的負(fù)載750-753。在另ー示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)平臺1060的指狀物可以移動(dòng)，并且用于以與下面相對于機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140描述的方式類似地方式，將揀選面750-753插入到擱板730的路徑。在可替換實(shí)施例中，饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170 (以及饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160)可以被配置為以任何適當(dāng)?shù)姆?式(例如，由一個(gè)或多個(gè)箱式単元形成的揀選面)將箱式単元轉(zhuǎn)運(yùn)到相應(yīng)的多層垂直輸送器150A，150B上，或者從該多層垂直輸送器150A，150B轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元?，F(xiàn)在參考圖IlA- 11D，多層垂直輸送器150A從例如饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170 (或任何其他適當(dāng)?shù)脑O(shè)備或加載系統(tǒng))將揀選面750-753直接轉(zhuǎn)運(yùn)到例如機(jī)器人110。在可替換實(shí)施例中，例如，通過與存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的每個(gè)層相關(guān)的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140，多層垂直輸送器150A間接地從例如饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170將揀選面750-753轉(zhuǎn)運(yùn)到機(jī)器人110。如可能實(shí)現(xiàn)地，機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140被設(shè)置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的相應(yīng)層上,相鄰于相應(yīng)多層垂直輸送器150A的擱板730的行進(jìn)路徑。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可能存在對應(yīng)于擱板730上的位置A-D的每ー個(gè)的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140。例如，第一個(gè)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140可以從擱板730上的位置A移除負(fù)載750，而另ー個(gè)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140可以從擱板730上的位置C移除負(fù)載752等。在其他示例性實(shí)施例中，一個(gè)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140可能會(huì)用于在擱板730上的多于ー個(gè)的位置A-D處移除或者放置箱式単元。例如，一個(gè)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140可被配置為用于從擱板730的第一側(cè)上的位置A，C移除負(fù)載750，752，而另ー個(gè)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140可被配置為用于從擱板的第ニ側(cè)1051上的位置B，D移除負(fù)載751，753。在可替換的實(shí)施例中，兩個(gè)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140都可能具有任何適當(dāng)?shù)呐渲靡员阍L問擱板730的任何適當(dāng)數(shù)目的位置A-D。在可替換的實(shí)施例中，每個(gè)機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140可能包括框架1100，ー個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1110，和運(yùn)輸系統(tǒng)1130?？蚣?100可以具有任何適當(dāng)?shù)呐渲?，以將機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140耦合到例如存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何適當(dāng)?shù)闹翁卣?，諸如ー個(gè)或多個(gè)水平支撐件610，611和垂直支撐件612(圖5)。運(yùn)輸系統(tǒng)1130通過例如軌1120而可移動(dòng)地安裝到框架1100，所述軌1120被配置為允許運(yùn)輸系統(tǒng)1130在如圖IlA和IlB所示的回縮和延伸的位置之間移動(dòng)。運(yùn)輸系統(tǒng)1130可能包括運(yùn)輸基座1132和指狀物1135。指狀物1135可以以間隔開布置的方式安裝在運(yùn)輸基座1132上，使得指狀物1135以懸臂的方式從運(yùn)輸基座1132延伸。應(yīng)該注意，每個(gè)指狀物1135可以可移除地安裝到運(yùn)輸基座1132，以便于更換或修理獨(dú)立的指狀物1135。在可替換的實(shí)施例中，指狀物和運(yùn)輸基座可以是單一一件的構(gòu)造。機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140的指狀物1135可配置為穿過多層垂直輸送器150A的擱板730的指狀物910之間，以從擱板730移除諸如負(fù)載1150的負(fù)載(其可以基本上類似于負(fù)載750-753)。機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140還可能包括負(fù)載1150定位裝置1140，其可回縮地在例如間隔開的指狀物1135之間延伸，以用于相對于機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140而以預(yù)定的取向影響負(fù)載1150的定位。在另一些其他可替換實(shí)施例中，運(yùn)輸系統(tǒng)1130可以具有任何適當(dāng)?shù)呐渲煤?或組件。一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1110可以是安裝到框架1100的任何適當(dāng)?shù)碾妱?dòng)機(jī)，以用于以任何適當(dāng)?shù)姆绞街T如通過驅(qū)動(dòng)帶或鏈(僅僅出于示例性的目的)造成運(yùn)輸系統(tǒng)1130的延伸/回縮以及定位設(shè)備1140的延伸/回縮。在可替換實(shí)施例中，運(yùn)輸系統(tǒng)和定位裝置可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹硌由旌突乜s。應(yīng)注意，雖然描述了機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140和多層垂直輸送器之間的接合，但是應(yīng)理解，機(jī)器人110和多層垂直輸送器之間的接合可以以基本上相同的方式發(fā)生。例如，在操作中，還參考圖7B - 7D和8A - 8B，諸如揀選面1150的入站揀選面(例如，包括一個(gè)或多個(gè)箱式單元的揀選面，其正在被轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)中)被加載到多層垂直輸送機(jī)150A上，并且將圍繞多層垂直輸送機(jī)150A循環(huán)，并且其例如，通過一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人110而被從各自的輸送器移除，以用于放置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的存儲(chǔ)區(qū)域中(圖41，塊8000和8010)。如將在下 面進(jìn)一步描述地，在不例性實(shí)施例中，多層垂直輸送器150A, 150B上的箱式單兀的輸入負(fù)載的順序(例如，諸如轉(zhuǎn)運(yùn)站170的相應(yīng)的饋送器輸入側(cè)，和各自的存儲(chǔ)層上的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)位置)可以基本上獨(dú)立于多層垂直輸送器150A，150B的輸出或者卸載順序(例如，諸如轉(zhuǎn)運(yùn)站160的相應(yīng)輸出側(cè)，和各自的存儲(chǔ)層上的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)位置)，并且反之亦然。在一個(gè)示例中，揀選面1150可能在多層垂直輸送器150A的向上行進(jìn)期間加載到擱板730上，并且在多層垂直輸送器150A的向下行進(jìn)期間從擱板730上卸載(例如，見圖7C和7D)。通過舉例的方式，多層垂直輸送器擱板730i和730ii (圖7D)可順序地加載，但是在卸載時(shí)，擱板730ii可以在擱板730i之前卸載。應(yīng)該注意的是，擱板730可通過多層垂直輸送器的一個(gè)或多個(gè)周期的來進(jìn)行加載。在可替換的實(shí)施例中，揀選面可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞蕉患虞d到擱板730，或從其卸載。如可能實(shí)現(xiàn)的，多層垂直輸送器擱板730上的箱式單元的位置定義機(jī)器人110從其揀選的揀選面位置。機(jī)器人可配置為從擱板730揀選任何適當(dāng)?shù)呢?fù)載或者揀選面，而與擱板730上的揀選面位置或者揀選面尺寸無關(guān)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100可能包括機(jī)器人定位系統(tǒng)，以用于定位機(jī)器人相鄰的擱板730，從而從各擱板730中的預(yù)定一個(gè)揀選所期望的揀選面(例如，對機(jī)器人110進(jìn)行定位以便對齊揀選面)。機(jī)器人定位系統(tǒng)也可被配置為將擱板730的移動(dòng)(如速度和位置)與機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的延伸關(guān)聯(lián)，使得轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235延伸或者回縮，以從多層垂直輸送器150A，150B的預(yù)定擱板730移除(或放置)揀選面。僅僅出于示例性的目的，通過例如計(jì)算機(jī)工作站700或控制服務(wù)器120 (圖7A)來指令機(jī)器人110，以將轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235延伸到揀選面1150的行進(jìn)的路徑(例如，見圖15A - 16D)。當(dāng)揀選面1150在箭頭860的方向上通過多層垂直輸送器150A來承載時(shí)，機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的指狀物1235A(其基本上類似于機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140的指狀物1135)穿過擱板730的指狀物910，以將揀選面1150從擱板730轉(zhuǎn)運(yùn)到轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235 (例如，通過擱板730和轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的相對移動(dòng)，從指狀物910將揀選面1150抬起)。如可能實(shí)現(xiàn)的，各擱板之間的間距P可能是任何適當(dāng)?shù)木嚯x，以允許在擱板730以基本上連續(xù)的速率在多層垂直輸送器周圍循環(huán)時(shí)，在多層垂直輸送器和機(jī)器人110之間轉(zhuǎn)運(yùn)揀選面。機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235可能被回縮(以與圖11C，IlD所示的基本上類似的方式)，以便揀選面1150不再位于多層垂直輸送器150A的擱板730的行進(jìn)路徑中。應(yīng)注意的是，在可替換的實(shí)施例中，在使用機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140的情況下，定位裝置1140延伸穿過指狀物1135，并且運(yùn)輸系統(tǒng)1130可在箭頭1180的方向上移動(dòng)，以相對定位設(shè)備1140來毗鄰揀選面1150，從而以相對于例如機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140的預(yù)定取向來影響揀選面1150的定位。運(yùn)輸系統(tǒng)1130可完全回縮，如圖IlD所示，以用于將揀選面1150轉(zhuǎn)運(yùn)到機(jī)器人110，這將在下面更詳細(xì)地描述。參照圖8B，為了在出站方向上轉(zhuǎn)運(yùn)揀選面(例如，從存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)移動(dòng)揀選面，或者將其移動(dòng)出存儲(chǔ)和提取系統(tǒng))，機(jī)器人110從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的相應(yīng)預(yù)定的存儲(chǔ)區(qū)域來揀選ー個(gè)或多個(gè)揀選面，諸如負(fù)載1150 (圖41，塊8020)。揀選面可能通過機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235經(jīng)過轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235相對于機(jī)器人110的框架的延伸而被延伸到多層垂直輸送器150B (其基本上類似于輸送器150A)的擱板730的路徑中。應(yīng)該注意，以第一預(yù)定的訂單次序，諸如揀選面1150的揀選面可以放置在多層垂直輸送器150上(圖41，塊8030)。第一預(yù)定次序可能是任何適當(dāng)?shù)拇涡?。在箭頭870的方向中，擱板730的移動(dòng)的基本上連續(xù)的速率導(dǎo)致擱板730的指狀物910穿過機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的指狀物1235A，使得擱板730的移動(dòng)影響揀選面1150從指狀物1235A抬起。揀選面1150圍繞多層垂直輸送器150B行進(jìn)到饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160(其基本上類似于饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170)，其中，以與上述基本上類似的方式，通過輸送器機(jī)構(gòu) 1030來從擱板730將其移除。以第二預(yù)定訂單順序，通過例如饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160，揀選面可以從多層垂直輸送器150B移除，其中，所述第二預(yù)定訂單順序可以與第一預(yù)定訂單順序不同(圖8，塊8040)。第二預(yù)先預(yù)定訂單順序可能取決于任何適當(dāng)?shù)囊蛩?，諸如例如存儲(chǔ)規(guī)劃規(guī)則 9000 (圖 38)。值得注意的是，多層垂直輸送器150A，150B與饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站170，160之間的負(fù)載的相應(yīng)的轉(zhuǎn)移可以以與以上相對于機(jī)器人110和機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140描述的基本上類似的方式來發(fā)生。在可替換實(shí)施例中，多層垂直輸送器150A，150B與饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站170，160之間的揀選面的轉(zhuǎn)運(yùn)可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹戆l(fā)生。如可以在圖7C和7D中看出，多層垂直輸送器150A，150B的擱板730被通過饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站170，160以及機(jī)器人110從擱板730的公用側(cè)加載和卸載。例如，在共同的方向999上對擱板進(jìn)行加載和卸載(例如，僅僅從擱板730的ー側(cè))。在這個(gè)示例中，為了便于僅僅從擱板的ー側(cè)加載多層垂直輸送器，多層垂直輸送器150A, 150B對饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站170，160的相應(yīng)的ー個(gè)進(jìn)行限制，使得揀選面1150在饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站170，160周圍行迸。這允許當(dāng)機(jī)器人110用于向和從多層垂直輸送器150A，150B轉(zhuǎn)運(yùn)揀選面(以及其中的箱式単元)時(shí)，饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站170，160被放置于擱板730的同一側(cè)。參考圖12 - 16D，將會(huì)更詳細(xì)的描述在例如機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站和存儲(chǔ)擱板之間轉(zhuǎn)運(yùn)負(fù)載的機(jī)器人110。應(yīng)注意到，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人110可直接向和/或從多層垂直輸送器150A, 150B轉(zhuǎn)運(yùn)負(fù)載,如將在下面描述的那樣。應(yīng)該注意到,在ー個(gè)不例性實(shí)施例中，機(jī)器人110可以以與以上相對于機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140所描述的基本上類似的方式，來直接向和/或從多層垂直輸送器150A, 150B轉(zhuǎn)運(yùn)負(fù)載。在ー個(gè)不例中，機(jī)器人110可以被配置為基本上連續(xù)地操作。僅僅出于示例性的目的，機(jī)器人110可以具有約百分之九十五(95%)的占空比。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人可以具有任何適當(dāng)?shù)恼伎毡群筒僮鲿r(shí)段。圖12中可以看出，機(jī)器人110 —般包括框架1200，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210，控制系統(tǒng)1220，以及有效負(fù)載區(qū)域1230。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210和控制系統(tǒng)1220可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞桨惭b到框架上?？蚣芸梢孕纬捎行ж?fù)載區(qū)域1230，并且可以被配置為將轉(zhuǎn)運(yùn)臂或效應(yīng)器1235可移動(dòng)地安裝到機(jī)器人110。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210可能包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1211，1212，其布置在機(jī)器人110的驅(qū)動(dòng)端1298 ;以及兩個(gè)空轉(zhuǎn)輪1213，1214，其布置在機(jī)器人110的從動(dòng)(driven)端1299。輪1211至1214可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞桨惭b到框架1200上，并且可以任何適當(dāng)?shù)牟牧希T如例如低滾動(dòng)阻力的聚亞安酯來構(gòu)造。在可替換的實(shí)施例中，機(jī)器人110可以具有任何適當(dāng)數(shù)量的驅(qū)動(dòng)和空轉(zhuǎn)輪。一個(gè)示例性實(shí)施例中，輪1211至1214可以基本上相對于機(jī)器人110的縱軸1470 (圖14B)固定，(例如，輪的轉(zhuǎn)動(dòng)平面在相對機(jī)器人的縱軸1470基本上平行的取向上固定)，以諸如在例如機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B (圖2)上行進(jìn)或在揀選通道130A (圖2)內(nèi)行進(jìn)時(shí)，允許機(jī)器人基本上為直線地移動(dòng)。在可替·換的實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)平面可以相對于機(jī)器人的縱軸1470是樞轉(zhuǎn)的(例如，可轉(zhuǎn)向的)，以用于通過相對于縱軸1470轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)或者多個(gè)空轉(zhuǎn)輪或驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)平面來提供對機(jī)器人110的轉(zhuǎn)向能力。輪1211至1214可以基本上剛性地安裝到框架1200，使得每個(gè)輪的旋轉(zhuǎn)軸相對于框架1200是基本上固定地。在可替換的實(shí)施例中，通過例如任何適當(dāng)?shù)膽覓煅b置，輪1211至1214可以可移動(dòng)地安裝到框架，使得輪1211至1214的旋轉(zhuǎn)軸相對于框架1200可移動(dòng)?？梢苿?dòng)地將輪1211至1214安裝到框架1200可能允許機(jī)器人110在保持輪1211至1214與表面接觸的同時(shí)，在不平的表面上基本上保持其自身水平。驅(qū)動(dòng)輪1211,1212中的每個(gè)可能是單獨(dú)地由各自的電動(dòng)機(jī)1211M，1212M驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1211M，1212M可以是任何適當(dāng)?shù)碾妱?dòng)機(jī)，諸如，直流電動(dòng)機(jī)(僅僅出于示例性的目的)。電動(dòng)機(jī)1211M，1212M可通過任何適當(dāng)?shù)碾娫磥砉╇姡T如通過例如安裝到框架1200的電容器1400 (圖14B)。在可替換的實(shí)施例中，電源可以是任何適當(dāng)?shù)碾娫?，例如，電池或燃料電池。在其他可替換實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)可以是交流電動(dòng)機(jī)或內(nèi)燃電動(dòng)機(jī)。在另一個(gè)可替換實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)可以是單電動(dòng)機(jī)，其具有用于獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的雙獨(dú)立可操作驅(qū)動(dòng)隊(duì)列/傳動(dòng)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1211M，1212M可被配置為雙向操作，并可以在例如控制系統(tǒng)1220的控制下單獨(dú)操作，以用于影響機(jī)器人110的轉(zhuǎn)向，將在下面描述對其描述。當(dāng)機(jī)器人處于向前的取向(例如，驅(qū)動(dòng)端1299拖動(dòng)行進(jìn)的方向)或反向的取向(例如，驅(qū)動(dòng)端1298引導(dǎo)行進(jìn)的方向)時(shí)，電動(dòng)機(jī)1211M，1212M可被配置為以具有任何適當(dāng)?shù)募铀俣鹊娜魏芜m當(dāng)?shù)乃俣认买?qū)動(dòng)機(jī)器人110。在這種示例性實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)1211M，1212M被配置為引導(dǎo)其相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)輪1211,1212的直接驅(qū)動(dòng)。在可替換的實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)1211M，1212M可以通過任何適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)而間接耦合到其相應(yīng)的輪1211，1212，例如，通過驅(qū)動(dòng)軸，皮帶和滑輪和/或變速箱。機(jī)器人110的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1210可以包括電氣制動(dòng)系統(tǒng)，例如，再生制動(dòng)系統(tǒng)(例如，以便在制動(dòng)狀態(tài)下對電容器1400進(jìn)行充電)。在可替換的實(shí)施例中，機(jī)器人110可以包括任何適當(dāng)?shù)臋C(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)可被配置為提供任何適當(dāng)?shù)募铀?減速率，和任何適當(dāng)?shù)臋C(jī)器人行進(jìn)速度。出于示例性的目的，只有電動(dòng)機(jī)1211M，1212M被配置為向機(jī)器人(在機(jī)器人處于滿容量加載的情況下)提供約3. 048 m/sec 2的加速/減速率，約I. 524米/秒的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B轉(zhuǎn)彎速度,和約9. 144米/秒的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板直道速度。如上所述，驅(qū)動(dòng)輪1211，1212和空轉(zhuǎn)輪1213，1214基本上相對框架1200而固定，用于在機(jī)器人100在例如在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，330A，330B (例如，圖2，3和4)上行進(jìn)時(shí)，沿基本上直的路徑引導(dǎo)機(jī)器人110。對直線的路徑的修正可通過本文所述的驅(qū)動(dòng)輪1211，1212的差動(dòng)旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。在可替換的實(shí)施例中，諸如通過與轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130的壁1801,2100 (圖18)接觸，安裝到框架上的導(dǎo)輥1250,1251也可以有助于在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上引導(dǎo)機(jī)器人110。然而，在這個(gè)示例性實(shí)施例中，諸如，當(dāng)例如機(jī)器人110在揀選通道130A，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B、或機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295之間轉(zhuǎn)移時(shí)，固定的驅(qū)動(dòng)輪和空轉(zhuǎn)輪1211至1214可能無法提供對機(jī)器人的靈活轉(zhuǎn)向。一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人110可提供有ー個(gè)或多個(gè)可回縮腳輪1260,1261，以用于允許機(jī)器人110，例如，在揀選通道130A，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B、和機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295之間轉(zhuǎn)移時(shí)，完成基本上為直角的轉(zhuǎn)動(dòng)。應(yīng)注意到，雖然顯示和描述的是兩個(gè)腳輪1260，1261，但是在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人110可以具有更多的或不到兩個(gè)的可回縮腳輪?？苫乜s腳輪1260,1261可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞桨惭b的框架1200，使得當(dāng)腳輪1260，1261處于在回縮位置時(shí)，空轉(zhuǎn)輪1213，1214與樓層表面(諸如軌道1300或存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的表面1300S)接觸。當(dāng)腳輪1260，1261延伸或被降低時(shí)，空轉(zhuǎn)輪1213，1214抬離樓層表面，使得機(jī)器人110的從動(dòng)端1299圍繞機(jī)器人的點(diǎn)P (圖14B)樞轉(zhuǎn)。例如，電動(dòng)機(jī)1211M，1212M可單獨(dú)且有差異的操作，以造成機(jī)器人110關(guān)于位于例如輪1211,1212之間的中間的P點(diǎn)而樞轉(zhuǎn)，同時(shí)，因此，經(jīng)由腳輪1260，1261，機(jī)器人的從動(dòng)端1299關(guān)于點(diǎn)P而擺動(dòng)。 在其他的示例性實(shí)施例中，空轉(zhuǎn)輪12313，1214可能會(huì)被非回縮腳輪1260’，1261’(圖14C)替換，其中，機(jī)器人110的直線運(yùn)動(dòng)由如本文所述的每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪1211,1212的不同的旋轉(zhuǎn)速度來控制。非可回縮腳輪1260’，1261’可以是可釋放的可鎖定腳輪，使得腳輪1260’，1261’可有選擇地鎖定在預(yù)定的旋轉(zhuǎn)取向上，以例如沿著行進(jìn)路徑協(xié)助引導(dǎo)機(jī)器人110。例如，在機(jī)器人110在揀選通道130A內(nèi)或者在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上以直線運(yùn)動(dòng)的期間，非可回縮腳輪1260’，1261’可以被鎖定在如下的取向上，使得腳輪1260’，1261’的輪基本上與驅(qū)動(dòng)輪1213,1214中的相應(yīng)ー個(gè)在一條線上(例如，腳輪的輪的旋轉(zhuǎn)平面相對于機(jī)器人的縱軸1470而以基本上平行的取向固定)。非可回縮腳輪1260’，1261’的輪的旋轉(zhuǎn)平面可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞较鄬τ跈C(jī)器人110的縱軸1470被鎖定和釋放。例如，機(jī)器人110的控制器1701 (圖17)可被配置為通過例如控制任何適當(dāng)?shù)闹聞?dòng)器和/或鎖定機(jī)構(gòu)，而影響對腳輪1260’，1261’的鎖定和釋放。在可替換的實(shí)施例中，設(shè)置在機(jī)器人110上或者遠(yuǎn)離機(jī)器人110設(shè)置的任何其他適當(dāng)?shù)目刂破鞫伎膳渲脼橛绊憣δ_輪1260’，1261’的鎖定和釋放。機(jī)器人110也可以提供有導(dǎo)向輪1250-1253。如可以從圖13B中最好地看到地，當(dāng)機(jī)器人110在例如揀選通道130A和/或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295中行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人110的移動(dòng)可以通過軌道或軌引導(dǎo)系統(tǒng)來進(jìn)行引導(dǎo)。軌引導(dǎo)系統(tǒng)可以包括設(shè)置在機(jī)器人110任意側(cè)上的軌1300。軌1300和導(dǎo)向輪1250-1253可以允許機(jī)器人110高速行進(jìn)，而無需復(fù)雜的轉(zhuǎn)向和導(dǎo)航控制子系統(tǒng)。軌1300可以配置有凹進(jìn)部分1300R，其被定形以接收機(jī)器人110的導(dǎo)向輪1250-1253。在可替換的實(shí)施例中，軌可以有任何適當(dāng)?shù)呐渲?，例如，沒有凹進(jìn)部分1300R。軌1300整體地形成有例如存儲(chǔ)架結(jié)構(gòu)130的ー個(gè)或多個(gè)水平和垂直的支撐件398，399或者以其他方式固定到例如存儲(chǔ)架結(jié)構(gòu)130的ー個(gè)或多個(gè)水平和垂直的支撐件398，399。在圖13C中可以看出，揀選通道可以基本上是無樓層的，使得導(dǎo)軌1300的機(jī)器人輪支撐件1300S離開存儲(chǔ)區(qū)域預(yù)定距離地延伸，以允許沿著軌1300行駛過用于機(jī)器人110的輪1211至1214(或者，在可鎖定的腳輪情況下，為車輪1260’，1261’)的足夠的表面積。在可替換的實(shí)施例中，揀選通道可以有任何適當(dāng)?shù)臉菍樱湓趻x通道的任意側(cè)上的相鄰存儲(chǔ)區(qū)域之間延伸。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，軌1300可以包括摩擦構(gòu)件1300F，其為機(jī)器人110的驅(qū)動(dòng)輪1211，1212提供牽引。摩擦構(gòu)件1300F可以是任何適當(dāng)?shù)臉?gòu)件，例如，涂層，后背有粘合劑的帶，或任何其他適當(dāng)?shù)臉?gòu)件，其基本上都創(chuàng)建了與機(jī)器人110的輪子進(jìn)行交互的摩擦表面。雖然顯示和描述的是四個(gè)導(dǎo)向輪1250-1253，但是應(yīng)該理解，在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人110可以具有任何適合數(shù)量的導(dǎo)向輪。導(dǎo)向輪1250-1253可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞桨惭b到例如，機(jī)器人的框架1200。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，導(dǎo)向輪1250-1253可以通過例如彈簧和阻尼器裝置而被安裝到框架1200，以便提供導(dǎo)向輪1250-1253和框架1200之間的相對移動(dòng)。導(dǎo)向輪1250-1253和框架之間的相對移動(dòng)可以是阻尼移動(dòng)，其被配置為用于例如對機(jī)器人110和其有效負(fù)載相對于方向上的任何改變或軌道1300的不規(guī)則(例如，在軌道段之間的不對準(zhǔn)的結(jié)合點(diǎn)等)進(jìn)行緩沖。在可替換實(shí)施 例中，可剛性地將導(dǎo)向輪1250-1253安裝到框架1200?？膳渲脤?dǎo)向輪1250-1253和軌道1300的凹進(jìn)部分1300R之間的配件，以在例如，轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的延伸和/或轉(zhuǎn)彎期間，向機(jī)器人提供穩(wěn)定性(例如，反傾翻)(例如，用于抵消由轉(zhuǎn)運(yùn)臂上的懸臂負(fù)載而產(chǎn)生的任何傾翻力矩)。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人可以在轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235轉(zhuǎn)彎和/或延伸時(shí)，以任何適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行穩(wěn)定。例如，機(jī)器人110可以包括適當(dāng)?shù)呐渲叵到y(tǒng)，用于抵消通過轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的延伸而在機(jī)器人110上產(chǎn)生的任何力矩。轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235可移動(dòng)地在例如有效負(fù)載區(qū)域1230內(nèi)安裝到框架1200。應(yīng)注意到，有效負(fù)載區(qū)域1230和轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235可有適當(dāng)?shù)某叽纾赃\(yùn)輸存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中的箱子。例如，有效負(fù)載區(qū)域1230和轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的寬度W可基本上與存儲(chǔ)擱板600深度D (圖6B)相同，或者比所述深度更大。在另一個(gè)示例中，有效負(fù)載區(qū)域1230和轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的長度L可基本上與通過系統(tǒng)100轉(zhuǎn)運(yùn)的最大的物品的長度相同，或者比其更大，其中，所述物品的長度被沿著機(jī)器人110的縱軸1470而取向。還參考圖14A及14B，在這個(gè)示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235可以包括指狀物1235A的陣列，一個(gè)或多個(gè)推動(dòng)條1235B，和防護(hù)裝置1235F。在可替換實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)臂可以有任何適當(dāng)?shù)呐渲煤?或組件。轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235可被配置為從有效負(fù)載區(qū)域1230延伸和回縮，以用于向和從機(jī)器人110轉(zhuǎn)運(yùn)負(fù)載。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235可配置為相對于機(jī)器人的縱軸1470，以單邊方式操作或者延伸(例如，在方向1471上從機(jī)器人的一個(gè)側(cè)延伸)以用于增加例如機(jī)器人的可靠性，同時(shí)降低機(jī)器人的復(fù)雜性和成本。應(yīng)該注意到，在轉(zhuǎn)運(yùn)臂僅僅可操作到機(jī)器人110 —側(cè)時(shí)，機(jī)器人可以被配置為將其自身取向?yàn)檫M(jìn)入揀選通道130A和/或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295，其中，驅(qū)動(dòng)端1298或從動(dòng)端1299面向行進(jìn)的方向，使得機(jī)器人的可操作側(cè)面向用于存放或揀選負(fù)載的所期望的位置。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人110可配置為使得轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235相對于機(jī)器人的縱軸1470可以以雙邊的方式來操作或延伸(例如，可以在方向1471和1472上從機(jī)器人的兩側(cè)延伸)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的指狀物1235A可以被配置成使得指狀物1235A可以單獨(dú)地，或者以一個(gè)或多個(gè)的組來進(jìn)行延伸和回縮。例如，每個(gè)指狀物可以包括鎖定機(jī)構(gòu)1410，其選擇性地將每個(gè)指狀物1235A嚙合到例如機(jī)器人110的框架1200或轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的可移動(dòng)構(gòu)件，諸如推動(dòng)條1235B。推動(dòng)條1235B(以及耦合到推動(dòng)條的任何指狀物)，例如，可以由諸如延伸電動(dòng)機(jī)1495的任何適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)。延伸電動(dòng)機(jī)1495可以通過諸如皮帶和滑輪系統(tǒng)1495B (圖14A)(僅僅出于示例性的目的)的任何適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)而連接到例如推動(dòng)條。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，用于將指狀物1235A耦合到例如，推動(dòng)條1235B的鎖定機(jī)構(gòu)可以是例如由電動(dòng)機(jī)1490驅(qū)動(dòng)的凸輪軸，其被配置為使得每個(gè)指狀物與推動(dòng)條或框架嚙合/脫離。在可替換的實(shí)施例中，鎖定機(jī)構(gòu)可以包括獨(dú)立的裝置，諸如與相應(yīng)的指狀物1235A相關(guān)的螺線管閂鎖。應(yīng)該注意的是，推動(dòng)條可以包括驅(qū)動(dòng)器，用于在箭頭1471，1472的方向上移動(dòng)推動(dòng)條，以便影響例如被機(jī)器人110承載的負(fù)載的取向的變化(例如，對齊)，夾持正在被機(jī)器人110承載的負(fù)載，或用于任何其他適當(dāng)?shù)哪康?。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，當(dāng)ー個(gè)或多個(gè)鎖定機(jī)構(gòu)1410與例如推動(dòng)條1235B嚙合時(shí)，相應(yīng)的指狀物1235A在箭頭1471，1472的方向上延伸和回縮，所述方向基本上與推動(dòng)條1235B的移動(dòng)一致，同時(shí)其鎖定機(jī)構(gòu)1410與例如框架1200嚙合的指狀物1235A仍然基本上相對于框架1200固定。
在另ー示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235可以包括驅(qū)動(dòng)條1235D，或其他適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)構(gòu)件?？膳渲抿?qū)動(dòng)條1235D，使得其不直接接觸機(jī)器人110上承載的負(fù)載。驅(qū)動(dòng)條123 可通過適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)，使得驅(qū)動(dòng)條1235D以以上相對于推動(dòng)條1235B描述的方式基本上類似的方式，在箭頭1471,1472的方向上行進(jìn)。在這種示例性實(shí)施例中，鎖定機(jī)構(gòu)1410可配置為閂鎖到驅(qū)動(dòng)條1235D，使得相應(yīng)的指狀物1235A可獨(dú)立于推動(dòng)條延伸和回縮，并且反之亦然。在可替換的實(shí)施例中，推動(dòng)條1235B可以包括基本上類似于鎖定機(jī)構(gòu)1410的鎖定機(jī)構(gòu)，以選擇性地將推動(dòng)條鎖定到驅(qū)動(dòng)條123 或框架1200，其中驅(qū)動(dòng)條被配置為使得在推動(dòng)條1235B與驅(qū)動(dòng)條123 嚙合時(shí)，導(dǎo)致推動(dòng)條1235B的移動(dòng)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，推動(dòng)條1235B可以是單根的條，其跨越所有的指狀物1235A。在其他示例性實(shí)施例中，推動(dòng)條1235B可以是具有任何適當(dāng)數(shù)量的段1235B1，1235B2的分段的條。每個(gè)段1235B1，1235B2可以對應(yīng)一個(gè)或者多個(gè)指狀物1235A的組，使得對應(yīng)于將要延伸/回縮的(ー個(gè)或多個(gè))指狀物1235A的推動(dòng)條1235的僅僅一部分在箭頭1471,1472方向上移動(dòng)，而推動(dòng)條1235B的剩余的段保持固定，以避免位于固定指狀物1235A上的負(fù)載的移動(dòng)。轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的指狀物1235A可相互間隔開預(yù)定的距離，使得指狀物1235A被配置為穿過通過存儲(chǔ)擱板600的相應(yīng)支撐腿620L1，620L2 (圖600)以及多層垂直輸送器150A，150B上的擱板730的指狀物910 (圖9)，或者在它們之間。在可替換的實(shí)施例中，指狀物1235A也可以被配置為穿過機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140的物品支撐指狀物。指狀物1235A和轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的指狀物的長度之間的間距允許被轉(zhuǎn)運(yùn)到機(jī)器人110和從其轉(zhuǎn)運(yùn)的負(fù)載的整個(gè)長度和寬度被轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235支撐。轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235可以包括任何適當(dāng)?shù)?ー個(gè)或多個(gè))抬升裝置1235L，其被配置為在與轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的延伸/回縮的平面基本上垂直的方向1350上(圖13B)移動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235。還參考圖15A-15C，在一個(gè)示例中，通過將轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的指狀物1235A延伸到存儲(chǔ)擱板600的支撐腿620L1,620L2之間，并且在位于擱板600上的一個(gè)或者多個(gè)目標(biāo)箱式単元1500之下的空間620S中，從例如存儲(chǔ)擱板600獲取負(fù)載(基本上類似于揀選面750-753)。轉(zhuǎn)運(yùn)臂抬升裝置1235L被適當(dāng)?shù)嘏渲脼橛糜谔D(zhuǎn)運(yùn)臂1235，以將目標(biāo)箱式單元1500抬離擱板600。指狀物1235A被回縮，使得目標(biāo)箱式單元被設(shè)置在機(jī)器人110的有效負(fù)載區(qū)域1230上方。抬升裝置1235L降低轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235，使得目標(biāo)箱式単元降低到機(jī)器人110的有效負(fù)載區(qū)域1230中。在可替換的實(shí)施例中，存儲(chǔ)擱板600可以被配置為具有抬升電動(dòng)機(jī)，以將目標(biāo)箱式單元抬升和降低，其中，機(jī)器人110的轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235不包含抬升裝置1235L。圖15B示出了用于將負(fù)載1501進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)的三個(gè)指狀物1235A的延伸。圖15C示出了具有并排定位的兩個(gè)箱式單元或者負(fù)載1502，1503的擱板1550。在圖15C中，轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的三個(gè)指狀物1235A被延伸，以僅僅從擱板1550上獲取箱式單元1502。如可以從圖15C中看出，應(yīng)注意到，通過機(jī)器人110承載的負(fù)載可以包括単獨(dú)物品的箱子(例如，箱式單元1502包括兩個(gè)分離的盒,并且箱式單元1503包括三個(gè)分離的盒)。還應(yīng)該注意,在ー個(gè)示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的延伸可以被控制，以從箱式単元的陣列中提取預(yù)定數(shù)目的箱式單元。例如，在圖15C中的指狀物1235A可以被延伸，使得僅僅箱式單元1502A被提取，而箱式単元1502B保持在擱板1550上。在另ー個(gè)示例中，指狀物1235A可以僅僅被延伸進(jìn)入擱板600中的一部分(例如，小于擱板600的深度D的量)，使得位于例如擱板的前面的第一箱式単元(例如，相鄰揀選通道)被揀選，而在第一箱式単元之后的，位于擱板的后面的第ニ箱式單元保持在擱板上。如上所述，機(jī)器人110可以包括可回縮防護(hù)裝置1235F。參考圖16A - 16D，防護(hù)裝 置1235F可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞娇梢苿?dòng)地安裝到機(jī)器人110的框架1200，使得如在圖16A 中可以看到的，當(dāng)向和從機(jī)器人有效負(fù)載區(qū)域1230轉(zhuǎn)運(yùn)負(fù)載時(shí)，負(fù)載(諸如箱式単元1600)跨過回縮的防護(hù)裝置1235F。一旦箱式單元1600位于有效負(fù)載區(qū)域1230中，則通過任何適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1610來抬升或延伸防護(hù)裝置1235F，使得防護(hù)裝置1235F延伸到機(jī)器人110的指狀物1235A之上，以便基本上防止箱式單元1600移動(dòng)出有效負(fù)載區(qū)域1230，如在圖16B中可以看到的。機(jī)器人110可被配置為緊握箱式単元1600，從而例如在運(yùn)輸過程中緊固箱式單元。例如，推動(dòng)條1235B可以在箭頭1620的方向上朝向防護(hù)裝置1235F移動(dòng)，使得箱式單元1600夾在或緊握在推動(dòng)條1235B和防護(hù)裝置1235F之間，如在圖16C，16D中可以看到的。如可實(shí)現(xiàn)的，機(jī)器人110可包括適當(dāng)?shù)膫鞲衅?，以用于檢測通過推動(dòng)條1235B和/或防護(hù)裝置1235F施加到箱式單元1600上的壓力，以防止對箱式單元1600的損壞。在可替換的實(shí)施例中，箱式単元1600可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞酵ㄟ^機(jī)器人110緊握。再次參考圖14B和14C，機(jī)器人110可以包括設(shè)置在有效負(fù)載區(qū)域1230中的輥道1235RB。輥道1235RB可以包括ー個(gè)或多個(gè)輥1235R，其被橫向地設(shè)置到機(jī)器人110的縱軸1470。輥1235R可設(shè)置在有效負(fù)載1230內(nèi)，使得輥1235R和指狀物1235A交替地定位，以便指狀物1235A穿過輥1235R之間，以用于如本文所述地向和從有效負(fù)載區(qū)域1230轉(zhuǎn)運(yùn)箱式単元。一個(gè)或多個(gè)推動(dòng)器1235P可以被設(shè)置在有效負(fù)載區(qū)域1230中，使得一個(gè)或多個(gè)推動(dòng)器1235P的接觸構(gòu)件在基本上垂直于輥1235R的旋轉(zhuǎn)的軸的方向上延伸和回縮。一個(gè)或多個(gè)推動(dòng)器1235P可配置為沿輥1235R，在箭頭1266的方向(例如，基本上平行于機(jī)器人110的縱軸1470)上，在有效負(fù)載區(qū)域1230內(nèi)來回推動(dòng)箱式單元1600，以便用于在有效負(fù)載區(qū)域1230內(nèi)縱向地調(diào)整箱式單元1600的位置。在可替換的實(shí)施例中，輥1235R可以是驅(qū)動(dòng)輥，使得例如機(jī)器人的控制器驅(qū)動(dòng)用于移動(dòng)箱式単元1600的輥，使得箱式単元定位于有效負(fù)載區(qū)域1230內(nèi)的預(yù)定位置處。在又一些其他可替換實(shí)施例中，箱式単元可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞奖灰苿?dòng)到有效負(fù)載區(qū)域內(nèi)的預(yù)定位置。諸如有效負(fù)載區(qū)域1230內(nèi)的箱式単元1600的(ー個(gè)或多個(gè))箱式単元的縱向調(diào)整允許對箱式單元進(jìn)行定位，以用于將箱式単元從有效負(fù)載區(qū)域轉(zhuǎn)運(yùn)到例如存儲(chǔ)位置或其他適當(dāng)?shù)奈恢?，諸如多層垂直輸送器150A，150B，或者在可替換實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)到機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140。
參照圖17，將描述機(jī)器人的控制系統(tǒng)1220?？刂葡到y(tǒng)1220可被配置為提供通信，監(jiān)視，機(jī)器人定位，機(jī)器人導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制，箱式傳感，箱式轉(zhuǎn)運(yùn)，和機(jī)器人電源管理。在可替換的實(shí)施例中，控制系統(tǒng)1220可以被配置為向機(jī)器人110提供任何適當(dāng)?shù)姆?wù)?？刂葡到y(tǒng)1220可以包括任何適當(dāng)?shù)某绦蚧蚬碳浔慌渲脼閳?zhí)行此處所述的機(jī)器人操作?？刂葡到y(tǒng)1220可以被配置為允許機(jī)器人的遠(yuǎn)程調(diào)試(如通過網(wǎng)絡(luò))。在一個(gè)示例中，機(jī)器人的固件可支持固件版本號，其可以通過例如網(wǎng)絡(luò)180來進(jìn)行通信，使得固件可適當(dāng)更新?？刂葡到y(tǒng)1220可以允許向相應(yīng)的機(jī)器人110分配唯一的機(jī)器人識別號碼，其中，所述識別號碼通過網(wǎng)絡(luò)180來進(jìn)行通信，以便追蹤例如狀態(tài)、位置或任何其他適當(dāng)?shù)挠嘘P(guān)機(jī)器人110的信息。在一個(gè)示例中，機(jī)器人識別號碼可以存儲(chǔ)在控制系統(tǒng)1220的位置處，使得機(jī)器人識別號碼在電源故障期間也能持續(xù)，但也是可變的。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，控制系統(tǒng)1220可分為前端和后端，其具有任何適當(dāng)?shù)淖酉到y(tǒng)1702，1705?？刂葡到y(tǒng)1220可以包括機(jī)載計(jì)算機(jī)1701，其具有例如處理器，易失性和非易失性存儲(chǔ)器，通信端口和與機(jī)載控制子系統(tǒng)1702，1705通信的硬件接合端口。子系統(tǒng)可能包括運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705和輸入/輸出子系統(tǒng)1702。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人控制系統(tǒng)1220可包括任何適當(dāng)數(shù)量的部分/子系統(tǒng)。 前端1220F可被配置為用于與控制服務(wù)器120進(jìn)行任何適當(dāng)?shù)耐ㄐ?例如，有關(guān)機(jī)器人命令，狀態(tài)報(bào)告等的同步或異步通信)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，根據(jù)例如機(jī)器人110的初始安裝，機(jī)器人110和/或機(jī)器人更換的操作故障，機(jī)器人110和控制服務(wù)器120之間的通信提供了基本上自動(dòng)的引導(dǎo)程序。例如，當(dāng)機(jī)器人110初始化時(shí)，機(jī)器人可能獲得識別號碼，并通過與前端1220F的通信來預(yù)訂機(jī)器人代理2680 (圖26A)。這允許機(jī)器人變得可用于接收任務(wù)。前端1220F可以接收和分解分配給機(jī)器人110的任務(wù)，并將任務(wù)還原為后端1220B可以理解的原語(例如，獨(dú)立的命令)。在一個(gè)示例中，前端1220F可以咨詢?nèi)魏芜m當(dāng)?shù)馁Y源，例如，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的映射，以將任務(wù)分解成原語，并為任務(wù)的每個(gè)部分確定各種運(yùn)動(dòng)相關(guān)參數(shù)(例如，速度，加速度，減速度等)。前端1220F可以將原語和運(yùn)動(dòng)相關(guān)的參數(shù)傳遞到后端1220B，以通過機(jī)器人110執(zhí)行。機(jī)器人前端1220F可配置為一對狀態(tài)機(jī)，其中狀態(tài)機(jī)的第一個(gè)處理前端1220F和控制服務(wù)器120之間的通信，并且狀態(tài)機(jī)的第二個(gè)處理前端1220F和后端1220B之間的通信。在可替換實(shí)施例中，前端1220F可能有任何適當(dāng)?shù)呐渲?。通過產(chǎn)生用于彼此的事件，第一和第二狀態(tài)機(jī)可能會(huì)互相作用。狀態(tài)機(jī)可能包括定時(shí)器，用以處理在諸如轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B訪問期間的超時(shí)。在一個(gè)示例中，當(dāng)機(jī)器人110正在進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B時(shí)，機(jī)器人代理2680可以向前端1220F通知機(jī)器人將進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的預(yù)定的入口時(shí)間。根據(jù)在進(jìn)入甲板之前機(jī)器人等待的時(shí)間(基于預(yù)定的入口時(shí)間)，前端1220F可啟動(dòng)狀態(tài)機(jī)的定時(shí)器。應(yīng)該注意，狀態(tài)機(jī)和機(jī)器人代理2680的定時(shí)器(例如，時(shí)鐘)可以是同步時(shí)鐘，從而基本上避免在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上行進(jìn)的機(jī)器人與進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B機(jī)器人之間的碰撞。后端1220B可被配置為基于例如從前端1220F接收的原語，來影響如上所述的機(jī)器人的功能(例如，降低腳輪，延伸指狀物，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)等)。在一個(gè)示例中，后端122B可以監(jiān)視和更新機(jī)器人參數(shù)，其包括，但不僅限于，機(jī)器人的位置和速度，將這些參數(shù)發(fā)送給機(jī)器人前端1220F。前端1220F可使用參數(shù)(和/或任何其他適當(dāng)?shù)男畔?，以跟蹤機(jī)器人110的運(yùn)動(dòng)，并確定(一個(gè)或多個(gè))機(jī)器人任務(wù)的進(jìn)展情況。前端1220F可以向例如機(jī)器人代理2680發(fā)送更新，以便控制服務(wù)器120可以跟蹤機(jī)器人移動(dòng)和任務(wù)進(jìn)展，和/或任何其他適當(dāng)?shù)臋C(jī)器人活動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705可以是后端1220B的一部分，并且被配置為影響例如如本文所述的機(jī)器人110的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1211M，1212M，1235L，1495，1490，1610的操作。運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705可以可操作地連接到計(jì)算機(jī)1701，以接收用于例如存在于運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705中的伺服驅(qū)動(dòng)器(或任何其他適當(dāng)?shù)碾妱?dòng)機(jī)控制器)以及隨后的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1211M，1212M，1235L，1495，1490，1610的操作的控制指令。運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705也可以包括適當(dāng)反饋裝置，例如，編碼器，其收集與驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)操作有關(guān)的信息，以用于監(jiān)視，例如轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235及其組件(例如，當(dāng)指狀物1235A被閂鎖到推動(dòng)條時(shí)，推動(dòng)條的位置，防護(hù)裝置的延伸，等)或機(jī)器人110本身的移動(dòng)。例如，用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1211M，1212M的編碼器可提供輪測
距信息，并且用于抬升電動(dòng)機(jī)1235L和延伸電動(dòng)機(jī)1495的編碼器可提供與轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的高度和指狀物1235A的延伸距離有關(guān)的信息。運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705可被配置為出于任何適當(dāng)?shù)哪康亩鴮Ⅱ?qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)信息傳達(dá)給計(jì)算機(jī)1701，所述目的包括但不僅限于調(diào)整提供給電動(dòng)機(jī)的功率電平。輸入/輸出子系統(tǒng)1702也可以是后端的1220B的一部分，并且被配置為提供在計(jì)算機(jī)1701和機(jī)器人110的一個(gè)或多個(gè)傳感器1710至1716之間的接合。該傳感器可被配置為向機(jī)器人提供例如，對其環(huán)境和外部對象的認(rèn)識，以及對內(nèi)部子系統(tǒng)的監(jiān)視和控制。例如，傳感器可以提供引導(dǎo)信息，有效負(fù)載信息、或任何其他適當(dāng)?shù)男畔?，以用于機(jī)器人110的操作。僅僅出于示例性的目的，傳感器可以包括條形碼掃描器1710，板條式傳感器1711，線傳感器1712，箱懸垂傳感器1713，臂接近傳感器1714，激光傳感器1715，和超聲波傳感器1716。(ー個(gè)或多個(gè))條形碼掃描器1710可以任何適當(dāng)?shù)奈恢冒惭b在機(jī)器人110上。(一個(gè)或多個(gè))條形碼掃描器1710可配置為提供存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的機(jī)器人110的絕對位置。(ー個(gè)或多個(gè))條形碼掃描器1710可被配置為通過例如閱讀位于例如轉(zhuǎn)運(yùn)甲板，揀選通道，和轉(zhuǎn)運(yùn)站樓層上的條形碼，來驗(yàn)證轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上的通道參考和位置，以驗(yàn)證機(jī)器人110的位置。(ー個(gè)或多個(gè))條形碼掃描器1710也可被配置為讀取位于存儲(chǔ)在擱板600中的箱式單元上的條形碼。板條式傳感器1711可以安裝在機(jī)器人110的任何適當(dāng)?shù)奈恢谩０鍡l式傳感器1711可以被配置為對存儲(chǔ)擱板600的腿620L1，620L2或者板條(圖6B)進(jìn)行計(jì)數(shù)，以確定機(jī)器人Iio相對于例如揀選通道130A的擱板的位置。板條信息可通過電腦1701使用，用以例如校正機(jī)器人的測距并允許機(jī)器人110停止，其中其指狀物1235A被定位為插到腿620L1，620L2之間的空間內(nèi)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人可以包括在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)端1298和從動(dòng)端1299上的板條式傳感器1711，以允許進(jìn)行板條計(jì)數(shù)，而不管機(jī)器人的哪個(gè)端正面對機(jī)器人行進(jìn)的方向。板條式傳感器1711可以是任何適當(dāng)?shù)膫鞲衅鳎T如例如，近距離三角測量或“背景抑制”傳感器。板條式傳感器1711可以取向在機(jī)器人110上，使得傳感器向下觀看板條，并且忽視例如腿620L1，620L2的薄邊緣。僅僅出于示例性的目的，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，板條式傳感器1711可安裝在離垂直大約15度角處(相對于機(jī)器人110的縱軸1470 (圖14B))。在可替換的實(shí)施例中，板條式傳感器1711可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹戆惭b在機(jī)器人上。
線傳感器1712可以是安裝到機(jī)器人的任何適當(dāng)?shù)奈恢玫娜魏芜m當(dāng)?shù)膫鞲衅?，僅僅出于示例性的目的，例如可以安裝在設(shè)置在機(jī)器人110的驅(qū)動(dòng)端和從動(dòng)端上的保險(xiǎn)杠1273上(圖12)。僅僅出于示例性的目的，線傳感器可以是漫射紅外傳感器。如將在下面更詳細(xì)描述地，線傳感器1712可以被配置為檢測提供在例如轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的樓層上的引導(dǎo)線。機(jī)器人110可被配置為當(dāng)在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上行進(jìn)時(shí)跟隨引導(dǎo)線，以及當(dāng)機(jī)器人轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上或者從其轉(zhuǎn)移離開時(shí)定義轉(zhuǎn)彎結(jié)束。線傳感器1712也可以允許機(jī)器人110來檢測用于確定絕對定位的指數(shù)(index)參考，其中，通過交叉的引導(dǎo)線來生成指數(shù)參考。在該示例性實(shí)施例中，機(jī)器人110可以具有大約六個(gè)線傳感器1712，但在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人110可以有任何適當(dāng)數(shù)量的線傳感器。箱懸垂傳感器1713可以是任何適當(dāng)?shù)膫鞲衅?，其定位在機(jī)器人上，以跨越與指狀物1235A頂表面相鄰的有效負(fù)載區(qū)域1230。箱懸垂傳感器1713可以被設(shè)置在有效負(fù)載區(qū)域1230的邊緣處，以檢測任何負(fù)載，其至少部分延伸到有效負(fù)載區(qū)域1230之外。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，箱懸垂傳感器1713可以向計(jì)算機(jī)1701提供指示防護(hù)裝置1235F可以被抬 升以將(一個(gè)或多個(gè))負(fù)載緊固在有效負(fù)載區(qū)域1230內(nèi)的信號(當(dāng)不存在阻礙傳感器的負(fù)載或其他箱式單元時(shí))。在其他示例性實(shí)施例中，在例如指狀物1235A被延伸和/或轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的高度發(fā)生改變之前，箱懸垂傳感器1713也可以確認(rèn)防護(hù)裝置1235F的回縮。臂接近傳感器1714可以安裝在機(jī)器人110的任何適當(dāng)?shù)奈恢锰?，諸如例如在轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235上。臂接近傳感器1714可被配置來當(dāng)轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235被抬升/降低和/或當(dāng)指狀物1235A被延伸/回縮時(shí)，感測轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235和/或轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235的指狀物1235A周圍的對象。僅僅出于示例性的目的地，感測轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235周圍的對象可以基本上防止轉(zhuǎn)運(yùn)臂1235與位于例如擱板600或者存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的水平和/或垂直支撐件上的對象之間的碰撞。激光傳感器1715和超聲波傳感器1716 (統(tǒng)稱為箱傳感器)可以被配置為在從例如存儲(chǔ)擱板600和/或機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站(或任何其他適合于提取有效負(fù)載的位置)中揀選箱式單元之前，允許機(jī)器人110將自身相對于形成機(jī)器人110所承載的負(fù)載的每個(gè)物品來進(jìn)行定位。箱傳感器也可以允許機(jī)器人將自身相對于空的存儲(chǔ)位置來定位，以用于將箱式單元放置在那些空的存儲(chǔ)位置中。這種用于放置物品的相對于將要被揀選的箱式單元和/或空的存儲(chǔ)位置的機(jī)器人的位置可以被稱為機(jī)器人定位，這將在下面更詳細(xì)的描述。箱傳感器還可以允許機(jī)器人110在由機(jī)器人承載的有效負(fù)載被安置在例如存儲(chǔ)儲(chǔ)位中之前，確認(rèn)該存儲(chǔ)儲(chǔ)位(或其他負(fù)載安置位置)是空的。在一個(gè)示例中，激光傳感器1715可以安裝在機(jī)器人的適當(dāng)?shù)奈恢锰?，以用于檢測將被轉(zhuǎn)運(yùn)到機(jī)器人110 (或從其轉(zhuǎn)運(yùn))的箱式單元的邊緣。激光傳感器1715可以與例如位于例如擱板600的背面處的回射帶(或其他適當(dāng)?shù)姆瓷浔砻?，涂層或材?一起工作，以使傳感器能夠“看到”存儲(chǔ)擱板600的背面的所有情況。位于存儲(chǔ)擱板的背面的反射帶允許激光傳感器1715基本上不受到位于擱板600上的箱式單元的顏色，反射性，圓度或其他適當(dāng)?shù)奶匦缘挠绊憽３暡▊鞲衅?716可被配置為測量從機(jī)器人110到擱板600的預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域的第一個(gè)物品的距離，以允許機(jī)器人110確定揀選深度(例如，指狀物1235A行進(jìn)到擱板600內(nèi)以將(一個(gè)或多個(gè))物品揀選離開擱板600的距離)。當(dāng)機(jī)器人110到達(dá)相鄰于將被揀選的箱式單元的停止時(shí)，一個(gè)或多個(gè)箱傳感器可以允許通過例如測量機(jī)器人110和將被揀選的箱式單元的前表面之間的距離，來檢測箱取向(例如在存儲(chǔ)擱板600內(nèi)的箱的傾斜)。箱傳感器可以允許通過例如在物品放置在擱板上之后對物品進(jìn)行掃描，從而核查在例如存儲(chǔ)擱板600上的物品的放置。應(yīng)該注意的是，計(jì)算機(jī)1701和其子系統(tǒng)1702，1705可以連接到電源總線，以通過任何適當(dāng)?shù)碾娫纯刂破?706從例如電容器1400獲得功率。應(yīng)該注意的是，計(jì)算機(jī)1701可以配置為監(jiān)視電容器1400的電壓，以確定其充電狀態(tài)(例如，其能源含量)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，電容器可通過充電站充電，所述充電站位于例如，一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295或存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的任何其他適當(dāng)?shù)奈恢锰?，使機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)有效負(fù)載時(shí)被充電，并且保持基本上連續(xù)的使用。充電站可以被配置為在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人110的有效負(fù)載所花費(fèi)的時(shí)間內(nèi)，對電容器1400進(jìn)行充電。僅僅出于示例性的目的，電容器1400的充電可能花費(fèi)大約十五(15)秒。在可替換實(shí)施例中，對電容器進(jìn)行充電可能花費(fèi)超過或小于約十五(15)秒。在電容器1400的充電期間，可以由計(jì)算機(jī)1701使用電壓測量，以確定電容器何時(shí)充滿，并且何時(shí)終止充電過程。計(jì)算機(jī)1701可配置為監(jiān)視電容器1400的溫度，以檢測電容器1400的故障條件。計(jì)算機(jī)1701也可以連接到安全模塊1707，其包括，例如，緊急停止裝置1311 (圖13A)，當(dāng)其被激活時(shí)影響到例如運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705 (或機(jī)器人的(ー個(gè)或多個(gè))任何其他適當(dāng)?shù)淖酉到y(tǒng))的電源的斷開，以用于固定或以其他方式禁用機(jī)器人110。值得注意的是，在緊急停止裝置1311激活之后以及在其激活期間，計(jì)算機(jī)1701可以保持被供電。安全模塊1707也可以配置為監(jiān)視運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)1705的伺服驅(qū)動(dòng)器，使得在計(jì)算機(jī)和一個(gè)或多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通信的損失被檢測到時(shí)，安全模塊1707以任何適當(dāng)?shù)姆绞绞沟脵C(jī)器人固定。例如，在檢測到計(jì)算機(jī)1701和一個(gè)或多個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通信的損失時(shí)，安全模塊1707可以將驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1211M，1212M的速度設(shè)置為零，以停止機(jī)器人110的移動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)1220的通信端ロ可被配置為用于任何適當(dāng)?shù)耐ㄐ叛b置，諸如例如，無線 射頻通信裝置1703(包括一個(gè)或多個(gè)天線1310)及任何適當(dāng)?shù)墓馔ㄐ叛b置1704，諸如例如，紅外通信裝置。無線射頻通信裝置1703可被配置為通過任何適當(dāng)?shù)臒o線協(xié)議，允許在機(jī)器人110和例如控制服務(wù)器120和/或其他不同的機(jī)器人110之間的通信。僅僅出于示例性的目的，用于與控制服務(wù)器120進(jìn)行通信的無線協(xié)議可以是無線802. 11網(wǎng)絡(luò)協(xié)議(或任何其他適當(dāng)?shù)臒o線協(xié)議)。在機(jī)器人控制系統(tǒng)1220內(nèi)的通信可通過任何適當(dāng)?shù)耐ㄐ趴偩€，諸如例如控制網(wǎng)絡(luò)區(qū)域總線來進(jìn)行。應(yīng)該注意的是，控制服務(wù)器120和機(jī)器人控制系統(tǒng)1220可以被配置為預(yù)測暫時(shí)的網(wǎng)絡(luò)通信中斷。例如，該機(jī)器人可被配置為當(dāng)機(jī)器人110經(jīng)過預(yù)定的軌道段和/或其他適當(dāng)?shù)穆伏c(diǎn)時(shí)，只要例如機(jī)器人110可以與控制服務(wù)器120進(jìn)行通信，則保持操作。光通信裝置1704可以被配置為與例如，機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站通信，以允許起始和終止電容器1400的充電。機(jī)器人110可配置為與在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中的其他機(jī)器人110通信，以形成端對端碰撞避免系統(tǒng)，使如將在下面描述的，機(jī)器人可以在整個(gè)存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中以彼此間預(yù)定距離來行進(jìn)。參考圖12，14B和18 - 23B，將對機(jī)器人導(dǎo)航和運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行描述。一般情況下，按照示例性實(shí)施例，機(jī)器人110具有例如，三種行進(jìn)模式。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人110可以有三個(gè)以上的行進(jìn)模式。僅僅出于示例性的目的，在揀選通道130A中，機(jī)器人在輪1211至1214上行進(jìn)(或可鎖定腳輪1260’，1261’來代替空轉(zhuǎn)輪1213，1214)，并且通過相對于軌道1300的側(cè)面的導(dǎo)向輪1250-1253而被引導(dǎo)(圖13B)。僅僅出于示例性的目的，一般地，在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上，機(jī)器人110使用腳輪1261,1262 (或釋放可鎖定腳輪1260’，1261’)，同時(shí)在從揀選通道130A或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295轉(zhuǎn)移或者轉(zhuǎn)移到揀選通道130A或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295時(shí)，基本上進(jìn)行直角的轉(zhuǎn)彎。例如，對于在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上長距離的行進(jìn)，機(jī)器人110在輪1211至1214上行進(jìn)(或可鎖定腳輪1260’，1261’，以代替空轉(zhuǎn)輪1213，1214，其中，腳輪1260’，1261’如上所述地被旋轉(zhuǎn)地鎖定)，使用“滑移轉(zhuǎn)向”的算法(例如，放緩或停止一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪相對于其他的驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，以誘發(fā)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng))以跟隨在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上的引導(dǎo)線1813至1817。在揀選通道130A中行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人110以基本上直線來行進(jìn)。在揀選通道130A內(nèi)的這些基本上直線移動(dòng)可以是方向1860,1861中的任一個(gè)，并且具有任一個(gè)機(jī)器取向(例如，驅(qū)動(dòng)端1299拖尾行進(jìn)的方向的向前取向，和驅(qū)動(dòng)端1298引導(dǎo)行進(jìn)方向的反向取向)。在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上的直線運(yùn)動(dòng)期間，僅僅出于示例性的目的，機(jī)器人110以逆時(shí)針方向1863行進(jìn)，其中，具有向前的機(jī)器人取向。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人可以會(huì)以任何適當(dāng)?shù)姆较蛐羞M(jìn)，具有任何適當(dāng)?shù)臋C(jī)器人方向。在另一些可替換實(shí)施例中，可以有多個(gè)行進(jìn)道，以允許機(jī)器人以多個(gè)方向行進(jìn)(例如，一個(gè)行進(jìn)道具有順時(shí)針方向的行進(jìn)，而另一行進(jìn)道具有逆時(shí) 針方向的行進(jìn))。在一個(gè)示例中，去到和來自揀選通道130A和/或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295的轉(zhuǎn)彎約為90度，其中，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心點(diǎn)P基本上位于驅(qū)動(dòng)輪1211，1212的中間，使得機(jī)器人可以順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人可以以多于或少于大約90度來轉(zhuǎn)彎。在另一個(gè)示例中，如下描述的，機(jī)器人可以進(jìn)行基本上為180度的轉(zhuǎn)彎(S卩，在沒有停頓的情況下連續(xù)進(jìn)行兩個(gè)基本上90度的轉(zhuǎn)彎)。如上所述，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B可以包括引導(dǎo)線1810至1817，以用于引導(dǎo)機(jī)器人110。引導(dǎo)線1810至1817可以是任何適當(dāng)?shù)木€，其附接到、形成在或以其他方式粘附到轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。僅僅出于示例性的目的，在一個(gè)示例中，引導(dǎo)線可以是粘附到轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B表面的帶。在該示例性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B包括軌道1800，其具有由壁1801隔開的第一個(gè)側(cè)1800A和第二側(cè)1800B。軌道1800的第一側(cè)和第二側(cè)1800A，1800B通過端部軌道段1800E(在圖18中僅僅示出了其中一個(gè))來連接。在可替換實(shí)施例中，軌道1800可以有任何適當(dāng)?shù)呐渲?。第一?cè)和第二側(cè)1800A，1800B中的每個(gè)包括由例如定義，引導(dǎo)線1813，1814和1816，1817分別限定的行進(jìn)道。端部軌道部分1800E包括例如，由例如引導(dǎo)線1815限定的一個(gè)行進(jìn)道。在可替換實(shí)施例中，軌道1800的段/側(cè)面可以有以任何適當(dāng)?shù)姆绞蕉x的任何適合數(shù)量的行進(jìn)道。按照示例性實(shí)施例，每個(gè)揀選道130A和/或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域，諸如轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295，包括導(dǎo)入/導(dǎo)出引導(dǎo)線1810至1812。導(dǎo)入/導(dǎo)出引導(dǎo)線1810至1812以及端部軌道部分1800E的單引導(dǎo)線1815可以通過機(jī)器人110檢測，作為在長線跟隨移動(dòng)期間用于機(jī)器人定位的指數(shù)標(biāo)記。導(dǎo)入/導(dǎo)出引導(dǎo)線1810至1812和引導(dǎo)線1815也可以由機(jī)器人110檢測作為轉(zhuǎn)彎的參考標(biāo)記。當(dāng)機(jī)器人110以基本上直線移動(dòng)，諸如在揀選通道130A和/或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295中移動(dòng)時(shí)，用于電動(dòng)機(jī)1211M，1212M的驅(qū)動(dòng)器被配置為扭矩控制器。例如，可以將計(jì)算機(jī)1701配置為關(guān)閉圖20中所示的速度回路，其使用來自兩個(gè)輪1211，1212的速度反饋的平均值來作為“機(jī)器人速度”。為了提高性能并且避免速度回路不穩(wěn)定，可以利用扭矩前饋來增加速度回路，并且以低增益來進(jìn)行操作。還可以將計(jì)算機(jī)1701配置為也如圖20所示地關(guān)閉位置回路，用作機(jī)器人110的停止位置處的最后的位置。還可以將計(jì)算機(jī)1701配置為將差動(dòng)扭矩偏移量加和，從而實(shí)現(xiàn)線跟隨。應(yīng)該注意的是，當(dāng)樓層表面和/或輪上面沾有液體，灰塵或其他微粒污染時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪1211，1212可能會(huì)丟失與轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130A或樓層，或揀選通道130A或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295的牽引。每當(dāng)由例如用于ー個(gè)或兩個(gè)輪1211,1212的編碼器提供的反饋表示速度高于機(jī)器人110的預(yù)定速度時(shí)，速度控制回路可被配置為通過逆轉(zhuǎn)(backingoff)兩個(gè)輪1211,1212的扭矩來減輕牽引的損失。當(dāng)在例如轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上長距離地行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人110在輪1211，1212以及空轉(zhuǎn)輪1213，1214 (或者鎖定的腳輪1260’，1261’)上行進(jìn)，使得通過驅(qū)動(dòng)輪1211，1212以及空轉(zhuǎn)輪1213，1214 (或者鎖定的腳輪1260’，1261’)的 固定本性來阻止機(jī)器人從直線軌跡轉(zhuǎn)向。計(jì)算機(jī)1701可以被配置有任何適當(dāng)?shù)木€跟隨算法，以基本上確保機(jī)器人110保持以直線行迸。線跟隨算法還可以允許對由于例如轉(zhuǎn)彎的未對準(zhǔn)而導(dǎo)致的初始線跟隨誤差進(jìn)行校正。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人使用線傳感器1712來估計(jì)其航向和與引導(dǎo)線1810-1817的偏離。機(jī)器人110可以被配置為用于使用例如任何適當(dāng)?shù)乃惴?，諸如模糊邏輯算法來生成對機(jī)器人110的行進(jìn)路徑的校正。校正可以被應(yīng)用作為當(dāng)機(jī)器人行進(jìn)時(shí)的輪的差動(dòng)扭矩(例如，滑移轉(zhuǎn)向——將ー個(gè)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)得比另ー個(gè)驅(qū)動(dòng)輪更慢，以產(chǎn)生在機(jī)器人一側(cè)的增加的拉カ從而引起機(jī)器人的轉(zhuǎn)矩)。對于轉(zhuǎn)彎，諸如例如，對于基本上直角的轉(zhuǎn)彎，用于電動(dòng)機(jī)1211M，1212M的驅(qū)動(dòng)器可以被配置為位置控制器。例如，驅(qū)動(dòng)器可以通過計(jì)算機(jī)1701來命令，以在相反的方向上將其各自的輪旋轉(zhuǎn)預(yù)定的距離，以產(chǎn)生稍微大于大約90度的樞軸轉(zhuǎn)彎。當(dāng)例如，線傳感器1712檢測到停止引導(dǎo)線時(shí)，轉(zhuǎn)彎移動(dòng)被終止。在可替換實(shí)施例中，用于電動(dòng)機(jī)1211M，1212M的驅(qū)動(dòng)器可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹聿僮鳎杂糜谠诨旧蠟橹本€的或者在轉(zhuǎn)彎期間的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。圖19A和19B示出了當(dāng)從揀選通道130A轉(zhuǎn)移到轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上時(shí)，用于通過機(jī)器人Iio進(jìn)行的基本上為90度的轉(zhuǎn)彎的示例性轉(zhuǎn)彎順序。在該示例中，機(jī)器人在箭頭1910的方向上以向前的取向來行進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人110離開揀選通道130A時(shí)，機(jī)器人110降低腳輪1260，1261，使得空轉(zhuǎn)輪1213，1214被抬升離開轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B (或者，未鎖的腳輪1260’，1261’)。使用位于例如機(jī)器人110的從動(dòng)端1199的線傳感器1712，機(jī)器人110檢測內(nèi)行進(jìn)道引導(dǎo)線1814，并且然后使用校正的輪測距，在外行進(jìn)道引導(dǎo)線1813處或者靠近于外行進(jìn)道引導(dǎo)線1813的其樞軸點(diǎn)P處停止。使用在驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)1211M，1212M中的差動(dòng)扭矩，在相反的方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輪1211，1212，使得機(jī)器人圍繞點(diǎn)P旋轉(zhuǎn)，從而機(jī)器人110在箭頭1920的方向上旋轉(zhuǎn)大約90度。機(jī)器人110利用線傳感器1712來檢測引導(dǎo)線1813，并且終止轉(zhuǎn)彎。機(jī)器人110抬升腳輪1260，1261，使得空轉(zhuǎn)輪1213，1214接觸轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B (或者鎖定腳輪1260’，1261’)，并且機(jī)器人110使用例如線跟隨來繼續(xù)跟隨引導(dǎo)線1813。應(yīng)該注意的是，機(jī)器人轉(zhuǎn)彎以進(jìn)入例如揀選通道130A可以以與上述的用于離開揀選通道130A的相同方式來發(fā)生。圖21A-23B示出了機(jī)器人110的示例性行進(jìn)路徑，其包括直線行進(jìn)和轉(zhuǎn)彎序列。不同類型的轉(zhuǎn)彎可對應(yīng)于機(jī)器人110在其上行進(jìn)的，在揀選通道130A或轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的道內(nèi)的機(jī)器人110所期望的取向。應(yīng)該注意的是，雖然示出和描述了特定的機(jī)器人行進(jìn)的示例，但是機(jī)器人110可配置為以任何適當(dāng)?shù)姆绞剑瑘?zhí)行任何適當(dāng)數(shù)量的轉(zhuǎn)彎，和在任何適當(dāng)數(shù)量的行進(jìn)道之間的轉(zhuǎn)移，以便在整個(gè)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的相應(yīng)層中行迸。圖21A示出了機(jī)器人110的行進(jìn)路線，其中機(jī)器人110從ー個(gè)例如揀選通道(或轉(zhuǎn)運(yùn)站)轉(zhuǎn)移跨過轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，并且進(jìn)入到轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295 (或其他揀選通道)，其中，機(jī)器人110從反向取向(例如，驅(qū)動(dòng)端1298引導(dǎo))轉(zhuǎn)移到向前取向(例如，驅(qū)動(dòng)端1298拖動(dòng))。應(yīng)注意的是，轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域從例如，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B延伸，并且被布置以允許機(jī)器人110與例如，多層垂直輸送器150A，150B接合。在該示例中，機(jī)器人110在反向取向上離開揀選通道130A，使得基本上設(shè)置在樞軸點(diǎn)P處的(一個(gè)或多個(gè))線傳感器1712檢測內(nèi)行進(jìn)道引導(dǎo)線1814。機(jī)器人110以上述相對于圖19A，19B描述的基本上類似的方式，圍繞點(diǎn)P點(diǎn)以逆時(shí)針的方向樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人在向前的取向中跟隨引導(dǎo)線1814，直到例如線傳感器1712(位于機(jī)器人110的一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)端1298和從動(dòng)端1299附近，或者在其處)檢測到引導(dǎo)線1814和1815相交(圖18)，在該點(diǎn)處，機(jī)器人110以與上面描述的類似方式，圍繞點(diǎn)P樞軸地逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使得機(jī)器人跟隨線1815基本上到達(dá)引導(dǎo)線1815與內(nèi)行進(jìn)道引導(dǎo)線1816的相交點(diǎn)處。在引導(dǎo)線1815，1816的相交處，機(jī)器人110樞軸地逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，以跟隨引導(dǎo)線1816。機(jī)器人跟隨引導(dǎo)線1816，直到線傳感器1712檢測到引導(dǎo)線1816和1812相交，在該點(diǎn)處，機(jī)器人樞軸的順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，從而以向前的取向進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295。
圖21B示出了機(jī)器人110示例性行進(jìn)路徑，其中，機(jī)器人以反向取向離開揀選通道130A，并且以反向取向進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295。在這個(gè)示例中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基本上類似于上文相對圖21A所描述的，但是，在行進(jìn)到壁1801周圍之后，機(jī)器人轉(zhuǎn)移到外行進(jìn)道引導(dǎo)線1817，使得機(jī)器人110在反向取向上。機(jī)器人110的反向方向允許機(jī)器人樞軸地逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的開放區(qū)域中，以向前取向進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295，而沒有與轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的外側(cè)壁2100發(fā)生碰撞。圖21C示出機(jī)器人110以向前的取向離開揀選通道130A并以向前的取向進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基本上與上面的描述相類似，但是，在這個(gè)示例中，機(jī)器人110從外行進(jìn)道引導(dǎo)線1813轉(zhuǎn)移到內(nèi)行進(jìn)道引導(dǎo)線1816，使得機(jī)器人可以以向前的取向進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295。圖21D和21E示出機(jī)器人110以向前的取向離開揀選通道130A，并且使用外行進(jìn)道引導(dǎo)線1813和1817，以反向取向進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295。機(jī)器人110的運(yùn)動(dòng)可以基本上與上面所述的類似，但當(dāng)機(jī)器人110沿引導(dǎo)線1815行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人110進(jìn)行了三個(gè)轉(zhuǎn)彎2110至2112 (例如，其中，轉(zhuǎn)彎2110,2111將機(jī)器人沿引導(dǎo)線1815基本上轉(zhuǎn)180度)以便確定機(jī)器人110的方向，以進(jìn)行最終的轉(zhuǎn)彎2113，從而進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295。在圖21E中可以看出，在沒有額外的轉(zhuǎn)彎的情況下，機(jī)器人UO將不能夠在使用本文中所述的線跟隨而沒有與外壁2100 (如陰影區(qū)域表示)碰撞的情況下，從外行進(jìn)道引導(dǎo)線1813轉(zhuǎn)移到外行進(jìn)道引導(dǎo)線1817。圖22A和22B示出了從揀選通道130A1到揀選通道130A2的機(jī)器人110的示例性行進(jìn)路徑，其中，機(jī)器人110在揀選通道130A1內(nèi)的行進(jìn)是向前的取向，而在揀選通道130A2內(nèi)的行進(jìn)是反向的取向。在這個(gè)示例中，機(jī)器人使用外行進(jìn)道引導(dǎo)線1813，以在揀選通道130A1,130A2之間轉(zhuǎn)移。在圖22A中可以看出，當(dāng)沿外行進(jìn)道引導(dǎo)線1813行進(jìn)并且進(jìn)入揀選通道130A2時(shí)，機(jī)器人在如下方向上樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，即，使得機(jī)器人的從動(dòng)端1299朝著轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的內(nèi)行進(jìn)道發(fā)生擺動(dòng)，以避免與外壁2100碰撞，如22B圖所示。圖23A和23B示出了從揀選通道130A1到揀選通道130A2的機(jī)器人110的示例性行進(jìn)路徑，其中，機(jī)器人110在揀選通道130A1，130A2內(nèi)的行進(jìn)是反向的取向。在這個(gè)示例中，機(jī)器人使用內(nèi)行進(jìn)道引導(dǎo)線1814，以在揀選通道130A1，130A2之間轉(zhuǎn)移。在圖23A中可以看出，當(dāng)沿內(nèi)行進(jìn)道引導(dǎo)線1814行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人在如下方向上樞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，S卩，使得機(jī)器人的從動(dòng)端1299朝著轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的外行進(jìn)道發(fā)生擺動(dòng)，以避免與內(nèi)壁1801碰撞，如圖23B所示。應(yīng)該注意的是，機(jī)器人可配置為以任何適當(dāng)?shù)姆绞?，在揀選通道130A的軌道的行進(jìn)道和開放的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B之間轉(zhuǎn)移。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，引導(dǎo)線1810至1812將引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)入揀選通道的軌道1300。在可替換的實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)傳感器1710至1716可以允許機(jī)器人110檢測例如，軌道1300 (圖13B)的邊緣或其他適當(dāng)?shù)奶卣?，以及其自身的位置，使得機(jī)器人110通過相對的軌道1300之間，其中，引導(dǎo)輪接觸軌道1300中的凹進(jìn)部分1300R。根據(jù)ー個(gè)示例性實(shí)施例，在如上面描述的機(jī)器人行進(jìn)路徑的示例中，當(dāng)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，機(jī)器人通過驅(qū)動(dòng)輪1211，1212和腳輪1260,1261支撐。機(jī)器人的直線移動(dòng)可以由支 撐在驅(qū)動(dòng)輪1211，1212和空轉(zhuǎn)輪1213，1214上機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)。如上所述，在機(jī)器人以直線行進(jìn)時(shí)，對于機(jī)器人的行進(jìn)路徑的任何校正可以使用滑移轉(zhuǎn)向來進(jìn)行。在可替換的實(shí)施例中，機(jī)器人可以在采用腳輪1260，1261的情況下，以直線行迸。在其他的可替換實(shí)施例中，對機(jī)器人直線行進(jìn)路徑的校正可以通過可轉(zhuǎn)向輪來進(jìn)行。再次參考圖17，機(jī)器人110可以如上所述通過例如機(jī)器人定位來確定其在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中的位置，以轉(zhuǎn)移通過存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，機(jī)器人定位可以通過一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人測距，板條計(jì)數(shù)，指數(shù)計(jì)數(shù)和條形碼閱讀來推導(dǎo)。如上所述，機(jī)器人測距可從與例如，輪1211至1214 (圖12)相關(guān)的編碼器提供。應(yīng)該注意的是，來自每個(gè)輪1211至1214的編碼器信息可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞狡骄涂s放，以提供機(jī)器人的行進(jìn)距離。在可替換的實(shí)施例中，機(jī)器人的行進(jìn)距離可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞綇妮喚幋a器信息中獲得。當(dāng)機(jī)器人行進(jìn)通過揀選通道時(shí)，可以通過例如板條傳感器1711來提供板條計(jì)數(shù)。當(dāng)機(jī)器人在揀選通道內(nèi)，板條計(jì)數(shù)可以補(bǔ)充測距信息。當(dāng)機(jī)器人通過引導(dǎo)線1810至1817的交叉部分(圖18)時(shí)，可通過例如線傳感器1712提供指數(shù)計(jì)數(shù)。當(dāng)機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上行進(jìn)時(shí)，指數(shù)計(jì)數(shù)可以補(bǔ)充機(jī)器人測距?？赏ㄟ^條形碼掃描器1710提供條形碼閱讀。條形碼閱讀可以被配置為允許機(jī)器人110來確定，例如當(dāng)機(jī)器人從關(guān)閉或休眠狀態(tài)被供電時(shí)，機(jī)器人的初始位置。條形碼可位于轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295處，或存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的任何其他適當(dāng)?shù)奈恢茫猿跏蓟瘷C(jī)器人110。條形碼也可位于揀選通道內(nèi)和轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上，以便例如確認(rèn)機(jī)器人位置和校正丟失的板條或指數(shù)。機(jī)器人110的機(jī)載電腦1701可以配置為使用機(jī)器人測距，板條計(jì)數(shù)，指數(shù)計(jì)數(shù)，條形碼閱讀的任何適當(dāng)?shù)慕M合，以確定存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130機(jī)內(nèi)的器人110的位置。在可替換的實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)1701可被配置為只使用機(jī)器人測距，板條計(jì)數(shù)，指數(shù)計(jì)數(shù)和條形碼閱讀中的一個(gè)或者任何適當(dāng)?shù)慕M合來確定機(jī)器人的位置。在其他可替換實(shí)施例中，機(jī)器人的位置還可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹泶_定，例如通過室內(nèi)空間定位系統(tǒng)。室內(nèi)空間定位系統(tǒng)可以與全球定位系統(tǒng)基本上類似，并使用任何適當(dāng)?shù)募夹g(shù)(諸如例如，聲學(xué)，光學(xué)，無線電頻率信號)來確定對象的位置。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，上述傳感器1710至1716中的一個(gè)或多個(gè)可以允許以任何適當(dāng)?shù)姆绞絼?dòng)態(tài)定位揀選通道130A內(nèi)的機(jī)器人110。用于動(dòng)態(tài)分配箱式単元的機(jī)器人110停止的位置可以通過例如，控制服務(wù)器120，機(jī)器人的控制系統(tǒng)1220或其組合來確定。例如，存儲(chǔ)空間的動(dòng)態(tài)分配可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞酵ㄟ^例如，控制服務(wù)器120來確定，使得可以利用具有能夠適合于存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的那些開放存儲(chǔ)空間內(nèi)的尺寸的箱式單元來填充存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的任何開放存儲(chǔ)空間。控制服務(wù)器可以與存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中的適當(dāng)?shù)慕M件進(jìn)行通信，例如，預(yù)定存儲(chǔ)位置的位置，以及用于放置在預(yù)定存儲(chǔ)位置內(nèi)的適當(dāng)尺寸的物品或箱式單元。該物品可以被轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100內(nèi)，其中，機(jī)器人110向預(yù)定的存儲(chǔ)位置遞送所述物品。作為非限制性的示例，機(jī)器人110的傳感器1710至1716可以對板條620L1，620L2 (圖6B)計(jì)數(shù)和/或檢測存儲(chǔ)擱板上箱式單元的邊緣，以動(dòng)態(tài)定位機(jī)器人，從而將所述物品放置在預(yù)定的存儲(chǔ)位置中。動(dòng)態(tài)定位機(jī)器人110和/或擱板存儲(chǔ)空間的動(dòng)態(tài)分配允許將具有不同長度的箱式單元定位在每個(gè)存儲(chǔ)艙510，511 (圖5)中，使得最大化存儲(chǔ)空間的使用。例如，圖24A示出如在傳統(tǒng)的存儲(chǔ)系統(tǒng)中進(jìn)行的那樣將存儲(chǔ)艙5000分為存儲(chǔ)儲(chǔ)位SI - S4。存儲(chǔ)儲(chǔ)位SI - S4的尺寸可以是依賴于將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)艙5000的擱板600上的最大物品(如物品5011)的尺寸的固定尺寸。如圖24A中可看到的，當(dāng)具有小于物品5011的不同尺度的箱式單元5010，5012，5013被放置在相應(yīng)的存儲(chǔ)儲(chǔ)位SI，S2，S4中時(shí)，存儲(chǔ)艙容量的很大的部分，如陰影框所示，仍處于未使用。按照示例性實(shí)施例，圖24B示 出了具有尺度基本上類似于存儲(chǔ)艙5000的存儲(chǔ)艙5001。在圖24B中，使用動(dòng)態(tài)分配，箱式單元5010-5016被放置在擱板600上。圖24B中可以看出，動(dòng)態(tài)分配的存儲(chǔ)空間允許在擱板600上除了放置箱式單元5010-5013(其是與如上所述放置在存儲(chǔ)艙5000中的箱式單元相同的箱式單元)之外，還放置箱式單元5014-5016，使得如陰影框所示的未使用的存儲(chǔ)空間比使用圖24A的固定尺寸的儲(chǔ)位的未使用存儲(chǔ)空間更小。圖24C并排地示出了如上所述的動(dòng)態(tài)分配存儲(chǔ)和固定儲(chǔ)位的未使用存儲(chǔ)空間的比較。應(yīng)該注意的是，使用動(dòng)態(tài)分配的存儲(chǔ)艙5001的未使用存儲(chǔ)空間可以通過降低在箱式單元5010-5016之間的空間的量而被甚至進(jìn)一步的降低，其允許在擱板600上放置額外的箱式單元。如可以實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)箱式單元被放置在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)時(shí)，在根據(jù)開口存儲(chǔ)空間的變化的尺寸來將每個(gè)物品進(jìn)行放置和動(dòng)態(tài)重新分配之后，開口存儲(chǔ)空間可以由例如控制服務(wù)器120來進(jìn)行分析，使得具有與重新分配的存儲(chǔ)空間的尺寸相對應(yīng)(或者比其更小)的尺寸的額外的箱式單元被放置在重新分配的存儲(chǔ)空間中。 如上所述，在此所描述的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的組件與圖25和26中所示的控制服務(wù)器120通信和/或受其控制。控制服務(wù)器120可以包括基本上同時(shí)運(yùn)行的程序的集合，其被配置為管理存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100，包括(僅僅出于示例性的目的)控制，調(diào)度和監(jiān)視所有活動(dòng)的系統(tǒng)組件的活動(dòng)，管理庫存和揀選面，并且與倉庫管理系統(tǒng)2500接合。應(yīng)該注意的是，在此處使用的揀選面可以是一個(gè)或多個(gè)商用的箱式單元，其前后放置在將被用于揀選事務(wù)的存儲(chǔ)擱板的區(qū)域或者存儲(chǔ)空間中以履行客戶的訂單。在一個(gè)示例中，形成給定的揀選面的所有箱式單元是相同的庫存單位(SKU)，并且來源于相同的貨盤。在可替換的實(shí)施例中，每一個(gè)揀選面可以包括任何適當(dāng)箱式單元。每個(gè)揀選面可以對應(yīng)機(jī)器人負(fù)載750-753 (圖7B)的全部或部分。相反，機(jī)器人負(fù)載可以在確定揀選面的基礎(chǔ)上而被建立。如可實(shí)現(xiàn)的，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)內(nèi)確定的揀選面可以是可變化的，使得揀選面尺寸和位置是動(dòng)態(tài)變化的。還應(yīng)該注意到，與倉庫管理系統(tǒng)的接合允許控制服務(wù)器120接收和執(zhí)行貨盤訂單，并提交和執(zhí)行補(bǔ)充訂單，這將在下面描述?；顒?dòng)的系統(tǒng)組件可以是對將被存儲(chǔ)和提取的箱式單元起作用的物理實(shí)體。活動(dòng)的系統(tǒng)組件可以包括，作為非限制性的示例，諸如機(jī)器人的物品，饋入和饋出站，多層垂直輸送器，網(wǎng)絡(luò)和用戶接ロ終端。在可替換的實(shí)施例中，活動(dòng)的系統(tǒng)組件可以還包括機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站。控制服務(wù)器120可配置為在除了履行訂單(諸如例如當(dāng)箱式単元損壞時(shí)，當(dāng)箱式単元的回收日期和過期日期已經(jīng)過期吋)之外，而出于任何適當(dāng)?shù)哪康?，命令從存?chǔ)和提取系統(tǒng)移除箱式単元。在一個(gè)示例性實(shí)施例，控制服務(wù)器120可以被配置為給當(dāng)履行訂單時(shí)具有更加接近其過期日期的箱式単元賦予優(yōu)先權(quán)利，使得這些箱式單元在具有較后的過期日期的類似的箱式単元(例如，具有相同的SKU)之前被從存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)移除。在示例性實(shí)施例中，在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)中的箱式単元的分發(fā)(如分類)使得箱式単元可以僅僅使用兩個(gè)分類序列，以任何所期望的速率，以任何適當(dāng)?shù)拇涡蚨峁瑥亩f送到碼垛站。控制服務(wù)器120可配置為履行訂單，使得通過機(jī)器人110來以第一預(yù)定序列(例如，箱式単元的第一分類)，將箱式単元提供到相應(yīng)的多層垂直輸送器150B，然后以第二預(yù)定序列(例如，箱式単元的第二分類)從相應(yīng)的多層垂直輸送器150B中移除，使得箱式單元可以以預(yù)定的次序而被放置在貨盤上(或其他適當(dāng)?shù)难b運(yùn)容器/裝置)，以形成混合貨盤9002 (圖38)。例如，在箱式単元的第一分類中，機(jī)器人110可以以任何次序來揀選相應(yīng)的箱式単元(例如，箱式単元)。機(jī)器人110可以帶有所揀選的物品而穿過揀選通道和轉(zhuǎn)運(yùn)甲板(例如，圍繞轉(zhuǎn)運(yùn)甲板循環(huán))，直到當(dāng)物品將被遞送到預(yù)定的多層垂直輸送器150B時(shí)的預(yù)定時(shí)間為止。在箱式單兀的第二分類中，一旦箱式單兀在多層垂直輸送器150B上,則箱式単元可以圍繞輸送器循環(huán)，直到物品被遞送到饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160時(shí)的預(yù)定時(shí)間。參照圖38，值得注意的是，箱式單元遞送到貨盤的次序可以對應(yīng)于例如，存儲(chǔ)規(guī)劃規(guī)則9000。存儲(chǔ)規(guī)劃規(guī)則9000可以包含例如，在客戶的倉庫的通道布局，或者箱式単元的家庭組，其對應(yīng)于例如倉庫中卸載貨盤的特定位置或者貨物的類型。將箱式單元遞送到貨盤的次序也可以對應(yīng)于箱式單元的特性9001,諸如例如,與其他箱式單元的兼容性,箱式單元的尺度,重量，以及持續(xù)時(shí)間。例如，易碎的箱式単元可以在較重和更耐用的箱式單元遞送到貨盤之后遞送到貨盤。箱式単元的第一分類和第二分類允許如在此描述地建立混合貨盤9002。 組合了存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)/機(jī)械架構(gòu)的控制服務(wù)器120可實(shí)現(xiàn)最大的負(fù)載平衡。如上所述，通過存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)，存儲(chǔ)空間/存儲(chǔ)位置可以與箱式単元的運(yùn)輸分離。例如，通過存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)，存儲(chǔ)量(例如，存儲(chǔ)裝置中箱式単元的分發(fā))是獨(dú)立的并且不影響箱式単元的呑吐量。存儲(chǔ)陣列空間相對于輸出可以基本上是均勻分布的。水平分類(在每層處)和高速機(jī)器人110，以及通過多層垂直輸送器150B的垂直分類基本上創(chuàng)建如下的存儲(chǔ)陣列空間，其相對于來自存儲(chǔ)陣列的輸出位置(例如，多層垂直輸送器150B的饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160)基本上均勻地分布?；旧暇鶆蚍植嫉拇鎯?chǔ)空間陣列還允許箱式單元以所期望的基本上恒定的速率從每個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160輸出，使得箱式單元以任何所期望的次序來提供。為了實(shí)現(xiàn)最大的負(fù)載平衡，控制服務(wù)器120的控制架構(gòu)可以如下，其基干與多層垂直輸送器150B相關(guān)的存儲(chǔ)空間的地理位置(其導(dǎo)致對存儲(chǔ)空間進(jìn)行虛擬分區(qū))，使得控制服務(wù)器120不使存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的存儲(chǔ)空間(如存儲(chǔ)陣列)與多層垂直輸送器150B相關(guān)(例如，最接近多層垂直輸送器的存儲(chǔ)空間未被分配給從該多層垂直輸送器移動(dòng)/移動(dòng)到該多層垂直輸送器的箱子)。相反，控制服務(wù)器120可以將存儲(chǔ)空間均勻地映射到每ー個(gè)多層垂直輸送器150B，并且然后選擇機(jī)器人110，存儲(chǔ)位置，和輸出多層垂直輸送器150B擱板放置，使得來自存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中的任何位置的箱式単元以預(yù)定的基本上恒定速率，以所期望的次序從任何所期望的多層垂直輸送器輸出(例如，在饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站)出來，以建立混合貨盤9002 (圖38)。、
控制服務(wù)器120可以包括一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器計(jì)算機(jī)120A，120B和存儲(chǔ)系統(tǒng)或存儲(chǔ)器2400。在可替換實(shí)施例中，控制服務(wù)器120可以有任何適當(dāng)?shù)呐渲?。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，服務(wù)器計(jì)算機(jī)120A，120B可基本上彼此相同地配置，其中，一個(gè)服務(wù)器計(jì)算機(jī)120A被指定作為主服務(wù)器，而其他服務(wù)器計(jì)算機(jī)120B被指定為次服務(wù)器。在正常操作中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)，例如，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100基本上通過主服務(wù)器計(jì)算機(jī)120A來控制。當(dāng)主服務(wù)器計(jì)算機(jī)120A出現(xiàn)故障的情況下，次服務(wù)器計(jì)算機(jī)120B可以被配置為以任何適當(dāng)?shù)姆绞匠袚?dān)存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的操作。例如，次服務(wù)器計(jì)算機(jī)120B可配置為利用存儲(chǔ)在例如，存儲(chǔ)系統(tǒng)2400的數(shù)據(jù)庫2401 (圖26)中的操作信息對其自身進(jìn)行初始化。在可替換實(shí)施例中，次服務(wù)器計(jì)算機(jī)120B可被配置為基于例如數(shù)據(jù)庫簡要說明或日志文件而重建操作數(shù)據(jù)庫，重新啟動(dòng)，并且然后從恢復(fù)的數(shù)據(jù)庫對其自身進(jìn)行初始化。雖然只示出了兩個(gè)服務(wù)器計(jì)算機(jī)120A，120B，但是在可替換實(shí)施例中，可以存在彼此相連的任何適當(dāng)數(shù)量的服務(wù)器計(jì)算機(jī)，使得可以存在任何適當(dāng)數(shù)量的冗余層。一個(gè)示例性實(shí)施例中，控制服務(wù)器120可以包括任何適當(dāng)數(shù)量的任何主機(jī)計(jì)算機(jī)或耦合到任何適當(dāng)數(shù)量的任何主機(jī)計(jì)算機(jī)，其中，每個(gè)主機(jī)計(jì)算機(jī)被配置為操作存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的一個(gè)或多個(gè)層。在主機(jī)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障的情況下，控制服務(wù)器120可配置為將故障的主機(jī)計(jì)算機(jī)的一個(gè)或多個(gè)層的操作分配給其他的主 機(jī)計(jì)算機(jī)，使得存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)基本上不中斷的操作。在可替換實(shí)施例中，控制服務(wù)器120可配置為承擔(dān)對故障主機(jī)計(jì)算機(jī)的一個(gè)或多個(gè)層的操作控制。控制服務(wù)器120的存儲(chǔ)系統(tǒng)2400可以在物理上與服務(wù)器計(jì)算機(jī)120A，120B分離。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)系統(tǒng)2400可以位于同一設(shè)施中，諸如控制服務(wù)器120中，而在其他可替換實(shí)施例中，存儲(chǔ)系統(tǒng)2400可以位于遠(yuǎn)離控制服務(wù)器120A，120B位于其中的設(shè)施的場外。在另一些可替換實(shí)施例中，存儲(chǔ)系統(tǒng)可以集成到服務(wù)器計(jì)算機(jī)120A，120B中的一個(gè)或多個(gè)。存儲(chǔ)系統(tǒng)2400可以配置有任何適當(dāng)數(shù)量的存儲(chǔ)位置，以提供用于保持操作數(shù)據(jù)庫和其他運(yùn)行時(shí)間數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)冗余度?？刂品?wù)器120可被配置為以任何適當(dāng)?shù)姆绞胶蜑榱巳魏芜m當(dāng)?shù)挠猛荆L問，更新或以其他方式管理操作數(shù)據(jù)庫2401和其他運(yùn)行時(shí)間數(shù)據(jù)(如例如，事件日志2402 (圖26)或其他適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù))?？刂品?wù)器120也可以被配置為記錄對于存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的每個(gè)組件(如機(jī)器人，轉(zhuǎn)運(yùn)站，輸送器等)的維護(hù)歷史。在機(jī)器人110的情況下，每個(gè)機(jī)器人可配置為以任何適當(dāng)?shù)臅r(shí)間間隔，向控制服務(wù)器120發(fā)送與機(jī)器人的維護(hù)有關(guān)的信息(例如，機(jī)器人何時(shí)充電，機(jī)器人行進(jìn)的距離，修理信息或任何其他適當(dāng)?shù)男畔?。在其他示例性實(shí)施例中，控制服務(wù)器120可從機(jī)器人110請求維護(hù)信息。控制服務(wù)器120可配置為通過網(wǎng)絡(luò)180與存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的活動(dòng)的系統(tǒng)組件進(jìn)行通信。如上所述，網(wǎng)絡(luò)180可以是有線網(wǎng)絡(luò)，無線網(wǎng)絡(luò)，或有線和無線網(wǎng)絡(luò)的結(jié)合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的所有固定位置的組件可通過網(wǎng)絡(luò)180的有線部分連接到控制服務(wù)器120，而存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的可移動(dòng)定位的組件(諸如例如，機(jī)器人110)可通過網(wǎng)絡(luò)180的無線部分連接到控制服務(wù)器。在可替換實(shí)施例中，固定元件可以通過無線通信而被連接到控制服務(wù)器120。在其他可替換實(shí)施例中，可移動(dòng)的元件可以通過任何適當(dāng)?shù)挠芯€通信而被連接到控制服務(wù)器120。網(wǎng)絡(luò)180可以是單一的物理網(wǎng)絡(luò)，或被劃分成單獨(dú)的物理網(wǎng)絡(luò)。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的每一層可以有它自己的獨(dú)立的通信網(wǎng)絡(luò)，其進(jìn)而又與控制服務(wù)器120通信。每一個(gè)獨(dú)立的通信網(wǎng)絡(luò)可以以例如與各獨(dú)立的通信網(wǎng)絡(luò)的其他不同的通信網(wǎng)絡(luò)的通信頻率不同的通信頻率來進(jìn)行操作。在其他示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的層(例如，一個(gè)或多個(gè)層)的組可以共享獨(dú)立的網(wǎng)絡(luò)，其進(jìn)而又與控制服務(wù)器120通信。應(yīng)該注意的是，控制服務(wù)器120可配置為使用共享網(wǎng)絡(luò)或ー個(gè)或多個(gè)專用網(wǎng)絡(luò)，而與ー個(gè)或多個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，如在圖26中可以看到的，控制服務(wù)器120包括前端2510和活動(dòng)的控制器2520。應(yīng)該注意的是，雖 然控制服務(wù)器120被描述為具有如圖26所示的配置，但是在可替換實(shí)施例中，控制服務(wù)器120可以有任何適當(dāng)?shù)呐渲谩Ｔ谶@種示例性實(shí)施例中，前端2510可以包括任何適當(dāng)?shù)某绦蚧蚰K，以進(jìn)行存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的活動(dòng)。作為ー個(gè)非限制性的示例，前端2510可以包括訂單管理器2511，庫存管理器2512和管理服務(wù)器2513。訂單管理器2511可以被配置為處理由倉庫管理系統(tǒng)2500提交的訂單。庫存管理器2512可以被配置為向存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100和/或倉庫管理系統(tǒng)2500的任何適當(dāng)?shù)慕M件提供庫存服務(wù)。管理服務(wù)器2513可以被配置為監(jiān)視存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的處理?；顒?dòng)控制器2520可以包括任何適當(dāng)?shù)某绦蚧蚰K，以用于控制存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的活動(dòng)。例如，活動(dòng)控制器2520可以包括機(jī)器人管理子系統(tǒng)2521，資源管理器2522，控制器監(jiān)視器2523和事件處理器2524。機(jī)器人管理子系統(tǒng)2521可配置為管理機(jī)器人移動(dòng)和運(yùn)輸活動(dòng)。資源管理器2522被配置為管理存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的活動(dòng)和不活動(dòng)的組件(如，機(jī)器人充電站等)的活動(dòng)(在可替換實(shí)施例中，其可以包括機(jī)器人活動(dòng))?？刂破鞅O(jiān)視器2523可被配置為監(jiān)視各種外部控制器2550，以操作ー個(gè)或更多個(gè)活動(dòng)組件，諸如例如，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng) 100 的組件 140，150A, 150B, 160A, 160B，210，220，2501，2503。事件處理器 2524 可以被配置為監(jiān)視事件，諸如揀選或放置存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130內(nèi)的箱式単元，可用的存儲(chǔ)位置，活動(dòng)的機(jī)器人，或任何其他適當(dāng)?shù)氖录?，并相?yīng)地更新ー個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)庫2401和/或事件日志2402。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)用戶接ロ終端或操作員控制臺2410可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞?，例如通過網(wǎng)絡(luò)180而連接到控制服務(wù)器120。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，用戶接ロ終端2410可以與計(jì)算機(jī)工作站700 (圖7A)基本上類似。一個(gè)或多個(gè)用戶接ロ終端2410可以被配置為允許存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的操作員來控制存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的ー個(gè)或多個(gè)方面。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)用戶接ロ終端2410可以允許手動(dòng)錄入/修改/取消客戶訂單和補(bǔ)充訂単。在另ー個(gè)示例中，用戶接ロ終端2410可以允許進(jìn)行檢查，修改或以其他方式訪問/進(jìn)入系統(tǒng)100的數(shù)據(jù)庫內(nèi)的數(shù)據(jù)，諸如例如由庫存管理器2512維持的數(shù)據(jù)庫。一個(gè)或多個(gè)用戶接ロ終端2410可以允許操作員以圖形方式查看庫存表，并提供用于指定標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)制，根據(jù)其將箱式單元顯示給用戶接ロ終端2410的用戶(例如，顯示具有特定SKU的箱式単元的信息，關(guān)于SKU的信息，指定存儲(chǔ)層的填充程度，揀選或補(bǔ)充訂單的狀態(tài)，或任何其他適當(dāng)?shù)男畔??？梢耘渲靡粋€(gè)或多個(gè)用戶接ロ終端2410，以允許顯示當(dāng)前的訂單，歷史訂單和/或資源數(shù)據(jù)。例如，歷史數(shù)據(jù)可以包括存儲(chǔ)的指定物品的來源，履行的訂單或其他合適的歷史數(shù)據(jù)(其可以包括有關(guān)存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)組件的歷史數(shù)據(jù))。當(dāng)前訂單數(shù)據(jù)可以包括，例如，當(dāng)前的訂單狀態(tài)，訂單放置日期，物品SKU和數(shù)量，或任何其他適當(dāng)?shù)呐c當(dāng)前的訂單有關(guān)的信息。資源數(shù)據(jù)可以包括例如，與存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)內(nèi)的主動(dòng)或被動(dòng)資源有關(guān)的任何適當(dāng)?shù)男畔?。用戶接ロ終端2410可以被配置為允許與存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的操作有關(guān)的任何適當(dāng)?shù)膱?bào)告2699 (圖27)的生成。用戶接ロ終端2410可提供“實(shí)時(shí)”或最新揀選結(jié)構(gòu)的表示。在一個(gè)示例中，揀選結(jié)構(gòu)表示可以是圖形表示，其呈現(xiàn)在例如，用戶接口終端2410的顯示器上，以便指示例如，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)組件的狀態(tài)。例如，可以顯示整個(gè)存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的圖形布局，使得每個(gè)層的機(jī)器人110位置被示出，在每個(gè)存儲(chǔ)儲(chǔ)位中的箱式單元被示出，在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中正在被運(yùn)輸?shù)南涫絾卧奈恢帽皇境?，或者與存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的操作有關(guān)的任何其他適當(dāng)?shù)膱D形信息可以被示出。一個(gè)或多個(gè)用戶接口終端2400可被配置為使得操作員可以改變存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)資源的狀態(tài)，諸如(僅僅出于示例性的目的)，將通道，輸送器，和/或機(jī)器人(和/或任何其他適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)資源)移出服務(wù)，或?qū)⑾到y(tǒng)資源放回服務(wù)中，以及向系統(tǒng)100添加新的資源(和/或從系統(tǒng)100移除資源)。還參考圖27，將描述根據(jù)示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的示例性操作。倉庫管理系統(tǒng)2500接收客戶訂單并檢查訂單，以確定在訂單中的哪些箱式單元可以通過存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100履行?？梢酝ㄟ^存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100履行的訂單的任何適當(dāng)部分被通過倉庫管理系統(tǒng)2500轉(zhuǎn)發(fā)到控制服務(wù)器120。應(yīng)該注意的是，不能夠通過存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)填充的訂單的部分，可以手動(dòng)地履行，使得存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)能夠構(gòu)建部分的貨盤。僅僅出于示例性的目的，其中請求從存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100揀選箱式單元并且將其放置在一個(gè)或多個(gè)貨盤上 的訂單可以被稱為“貨盤訂單”。相反地，由存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100發(fā)出的用于將箱式單元補(bǔ)充到存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中的訂單可以被稱為“補(bǔ)充訂單”(僅僅出于示例性的目的)。訂單可以被分解成用于機(jī)器人110來執(zhí)行的任務(wù)。僅僅出于示例性的目的，作為貨盤訂單的一部分的機(jī)器人任務(wù)可稱為揀選任務(wù)，并且作為補(bǔ)充訂單的一部分的機(jī)器人任務(wù)可稱為上架任務(wù)。當(dāng)訂單將要被履行時(shí)，倉庫管理系統(tǒng)2500向例如，訂單管理器2511發(fā)出執(zhí)行訂單消息(圖28)。執(zhí)行訂單消息是指在訂單輸入時(shí)指定的貨盤標(biāo)識符，并且其指定饋出站2860A，2860B和/或碼垛站2820A，2820B。如在圖26和27中可以看出，訂單管理器2511可被配置為從倉庫管理系統(tǒng)2500接收訂單。訂單管理器2511向獨(dú)立的層管理器2608發(fā)出任務(wù)，以揀選箱式單元和/或?qū)⑾涫絾卧霞?。?yīng)該注意的是，在例如，訂單管理器2511和層管理器2608之間的通信可以在任何合適的通信信道/協(xié)議上進(jìn)行，包括但不限于，三段確認(rèn)協(xié)議，其被配置為基本上確保通信在例如系統(tǒng)中斷或打斷的情況下不被重復(fù)。層管理器2608可被配置為控制存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的相應(yīng)層。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，每個(gè)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的層可以存在一個(gè)層管理器2608。在可替換實(shí)施例中，可以存在與每個(gè)層管理器2608相關(guān)的多于一個(gè)的層。在其他可替換實(shí)施例中，可以存在與存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的每個(gè)層相關(guān)的多于一個(gè)的層管理器2608。每個(gè)層管理器2608可以被配置為接收由相應(yīng)層來完成的任務(wù)，并且向相應(yīng)的機(jī)器人110A，100B，100N發(fā)出用于執(zhí)行的任務(wù)。在這個(gè)示例中，機(jī)器人IlOA對應(yīng)于例如存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的層I的機(jī)器人，機(jī)器人IlOB對應(yīng)于例如存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的層2的機(jī)器人，并且機(jī)器人IlON對應(yīng)于例如存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的層“n”的機(jī)器人，其中，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)具有任何適當(dāng)數(shù)量的層。還參考圖27A，每個(gè)層管理器2608可分成例如兩個(gè)服務(wù)部(service)，諸如前端服務(wù)部2650和后端或機(jī)器人服務(wù)部2651。前端服務(wù)部2650可以包括例如，控制服務(wù)部2653和空閑機(jī)器人管理器2652。后端2651可以包括交通管理器2654和機(jī)器人代理2680。結(jié)構(gòu)管理器2656和保留管理器2608A可以由前端服務(wù)部2650和后端服務(wù)部2651共享。在可替換實(shí)施例中，層管理器2608可以有任何適當(dāng)?shù)呐渲?，以控制存?chǔ)和提取系統(tǒng)100的一個(gè)或多個(gè)相應(yīng)的層。在一個(gè)示例中，揀選和上架請求可以通過前端2650來輸入到控制服務(wù)部2653。例如，前端2650可以從例如，訂單管理器2511和/或庫存管理器2512接收請求，并且將這些請求以機(jī)器人工作或任務(wù)的形式而分派給空閑機(jī)器人110。在可替換實(shí)施例中，前端可以接收來自后端2651的請求。前端可配置為將請求轉(zhuǎn)換成工作，并且向該工作分配唯一的標(biāo)識符。工作可以被放置在一個(gè)或多個(gè)隊(duì)列中2655 (例如，高優(yōu)先級隊(duì)列或低優(yōu)先級隊(duì)列)，其在空閑機(jī)器人管理器2652和控制服務(wù)器2653之間共享。僅僅出于示例性的目的，當(dāng)需要處理當(dāng)前訂單的工作時(shí)，該工作可以被分類為高優(yōu)先級。僅僅出于示例性的目的，當(dāng)需要處理稍后才履行的訂單的工作(例如，在當(dāng)前的訂單后)時(shí)，該工作可以被分類為低優(yōu)先級。應(yīng)該注意的是，在其他工作被完成時(shí)，工作的狀態(tài)可以從低優(yōu)先級變?yōu)楦邇?yōu)先級。在可替換實(shí)施例中，工作可以具有用于將工作優(yōu)先化的任何適當(dāng)?shù)姆诸?。如果不存在空閑機(jī)器人110來執(zhí)行工作(如將在以下描述的由例如空閑機(jī)器人管理器2652所確定的)，則前端放棄對如下事件回路的控制，該事件回路將通知前端一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人何時(shí)注冊為空閑，以使得一個(gè)或多個(gè)空閑機(jī)器人中的一個(gè)可以被分配工作。空閑機(jī)器人管理器2652可被配置為維持例如表示空閑機(jī)器人110 (例如，在存儲(chǔ) 和提取系統(tǒng)100內(nèi)沒有有效地進(jìn)行運(yùn)輸，揀選，或上架箱式単元的機(jī)器人)的機(jī)器人代理的列表。機(jī)器人代理列表可以有效地更新，以反映機(jī)器人狀態(tài)的變化，例如從空閑到活動(dòng)，并且反之亦然。空閑機(jī)器人管理器2652可以被配置為以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹泶_定用于執(zhí)行任務(wù)的最好的機(jī)器人110，并告知相關(guān)的用于執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器人代理2680。在ー個(gè)示例性實(shí)施例中，并且僅僅出于示例性的目的，當(dāng)確定應(yīng)該向哪個(gè)機(jī)器人分配給定工作時(shí)，空閑機(jī)器人管理器2652可以分析機(jī)器人是否已經(jīng)在所期望的揀選通道中并且直接取向?yàn)橛糜趻x物品(如果工作是揀選的話)，是否存在阻礙了履行訂單所需的通道的機(jī)器人110使得該機(jī)器人可以移動(dòng)到允許訪問的通道，以及在考慮低優(yōu)先級的工作之前是否存在任何未完成的高優(yōu)先級工作中的ー個(gè)或多個(gè)。當(dāng)工作被分配到機(jī)器人吋，空閑機(jī)器人管理器2652可以被配置確定用于履行該工作的行進(jìn)路線?？臻e機(jī)器人管理器2652可以與存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)中的任何合適的組件，諸如結(jié)構(gòu)管理器2656進(jìn)行通信，所述結(jié)構(gòu)管理器2656提供任何合適的信息，諸如例如，用于分析轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的負(fù)載平衡，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的禁用區(qū)域(例如，正在執(zhí)行維護(hù)的地方)，用于エ作的機(jī)器人相對于揀選或上架位置的位置，機(jī)器人為完成工作而要行進(jìn)的距離，或當(dāng)確定機(jī)器人的路線時(shí)存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的任何其他合適的特性的信息。應(yīng)該注意的是，結(jié)構(gòu)管理器2656也可以被配置為監(jiān)視和跟蹤任何合適的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的變化，諸如例如，壞的或破損的存儲(chǔ)板條或腿620，620L1，620L2 (圖6A及6B)，不能檢測到的指數(shù)標(biāo)記，添加的存儲(chǔ)，行進(jìn)和/或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域，以及禁用或移除的區(qū)域，并且將存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的變化傳達(dá)給例如空閑的機(jī)器人管理器2652和/或機(jī)器人代理機(jī)器2680，用以確定行進(jìn)路線。機(jī)器人代理2680 (圖27A)從例如空閑機(jī)器人管理器2652接收對于相應(yīng)的機(jī)器人110的工作并且控制該任務(wù)，直到例如任務(wù)完成或發(fā)生不可恢復(fù)的機(jī)器人故障。機(jī)器人代理2680可以是在控制服務(wù)器120上的相應(yīng)的機(jī)器人110的“替換者”，并且被配置為用于例如，管理由相應(yīng)的機(jī)器人的詳細(xì)執(zhí)行的任務(wù)和跟蹤任務(wù)的執(zhí)行。機(jī)器人代理2680可以被配置為從例如，空閑機(jī)器人管理器2652接收任何適當(dāng)?shù)男畔ⅰＴ谝粋€(gè)示例中，機(jī)器人代理所有者2680A可以被配置為接收期望用于執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)的機(jī)器人的列表，以及任何其他適當(dāng)?shù)男畔?例如，存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)映射，到層管理器接口和對象的指示器，等)以用于機(jī)器人代理所有者2680A的操作。機(jī)器人代理所有者2680A可將信息傳遞到一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人代理2680，以便所選擇的每個(gè)機(jī)器人執(zhí)行工作。機(jī)器人代理2680可以被配置為向存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的任何合適的實(shí)體(例如，空閑機(jī)器人管理器2652，操作員工作站等)提供機(jī)器人的狀態(tài)。在一個(gè)示例中，如果機(jī)器人代理2680確定機(jī)器人110不能執(zhí)行分配給機(jī)器人100的任務(wù)，則機(jī)器人代理2680可以被配置為通知控制服務(wù)器2653，并且利用空閑機(jī)器人管理器2652來將該機(jī)器人重新注冊為空閑。機(jī)器人代理2680可以與例如，交通管理器2654和保留管理器2608A進(jìn)行通信，以獲得對轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295和揀選通道130A (或在可替換實(shí)施例中，為機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140)中的一個(gè)或多個(gè)的訪問。任務(wù)完成后，機(jī)器人代理2680利用空閑機(jī)器人管理器2652注冊為空閑，并指示任務(wù)由機(jī)器人110完成的標(biāo)識。如果任務(wù)失敗，機(jī)器人代理2680注冊為空閑，指示任務(wù)的標(biāo)識，并指示任務(wù)失敗的原因。再次參考圖27，訂單管理器2511可以被配置為向一個(gè)或多個(gè)多層垂直輸送器控 制器2609發(fā)送用于保留的請求，該多層垂直輸送器控制器2609可以包括多層垂直輸送器管理器2609M。還參考圖27B，應(yīng)該注意的是，本文所述的保留可以組織在隊(duì)列2690中，其具有例如，與活動(dòng)保留器相關(guān)聯(lián)的活動(dòng)儲(chǔ)位(例如，當(dāng)前工作)以及與等待的保留器2692A -2694A相關(guān)聯(lián)的排隊(duì)的儲(chǔ)位2692-2694，其中，保留器例如是機(jī)器人，多層垂直輸送器，轉(zhuǎn)運(yùn)站，或任何其他適當(dāng)?shù)拇鎯?chǔ)和提取系統(tǒng)100的組件。在可替換實(shí)施例中，可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹硖幚肀Ａ?。可以存在與每一個(gè)多層垂直輸送器150相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)多層垂直輸送器管理器2609M。在可替換實(shí)施例中，可以存在與每一個(gè)多層垂直輸送器管理器2609M關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)多層垂直輸送器150。多層垂直輸送器管理器2609M可配置為例如,對相應(yīng)的多層垂直輸送器150的操作進(jìn)行跟蹤，和響應(yīng)于對多層垂直輸送器150的保留的請求，以向和從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的每一層運(yùn)輸箱式單元。每一個(gè)多層垂直輸送器管理器2609M可配置為以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹韰f(xié)調(diào)其相應(yīng)的(一個(gè)或多個(gè))多層垂直輸送器150，諸如例如，通過使用同步的時(shí)間保持，使用網(wǎng)絡(luò)時(shí)間協(xié)議。庫存管理器2512被配置為從倉庫管理系統(tǒng)接收補(bǔ)充訂單。庫存管理器2512可被配置為訪問和/或保持存儲(chǔ)系統(tǒng)2400的一個(gè)或多個(gè)合適的數(shù)據(jù)庫，以用于跟蹤庫存和/或發(fā)出機(jī)器人任務(wù)或協(xié)助發(fā)出機(jī)器人任務(wù)。在一個(gè)示例中，庫存管理器2512可以與物品主數(shù)據(jù)庫2601，庫存數(shù)據(jù)庫2602，以及存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)映射數(shù)據(jù)庫2603 (以及任何其他合適的數(shù)據(jù)庫)中的一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行通信。物品主數(shù)據(jù)庫2601可以包括對庫存單位(SKU)的描述，其被存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100處理，或者以其他方式位于存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中。庫存數(shù)據(jù)庫2602可以包括，例如，在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中庫存的每個(gè)物品的位置。存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)映射數(shù)據(jù)庫2603可以包括對存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的物理結(jié)構(gòu)的基本上完整的描述，包括，但不限于，每個(gè)存儲(chǔ)層，通道，甲板，擱板，轉(zhuǎn)運(yùn)站，輸送器及在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)內(nèi)的任何其他合適的結(jié)構(gòu)。在可替換的實(shí)施例中，存儲(chǔ)系統(tǒng)2400可以包括任何合適的數(shù)據(jù)庫，以向例如，訂單管理器2511和/或庫存管理器2512提供操作信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，庫存管理器2512可以配置為用于向存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的其他合適的組件(例如(僅僅出于示例性的目的)，在此所述的訂單管理器2511)提供任何合適的庫存信息，以允許訂單管理器2511對于訂單保留箱式單元。箱式單元的保留基本上阻止多于一個(gè)的機(jī)器人110試圖從存儲(chǔ)裝置中提取相同的物品。庫存管理器2512還允許對揀選面的分配和保留，以便在諸如存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的補(bǔ)充期間，將入站的物品上架。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，當(dāng)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中的存儲(chǔ)儲(chǔ)位/空間變得可用時(shí)，庫存管理器1512可以將虛構(gòu)的物品(如，空箱)分配給空的存儲(chǔ)儲(chǔ)位。如果在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中有相鄰的空儲(chǔ)位，則相鄰的存儲(chǔ)儲(chǔ)位的空箱可合并，以填充存儲(chǔ)擱板上的空的空間。如可實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)動(dòng)態(tài)分配擱板空間時(shí)，儲(chǔ)位的尺寸可以變化。例如，參照圖24B，而不是在存儲(chǔ)擱板5001上放置箱式單元5011和5012，存儲(chǔ)儲(chǔ)位可動(dòng)態(tài)分配使得箱子5011,5012由具有箱式單元5010的尺寸的三個(gè)箱子來代替。在可替換實(shí)施例中，存儲(chǔ)儲(chǔ)位也可以被分配，使得被頻繁地一起揀選的箱式單元彼此相鄰地定位。當(dāng)為正在被遞送的物品保留預(yù)定的揀選面時(shí)，用具有正在被遞送的物品的特征(例如，尺寸等)的虛構(gòu)物品來代替該物品將要被放置的位置所處的空箱的 至少部分，以防止其他的入站箱式單元被分配到預(yù)定的揀選面。如果該物品小于空箱，則利用更小的空箱來取代所述空箱，或者將其調(diào)整尺寸，從而填充存儲(chǔ)擱板上的未使用部分。在這個(gè)示例中，控制服務(wù)器120包括執(zhí)行模塊2606，其可以被配置為用于在例如，控制服務(wù)器120和操作員之間提供接口。執(zhí)行模塊2606可允許以任何合適的方式來監(jiān)視和/或控制存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的操作，諸如例如，通過一個(gè)或多個(gè)用戶接口終端2410。執(zhí)行模塊2606可配置為用于提供任何適當(dāng)?shù)膱?bào)告，并允許操作員訪問通道維護(hù)管理器2607。通道維護(hù)管理器2607可配置為允許工作人員訪問存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的任何合適的部分，使得工作人員和存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的移動(dòng)組件之間的相互作用基本上消除。再參考圖25，26和28，將描述示例性貨盤訂單輸入和補(bǔ)充處理。例如，貨盤訂單的預(yù)定的時(shí)間周期的部分(例如，小時(shí)，天，周，或其他合適的時(shí)間周期)被提交給訂單管理器2511。訂單管理器將訂單記錄到例如訂單數(shù)據(jù)庫2511B，并且將信息轉(zhuǎn)發(fā)到庫存規(guī)劃器模塊2512B(其可以是庫存管理器2512的子系統(tǒng))。應(yīng)該注意的是，庫存規(guī)劃器2512B可以被配置成用于生成基于貨盤訂單的補(bǔ)充訂單的調(diào)度表，其將維持揀選庫存的足夠的數(shù)量和組合，以用于例如基本上防止在預(yù)定時(shí)間周期的整個(gè)訂單履行過程中出現(xiàn)箱式單元的不可用，以及用于為例如下一個(gè)預(yù)定的訂單履行時(shí)間周期的開始準(zhǔn)備存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，庫存規(guī)劃器2512B可以被配置為按時(shí)間來對訂單分類，并且使用例如當(dāng)前的庫存作為開始的余額(balance)，庫存規(guī)劃器2512B計(jì)算在每個(gè)預(yù)定的訂單履行時(shí)間周期結(jié)束時(shí)所導(dǎo)致的庫存水平。基于例如每個(gè)SKU的預(yù)訂閾值，每個(gè)SKU的經(jīng)濟(jì)訂單量，預(yù)定的時(shí)間周期余量的目標(biāo)結(jié)束，以及每個(gè)訂單之后計(jì)算的庫存，庫存規(guī)劃器2512B計(jì)算規(guī)劃的補(bǔ)充訂單的調(diào)度表，并提交補(bǔ)充訂單到倉庫管理系統(tǒng)2500。當(dāng)新的貨盤訂單被提交給訂單管理器2511時(shí)，重復(fù)上述計(jì)算，這可以導(dǎo)致補(bǔ)充訂單的修改。在可替換實(shí)施例中，庫存存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹砭S持。還參考圖29，當(dāng)每個(gè)訂單被履行時(shí)，用于其相應(yīng)存儲(chǔ)層2801,2802的機(jī)器人110將被揀選的箱式單元遞送給輸出轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域2840A，2840B。輸出轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域2840A，2840B與如上所述的轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295基本上類似。輸出轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域2840A，2840B的機(jī)器人110將箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)到多層垂直輸送器，以用于運(yùn)輸?shù)揭粋€(gè)或多個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人110可以通過例如機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140，間接向多層垂直輸送器150B遞送揀選的箱式單元。饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B可以與以上相對于例如圖I描述的饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站160基本上類似。通過一個(gè)或多個(gè)合適的輸送器將箱式單元被從饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B運(yùn)輸?shù)酱a垛站2820A，2820B中的相應(yīng)的ー個(gè)。在這個(gè)示例中，存在為每個(gè)碼垛站2820A，2820B進(jìn)行饋送的兩個(gè)積累輸送器。在可替換實(shí)施例中，存在為每個(gè)碼垛站2820A，2820B進(jìn)行饋送的大于或者小于兩個(gè)的輸送器。積累輸送器2870，2871的每個(gè)集合可以通過例如訂單管理器2511或控制服務(wù)器120的任何其他合適的子系統(tǒng)來管理，以用于為相應(yīng)的碼垛站2820A，2820B的每個(gè)提供緩沖系統(tǒng)。例如，饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A可以是輸送器2870的集合的填充輸送器1，而碼垛站2820A是輸送器2870的集合的排空輸送器2，使得向饋出站轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元的速率不需要與碼垛站2820A將箱式単元放置在貨盤上的速率相匹配。在可替換實(shí)施例中，可以提供任何合適的緩沖系統(tǒng)，以向碼垛站2820A，2820B提供箱式単元。在ー些其他可替換實(shí)施例中，向饋出站2860A，2860B提供箱式單元的速率可以與通過碼垛站2820A，2820B將箱式單元進(jìn)行碼垛的速率相匹配。一個(gè)示例性實(shí)施例，上述描述的示例性訂單履行過程中可以在例如任何合適數(shù)目的階段由訂單管理器2511處理。僅僅出于示例性的目的，在這個(gè)示例性實(shí)施例中，訂單管理器2511可以在事務(wù)規(guī)劃階段和事務(wù)執(zhí)行階段來處理貨盤訂単。在事務(wù)規(guī)劃階段，訂單管理器2511可以保留多層垂直輸送器和揀選面資源，以便用于以預(yù)定的順序向碼垛站遞送 每個(gè)訂單SKU的預(yù)定數(shù)量的箱式単元。訂單管理器2511可以生成一系列的揀選事務(wù)，其將履行貨盤訂単。在第一揀選事務(wù)被釋放以執(zhí)行之前，可以為整個(gè)貨盤訂單執(zhí)行事務(wù)規(guī)劃階段，作為批處理。在可替換實(shí)施例中，可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹懋a(chǎn)生和執(zhí)行揀選事務(wù)。揀選事務(wù)可以通過訂單管理器2511以任何適當(dāng)?shù)姆绞疆a(chǎn)生。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可以通過選擇多層垂直輸送器，選擇輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站/存儲(chǔ)層和選擇揀選面來產(chǎn)生揀選事務(wù)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，在對指定的碼垛站2820A，2820B進(jìn)行饋送的出站多層垂直輸送器150B上的下ー個(gè)未保留擱板730被保留，以用于揀選的箱式単元。在可替換實(shí)施例中，任何合適的出站多層垂直輸送器的任何合適的擱板730可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞蕉槐?br> &3甶O輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站/存儲(chǔ)層被選擇，使得輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B位于包括用于SKU的揀選面的層上。為了被選擇，輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B不得在目標(biāo)多層垂直輸送器平臺或者擱板730到達(dá)的時(shí)間被調(diào)度為忙，并且目標(biāo)擱板730在至少X秒被不能被調(diào)度為到達(dá)輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站，其中，X是以秒為單位的時(shí)間，其根據(jù)機(jī)器人110揀選(ー個(gè)或多個(gè))訂單物品和行進(jìn)到輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B的需要來進(jìn)行估計(jì)。在可替換實(shí)施例中，其中，在包括用于SKU的揀選面的存儲(chǔ)層上，不存在滿足上述標(biāo)準(zhǔn)的輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站，目標(biāo)多層垂直輸送器擱板730被留空，并且在其位置中保留下ー個(gè)平臺。輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B選擇過程可能被重復(fù)，直到至少ー個(gè)候選輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站符合標(biāo)準(zhǔn)為止。訂單管理器2511可以從例如庫存數(shù)據(jù)庫2602請求對于指定SKU的所有可用的揀選面的列表，以及例如它們的屬性(諸如箱子的數(shù)量，位置，引入和到期日期)。在可替換實(shí)施例中，訂單管理器2511可以請求關(guān)于被揀選的箱式単元的任何合適的信息。訂單管理器2511可以從相關(guān)聯(lián)的多層垂直輸送器管理器2609M請求所有輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B的可用性，所述輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B為指定的碼垛站2820A，2820B進(jìn)行饋送。訂單管理器2511可以根據(jù)上述表示的標(biāo)準(zhǔn)，確定輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B中的哪ー個(gè)合適用于揀選事務(wù)，并且基于例如下列因素中的一個(gè)或多個(gè)來從合適的輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B選擇等級排列最高(ranking)的候選要被揀選的箱式單元的SKU位于其上的層的缺乏。例如，如果用于特定訂單行(line)的SKU存在于多于P (大量)個(gè)數(shù)量的層上，則訂單管理器2511向前查找N個(gè)訂單行。如果這些N個(gè)訂單行內(nèi)的訂單行用于存在于小于S個(gè)(稀缺)數(shù)量的層上的SKU，則輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站/層出于此因素而接收負(fù)等級排列，這減小了其將被用于當(dāng)前訂單行的可能性，并且由此潛在地阻止將該層用于稀缺的SKU。應(yīng)該注意的是，P是指示存在于“大量”數(shù)量的層上的SKU的值，S是指示存在于“稀缺”的數(shù)量的層上的SKU的值，并且N是指定在進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)之后不可以通過輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站訪問的多層垂直平臺的數(shù)量的值。對于給定的存儲(chǔ)層2801,2802機(jī)器人利用。例如，在給定的層上的機(jī)器人利用越低，則用于轉(zhuǎn)運(yùn)站/層的等級越高。該等級因素可提供用于均勻分布在整個(gè)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的揀選任務(wù)的負(fù)載的負(fù)載平衡。揀空(pick-down)的機(jī)會(huì)。例如,如果存在揀空揀選面的機(jī)會(huì)(其中從該揀選面的揀選導(dǎo)致揀選面變空)，則給予較高的等級。 揀選面富裕。例如，在給定的層上揀選面的數(shù)量越大，則該面接收的等級越高。最大的遞送窗口。例如，在轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B處的目標(biāo)多層垂直輸送器擱板730的到達(dá)的時(shí)間和在轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B處最后的機(jī)器人110放下離開的時(shí)間之間，對于任何給定的轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B的遞送窗可以是不同的。這個(gè)時(shí)間窗口越大，則機(jī)器人110行進(jìn)的延遲會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)過窗口的遞送的可能性越小。到期日期。例如，如果SKU需要注意到期日期，則與具有較后的到期日期的那些層相比，具有較早的到期日期的揀選面的層將被給予較高的分?jǐn)?shù)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，這個(gè)因素的加權(quán)可以與在到期之前還剩余的天數(shù)成反比，使得根據(jù)需要而可以將其凌駕在某些其他標(biāo)準(zhǔn)之上，以避免在太靠近到期日期來轉(zhuǎn)運(yùn)商品。訂單行的最小揀選。例如，如果訂單行不能由單個(gè)揀選來填充，則必須將其分解成多個(gè)揀選，其需要超過多于一個(gè)的多層垂直輸送器擱板730和多個(gè)機(jī)器人110。包含對訂單行進(jìn)行完整填充的單個(gè)揀選面的層上的輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站被給予比需要將訂單行分成多個(gè)揀選的層更高的優(yōu)先權(quán)。這個(gè)等級算法產(chǎn)生用于每個(gè)因素的值(值越高，則越期望針對事務(wù)的候選轉(zhuǎn)運(yùn)站)，并且用于所有因素的值然后被加權(quán)和相加，以形成用于每個(gè)輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站/層的總分?jǐn)?shù)。訂單管理器2511選擇具有最高總分?jǐn)?shù)的輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站/層，并且將用于針對事務(wù)的該輸出站的多層垂直輸送器管理器2609M保留。應(yīng)該注意的是，在可替換實(shí)施例中，訂單管理器2511可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹泶_定哪些輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B適合于揀選事務(wù)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，選擇揀選面可以包括排列等級系統(tǒng)，其根據(jù)預(yù)定的因素，可以對揀選面進(jìn)行優(yōu)先化。在可替換的實(shí)施例中，揀選面可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞竭x擇。僅僅出于示例性的目的，在選擇揀選面時(shí)的因素可以包括
在選擇的層上的，在不耗盡層上的用于此SKU的所有揀選面的情況下將揀空的揀選面的分?jǐn)?shù)較高。對于訂單行最小化揀選的數(shù)量的揀選面的等級排列較高。如果可行，具有較早的到期日期的揀選面，或者另外具有較早的引入日期的揀選面相對于具有較后的到期日期或者引入日期的那些揀選面而被給予更高的優(yōu)先級。位于其中沒有規(guī)劃潛在沖突的揀選的通道中的揀選面相對于在其中該種沖突可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人延遲的通道中的揀選面而被給予更高的優(yōu)先級。應(yīng)該注意的是，在ー個(gè)示例性實(shí)施例中，一旦揀選面被選擇來進(jìn)行揀選事務(wù)，則所建立的揀選時(shí)間將被記錄，以用于該排列等級參數(shù)中。一旦已選擇了揀選面，用于這些箱式単元的保留將利用庫存管理器來放置。用于事務(wù)規(guī)劃的上述過程可以生成至少ー個(gè)揀選事務(wù)，以用于指定多個(gè)待揀選的箱子中的一個(gè)或者多個(gè)的每個(gè)訂單行，從其揀選箱子的揀選面，向其遞送箱子的輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站，在其上放置箱子的MVC平臺，以及在其中機(jī)器人可以安全遞送箱子的遞送時(shí)間窗ロ。所述至少一個(gè)揀選事務(wù)可以以任何適合的位置來進(jìn)行存儲(chǔ)，諸如存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)系統(tǒng)2400的事務(wù)記錄中。應(yīng)該注意的是，在貨盤訂單內(nèi)的一些訂單行不能夠被單個(gè)揀選事務(wù)來履行，或者因?yàn)橄涫絽g元的訂單的數(shù)量大于用于該SKU的每個(gè)揀選面的箱式単元的最大數(shù)目，或者因?yàn)槌鲇谝恍┢渌蚨枰蛘哂欣氖菑膬蓚€(gè)或者更多個(gè)部分填充的揀選面中進(jìn)行揀選。在該事件中，使用如上所述的事務(wù)規(guī)劃過程來生成連續(xù)的揀選事務(wù)，直到訂單行被滿足 或者出現(xiàn)沒有庫存的情況。如上所確定的，每個(gè)事務(wù)的執(zhí)行一般包括利用機(jī)器人110，從揀選面將(一個(gè)或多個(gè))物品轉(zhuǎn)運(yùn)到轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B，利用多層垂直輸送器從轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B將(ー個(gè)或多個(gè))物品轉(zhuǎn)運(yùn)到一個(gè)或多個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B,以及利用積累輸送器2870，2871，從饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B轉(zhuǎn)運(yùn)到相應(yīng)的碼垛站2820A，2820B，其中，物品的全部或部分被轉(zhuǎn)運(yùn)到出站容器。將(ー個(gè)或多個(gè))物品轉(zhuǎn)運(yùn)到轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B —般涉及如下的機(jī)器人110，其穿過其相應(yīng)的存儲(chǔ)層2801,2802到達(dá)指定的揀選面，在此機(jī)器人110揀選特定數(shù)量的箱子，以便運(yùn)輸?shù)筋A(yù)定的輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B。在輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B處，(ー個(gè)或多個(gè))物品等待預(yù)定的多層垂直輸送器擱板730到來，以將(ー個(gè)或多個(gè))物品轉(zhuǎn)運(yùn)到擱板730上。如上所述，這些機(jī)器人活動(dòng)的管理可以由ー個(gè)或多個(gè)層管理器2806來執(zhí)行。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人可以通過存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的任何合適的組件，以任何適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行管理。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，存在用于結(jié)構(gòu)內(nèi)的每個(gè)層的單獨(dú)的層管理器2806。每個(gè)層管理器2806可以被配置為管理在相應(yīng)層上的所有機(jī)器人活動(dòng)，以便執(zhí)行揀選和上架任務(wù)。訂單管理器2511可以針對在例如事務(wù)記錄中指定的層，將用于貨盤訂單的每個(gè)揀選事務(wù)分發(fā)給適當(dāng)?shù)膶庸芾砥?608，并且等待來自層管理器2608的完成將(一個(gè)或多個(gè))物品轉(zhuǎn)運(yùn)到輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B的通知。對于每個(gè)揀選事務(wù)，層管理器2608可在預(yù)定的遞送窗口內(nèi)，提供到預(yù)定的轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A, 2840B的預(yù)定的箱式単元(如在揀選訂單中所指示的那樣)的遞送。層管理器2608可能對機(jī)器人110進(jìn)行分配，以執(zhí)行任務(wù)，確定用于將關(guān)于該任務(wù)的機(jī)器人110啟動(dòng)的定時(shí)，并指示機(jī)器人代理2680 (圖27A)來管理指定機(jī)器人的實(shí)際移動(dòng)。值得注意的是，通過創(chuàng)建行進(jìn)路線，保留資源，和清除在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上的機(jī)器人，機(jī)器人代理2680可以管理機(jī)器人的行迸。僅僅出于示例性的目的，機(jī)器人代理2680可以處在如上所述的層管理器2608中(圖27A)。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人代理可能位于存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的任何其他的位置。當(dāng)機(jī)器人110從(ー個(gè)或多個(gè))預(yù)定揀選面移除指定數(shù)量的箱式單元時(shí)，層管理器2608可以發(fā)送消息給庫存管理器2512，以將揀選的箱式単元的狀態(tài)從“保留”更新為“被揀選”。如果揀選的箱式単元是在預(yù)定揀選面中最后剩余的箱式単元，則其的移除將產(chǎn)生新的存儲(chǔ)儲(chǔ)位，或者擴(kuò)大了至少ー個(gè)相鄰的儲(chǔ)位，使得庫存管理器2512相應(yīng)地更新存儲(chǔ)儲(chǔ)位數(shù)據(jù)庫2910 (圖 30)。機(jī)器人110可以被配置為通知層管理器2608，它已經(jīng)到達(dá)輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B。層管理器2608可利用例如多層垂直輸送器管理器2609M來確認(rèn)多層垂直輸送器150B準(zhǔn)吋，并且預(yù)定的擱板730是空的。層管理器2608可指示機(jī)器人110將其負(fù)載(例如，揀選的箱式単元)放置在預(yù)定的多層垂直輸送器擱 板730 (圖7A和29)上，其已經(jīng)如上所述地在之前被保留。將箱式單元從機(jī)器人110轉(zhuǎn)運(yùn)到多層垂直輸送器150B可以是直接轉(zhuǎn)運(yùn)，或可能發(fā)生通過輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B的中間的轉(zhuǎn)運(yùn)臂來進(jìn)行(相對于圖IlA - IlD所述)。機(jī)器人110可配置為通知層管理器2608，箱式単元已轉(zhuǎn)運(yùn)到多層垂直輸送器150B。層管理器2608可能通知訂單管理2511，這個(gè)階段的揀選事務(wù)已經(jīng)完成。多層垂直輸送器150B將箱式單元承載到饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B(圖29)。在可替換實(shí)施例中，將箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)到多層垂直輸送器可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞桨l(fā)生。在一些其他可替換實(shí)施例中，可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞酵ㄖ唵喂芾砥?511將(ー個(gè)或多個(gè))物品轉(zhuǎn)運(yùn)到多層垂直輸送器。值得注意的是，一個(gè)示例性實(shí)施例中，如果機(jī)器人110未能準(zhǔn)時(shí)到達(dá)預(yù)定的輸出轉(zhuǎn)運(yùn)站2840A，2840B，或者如果多層垂直輸送器管理器2609M向?qū)庸芾砥?608通知多層垂直輸送器150B不在調(diào)度表上，或指定的擱板730不是空的，則層管理器2608可配置為向訂單管理器2511通知相同的事情。訂單管理器2511可以配置為修改用于貨盤訂單的遞送規(guī)劃，并且向?qū)庸芾砥?608發(fā)送ー個(gè)或多個(gè)消息，以向?qū)庸芾砥?608通知修改的揀選調(diào)度表。層管理器2608可以配置為根據(jù)(ー個(gè)或多個(gè))消息修改任務(wù)規(guī)劃，井向機(jī)器人110通知修改的揀選調(diào)度表。在可替換實(shí)施例中，如果在將箱式単元轉(zhuǎn)運(yùn)到多層垂直輸送器150B中有延遲，則揀選調(diào)度表可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行修改。多層垂直輸送器管理器2609M可配置為向饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B發(fā)送消息，其服務(wù)于預(yù)定碼垛站2820A，2820B，以指示饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B從預(yù)定的多層垂直輸送器擱板提取(ー個(gè)或多個(gè))物品，并且將(ー個(gè)或多個(gè))物品放置到對碼垛站2820A，2820B進(jìn)行饋送的相應(yīng)的(ー個(gè)或多個(gè))積累器輸送器2870，2871上。饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站2860A，2860B可以配置為向多層垂直輸送器管理器2609M發(fā)送(一個(gè)或多個(gè))物品已從多層垂直輸送器150B中移除的消息，以指示揀選事務(wù)完成。一旦對于給定的貨盤訂單的所有的揀選事務(wù)已經(jīng)以基本上類似于以上所述的方式完成，則為貨盤訂單完成訂單執(zhí)行。在另ー示例性實(shí)施例中，在使用本發(fā)明的物品層訂單履行中心中，訂單揀選過程非常類似于如上所述的箱式層處理過程。然而，對于物品層訂單履行而言存在有差異碼垛站的頂部處加入了對箱式単元的移除，以暴露用于揀選的単獨(dú)的物品単元，并且在揀選每個(gè)物品之后箱式単元要返回到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，除非其變空。現(xiàn)在參考圖35和37，訂單揀選過程開始于卸垛工作站351001，其中，在到達(dá)后立即或在已經(jīng)被放置到臨時(shí)存儲(chǔ)裝置中之后，將箱式単元從接收自供應(yīng)商的單個(gè)產(chǎn)品貨盤上移除(圖37，塊371200)。在每個(gè)工作站處，立刻將單個(gè)化的箱式単元的頂部移除(圖37，塊371202)。自動(dòng)頂部移除機(jī)器是商業(yè)上可獲得的，其通過首先將箱子通過透光卷簾來測量箱子的尺度，并且然后將其通過之前基于測量的尺度來定位的切割刀片，以沿著盒子的所有四側(cè)來切割箱子材料，在此后，將吸カ機(jī)構(gòu)附著到其頂部并將其帶走，從而在箱向下行進(jìn)到輸送器的同時(shí)，從例如紙板箱頂部移除。箱式単元的頂部被移除，從而暴露了單獨(dú)的物品單元，以用于揀選，然后箱式單元被以與以上所述的方式基本上類似的方式而被運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)擱板。然后,每個(gè)卸垛工作站351001的輸出是承載托盤流,其每個(gè)容納商品的單個(gè)頂部開口的箱子。例如，箱式單元被轉(zhuǎn)運(yùn)到多層垂直輸送器150A (圖I)(圖37，塊371201)，并且然后通過機(jī)器人110 (圖37，塊371203)而轉(zhuǎn)運(yùn)到預(yù)定的存儲(chǔ)位置(圖37，塊371204)。同樣，以與上面所述的方式基本上類似的方式，機(jī)器人110從預(yù)定的存儲(chǔ)位置移除預(yù)定的箱式單元(圖37，塊371205)，使得揀選的箱式單元可以轉(zhuǎn)運(yùn)到多層垂直輸送器150B (圖37，塊371206)，并隨后轉(zhuǎn)運(yùn)到指定的訂單裝配工作站351002 (圖37，塊371208)，其可以是，例如，與碼垛站2820A，2820B是個(gè)整體，或者與其相鄰(圖29)。在物品層訂單履行中心中，訂單裝配涉及揀選和包裝過程，在其中，指定數(shù)量的箱式單元從箱式單元中移除，并且放置在諸如貨盤，盒子或手提箱的出站裝運(yùn)容器中。如果在揀選完成之后，在箱式單元中還存在剩余的任何箱式單元，則該箱式單元被返回到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)中的指定位置(通常是，但也不必定是原來的位置)。
然后，本發(fā)明有可能形成一種用于與傳統(tǒng)的自助服務(wù)商店遠(yuǎn)遠(yuǎn)不同的零售商店(自動(dòng)化全服務(wù)的商店)的新的操作模式，在其中，客戶如下地進(jìn)行購物，即，通過利用電子購物終端來代替以購物車來收集箱式單元的方式對其進(jìn)行訂購，并且然后訂單被實(shí)時(shí)揀選，并且被遞送到揀取艙，以使得當(dāng)客戶離開商店時(shí)供客戶揀取。參照圖36，示出了根據(jù)本發(fā)明的自動(dòng)化全服務(wù)商店的簡化的平面布置圖。這家商店被分為兩個(gè)主要部分購物部361101，在其中客戶選擇他們希望購買的箱式單元；以及訂單履行部361102。訂單揀取區(qū)域361103位于商店的外部。訂單履行部361102基本上是以上所述的物品層訂單履行中心的規(guī)模較小的版本。在從配送中心裝運(yùn)的混合產(chǎn)品貨盤上的商品到達(dá)商店，并且其在卸垛站361001被處理，并且以與上所述方式基本上類似的方式而被運(yùn)輸?shù)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)36800。根據(jù)需要，為了填充客戶訂單，機(jī)器人110可從存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)提取包含訂購的箱式單元的箱式單元，以便運(yùn)輸?shù)竭_(dá)訂單裝配站361002，在此處訂購數(shù)量的箱式單元被每個(gè)箱式單元中移除，并被放置到購物袋(或同等容器)中。如果箱式單元不是空的，則如上所述其返回到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)36800。在自動(dòng)化商店的一個(gè)示例性實(shí)施例中，購物袋是自支撐的，其放置在承載托盤上，通過與機(jī)器人110類似的自動(dòng)化機(jī)器人或任何合適的自動(dòng)化輸送系統(tǒng)而運(yùn)輸?shù)接唵窝b配站，并且然后一旦被填充，則自動(dòng)化機(jī)器人將其運(yùn)輸?shù)綊∨?。購物?61101包括門廳區(qū)域361104和產(chǎn)品展示區(qū)域361105。在門廳361104中，為了節(jié)省地面空間，最好沿著墻是銀行購物終端361106，和多個(gè)自動(dòng)化結(jié)帳站361107。購物者通過入口通道361109進(jìn)入到商店門廳361104，拿起購物終端，并且然后在產(chǎn)品展示區(qū)域進(jìn)行購物，在此處物品單元被放置在顯示固定設(shè)備361108上僅供檢查和評價(jià)。通常情況下，每個(gè)產(chǎn)品只有一個(gè)顯示單元，雖然零售商可以為某些產(chǎn)品添加額外的顯示單位，以作為宣傳重點(diǎn)或減小對于高容量的箱式單元的競爭。購物者出于獲取信息的目的來處理顯示單元，以做出購買決策，但隨后將其放回其在顯示固定設(shè)備上的位置。通過掃描印刷在顯示物品的包裝和它們的擱板標(biāo)簽上的UPC條形碼，生成實(shí)際的訂單。(應(yīng)該注意到，可使用其他機(jī)器可讀標(biāo)識符，諸如RFID標(biāo)簽或觸摸記憶按鈕，但出于其簡單和低成本的原因UPC條形碼被用作優(yōu)選的實(shí)施例)。在一個(gè)自動(dòng)化商店的示例性實(shí)施例中，購物終端本質(zhì)上是移動(dòng)電池供電的計(jì)算機(jī)，其包括CPU，存儲(chǔ)器，無線網(wǎng)絡(luò)接口(如802. Ilb),條形碼掃描器，和用戶接口，所述用戶接口包括向用戶顯示信息的屏幕，按鈕和/或透明觸摸屏覆蓋，所述觸摸屏覆蓋接受來自用戶的觸摸輸入。掃描器上的軟件包括操作系統(tǒng)(如Linux)，瀏覽器(如Opera)，和設(shè)備驅(qū)動(dòng)器。在系統(tǒng)的主計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的應(yīng)用服務(wù)器軟件產(chǎn)生要被顯示在屏幕上的信息。購物終端上的瀏覽器控制終端和應(yīng)用服務(wù)器軟件之間信息的互動(dòng)交換，并且在終端的屏幕上顯示服務(wù)器提供的信息。每個(gè)購物終端的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的是唯一的標(biāo)識符，以用于向應(yīng)用服務(wù)器軟件標(biāo)識終端(以及因此用于標(biāo)識購物者)?？勺鳛橘徫锝K端使用的現(xiàn)有商業(yè)上可獲得的手持設(shè)備的兩個(gè)示例是Symbol科技有限公司的PPT2800和roi7200。當(dāng)顧客掃描UPC以對物品進(jìn)行訂購時(shí)，其中包括在例如類似于上面描述的控制器的控制器中的應(yīng)用服務(wù)器軟件首先檢查該物品的現(xiàn)有可用性。如果在訂單履行部中，存在物品的不受限的單元，則應(yīng)用服務(wù)器軟件為購物者進(jìn)行保留，并且向終端的瀏覽器傳送回屏幕更新，從而顯示該物品的描述，其價(jià)格以及包括該物品的新訂單總計(jì)。另一方面，如果在訂單履行部中，不存在該物品的不受限的單元，則應(yīng)用服務(wù)器軟件傳送回?zé)o存貨報(bào)告，使 購物者可以立即做出一個(gè)替代選擇。在購物行程期間的任何時(shí)間，客戶可以使終端顯示客戶訂單的列表，從而示出訂購的每個(gè)物品的說明和其成本，以及整個(gè)訂單的總計(jì)成本。通常，箱式單元只能通過如上所述的掃描產(chǎn)品的UPC來添加到列表中，但是已經(jīng)在列表上的任何物品的單元的數(shù)量可以容易地通過使用觸摸屏接口和/或在終端的前側(cè)上的按鈕來變化。例如，客戶可以向上或向下滾動(dòng)列表，并且選擇物品，并且然后通過增加或者減少用于該物品的訂購單元的數(shù)目來改變訂單。(另外，一旦物品已被添加到訂單列表，則對于該物品的UPC條形碼的每個(gè)后續(xù)掃描增加該物品在訂單中的單元的數(shù)目，例如，掃描物品的條形碼三次指對于該物品的三個(gè)單元的訂單)。隨著物品訂單的單元數(shù)目的每次增加，計(jì)算機(jī)也遵循如上所述的相同過程其會(huì)檢查可用庫存，在可用的情況下對物品單元進(jìn)行保留，并更新終端的屏幕，以示出具有添加的物品單元的訂單或者無存貨報(bào)告。隨著物品訂單的單元數(shù)目的每次減少，中央計(jì)算機(jī)更新終端屏幕，以反映移除的物品單元，并且還移除之前放置在揀選庫存中的該物品單元上的“保留”，將其釋放以使得可由另一客戶訂購。(如果客戶所訂購的物品單元的數(shù)量減少到零，則物品的描述沒有從訂單列表中移除，而是繼續(xù)顯示為零個(gè)單元計(jì)數(shù)。物品訂單的進(jìn)一步減小將沒有影響，但客戶可以通過屏幕/按鍵接口而再次增加的物品訂單，而不必物理地返回到該物品的擱板位置。)
一旦完成購物行程，購物者可以前進(jìn)到位于門廳中的可用的結(jié)帳站361107。類似在銀行的ATM，每個(gè)結(jié)帳站361107本身就是一個(gè)計(jì)算機(jī)，其具有CPU，存儲(chǔ)器，網(wǎng)絡(luò)接口(無線或有線)，及外圍裝置的陣列，所述外圍裝置包括優(yōu)惠券捕獲設(shè)備，現(xiàn)金交換器，磁卡讀卡器，打印機(jī)和觸敏屏。每個(gè)結(jié)帳站還具有顯著地位于其表面的識別條形碼，并且顧客通過利用購物終端掃描該條形碼來啟動(dòng)結(jié)賬過程，其激活了結(jié)賬站，并且去激活了購物終端。在作出任何最后一分鐘數(shù)量的變化之后，客戶提交訂單的內(nèi)容，并使用優(yōu)惠券，現(xiàn)金和/或電子資金轉(zhuǎn)帳來進(jìn)行付款。通過安裝大量結(jié)帳機(jī)，零售商可以有效地消除對于任何顧客在結(jié)賬時(shí)排隊(duì)等候的必要。在一般情況下，控制器會(huì)等待，直到在開始如上所述的訂單揀取過程之前客戶提交訂單，使得客戶可以在不向零售商付費(fèi)的情況下在任何時(shí)間對任何訂購的物品的數(shù)量進(jìn)行修改。如果客戶在物品被揀選之后，改變了訂購的物品數(shù)量，則需要第二事務(wù)——或者是重復(fù)揀選，或者是“反向揀選”，在其中，物品被從袋中移除，并且放回箱中。等待直到訂單確認(rèn)的另ー個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，當(dāng)箱式単元的總集已知時(shí)，系統(tǒng)主計(jì)算機(jī)上的軟件可以更好地優(yōu)化在多個(gè)袋中的箱式単元的分布和組合。然而，在需求高峰期期間，可能需要在最終確認(rèn)之前就揀選ー些訂單的部分，以便最大化地利用機(jī)器人110和維持可接受的服務(wù)水平。一旦付款完成，結(jié)賬臺361107將紙質(zhì)收據(jù)打印出來，其包括條形碼識別號。屏幕顯示消息感謝顧客在該商店中購物，請求返還購物終端，并且向客戶建議在訂單準(zhǔn)備好被揀取之前的大概的時(shí)間長度。客戶然后將終端返還到購物終端銀行處，前往他或者她的車輛，并且駕車去揀取區(qū)域361103。在揀取區(qū)域361103，標(biāo)志將客戶引導(dǎo)到特定的揀取艙361110，在此處通過輸送系統(tǒng)，客戶的訂單將已經(jīng)被遞送到。收據(jù)上的條形碼被掃描以進(jìn)行驗(yàn)證，并且然后訂單被釋放，以通過客戶或者通過商店的服務(wù)人員裝載到客戶的車輛中。
現(xiàn)在參考圖27，30，和31，將描述根據(jù)示例性實(shí)施例的示例性庫存補(bǔ)充。在該示例中，庫存管理器將被配置為用于向倉庫管理系統(tǒng)2500提交請求的補(bǔ)充訂單的調(diào)度表。補(bǔ)充訂單可以在上述的揀選過程期間，基于從存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100移除的庫存來生成。根據(jù)補(bǔ)充訂單，倉庫管理系統(tǒng)2500可以被配置為基本上在由庫存管理器2512所指示的預(yù)定補(bǔ)充時(shí)間來進(jìn)行用于存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的補(bǔ)充訂単。在可替換實(shí)施例中，可以通過任何合適的倉庫實(shí)體來以任何適當(dāng)?shù)姆绞絹磉M(jìn)行補(bǔ)充訂単。倉庫管理系統(tǒng)2500可以被配置為與預(yù)定補(bǔ)充時(shí)間靠近地或者基本處于預(yù)定補(bǔ)充時(shí)間地向例如訂單管理器2511來發(fā)送補(bǔ)充訂單準(zhǔn)備完畢消息。在可替換實(shí)施例中，訂單管理器2511可以以任何合適的方式來被警告開始補(bǔ)充訂単。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，補(bǔ)充訂單準(zhǔn)備完畢消息可以通過訂單管理器2511的補(bǔ)充訂單執(zhí)行器2511K來接收。在另ー個(gè)示例性實(shí)施例中，通過例如與訂單管理器2511的通信，補(bǔ)充訂單準(zhǔn)備完畢消息可以通過庫存管理器2512來接收。在可替換實(shí)施例中，庫存管理器2512可以直接從倉庫管理系統(tǒng)2500中接收補(bǔ)充訂單準(zhǔn)備完畢消息。在ー個(gè)示例性實(shí)施例中，補(bǔ)充訂單準(zhǔn)備完畢消息可以指示在例如卸垛站200處已經(jīng)發(fā)出箱式単元的貨盤，以及卸垛器為將箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)內(nèi)做好準(zhǔn)備。補(bǔ)充訂單準(zhǔn)備完畢消息還可以包括與正在進(jìn)行的箱式単元有關(guān)的任何合適的信息，以用于到存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中的補(bǔ)充。僅僅出于示例性的目的，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，補(bǔ)充訂單準(zhǔn)備完畢消息可以包括SKU，將要被卸垛的箱式単元的數(shù)量，以及卸垛站識別。庫存管理器2512可以被配置為用于驗(yàn)證在補(bǔ)充訂單準(zhǔn)備完畢消息中提供的信息，并且可以檢驗(yàn)與識別的卸垛站相對應(yīng)的饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170是可用的。庫存管理器2512可以被配置為，在驗(yàn)證之后向倉庫管理系統(tǒng)2500發(fā)送消息，確定是否被補(bǔ)充的SKU與在補(bǔ)充訂單中指定的SKU不同，是否存在太多或者太少正在被補(bǔ)充的箱式単元，正在進(jìn)行的補(bǔ)充是在補(bǔ)充訂單中指定的預(yù)期補(bǔ)充時(shí)間之前或者之后，在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130中是否不存在可用的空間，或者是否不存在可用的資源(例如，饋入轉(zhuǎn)換站210和/或多層垂直輸送器150A不可用)。在可替換實(shí)施例中，當(dāng)在正在進(jìn)行的箱式単元和在補(bǔ)充訂單中請求的物品之間找到任何合適的差別時(shí)，消息可以被發(fā)送給倉庫管理系統(tǒng)2500。在沒有任何差別的情況下，庫存管理器2512可以向倉庫管理系統(tǒng)2500發(fā)送對補(bǔ)充消息的準(zhǔn)備，以指示將要開始補(bǔ)充。根據(jù)示例性實(shí)施例，除非特別指出，否則補(bǔ)充訂單的執(zhí)行可以與如上所述的貨盤訂單的執(zhí)行基本上類似。然而，應(yīng)該注意的是，補(bǔ)充訂單的箱式単元的流動(dòng)(例如，箱式単元的流入)基本上與貨盤訂單的(例如箱式單元的流出)相反。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可以在貨盤上存在用于補(bǔ)充訂單的混合SKU。在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，貨盤可以包括具有相同SKU的箱式單元。在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，在補(bǔ)充訂單中的箱式單元可以以任何合適的方式從貨盤中卸載。例如，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，箱式單元可以以非特定次序來進(jìn)行卸載，而在可替換實(shí)施例中，箱式單元也可以以特定的序列來卸載。以與用于貨盤訂單的上述方式類似的方式，庫存管理器2512可以在一個(gè)或者多個(gè)階段處理補(bǔ)充訂單。僅僅出于示例性的目的，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，庫存管理器2512可以在事務(wù)規(guī)劃階段和事務(wù)執(zhí)行階段來處理補(bǔ)充訂單。事務(wù)規(guī)劃可以包括例如，保留在擱板600上的存儲(chǔ)儲(chǔ)位以用于補(bǔ)充箱式單元，保留入站多層垂直輸送器資源以用于將補(bǔ)充箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)到預(yù)定的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)層，并且生成一個(gè)或者多個(gè)上架事務(wù)以用于將補(bǔ)充箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)擱板600。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，在第一上架事務(wù)被釋放以用于執(zhí)行之前，事務(wù)規(guī)劃可以為整個(gè)補(bǔ)充訂單而執(zhí)行，即作為一個(gè)批次。在可替換實(shí)施例中，事務(wù)規(guī)劃和事務(wù)執(zhí)行的至少一部分可以同時(shí)發(fā)生。在補(bǔ)充訂單中的規(guī)劃事務(wù)的數(shù)量可以以任何合適的方式來計(jì)算，通過例如，控制服務(wù)器120的任何合適子系統(tǒng)，諸如庫存管理器2512。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，事務(wù)的數(shù)量 可以通過將要卸垛的箱式單元的數(shù)量除以用于指定SKU的每個(gè)揀選面的箱式單元的標(biāo)準(zhǔn)(例如，最大)數(shù)量來計(jì)算。每個(gè)揀選面的箱式單元的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)量可以依賴于SKU特定的物品尺度，其確定多少個(gè)箱式單元能夠適合于存儲(chǔ)擱板600上的深度方面(depth-wise)。該除法將產(chǎn)生具有全揀選面的事務(wù)的數(shù)量，外加，如果存在余數(shù)，則產(chǎn)生具有在小于全揀選面中的箱子剩余數(shù)目的一個(gè)附加的事務(wù)。對于在補(bǔ)充訂單中的每個(gè)規(guī)劃的事務(wù)，庫存管理器2512可以提交一批請求以便保留用于將通過在補(bǔ)充訂單中所包括的上架事務(wù)而生成的所有的揀選面的存儲(chǔ)儲(chǔ)位?；赟KU的尺度，庫存管理器首先確定哪些層能存儲(chǔ)進(jìn)入的箱式單元(例如，對于其而言最大可允許物品高度比SKU高度更大，或者基本上等于SKU高度的層)。庫存管理其2512可以從位于例如，存儲(chǔ)系統(tǒng)2400中的可用儲(chǔ)位數(shù)據(jù)庫中獲得在適合的存儲(chǔ)層上的可用存儲(chǔ)儲(chǔ)位的列表，以及針對每個(gè)儲(chǔ)位的屬性，諸如，儲(chǔ)位長度和位置。庫存管理器2512可以從可用儲(chǔ)位的列表中選擇和保留一個(gè)或者多個(gè)存儲(chǔ)儲(chǔ)位，以分配給從補(bǔ)充訂單中生成的揀選面。擱板空間(儲(chǔ)位)到箱式單元的存儲(chǔ)(揀選面)的分配，諸如，相對于圖24A-24C而如上所述的動(dòng)態(tài)分配可以提供揀選面位置的空間多樣性、存儲(chǔ)容量利用，和優(yōu)化的機(jī)器人揀選吞吐量中的一個(gè)或者多個(gè)。如上所述，存儲(chǔ)儲(chǔ)位的尺寸、數(shù)量和位置可以是可變的。例如，空間多樣性可以最大化給定SKU的揀選面在整個(gè)結(jié)構(gòu)的分散,垂直地(以便最小化揀選事務(wù)時(shí)在輸出轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295處的調(diào)度沖突)，以及水平地(以便在存在阻止對某些揀選道的訪問的意外情況(例如，維護(hù)，關(guān)閉，等)時(shí)，保持揀選面可用)。通過如上所述地將浪費(fèi)的擱板空間最小化(圖24A-24C)，存儲(chǔ)容量利用可以最大化存儲(chǔ)密度，S卩，可以被存儲(chǔ)在揀選結(jié)構(gòu)內(nèi)的箱子的數(shù)量。通過將更快移動(dòng)的SKU比更慢移動(dòng)的SKU存儲(chǔ)到更靠近轉(zhuǎn)運(yùn)甲板，機(jī)器人揀選吞吐量的優(yōu)化可以最小化在執(zhí)行揀選任務(wù)時(shí)的機(jī)器人的行進(jìn)時(shí)間。通過根據(jù)以下因素中的一個(gè)或者多個(gè)，為每個(gè)候選存儲(chǔ)儲(chǔ)位打分，庫存管理器2512可以將存儲(chǔ)儲(chǔ)位分配到揀選面
垂直分散一對于給定儲(chǔ)位，用于在相同層(任何通道)上特定的SKU的現(xiàn)有揀選面的數(shù)量越小，則對于該因素的分?jǐn)?shù)越高；水平分散一相比于如果在任何層處的相同通道上存在很多揀選面，則如果對于在相同的通道(任何層)上特定的SKU存在較少的揀選面，在這個(gè)因素方面給定的儲(chǔ)位接收高很多的分?jǐn)?shù)；
空間利用一對于給定的儲(chǔ)位，可用擱板區(qū)域的數(shù)量越小，則對于該因素的分?jǐn)?shù)越高，其中，可用擱板區(qū)域因?yàn)槭褂脙?chǔ)位來存儲(chǔ)規(guī)劃的揀選面中的ー個(gè)的原因而會(huì)被浪費(fèi)；以及機(jī)器人行進(jìn)時(shí)間一來自最近的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的儲(chǔ)位的距離被用于計(jì)算如下的分?jǐn)?shù)，所述分?jǐn)?shù)與SKU移動(dòng)的速度成反比。即，儲(chǔ)位越靠近轉(zhuǎn)運(yùn)甲板，則其用于快速移動(dòng)SKU的分?jǐn)?shù)越高，并且其用于低速移動(dòng)者的分?jǐn)?shù)越低。因此，來自轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的儲(chǔ)位越遠(yuǎn)，則其用于低速移動(dòng)SKU的分?jǐn)?shù)越高，并且其用于高速移動(dòng)者的分?jǐn)?shù)越低。基于以上因素的一個(gè)或者多個(gè)來對存儲(chǔ)儲(chǔ)位的分配產(chǎn)生了用于每個(gè)因素的值(該值越大，則候選擱板/儲(chǔ)位就越期望用于事務(wù))，并且用于所有因素的值然后被加權(quán)和求和以形成用于每個(gè)儲(chǔ)位的總分?jǐn)?shù)，所述儲(chǔ)位是在存儲(chǔ)補(bǔ)充訂單中的揀選面中使用的候選。庫存管理器2512可以將分?jǐn)?shù)分類來產(chǎn)生儲(chǔ)位的相對等級，以用于利用最高總分來選擇所需·數(shù)量的儲(chǔ)位，并且將每個(gè)儲(chǔ)位分配給特定的揀選面。在可替換實(shí)施例中，通過例如，控制服務(wù)器120的任何合適的(ー個(gè)或多個(gè))子系統(tǒng)，存儲(chǔ)儲(chǔ)位的分配可以以任何合適的方式來執(zhí)行。庫存管理器2512或者控制服務(wù)器120的任何其他合適的子系統(tǒng)可以確定在其中箱式単元被通過相應(yīng)的多層垂直輸送器150A來遞送到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的相應(yīng)的層的相對序列。庫存管理器2512可以最大化在每個(gè)相應(yīng)的饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170處的連續(xù)的事務(wù)之間的時(shí)間間隔，使得用于每個(gè)物品的機(jī)器人110揀取窗ロ被最大化。應(yīng)該注意的是，通過給定的多層垂直輸送器150A饋送的饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站總是專用于單個(gè)補(bǔ)充訂單，使得不需要箱式単元到輸送器150A的特定序列。補(bǔ)充訂單處理可以生成補(bǔ)充事務(wù)的集合，每個(gè)事務(wù)對應(yīng)于相應(yīng)的揀選面，其中，事務(wù)指示由庫存管理器2512分配的唯一的揀選面識別，作為儲(chǔ)位分配處理的一部分；被用于形成揀選面的箱式単元的數(shù)量以及唯一的物品識別的相應(yīng)集合，其中的每個(gè)將被分配到箱式単元中的ー個(gè)；儲(chǔ)位識別，位置(例如，層，通道，擱板號，以及參考板條號)，以及尺度(例如，長度和深度);以及事務(wù)的規(guī)劃的執(zhí)行序列號。在可替換實(shí)施例中，補(bǔ)充事務(wù)可以包括用于對箱式単元，以及將箱式単元存儲(chǔ)于其中的位置進(jìn)行識別的任何合適信息。庫存管理器2512 (或者控制服務(wù)器120的其他合適的子系統(tǒng))可以被配置為用于以任何合適的方式來執(zhí)行事務(wù)執(zhí)行。應(yīng)該注意的是，對于事務(wù)執(zhí)行來說，諸如用于多層垂直輸送器擱板730和/或饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170的資源保留可以不需要，因?yàn)槊總€(gè)多層垂直輸送器150A可以專用于服務(wù)例如，單個(gè)卸垛站。在可替換實(shí)施例中，多層垂直輸送器可以服務(wù)多于ー個(gè)的卸垛站，使得例如庫存管理器以與如上所述基本上類似的方式來保留系統(tǒng)資源，以用于貨盤訂單的履行。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，可以沿著輸送器定位ー個(gè)或者多個(gè)檢查站3010，以將箱式單元從卸垛站120轉(zhuǎn)運(yùn)到饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170。檢查站3010可以被配置為用于接收檢查參數(shù)，其包括但是不限于，預(yù)定的物品屬性(例如，物品尺度，重量，SKU等)。檢查站3010可以被配置為用于當(dāng)每個(gè)物品穿過輸送器時(shí)，以任何適合的方式來感測例如物品屬性，并且將其與對于給定SKU的預(yù)定的物品屬性進(jìn)行比較。檢查站3010將不能滿足檢查參數(shù)的箱式單元轉(zhuǎn)移(例如，拒絕箱式單元)到流失區(qū)域，以用于手動(dòng)檢查和解決。檢查站3010可以與控制服務(wù)器120進(jìn)行通信，使得向控制服務(wù)器通知任何拒絕的箱式單元?？刂品?wù)器120的庫存管理器2512繼而向倉庫管理系統(tǒng)2500通知任何拒絕的箱式單元，減小預(yù)期被補(bǔ)充到存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100中的箱式單元的數(shù)量，并且將補(bǔ)充事務(wù)修改以便考慮拒絕的(一個(gè)或多個(gè))物品。在一個(gè)示例中，其中，拒絕的物品被確定以便滿足對于預(yù)定的SKU的揀選訂單，但是其具有與為SKU指定的那些不同的尺度，庫存管理器2512例如，可以記錄該特定的物品的新的尺度。拒絕的物品可以被釋放回到存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)中，并且考慮到對于新確定的箱子尺度相應(yīng)地更新補(bǔ)充事務(wù)。檢查站3010可以被配置為當(dāng)箱式單元被運(yùn)輸?shù)金伻朕D(zhuǎn)運(yùn)站170時(shí)，用于向例如，庫存管理器2512通知通過檢查的每個(gè)物品。庫存管理器2512將唯一的識別號分配給箱式單元的每一個(gè)，其被用于跟蹤在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)內(nèi)的相應(yīng)物品。
以相對于貨盤訂單來描述的方式基本上相反地方式，箱式單元被從饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站170轉(zhuǎn)運(yùn)到機(jī)器人110，或者在可替換實(shí)施例中，到存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的相應(yīng)預(yù)定層3000的輸入機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站140。以與以上相對于貨盤訂單描述的方式基本上相反地方式，箱式單元可以通過機(jī)器人110從多層垂直輸送器150A轉(zhuǎn)運(yùn)到相應(yīng)的預(yù)定存儲(chǔ)位置。參考圖2，27和32-34，將描述通過例如，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，揀選通道130A，以及在轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295處的用于機(jī)器人110移動(dòng)的機(jī)器人交通管理。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通過例如，層管理器2608的相應(yīng)一個(gè)和/或機(jī)器人代理2680 (圖27A)，可以在每個(gè)存儲(chǔ)層上管理機(jī)器人交通。在可替換實(shí)施例中，通過存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的任何適當(dāng)組件，機(jī)器人交通可以以任何適當(dāng)方式來管理。層管理器2608的每一個(gè)可以包括保留管理器2608A，其被配置為用于保留揀選通道130A和/或轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295(或者機(jī)器人110可用的任何其他合適的資源)。層管理器2608的每個(gè)還可以包括交通控制器2608B。需要機(jī)器人穿過例如，相應(yīng)層的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B (或者其他合適的位置)的任何機(jī)器人任務(wù)被清除，以用于通過交通控制器2608B來執(zhí)行。機(jī)器人110被配置為自治地移動(dòng)在例如，轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上，使得可以維持預(yù)定速度和在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上與其他機(jī)器人110的分離距離。在操作中，當(dāng)機(jī)器人110將進(jìn)入揀選通道130A時(shí)，機(jī)器人獲得對于揀選通道130A的保留。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，由一個(gè)機(jī)器人110 (例如，保留機(jī)器人)進(jìn)行的對于揀選通道的保留可以在保留機(jī)器人穿過所保留的通道的時(shí)間期間，排除其他機(jī)器人在該揀選通道中進(jìn)行操作。在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，可以允許多個(gè)機(jī)器人110保留相同通道的至少一部分，使得多個(gè)機(jī)器人在相同的通道內(nèi)同時(shí)操作。用于在轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295的通道中行進(jìn)的機(jī)器人的保留可以與用于揀選通道130A的那些基本上類似。應(yīng)該注意的是，可以基于在例如相應(yīng)的多層垂直輸送器處應(yīng)當(dāng)被揀選的物品的時(shí)間來同意保留，使得當(dāng)同意保留時(shí)揀選具有較早的遞送時(shí)間的箱式單元的機(jī)器人被給予優(yōu)先權(quán)。根據(jù)示例性實(shí)施例，在保留之間的沖突基本上可以以任何合適的方式來避免。僅僅出于示例性的目的，在逐層的基礎(chǔ)上，可以管理機(jī)器人交通和相應(yīng)保留，使得在一個(gè)層上的操作沒有與在存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)130的另一不同的層上的操作相干擾。機(jī)器人110在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上的行進(jìn)時(shí)間可以受限于預(yù)定的時(shí)間段(例如，機(jī)器人從入口點(diǎn)行進(jìn)到保留出口點(diǎn)所花費(fèi)的時(shí)間)，以避免過度的行進(jìn)和轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的堵塞。在用于轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域295通道和揀選通道130A的保留之間的沖突可以基本上通過在層上具有比在該層上的機(jī)器人110的數(shù)量更多的揀選通道130A和轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域通道的數(shù)量來避免。不能夠保留所期望通道的機(jī)器人可以被提供有不同的揀選或者補(bǔ)充工作，其中，如果不存在其他可用的工作，則機(jī)器人可以被發(fā)送到空閑的通道，使得其沒有占用由其他不同的機(jī)器人保留的通道或者轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。機(jī)器人110在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上的行進(jìn)可以被組織為使得在不具有用于揀選或者轉(zhuǎn)運(yùn)通道的保留的情況下，機(jī)器人110基本上不進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，其中，機(jī)器人110將離開甲板(例如，因此機(jī)器人將不被困在沒有出口點(diǎn)的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上)。在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上的行進(jìn)還可以被組織為使得機(jī)器人以與旋轉(zhuǎn)門基本上類似的方式 ，當(dāng)在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上時(shí)以相同的方向行迸。例如，穿過轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的每段的機(jī)器人110以預(yù)定的速度圍繞該段行迸，并且一旦機(jī)器人具有退出保留，則機(jī)器人被分配轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的下ー個(gè)可用相應(yīng)段，以用于履行該退出保留。根據(jù)示例性的實(shí)施例，在機(jī)器人110從存儲(chǔ)擱板600中揀選(ー個(gè)或多個(gè))物品之后，機(jī)器人110行進(jìn)到揀選通道130A的末端，并且等待清除以進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。機(jī)器人110可以向例如控制服務(wù)器120發(fā)送請求對轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的訪問的消息。如相對于例如圖17所描述的機(jī)器人110跟蹤其相應(yīng)的位置，控制服務(wù)器120可以被配置為通過例如來自機(jī)器人110的無線通信來跟蹤在每個(gè)相應(yīng)層上的機(jī)器人110的位置。機(jī)器人110位置可以例如連續(xù)地更新到任何適合的數(shù)據(jù)庫中，諸如映射數(shù)據(jù)庫2603。在可替換實(shí)施例中，每個(gè)機(jī)器人110的位置可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞蕉桓櫤陀涗洝？刂品?wù)器120可以使用機(jī)器人位置來確定時(shí)隙，以允許機(jī)器人110進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，同時(shí)允許機(jī)器人110在之前的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上行進(jìn)，從而以預(yù)定的速度進(jìn)行操作而基本上沒有被減慢?？刂品?wù)器120可以向機(jī)器人110發(fā)送消息，以指示進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的時(shí)隙。如圖33A和33B中所看到的，進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的機(jī)器人110與行進(jìn)在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上的一個(gè)或者多個(gè)其他機(jī)器人110建立任何適當(dāng)?shù)耐ㄐ拧＠?，機(jī)器人3210可以行進(jìn)在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上的機(jī)器人3200的前面。通信鏈路3250可以在機(jī)器人3210，3200之間建立，使得當(dāng)機(jī)器人沿著轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B行進(jìn)時(shí)，機(jī)器人3210基本上連續(xù)地向行進(jìn)在其后面的機(jī)器人發(fā)送例如，其當(dāng)前位置，速度，加速度(或者減速度)和/或任何其他合適的信息。機(jī)器人3200可以使用從機(jī)器人3210接收的信息來調(diào)整機(jī)器人3200的速度，使得例如，在機(jī)器人3210，3200之間保持預(yù)定的行進(jìn)距離。第三機(jī)器人，即，機(jī)器人3220可以在預(yù)定的時(shí)隙中等待進(jìn)入如上所述的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。在該示例中，機(jī)器人3220進(jìn)入在機(jī)器人3200和3210之間的轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。在進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B之后，機(jī)器人3220建立與在其緊接后面的機(jī)器人3200的通信。機(jī)器人3210，3200改變其通信，以考慮在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上的機(jī)器人3220的進(jìn)入。在一個(gè)示例中，當(dāng)對機(jī)器人3220的授權(quán)訪問允許其進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B時(shí)，控制服務(wù)器120可以向已經(jīng)行進(jìn)在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上的機(jī)器人3210，3200發(fā)送消息，所述機(jī)器人3210，3200受到機(jī)器人3220的進(jìn)入的影響，所以向機(jī)器人3210，3200分配新的通信端點(diǎn)(例如，將機(jī)器人3210從機(jī)器人3200斷開并且連接到3220的消息)。在可替換實(shí)施例中，機(jī)器人到機(jī)器人的通信可以通過任何適當(dāng)?shù)姆绞絹磉M(jìn)行，以允許機(jī)器人在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B上相互行進(jìn)。圖34是另ー個(gè)示例，其示出在揀選通道3310，3311中的兩個(gè)機(jī)器人3301，3302，其請求到轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B的訪問，兩個(gè)機(jī)器人3303，3305圍繞轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B行迸，以及在轉(zhuǎn)運(yùn)通道3320上的一個(gè)機(jī)器人3304等待進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。在該示例中，機(jī)器人3302已經(jīng)執(zhí)行了揀選，并且等待進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。機(jī)器人3301將要執(zhí)行揀選，在此之后其將到點(diǎn)G，并且等待進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B?？刂品?wù)器120可以允許機(jī)器人3302在機(jī)器人3301之前進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，因?yàn)槔纾瑱C(jī)器人3305可能與機(jī)器人3301靠近以允許機(jī)器人3301進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B，而不需要打斷已經(jīng)在轉(zhuǎn)運(yùn)甲板上的機(jī)器人的流動(dòng)。控制服務(wù)器120可以在機(jī)器人3305經(jīng)過位置G之后，允許機(jī)器人3301進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板。類似地，控制服務(wù)器120允許機(jī)器人3304在機(jī)器人3305之后 進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。應(yīng)該注意的是，控制服務(wù)器120可以被配置為同時(shí)與每個(gè)機(jī)器人3301-3305進(jìn)行通信，以允許機(jī)器人基本上同時(shí)地進(jìn)入和離開轉(zhuǎn)運(yùn)甲板130B。在可替換實(shí)施例中，控制服務(wù)器可以被配置為以連續(xù)方式與每個(gè)機(jī)器人進(jìn)行通信。例如，控制服務(wù)器120可以以其中來自機(jī)器人3301-3305的通信被控制服務(wù)器120接收的次序與每個(gè)機(jī)器人進(jìn)行通信。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，控制服務(wù)器120可以包括存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)仿真器100A(圖27)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，出于任何合適的目的，系統(tǒng)仿真器100A可以通過例如用戶接ロ終端2410來訪問。在另ー個(gè)示例性實(shí)施例中，僅僅出于示例性的目的，系統(tǒng)仿真器100A可以被控制服務(wù)器120使用，以規(guī)劃在如在此所述的訂單履行/補(bǔ)充過程的任何適合階段的執(zhí)行。系統(tǒng)仿真器100A可以被配置為仿真存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)100的任何合適的組件或者組件的組合的操作(例如，機(jī)器人，多層垂直輸送器，機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站，饋入/饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站，檢查站等)。在一個(gè)示例中，系統(tǒng)仿真器100A可以包括機(jī)器人仿真器，其對ー個(gè)或者多個(gè)的相應(yīng)機(jī)器人110的活動(dòng)進(jìn)行仿真。機(jī)器人仿真器的軟件可以基本上與例如在機(jī)器人控制系統(tǒng)1220 (圖12)中發(fā)現(xiàn)的相同。存在響應(yīng)于機(jī)器人指令的模仿機(jī)器人移動(dòng)的短(stub)實(shí)施方式(例如，沒有進(jìn)行相應(yīng)機(jī)器人的實(shí)際移動(dòng))。機(jī)器人仿真器可以在占位符機(jī)器人環(huán)境下運(yùn)行，而不是在實(shí)際機(jī)器人的環(huán)境下運(yùn)行。占位符機(jī)器人環(huán)境可以包括相同的主機(jī)環(huán)境或者預(yù)定的主機(jī)環(huán)境。在相同的主機(jī)環(huán)境中，控制服務(wù)器120可以在控制服務(wù)器120可以在其上運(yùn)行的相同的計(jì)算機(jī)120A，120B上啟動(dòng)預(yù)定數(shù)量的機(jī)器人仿真器處理(圖25)。在預(yù)定的主機(jī)環(huán)境中，控制服務(wù)器120可以被配置為在預(yù)定計(jì)算機(jī)上運(yùn)行仿真，所述預(yù)定計(jì)算機(jī)用作機(jī)器人110的控制系統(tǒng)1220的一個(gè)或者多個(gè)組件，諸如例如，機(jī)載計(jì)算機(jī)1701 (圖17)。預(yù)定的計(jì)算機(jī)可以以任何適當(dāng)?shù)姆绞蕉贿B接到控制服務(wù)器120，諸如通過例如，有線或者無線連接。當(dāng)其在真實(shí)的機(jī)器人環(huán)境中時(shí)，控制服務(wù)器120可以執(zhí)行與在仿真機(jī)器人環(huán)境內(nèi)的基本上相同的啟動(dòng)序列和網(wǎng)路通信協(xié)議。仿真的機(jī)器人設(shè)置可以暴露機(jī)器人所具有的采用問題，使得在相應(yīng)物理機(jī)器人110被采用之前可以把問題解決。類似地，控制系統(tǒng)120可以包括例如，多層垂直輸送器仿真器，機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)站仿真器，饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站仿真器，以及入站檢查站仿真器。這些仿真器可以被配置為執(zhí)行與控制服務(wù)器接合的應(yīng)用程序，仿真存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的相應(yīng)組件的等待時(shí)間，并且提供向存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)注入隨機(jī)或者受控的故障的方式，以執(zhí)行預(yù)期的處理和其對系統(tǒng)呑吐量的影響。在可替換實(shí)施例中，控制服務(wù)器120可以被配置為用于出于任何適當(dāng)?shù)哪康牟⑶乙匀魏芜m當(dāng)?shù)姆绞絹韺Υ鎯?chǔ)和提取系統(tǒng)100的任何部分進(jìn)行仿真。在第一示例性實(shí)施例中，提供了一種自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，用于處理適合于被碼垛來從倉庫裝運(yùn)或者向倉庫裝運(yùn)的箱式単元。自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每層包括運(yùn)輸區(qū)域和存儲(chǔ)區(qū)域，存儲(chǔ)區(qū)域包括適合于在其上容納箱式單元的存儲(chǔ)擱板的陣列；至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，用于將至少一個(gè)箱式單元運(yùn)輸?shù)蕉鄬哟鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)的預(yù)定層以及從多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的預(yù)定層運(yùn)輸至少一個(gè)箱式單元；以及至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛，其被分配到多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的至少一個(gè)層，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛具有被配置為穿過相應(yīng)層的運(yùn)輸區(qū)域的框架，以用于將箱式單元在基本上連續(xù)的提升裝置和在相應(yīng)層上的存儲(chǔ)擱板的預(yù)定存儲(chǔ)位置之間運(yùn)輸，并且使得箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)可移動(dòng)的安裝到框架上，并且被布置為用于支撐在其上的至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元，使得轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)在延伸和回縮的位置之間相對于框架可移動(dòng)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)被延伸以揀選至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元并將其放置在存儲(chǔ)擱板上。在第一示例性實(shí)施例的一個(gè)示例中，第一示例性實(shí)施例的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括控制系統(tǒng)，其被配置為用于協(xié)調(diào)至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置和至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛的操作。
在第一示例性實(shí)施例的另一個(gè)示例中，第一示例性實(shí)施例的至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置包括至少一個(gè)垂直輸送器，其具有支撐擱板，以用于向和從多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的預(yù)定層雙向地運(yùn)輸至少一個(gè)箱式單元。在第一示例性實(shí)施例的另一個(gè)示例中，第一示例性實(shí)施例的多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)包括單側(cè)揀選結(jié)構(gòu)，其中，至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置包括被設(shè)置在多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的單個(gè)揀選側(cè)上的至少一個(gè)輸入站和至少一個(gè)輸出站。在第一示例性實(shí)施例的又一個(gè)示例中，第一示例性實(shí)施例的多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)包括雙側(cè)揀選結(jié)構(gòu)，其具有第一揀選側(cè)和第二揀選側(cè)；至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置包括設(shè)置在第一揀選側(cè)和第二揀選側(cè)的每個(gè)上的至少一個(gè)輸入站和至少一個(gè)輸出站。在第一示例性實(shí)施例的另一個(gè)示例中，多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每層的運(yùn)輸區(qū)域包括多個(gè)揀選通道以及至少一個(gè)運(yùn)輸甲板，其被配置為提供對揀選通道的每一個(gè)和至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置的公共訪問；以及存儲(chǔ)區(qū)域包括至少一個(gè)存儲(chǔ)擱板，其被沿著每個(gè)揀選通道的至少一側(cè)來設(shè)置。在第一示例性實(shí)施例的另一示例中，第一示例性實(shí)施例的存儲(chǔ)區(qū)域包括至少一個(gè)存儲(chǔ)模塊，其具有預(yù)定的動(dòng)態(tài)分配的尺寸，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛被配置為實(shí)現(xiàn)在至少一個(gè)存儲(chǔ)模塊的每個(gè)中的至少一個(gè)擱板上的具有不同尺度的箱式單元的動(dòng)態(tài)分配，以在與第二存儲(chǔ)模塊的存儲(chǔ)容量相比時(shí)最大化至少一個(gè)擱板的存儲(chǔ)容量，其中，在所述第二存儲(chǔ)模塊中，箱式單元被放置在具有預(yù)定尺寸的相應(yīng)的存儲(chǔ)儲(chǔ)位中，并且存儲(chǔ)儲(chǔ)位的尺寸是取決于在第二存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)的最大箱式單元的尺寸的固定尺寸。在第一示例性實(shí)施例的另一示例中，第一示例性實(shí)施例的基本上連續(xù)的提升裝置和至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛被配置為用于引導(dǎo)至少一個(gè)箱式單元在基本上連續(xù)的提升裝置和至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛之間的轉(zhuǎn)運(yùn)。在根據(jù)第一示例性實(shí)施例的另一示例中，第一示例性實(shí)施例的多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每個(gè)層進(jìn)一步包括接合裝置，其被配置為用于在基本上連續(xù)的提升裝置和至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛之間轉(zhuǎn)運(yùn)至少一個(gè)箱式單元。 上述段落中的基本上連續(xù)的提升裝置可以包括板條式運(yùn)輸擱板，并且接合裝置包括被配置為穿過所述板條式運(yùn)輸擱板的指狀物，以用于向和從所述基本上連續(xù)的提升裝置轉(zhuǎn)運(yùn)至少一個(gè)箱式單元。在上述段落中的接合裝置的指狀物包括板條式轉(zhuǎn)運(yùn)擱板，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛包括車輛指狀物，其被配置為穿過所述板條式轉(zhuǎn)運(yùn)擱板，以用于向和從所述接合裝置轉(zhuǎn)運(yùn)至少一個(gè)箱式單元。在第二示例性實(shí)施例中，提供了一種自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，以用于處理適合于被碼垛來從倉庫裝運(yùn)或者向倉庫裝運(yùn)的箱式單元。自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括多層存儲(chǔ)架模塊的陣列，其具有與揀選通道分離的存儲(chǔ)區(qū)域；堆疊樓層的多個(gè)層，每個(gè)樓層提供到多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的至少一個(gè)層的訪問；至少一個(gè)輸入站，其與堆疊樓層的多個(gè)層的每一個(gè)連接，所述至少一個(gè)輸入站的每一個(gè)被配置為允許箱 式單元輸入到多層存儲(chǔ)架模塊的陣列；至少一個(gè)輸出站，其與堆疊樓層的多個(gè)層的每一個(gè)連接，所述至少一個(gè)輸出站的每一個(gè)被配置為允許從多層存儲(chǔ)架模塊的陣列輸出箱式單元；以及至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛，其被分配到堆疊樓層的多個(gè)層的每一個(gè)，其中，所述堆疊樓層的多個(gè)層的每一個(gè)層被配置為允許所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛的相應(yīng)一個(gè)在所述堆疊樓層的多個(gè)層的相應(yīng)層的至少一個(gè)揀選通道，至少一個(gè)輸入站和至少一個(gè)輸出站之間運(yùn)輸至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元。在第二示例性實(shí)施例的第一示例中，自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)進(jìn)一步包括至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，所述至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置連接到至少一個(gè)輸入站的每個(gè)和至少一個(gè)輸出站的每個(gè)，以實(shí)現(xiàn)箱式單元到多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的進(jìn)入和箱式單元從多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的外出。在第二示例性實(shí)施例的第二示例中，堆疊樓層的多個(gè)層的每個(gè)包括至少一個(gè)揀選通道，以及至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板，所述至少一個(gè)揀選通道被配置為物理地限制在揀選通道中的至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛的移動(dòng)，并且至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板被配置為用于允許至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛的未受限制的受引導(dǎo)的移動(dòng)。根據(jù)第二示例性實(shí)施例的第二示例，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板包括并排設(shè)置的至少第一行進(jìn)道和第二行進(jìn)道，并被配置為允許所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛訪問所述至少一個(gè)揀選通道。根據(jù)第二示例性實(shí)施例的第二示例，所述至少一個(gè)揀選通道以及所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板允許所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛在至少多層存儲(chǔ)架模塊的陣列、在相應(yīng)層上的至少一個(gè)輸入站和所述至少一個(gè)輸出站之間進(jìn)行不受限制的移動(dòng)。根據(jù)第二示例性實(shí)施例的第三示例，之前段落的至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛被配置為檢測多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的特征，以實(shí)現(xiàn)在沿著揀選通道往返期間對所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛進(jìn)行定位。根據(jù)第二示例性實(shí)施例的第三示例，多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的特征至少包括在所述多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的擱板中的皺褶。根據(jù)第二示例性實(shí)施例的第三示例，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛包括有效負(fù)載區(qū)域，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛配置為在沿著揀選通道的動(dòng)態(tài)確定位置處停止，以將有效負(fù)載區(qū)域的至少一部分與位于多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中的箱式單元或空的空間對齊，以便在有效負(fù)載區(qū)域與對應(yīng)于箱式單元或空的空間之一的存儲(chǔ)區(qū)域之間實(shí)現(xiàn)至少一個(gè)箱式單元的轉(zhuǎn)運(yùn)。
在第二示例性實(shí)施例的第四示例中，堆疊樓層的多個(gè)層的至少ー個(gè)的相應(yīng)樓層和揀選通道包括至少ー個(gè)分層的面板，其具有第一和第二表面層以及設(shè)置在所述第一和第二表面層之間的核心層，所述第一和第二表面層具有大于核心層的剛度。根據(jù)第三示例性實(shí)施例，提供了一種用于處理箱式単元的自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)，所述箱式単元適合于被碼垛以向倉庫裝運(yùn)和從倉庫裝運(yùn)。所述自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括至少ー個(gè)樓層，其具有至少ー個(gè)存儲(chǔ)架模塊；設(shè)置在所述至少一個(gè)樓層的每ー樓層上的至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛，其被配置為運(yùn)輸至少ー個(gè)箱式単元；以及控制単元，其被配置為監(jiān)視至少ー個(gè)存儲(chǔ)架模塊的存儲(chǔ)空間，以及自動(dòng)地分配用于放置箱式単元的存儲(chǔ)空間，所述箱式単元在所述至少一個(gè)存儲(chǔ)架模塊中的每ー個(gè)中具有不同的尺寸，以在與將具有不同尺寸的箱式単元放置在第二存儲(chǔ)架模塊中相比時(shí)最大化在所述至少ー個(gè)存儲(chǔ)架模塊的每一個(gè)中的箱式単元的存儲(chǔ)密度，所述第二存儲(chǔ)架模塊具有類似尺寸的存儲(chǔ)儲(chǔ)位，其中，類似尺寸的存儲(chǔ)儲(chǔ)位的每ー個(gè)的尺寸是取決于在第二存儲(chǔ)架模塊中存儲(chǔ)的最大箱式單元的尺寸的固定尺寸。
在第三示例性實(shí)施例的第一示例中，所述至少一個(gè)樓層包括堆疊樓層的多個(gè)層，所述堆疊樓層的多個(gè)層的每ー個(gè)具有至少ー個(gè)相應(yīng)的存儲(chǔ)架模塊。根據(jù)先前的段落，第三示例性實(shí)施例的自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)還包括至少ー個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，其將堆疊樓層的多個(gè)層的每ー個(gè)與輸入和輸出工作站連接，其中，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛被配置為在所述至少ー個(gè)基本連續(xù)的提升裝置與各存儲(chǔ)架模塊中的相應(yīng)存儲(chǔ)架模塊之間運(yùn)輸不含內(nèi)容物的箱式単元。在第三示例性實(shí)施例的第二示例中，所述至少一個(gè)存儲(chǔ)架模塊包括支撐擱板，其適合于在其上容納箱式単元，每個(gè)支撐擱板包括帶皺褶的支撐件，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛配置為通過至少檢測在帶皺褶的支撐件中的各個(gè)皺褶來確定其相對于支撐擱板的位置。根據(jù)先前段落，帶皺褶的支撐件包括升起的表面，其配置為直接地支撐箱式単元，該升起的表面利用開放溝槽來分離。根據(jù)先前段落，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛包括運(yùn)輸擱板，所述運(yùn)輸擱板包括可延伸的指狀物，所述可延伸的指狀物被配置為穿過在帶皺褶的支撐件中的開放溝槽以向和從支撐擱板轉(zhuǎn)運(yùn)箱式単元。在第三示例性實(shí)施例的第三示例中，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛包括有效負(fù)載區(qū)域，且被配置為在沿著所述至少一個(gè)存儲(chǔ)架模塊的揀選通道的動(dòng)態(tài)確定的位置處停止，以將有效負(fù)載區(qū)域的至少一部分與位于所述至少ー個(gè)存儲(chǔ)架模塊中的箱式単元或空的空間對齊，以便實(shí)現(xiàn)在物品有效負(fù)載區(qū)域與空的空間內(nèi)或箱式単元附近的存儲(chǔ)區(qū)域之間轉(zhuǎn)運(yùn)所述至少ー個(gè)箱式單元。根據(jù)先前段落，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛包括至少ー個(gè)傳感器，其用于檢測在所述至少一個(gè)存儲(chǔ)架模塊的擱板上的箱式単元的存在或不存在，所述至少一個(gè)傳感器實(shí)現(xiàn)設(shè)置在擱板上的箱式単元的位置和取向的有效確定。根據(jù)第四示例性實(shí)施例，提供一種用于處理箱式単元的自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)，所述箱式単元適合于被碼垛以向倉庫裝運(yùn)和從倉庫裝運(yùn)。所述自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括具有預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域的多層存儲(chǔ)架模塊的陣列；以及自治運(yùn)輸車輛，其用于向和從預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域運(yùn)輸箱式單元，所述自治運(yùn)輸車輛包括框架、適合于在其上容納至少一個(gè)箱式單元的支撐擱板、安裝到框架的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及安裝到該框架的引導(dǎo)裝置，所述支撐擱板以可移動(dòng)方式連接到框架，以便支撐擱板能夠在延伸與回縮位置之間移動(dòng)；其中，所述自治運(yùn)輸車輛被配置為實(shí)現(xiàn)將不同尺寸的箱式單元?jiǎng)討B(tài)分配到動(dòng)態(tài)分配的存儲(chǔ)區(qū)域內(nèi)，以便當(dāng)與不同存儲(chǔ)模塊的存儲(chǔ)容量相比較時(shí)最大化多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的存儲(chǔ)容量，其中，具有不同尺寸的箱式單元被放置在類似尺寸的存儲(chǔ)儲(chǔ)位內(nèi)，并且類似尺寸的存儲(chǔ)儲(chǔ)位的每一個(gè)的尺寸是取決于要被存儲(chǔ)在不同的存儲(chǔ)架模塊中的最大箱式單元的尺寸的固定尺寸。在第四示例性實(shí)施例的第一示例中，箱式單元的動(dòng)態(tài)分配包括將自治運(yùn)輸車輛配置為在沿著多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的揀選通道的動(dòng)態(tài)確定的位置處停止，以便將支撐擱板的至少一部分與位于多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中的箱式單元或空的空間對齊，以便實(shí)現(xiàn)在支撐擱板與對應(yīng)于箱式單元或空的空間之一的存儲(chǔ)區(qū)域之間轉(zhuǎn)運(yùn)至少一個(gè)箱式單元。在第四示例性實(shí)施例的第一示例中，多層存儲(chǔ)架模塊的陣列包括樓層，所述樓層具有軌行運(yùn)輸區(qū)域和非軌行運(yùn)輸區(qū)域，所述軌行運(yùn)輸區(qū)域用于導(dǎo)引自治運(yùn)輸車輛通過接觸件，所述自治運(yùn)輸車輛配置為在軌行運(yùn)輸區(qū)域與非軌行運(yùn)輸區(qū)域之間轉(zhuǎn)移，所述導(dǎo)引裝置 包括至少一個(gè)傳感器，其被配置為感測非軌行運(yùn)輸區(qū)域的至少一個(gè)特征，以便在非軌行運(yùn)輸區(qū)域中以無接觸方式導(dǎo)引自治運(yùn)輸車輛。根據(jù)先前段落，軌行運(yùn)輸區(qū)域包括導(dǎo)引軌，且所述導(dǎo)引裝置包括配置為嚙合導(dǎo)引軌的導(dǎo)引輥，其中，在導(dǎo)引軌與導(dǎo)引輥之間的嚙合在放置箱式單元和從預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域提取箱式單元期間至少傾斜地穩(wěn)定所述自治運(yùn)輸車輛。在第四示例性實(shí)施例的第二示例中，預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域包括板條式存儲(chǔ)擱板，其具有通過開放溝槽分離的升起的支撐表面，所述導(dǎo)引裝置包括傳感器，其用于檢測升起的支撐表面以在多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中定位自治運(yùn)輸車輛并實(shí)現(xiàn)箱式單元在預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域中的動(dòng)態(tài)分配。根據(jù)先前段落，自治運(yùn)輸車輛包括提升裝置，用于提升和降低支撐擱板以便向和從板條式存儲(chǔ)擱板轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元。根據(jù)第四示例性實(shí)施例的第三示例，第四示例性實(shí)施例的第二示例的支撐擱板包括可延伸的指狀物，其配置為穿入開放溝槽中，以移除箱式單元和將箱式單元放置在板條式存儲(chǔ)擱板上。根據(jù)先前段落，可延伸的指狀物能夠被獨(dú)立延伸以實(shí)現(xiàn)將一組箱式單元中的一個(gè)箱式單元獨(dú)立轉(zhuǎn)運(yùn)到自治運(yùn)輸車輛和從自治運(yùn)輸車輛轉(zhuǎn)運(yùn)，其中，自治運(yùn)輸車輛配置為以并排布置來運(yùn)輸該組箱式單元。根據(jù)先前段落，支撐擱板包括可移動(dòng)推動(dòng)條，其中，每個(gè)獨(dú)立可延伸的指狀物被選擇性閂鎖到推動(dòng)條或框架，以便當(dāng)閂鎖到推動(dòng)條時(shí)，通過推動(dòng)條的移動(dòng)來延伸和回縮相應(yīng)的指狀物。根據(jù)先前段落，支撐擱板還包括可移動(dòng)防護(hù)裝置，其與推動(dòng)條協(xié)作以將箱式單元固定在支撐擱板上。根據(jù)第四示例性實(shí)施例的第三示例，所述可延伸的指狀物能夠選擇性移動(dòng)，以便僅僅相應(yīng)地升起或降低將要向和從支撐擱板轉(zhuǎn)運(yùn)的箱式單元下方的指狀物，來實(shí)現(xiàn)箱式單元的轉(zhuǎn)運(yùn)。
在第四示例性實(shí)施例的第四示例中，框架具有第一端和第二端，自治運(yùn)輸車輛還包括設(shè)置在第一端處且由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的一對驅(qū)動(dòng)輪以及設(shè)置在第二端處的ー對空轉(zhuǎn)輪。根據(jù)先前段落，自治運(yùn)輸車輛還包括設(shè)置在第二端上的至少ー個(gè)腳輪，所述至少一個(gè)腳輪配置為用于延伸和回縮，其中，腳輪的延伸將空轉(zhuǎn)輪升起以離開樓層表面，以便允許自治運(yùn)輸車輛在至少ー個(gè)腳輪上圍繞驅(qū)動(dòng)輪樞轉(zhuǎn)。根據(jù)先前段落，驅(qū)動(dòng)輪能夠被獨(dú)立操作以實(shí)現(xiàn)自治運(yùn)輸車輛的差動(dòng)轉(zhuǎn)向。在第四示例性實(shí)施例的第五示例中，自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)還包括主控制器，所述自治運(yùn)輸車輛還包括車輛控制器，其配置用干與主控制器通信，以實(shí)現(xiàn)將箱式単元向和從多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的運(yùn)輸。在第四示例性實(shí)施例的第六示例中，自治運(yùn)輸車輛還包括傳感器，用于掃描位于 多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域中的箱式單元或開放存儲(chǔ)區(qū)域。在第四示例性實(shí)施例的第七示例中，導(dǎo)引裝置包括線檢測傳感器和條形碼掃描器的至少ー個(gè)，其配置為實(shí)現(xiàn)自治運(yùn)輸車輛在多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中的定位。在第四示例性實(shí)施例的第八示例中，自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)還包括基本上連續(xù)的提升裝置，其被配置為將箱式単元運(yùn)輸?shù)蕉鄬哟鎯?chǔ)架模塊的陣列的預(yù)定層，所述基本上連續(xù)的提升裝置包括適合于在其上容納箱式単元的板條式運(yùn)輸擱板。根據(jù)先前段落，自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)還包括設(shè)置在多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的每個(gè)層上的接合裝置，所述接合裝置包括配置為穿過板條式運(yùn)輸擱板以向和從基本上連續(xù)的提升裝置轉(zhuǎn)運(yùn)箱式単元的指狀物；以及支撐擱板包括可延伸指狀物，所述可延伸指狀物配置為穿過接合裝置的指狀物以便向和從接合裝置轉(zhuǎn)運(yùn)箱式単元。根據(jù)第四示例性實(shí)施例的第八示例，支撐擱板包括可延伸指狀物，所述可延伸指狀物配置為穿過板條式運(yùn)輸擱板以便移除箱式単元以及將箱式単元放置在基本連續(xù)的提升裝置上。根據(jù)第五示例性實(shí)施例，提供了一種用于存儲(chǔ)設(shè)施的自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)。所述自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)適合于選擇和組合多個(gè)不同的產(chǎn)品以便從存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)，所述自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)包括用于處理箱式単元的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，所述箱式単元適合于被碼垛以便向和從存儲(chǔ)設(shè)施以及訂單組裝站裝運(yùn)。所述自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括
多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每個(gè)層包括運(yùn)輸區(qū)域和存儲(chǔ)區(qū)域，所述存儲(chǔ)區(qū)域包括適合于在其上容納箱式単元的存儲(chǔ)擱板的陣列；
至少ー個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，用于向和從多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的預(yù)定層運(yùn)輸至少ー個(gè)箱式單元；
被分配給多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的至少ー個(gè)層的至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛具有框架，所述框架配置為橫跨相應(yīng)層的運(yùn)輸區(qū)域，以在基本上連續(xù)的提升裝置與相應(yīng)層上的存儲(chǔ)擱板的預(yù)定存儲(chǔ)位置之間運(yùn)輸箱式単元，以及具有箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，所述箱式単元轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)以可移動(dòng)方式安裝到框架且被布置為支撐其上的至少ー個(gè)不含內(nèi)容物的箱式単元，以便轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)能夠在延伸和回縮位置之間相對于框架移動(dòng)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)被延伸以便揀選所述至少ー個(gè)不含內(nèi)容物的箱式単元并將其放置在存儲(chǔ)擱板上；
控制器，其被配置為命令至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛中的預(yù)定ー個(gè)來將至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛中的所述預(yù)定一個(gè)移動(dòng)到存儲(chǔ)擱板的預(yù)定存儲(chǔ)位置，以揀選或放置所述至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元；
訂單組裝站，其被配置為將來自基本上連續(xù)的提升裝置的至少一個(gè)箱式單元運(yùn)輸?shù)匠稣救萜鳎?br> 其中，控制器還配置為實(shí)現(xiàn)來自預(yù)定存儲(chǔ)位置的預(yù)定箱式單元到訂單組裝站的轉(zhuǎn)運(yùn)，所述訂單組裝站還配置為將預(yù)定箱式單元的所有或部分內(nèi)容物轉(zhuǎn)運(yùn)到出站容器。在第五示例性實(shí)施例中，提供了一種存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)。所述存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)包括存儲(chǔ)層的垂直陣列，每個(gè)存儲(chǔ)層具有存儲(chǔ)位置；多層垂直輸送器系統(tǒng)，其被配置為向和從存儲(chǔ)層的垂直陣列運(yùn)輸不含內(nèi)容物的箱式單元，每個(gè)存儲(chǔ)層配置為接收來自多 層垂直輸送器系統(tǒng)的不含內(nèi)容物的箱式單元；受限于每個(gè)存儲(chǔ)層的至少一個(gè)自治運(yùn)輸器，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸器被配置為在相應(yīng)的存儲(chǔ)位置與多層垂直輸送器系統(tǒng)之間運(yùn)輸不含內(nèi)容物的箱式單元；以及控制器，其被配置為實(shí)現(xiàn)多層垂直輸送器系統(tǒng)和至少一個(gè)自治運(yùn)輸器的操作，以便組裝不同類型的不含內(nèi)容物的箱式單元的訂單，而不移動(dòng)在整個(gè)存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)中相同的不含內(nèi)容物的箱式單元類型的扎捆。根據(jù)第五示例性實(shí)施例的第一示例，每個(gè)存儲(chǔ)層包括自治運(yùn)輸行進(jìn)回路以及至少一個(gè)多層垂直輸送器訪問站，所述自治運(yùn)輸行進(jìn)回路被配置為提供到每個(gè)存儲(chǔ)位置和至少一個(gè)多層垂直輸送器訪問站的每一個(gè)的至少一個(gè)自治運(yùn)輸訪問。根據(jù)第五示例性實(shí)施例的第一示例，利用揀選通道分離存儲(chǔ)位置的行，存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)還包括設(shè)置在每個(gè)揀選通道一端處的轉(zhuǎn)移艙，所述轉(zhuǎn)移艙被配置為對于至少一個(gè)自治運(yùn)輸器提供在自治運(yùn)輸行進(jìn)回路中的物理上不受約束的行進(jìn)與在揀選通道中的物理上受約束的導(dǎo)引行進(jìn)之間的轉(zhuǎn)移。根據(jù)第五示例性實(shí)施例的第一示例，所述至少一個(gè)多層垂直輸送訪問站被配置為使得不阻礙沿著自治運(yùn)輸行進(jìn)回路的行進(jìn)。在第五示例性實(shí)施例的第二示例中，每個(gè)存儲(chǔ)層包括基本上固體的樓層。根據(jù)第五示例性實(shí)施例的第二示例，所述基本上固體的樓層包括基座涂層和形成對比的頂涂層，其被布置為識別頂涂層的磨損。根據(jù)第五示例性實(shí)施例，存儲(chǔ)位置包括多于一個(gè)的支撐腿，所述多于一個(gè)的支撐腿被配置為支撐至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸器具有指狀物，所述指狀物被配置為在支撐腿之間插入，以在存儲(chǔ)位置與至少一個(gè)自治運(yùn)輸器之間轉(zhuǎn)運(yùn)所述至少一個(gè)箱式單元。在第六示例性實(shí)施例中，提供了一種用于處理不含內(nèi)容物的箱式單元的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，所述不含內(nèi)容物的箱式單元適于被碼垛以向或從存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)。自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括多層存儲(chǔ)架模塊的陣列，所述多層存儲(chǔ)架模塊的陣列具有由揀選通道分離的存儲(chǔ)區(qū)域；堆疊階層(tier)的多個(gè)層，每個(gè)階層提供到多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的一層的訪問且包括至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和揀選通道；連接到堆疊階層的多個(gè)層的至少一個(gè)的至少一個(gè)輸入輸送器，所述至少一個(gè)輸入輸送器被配置為允許將不含內(nèi)容物的箱式單元輸入到多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中；連接到堆疊階層的多個(gè)層的至少一個(gè)的至少一個(gè)輸出輸送器，所述至少一個(gè)輸出輸送器的每一個(gè)被配置為允許從多層存儲(chǔ)架模塊的陣列輸出不含內(nèi)容物的箱式單元；以及位于所述堆疊階層的多個(gè)層的至少一個(gè)上的至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛被配置為橫跨至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和堆疊階層的多個(gè)層的至少ー個(gè)的揀選通道，以在預(yù)定的存儲(chǔ)架模塊與輸入和輸出輸送器的其中ー個(gè)之間運(yùn)輸至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式単元，其中，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛能夠訪問每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域。根據(jù)第六示例性實(shí)施例的第一示例，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板的每ー個(gè)包括基本上垂直于揀選通道布置的至少ー個(gè)行進(jìn)回路，所述行進(jìn)回路提供到每個(gè)揀選通道、堆疊階層的相應(yīng)層的至少ー個(gè)輸入輸送器和至少ー個(gè)輸出輸送器的訪問。10.權(quán)利要求9的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板設(shè)置在揀選通道的一端上，以形成單側(cè)的揀選結(jié)構(gòu)。根據(jù)第六示例性實(shí)施例的第一示例，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板包括設(shè)置在揀選通道的相對端處的兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板，以形成兩側(cè)的揀選結(jié)構(gòu)。根據(jù)第六示例性實(shí)施例，堆疊階層的多個(gè)層和揀選通道中的至少ー個(gè)包括至少ー個(gè)成層的面板，所述至少一個(gè)成層的面板具有第一和第二表面層以及設(shè)置在所述第一和第ニ表面層之間的核心層，所述第一和第二表面具有比核心層更大的剛度。根據(jù)第六示例性實(shí)施例，所述至少一個(gè)輸入輸送器和所述至少一個(gè)輸出輸送器包括至少ー個(gè)基本上連續(xù)的提升系統(tǒng)，所述至少ー個(gè)基本上連續(xù)的提升系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)箱式単元到多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的進(jìn)入和箱式單元從多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的外出。根據(jù)第六示例性實(shí)施例，所述揀選通道中的至少ー個(gè)被配置為在物理上約束至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛在行進(jìn)于揀選通道內(nèi)期間的移動(dòng)，以及所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板被配置為允許所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛的不受約束導(dǎo)引移動(dòng)。根據(jù)第六示例性實(shí)施例，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板至少包括第一行進(jìn)道和第二行進(jìn)道，所述第一行進(jìn)道和第二行進(jìn)道被配置為允許所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛訪問揀選通道。根據(jù)第六示例性實(shí)施例，所述至少一個(gè)揀選通道和所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板允許所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛無約束地訪問至少多層存儲(chǔ)架模塊的陣列、在相應(yīng)層上的至少ー個(gè)輸入站和至少ー個(gè)輸出站。根據(jù)第六示例性實(shí)施例，在多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中的至少ー個(gè)存儲(chǔ)架模塊包括至少帶皺裙的擱板。根據(jù)第七示例性實(shí)施例，提供一種用于自動(dòng)地處理不含內(nèi)容物的箱式単元的方法，所述箱式単元適于被碼垛以向存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)或從存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)。所述方法包括提供多層存儲(chǔ)架模塊的陣列，其具有被揀選通道分離的存儲(chǔ)區(qū)域；提供堆疊階層的多個(gè)層，至少一個(gè)階層提供到多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的ー層的訪問且包括至少ー個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和揀選通道；利用共同連接到堆疊階層的多個(gè)層的至少ー個(gè)的至少ー個(gè)輸入輸送器，將不含內(nèi)容物的箱式單元輸入到多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中；利用共同連接到堆疊階層的多個(gè)層的至少ー個(gè)的至少ー個(gè)輸出輸送器，從多層存儲(chǔ)架模塊的陣列輸出所述不含內(nèi)容物的箱式単元；以及利用受限于相應(yīng)層的至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛，在預(yù)定的存儲(chǔ)架模塊與輸入和輸出輸送器之一之間運(yùn)輸至少ー個(gè)不含內(nèi)容物的箱式単元，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛被配置為橫跨所述至少ー個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和揀選通道，以用于運(yùn)輸所述至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式単元。根據(jù)第八示例性實(shí)施例，提供了一種用于向和從自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)中的預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域轉(zhuǎn)運(yùn)箱式単元的自治運(yùn)輸車輛。所述自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括多層存儲(chǔ)架的陣列和具有可移動(dòng)擱板的至少ー個(gè)多層垂直輸送器，其中揀選通道在多層存儲(chǔ)架的陣列、之間通過。所述自治運(yùn)輸車輛包括配置為橫跨揀選通道的框架；以及轉(zhuǎn)運(yùn)甲板，其將揀選通道連接到至少一個(gè)多層垂直輸送器，以用于在預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域與所述至少一個(gè)多層垂直輸送器之間轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元；以及連接到框架的控制器，所述控制器配置為實(shí)現(xiàn)自治運(yùn)輸車輛通過揀選通道的移動(dòng)，以訪問多層存儲(chǔ)架的陣列的相應(yīng)層中的每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域以及所述至少一個(gè)多層垂直輸送器的每個(gè)擱板。根據(jù)第八示例性實(shí)施例，所述自治運(yùn)輸車輛還包括與框架成整體和與框架相關(guān)的執(zhí)行器，所述執(zhí)行器定義與該執(zhí)行器保持的箱式單元接觸的箱式單元座表面，所述執(zhí)行器被配置為保持箱式單元并且被配置為在自治運(yùn)輸車輛與每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域之間以及在自治運(yùn)輸車輛與所述至少一個(gè)多層垂直輸送器之間轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元。根據(jù)第八示例性實(shí)施例，所述自治運(yùn)輸車輛配置為利用一個(gè)揀選裝置在多層存儲(chǔ)架的陣列的相應(yīng)層的每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域與所述至少一個(gè)多層垂直輸送器之間轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元。根據(jù)第九示例性實(shí)施例，提供了一種用于處理箱式單元的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系 統(tǒng)，所述箱式單元適于被碼垛以向存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)或從存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)。自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ) 系統(tǒng)包括多層存儲(chǔ)架的陣列，其具有預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域；以及自治運(yùn)輸車輛，其用于向或從預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元。自治運(yùn)輸車輛包括框架；適合于在其上容納至少一個(gè)箱式單元的支撐擱板，所述支撐擱板以可移動(dòng)方式連接到框架，以便支撐擱板能夠在延伸和回縮位置之間移動(dòng)；安裝到框架的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；以及安裝到框架的導(dǎo)引裝置。其中，自治運(yùn)輸車輛配置為實(shí)現(xiàn)將不同尺寸的箱式單元?jiǎng)討B(tài)分配到動(dòng)態(tài)分配的存儲(chǔ)區(qū)域中。根據(jù)第九示例性實(shí)施例，箱式單元的動(dòng)態(tài)分配包括自治運(yùn)輸車輛被配置為在沿著多層存儲(chǔ)架的陣列的揀選通道的動(dòng)態(tài)確定的位置處停止，以將支撐擱板的至少一部分與位于多層存儲(chǔ)架的陣列中的箱式單元或空的空間對齊，以便在支撐擱板與對應(yīng)于箱式單元或空的空間之一的存儲(chǔ)區(qū)域之間實(shí)現(xiàn)至少一個(gè)箱式單元的轉(zhuǎn)運(yùn)。根據(jù)第九示例性實(shí)施例，多層存儲(chǔ)架的陣列包括樓層，所述樓層具有用于導(dǎo)引自治運(yùn)輸車輛通過軌道的軌行運(yùn)輸區(qū)域和非軌行運(yùn)輸區(qū)域，所述自治運(yùn)輸車輛被配置為在軌行運(yùn)輸區(qū)域與非軌行運(yùn)輸區(qū)域之間轉(zhuǎn)移，所述導(dǎo)引裝置包括至少一個(gè)傳感器，所述至少一個(gè)傳感器被配置為感測非軌行運(yùn)輸區(qū)域的至少一個(gè)特征，以便以非接觸方式在非軌行運(yùn)輸區(qū)域中導(dǎo)引自治運(yùn)輸車輛。根據(jù)第九示例性實(shí)施例的第一示例，所述預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域包括板條式存儲(chǔ)擱板，所述板條式存儲(chǔ)擱板具有利用開放溝槽分離的升起的支撐表面，所述導(dǎo)引裝置包括傳感器，其用于檢測所述升起的支撐表面以便將自治運(yùn)輸車輛定位在多層存儲(chǔ)架的陣列中以及實(shí)現(xiàn)箱式單元在預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域中的動(dòng)態(tài)分配。根據(jù)第九示例性實(shí)示例的第一示例，所述支撐擱板包括可延伸的指狀物，其配置為穿入開放溝槽內(nèi)，以便移除箱式單元和將箱式單元放置在板條式存儲(chǔ)擱板上。其中，支撐擱板包括可移動(dòng)推動(dòng)條，其中，每個(gè)可延伸指狀物被選擇性閂鎖到推動(dòng)條或框架，以便當(dāng)閂鎖到推動(dòng)條時(shí)，通過推動(dòng)條的移動(dòng)來延伸和回縮相應(yīng)指狀物。其中，支撐擱板進(jìn)一步包括可移動(dòng)防護(hù)裝置，所述可移動(dòng)防護(hù)裝置與推動(dòng)條協(xié)作以將箱式單元固定在支撐擱板上。根據(jù)第九示例性實(shí)施例的第一示例，自治運(yùn)輸車輛包括提升裝置，用于提升和降低支撐擱板，以便向或從板條式存儲(chǔ)擱板轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元。根據(jù)第九示例性實(shí)施例的第二示例，所述框架具有第一端和第二端，自治運(yùn)輸車輛還包括ー對獨(dú)立可操作的設(shè)置在第一端處且利用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪和一對設(shè)置在第二端處的空轉(zhuǎn)輪。根據(jù)第九示例性實(shí)施例的第一個(gè)的第二示例，自治運(yùn)輸車輛還包括設(shè)置在第二端上的至少ー個(gè)腳輪，所述至少一個(gè)腳輪配置為用于延伸和回縮，其中，腳輪的延伸升起空轉(zhuǎn)輪以離開樓層表面，以便允許自治運(yùn)輸車輛在至少ー個(gè)腳輪上圍繞驅(qū)動(dòng)輪樞轉(zhuǎn)。根據(jù)第九示例性實(shí)施例的第一示例，自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)還包括基本上連續(xù)的提升裝置，其配置為將箱式単元運(yùn)輸?shù)蕉鄬哟鎯?chǔ)架的陣列的預(yù)定層，所述基本上連續(xù)的提升裝置包括板條式運(yùn)輸擱板，其適合于在其上容納箱式単元，所述自治運(yùn)輸車輛配置為直接或間接地放置箱式単元或從基本上連續(xù)的提升裝置的運(yùn)輸擱板移除箱式単元。根據(jù)第十示例性實(shí)施例，提供了一種用于存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的運(yùn)輸系統(tǒng)，所述存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)具有存儲(chǔ)層的陣列。每個(gè)存儲(chǔ)層具有相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域。運(yùn)輸系統(tǒng)包括具有框架和以可移動(dòng)方式耦合到框架的支撐擱板的垂直輸送器，每個(gè)支撐擱板配置為將ー個(gè)或多個(gè)不含內(nèi)容物的箱式単元容納在支撐擱板的預(yù)定區(qū)域內(nèi)；以及轉(zhuǎn)運(yùn)車輛，其設(shè)置在存儲(chǔ)層的相應(yīng)ー個(gè)上，所述轉(zhuǎn)運(yùn)車輛配置為在基本上ー個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)車輛揀選操作中在每個(gè)支撐擱板與·存儲(chǔ)區(qū)域之間基本上直接地轉(zhuǎn)運(yùn)不含內(nèi)容物的箱式単元。根據(jù)第十示例性實(shí)施例，支撐擱板包括第一細(xì)長指狀物，以及轉(zhuǎn)運(yùn)車輛包括第二細(xì)長指狀物，所述第一和第二細(xì)長指狀物配置為在彼此之間通過，以用于在每個(gè)支撐擱板與轉(zhuǎn)運(yùn)車輛之間轉(zhuǎn)運(yùn)不含內(nèi)容物的箱式単元。根據(jù)第十一示例性實(shí)施例，提供了一種用于處理箱式単元的方法，所述箱式単元適于用被碼垛來向存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)或從存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)。所述方法包括提供具有預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域的多層存儲(chǔ)架的陣列；以及在多層存儲(chǔ)架的陣列中定位自治運(yùn)輸車輛，以將不同尺寸的箱式單元?jiǎng)討B(tài)分配到動(dòng)態(tài)分配的存儲(chǔ)區(qū)域中。根據(jù)第十一示例性實(shí)施例，動(dòng)態(tài)分配箱式単元包括使自治運(yùn)輸車輛在沿著多層存儲(chǔ)架的陣列的揀選通道的動(dòng)態(tài)確定的位置處停止，以及將自治運(yùn)輸車輛的支撐擱板的至少一部分與位于多層存儲(chǔ)架的陣列中的箱式単元或空的空間對齊，以便實(shí)現(xiàn)在支撐擱板與對應(yīng)于箱式単元或空的空間之ー的存儲(chǔ)區(qū)域之間轉(zhuǎn)運(yùn)至少ー個(gè)箱式単元。根據(jù)第十一示例性實(shí)施例，定位自治運(yùn)輸車輛是通過由自治運(yùn)輸車輛通過機(jī)器人測程法、板條計(jì)數(shù)、指數(shù)計(jì)數(shù)以及條形碼讀數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)來確定其在自動(dòng)化箱式単元存儲(chǔ)系統(tǒng)中的位置來實(shí)現(xiàn)的。根據(jù)第十二示例性實(shí)施例，提供了一種用于具有存儲(chǔ)層的陣列的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的運(yùn)輸系統(tǒng)。每個(gè)存儲(chǔ)層具有相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域。運(yùn)輸系統(tǒng)包括具有框架和以可移動(dòng)方式耦合到該框架的支撐擱板的垂直輸送器，每個(gè)支撐擱板配置為在支撐擱板的預(yù)定區(qū)域中容納ー個(gè)或多個(gè)不含內(nèi)容物的箱式単元；以及設(shè)置在存儲(chǔ)層中的相應(yīng)存儲(chǔ)層上的轉(zhuǎn)運(yùn)車輛，所述垂直輸送器具有輸送器以轉(zhuǎn)運(yùn)車輛接ロ，其被配置為基本上直接地在每個(gè)支撐擱板與轉(zhuǎn)運(yùn)車輛之間轉(zhuǎn)運(yùn)不含內(nèi)容物的箱式単元，以用于在基本上ー個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)車輛揀選操作中轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)區(qū)域。根據(jù)第十二示例性實(shí)施例，預(yù)定區(qū)域包括區(qū)域的陣列。根據(jù)第十二示例性實(shí)施例，支撐擱板包括第一細(xì)長指狀物，而所述轉(zhuǎn)運(yùn)車輛包括第二細(xì)長指狀物，所述第一和第二細(xì)長指狀物配置為在彼此之間通過以在每個(gè)支撐擱板與轉(zhuǎn)運(yùn)車輛之間轉(zhuǎn)運(yùn)不含內(nèi)容物的箱式單元。根據(jù)第十二示例性實(shí)施例，垂直輸送器的每個(gè)支撐擱板是每個(gè)存儲(chǔ)層上的每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域所公用的。根據(jù)第十二示例性實(shí)施例，垂直輸送器的每個(gè)支撐擱板是存儲(chǔ)層的陣列中的每個(gè)存儲(chǔ)空間所公用的。根據(jù)第十二示例性實(shí)施例，每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域具有固定的結(jié)構(gòu)，其定義接觸在存儲(chǔ)區(qū)域中存儲(chǔ)的不含內(nèi)容物的箱式單元的座表面。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，提供了一種用于向和從具有垂直堆疊的存儲(chǔ)層的陣列的多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)運(yùn)輸不含內(nèi)容物的箱式單兀的垂直輸送器系統(tǒng)。所述垂直輸送器系統(tǒng)包括多層垂直輸送器，其包括框架、連接到框架的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件以及耦合到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的支撐擱板，其 中，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件配置為在基本上連續(xù)的垂直回路中相對于框架移動(dòng)支撐擱板，每個(gè)支撐擱板配置為支撐多個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元，其中，該多個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元中的每一個(gè)被設(shè)置在相應(yīng)支撐擱板的相應(yīng)預(yù)定區(qū)域處。垂直輸送器系統(tǒng)還包括延伸到支撐擱板的路徑中的至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)站，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)站配置為將不含內(nèi)容物的箱式單元加載到支撐擱板的相應(yīng)預(yù)定區(qū)域和從支撐擱板的相應(yīng)預(yù)定區(qū)域卸載不含內(nèi)容物的箱式單元，其中，不含內(nèi)容物的箱式單元的至少一個(gè)基本上與設(shè)置在相應(yīng)支撐擱板的預(yù)定區(qū)域中的其他不同預(yù)定區(qū)域中的其他不含內(nèi)容物的箱式單元無關(guān)地，放置在相應(yīng)支撐擱板的預(yù)定區(qū)域中或從其移除。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)站包括延伸到支撐擱板的路徑中的至少一個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站，支撐擱板配置為與所述至少一個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站接合，以在入站支撐擱板的至少一個(gè)預(yù)定區(qū)域中從所述至少一個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站接收不含內(nèi)容物的箱式單元，所述入站支撐擱板的預(yù)定區(qū)域?qū)?yīng)于所述至少一個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站的位置。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)站包括延伸到支撐擱板的路徑中的至少一個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站，所述支撐擱板配置為與至少一個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站接合以利用所述至少一個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站從出站支撐擱板的至少一個(gè)預(yù)定區(qū)域移除不含內(nèi)容物的箱式單元，所述出站支撐擱板的預(yù)定區(qū)域?qū)?yīng)于所述至少一個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站的位置。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，相應(yīng)支撐擱板的預(yù)定區(qū)域包括預(yù)定區(qū)域的陣列。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，每個(gè)支撐擱板包括第一細(xì)長指狀物，并且所述饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站的每一個(gè)包括第二細(xì)長指狀物，第一和第二細(xì)長指狀物配置為允許支撐擱板通過饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站以實(shí)現(xiàn)多個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元的轉(zhuǎn)運(yùn)。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站中的一個(gè)或多個(gè)被設(shè)置在垂直輸送器系統(tǒng)的相應(yīng)入站和出站側(cè)上的水平交錯(cuò)垂直堆疊中。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，在垂直輸送器系統(tǒng)的相應(yīng)入站和出站側(cè)上在彼此疊放的垂直堆疊中設(shè)置饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站中的一個(gè)或多個(gè)，以便垂直堆疊的饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站以不同于其他那些饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站的量延伸到相應(yīng)的入站和出站擱板中。根據(jù)第十三不例性實(shí)施例的第一不例，權(quán)利要求7的垂直輸送器系統(tǒng),還包括設(shè)置在多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每個(gè)層上的機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)位置，以允許運(yùn)輸車輛在設(shè)置于每個(gè)層上的存儲(chǔ)模塊與支撐擱板之間轉(zhuǎn)運(yùn)不含內(nèi)容物的箱式單元。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例的第一示例，運(yùn)輸車輛配置為直接與支撐擱板接合，運(yùn)輸車輛配置為利用基本上一個(gè)揀選操作在支撐擱板與存儲(chǔ)模塊之間運(yùn)輸所述至少ー個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，所述至少一個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站包括累積器，所述累積器配置為形成不含內(nèi)容物的箱式単元的獨(dú)立機(jī)器人負(fù)載，以放置在入站支撐擱板的相應(yīng)預(yù)定區(qū)域中，其中，所述獨(dú)立機(jī)器人負(fù)載包括至少ー個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，所述至少一個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站包括卸垛器，用于從容器移除不含內(nèi)容物的箱式単元，以及所述至少一個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站包括碼垛器，用于將不含內(nèi)容物的箱式単元放置到容器。根據(jù)第十三示例性實(shí)施例，多層垂直輸送器和至少ー個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站配置為使得以預(yù)定次序從多層垂直輸送器移除不含內(nèi)容物的箱式単元。
根據(jù)第十四示例性實(shí)施例，提供了一種用于向和從具有垂直堆疊的存儲(chǔ)層的陣列的多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)運(yùn)不含內(nèi)容物的箱式単元的方法。所述方法包括提供支撐擱板的基本上連續(xù)移動(dòng)的垂直回路，每個(gè)支撐擱板配置為在預(yù)定區(qū)域的陣列中支撐多個(gè)不含內(nèi)容物的箱式単元，并且利用延伸到支撐擱板的路徑中的至少ー個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站，將不含內(nèi)容物的箱式単元轉(zhuǎn)運(yùn)到支撐擱板的連續(xù)移動(dòng)垂直回路的入站支撐擱板的相應(yīng)預(yù)定區(qū)域，入站支撐擱板的相應(yīng)預(yù)定區(qū)域?qū)?yīng)于至少ー個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站的位置，其中，不含內(nèi)容物的箱式単元被獨(dú)立地放置在相應(yīng)支撐擱板的每個(gè)預(yù)定區(qū)域中或從其移除，這基本上與設(shè)置在相應(yīng)支撐擱板的預(yù)定區(qū)域的其他不同預(yù)定區(qū)域中的其它不含內(nèi)容物的箱式単元無關(guān)。根據(jù)第十四示例性實(shí)施例的第一示例，所述方法還包括利用延伸到支撐擱板的路徑中的至少ー個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站，從支撐擱板的連續(xù)移動(dòng)垂直回路的支撐擱板轉(zhuǎn)運(yùn)不含內(nèi)容物的箱式単元，所述至少一個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站配置為從出站支撐擱板的相應(yīng)預(yù)定區(qū)域移除不含內(nèi)容物的箱式単元，出站支撐擱板的相應(yīng)預(yù)定區(qū)域?qū)?yīng)于至少ー個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站的位置。根據(jù)第十四示例性實(shí)施例的第一示例，在至少ー個(gè)饋入轉(zhuǎn)運(yùn)站和至少ー個(gè)饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站與支撐擱板之間轉(zhuǎn)運(yùn)不含內(nèi)容物的箱式単元，是通過將支撐擱板的第一細(xì)長指狀物通過饋入和饋出轉(zhuǎn)運(yùn)站的相應(yīng)ー個(gè)的第二細(xì)長指狀物來實(shí)現(xiàn)的。根據(jù)第十五示例性實(shí)施例，提供了一種用于處理適合于被碼垛以向和從倉庫裝運(yùn)的箱式単元的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)。所述自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括在多個(gè)靜態(tài)層上且在每個(gè)層上的多個(gè)行中以陣列方式設(shè)置的存儲(chǔ)空間的多層陣列，陣列的每個(gè)存儲(chǔ)空間能夠在其中容納不含內(nèi)容物的箱式單元；連續(xù)垂直提升裝置，其具有配置為容納不含內(nèi)容物的箱式単元且將不含內(nèi)容物的箱式單元提升到陣列的各層的提升支撐件，所述連續(xù)垂直提升裝置基本上連續(xù)地以基本上恒定的速率移動(dòng)提升支撐件；用于將不含內(nèi)容物的箱式單元輸入到連續(xù)垂直提升裝置的提升支撐件上的輸入裝置；以及用于從連續(xù)垂直提升裝置的提升支撐件輸出不含內(nèi)容物的箱式単元的輸出裝置，其中，所述連續(xù)垂直提升裝置配置為使得從連續(xù)垂直提升裝置輸出的不含內(nèi)容物的箱式単元以預(yù)定次序設(shè)置，所述預(yù)定次序與用來向連續(xù)垂直提升裝置輸入不含內(nèi)容物的箱式単元的次序序列無關(guān)。根據(jù)第十五示例性實(shí)施例，連續(xù)垂直提升裝置是至少一個(gè)層上的每個(gè)存儲(chǔ)空間的公用提升裝置。根據(jù)第十五示例性實(shí)施例，連續(xù)垂直提升裝置是存儲(chǔ)空間的陣列的每個(gè)存儲(chǔ)空間的公用提升裝置。
根據(jù)第十五示例性實(shí)施例，每個(gè)存儲(chǔ)空間具有固定的結(jié)構(gòu)，其定義接觸在存儲(chǔ)空間中存儲(chǔ)的不含內(nèi)容物的箱式單元的座表面。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，一種倉庫存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)包括多層存儲(chǔ)架的陣列，其具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板、揀選通道以及沿著揀選通道設(shè)置的存儲(chǔ)區(qū)域，存儲(chǔ)區(qū)域配置為容納不同負(fù)載；以及控制器，其包括管理模塊，所述管理模塊配置為以可變方式確定多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的存儲(chǔ)區(qū)域的尺寸并將每個(gè)以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域分配給不同負(fù)載的相應(yīng)一個(gè)，其中，所述存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)布置為運(yùn)輸不同負(fù)載以放置在由控制器分配的以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域中。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，控制器配置為改變在多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中的存儲(chǔ)區(qū)域的位置。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，控制器配置為改變以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域的每一個(gè)的尺度。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，控制器配置為組合相鄰的以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，控制器配置為根據(jù)預(yù)定負(fù)載的尺寸來確定或重新確定至少一個(gè)以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域的尺寸。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，控制器還包括存貨規(guī)劃模塊，其配置為在至少一個(gè)預(yù)定訂單履行時(shí)間段結(jié)束時(shí)確定庫存水平并根據(jù)所確定的存貨水平來調(diào)度存貨補(bǔ)充訂單。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例的第一示例，控制器還包括訂單管理模塊，其配置為生成用于從存儲(chǔ)區(qū)域移除至少一個(gè)負(fù)載的至少一個(gè)揀選事務(wù)。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例的第一示例，訂單管理單元配置為確定將要從其揀選負(fù)載的存儲(chǔ)區(qū)域并且保留存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的資源以實(shí)現(xiàn)從存儲(chǔ)區(qū)域轉(zhuǎn)運(yùn)至少一個(gè)負(fù)載。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，倉庫存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)還包括設(shè)置在堆疊樓層的每個(gè)層上的至少一個(gè)機(jī)器人，所述至少一個(gè)機(jī)器人的每一個(gè)被配置為運(yùn)輸負(fù)載，其中，控制器還包括至少一個(gè)層管理單元，層管理單元的每一個(gè)對應(yīng)于堆疊樓層的相應(yīng)層，且被配置為管理對于相應(yīng)層上的負(fù)載的進(jìn)入和外出的機(jī)器人活動(dòng)。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，倉庫存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)還包括設(shè)置在堆疊樓層的每個(gè)層上的至少一個(gè)機(jī)器人，所述至少一個(gè)機(jī)器人的每一個(gè)被配置為運(yùn)輸負(fù)載，其中，控制器被配置為管理機(jī)器人活動(dòng)，以便每個(gè)機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間進(jìn)入至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和揀選通道中的 相應(yīng)一個(gè)。根據(jù)第十六示例性實(shí)施例，控制器包括至少一個(gè)管理單元，用于管理至少一個(gè)連續(xù)提升裝置，所述至少一個(gè)連續(xù)提升裝置將存儲(chǔ)區(qū)域的一個(gè)或多個(gè)層與存儲(chǔ)負(fù)載接口相連。根據(jù)第十七示例性實(shí)施例，一種倉庫存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)包括多層存儲(chǔ)架模塊的陣列，其具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板、揀選通道以及沿著揀選通道設(shè)置的可變的存儲(chǔ)區(qū)域，所述可變的存儲(chǔ)區(qū)域配置為容納至少一個(gè)負(fù)載；運(yùn)輸系統(tǒng)，其配置為將獨(dú)立的負(fù)載運(yùn)輸?shù)娇勺兊拇鎯?chǔ)區(qū)域，每個(gè)負(fù)載具有不同的尺度；以及控制器，其配置為根據(jù)相應(yīng)負(fù)載的尺度來建立每個(gè)可變的存儲(chǔ)區(qū)域，其中，所述控制器使得運(yùn)輸系統(tǒng)將每個(gè)獨(dú)立負(fù)載放置在分別建立的存儲(chǔ)區(qū)域中。
根據(jù)第十七示例性實(shí)施例，在多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中的可變的存儲(chǔ)區(qū)域的位置是可變的。根據(jù)第十七示例性實(shí)施例，可變的存儲(chǔ)區(qū)域的尺度能夠根據(jù)相應(yīng)負(fù)載的尺度進(jìn)行改變。根據(jù)第十八示例性實(shí)施例，提供了一種用于將負(fù)載存儲(chǔ)在存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)中的方法，所述存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)具有至少ー個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板、揀選通道以及多層存儲(chǔ)架模塊的陣列，所述多層存儲(chǔ)架模塊的陣列具有沿著揀選通道設(shè)置 的以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域。以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域配置為容納不同的負(fù)載。所述方法包括提供包括被配置為以可變方式確定多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的存儲(chǔ)區(qū)域的尺寸的管理模塊的控制器；利用控制器將每個(gè)以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域分配到不同負(fù)載中的相應(yīng)一個(gè)；以及提供運(yùn)輸器，用于運(yùn)輸不同負(fù)載以放置在由控制器分配的以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域中。根據(jù)第十八示例性實(shí)施例，所述方法還包括利用控制器改變在多層存儲(chǔ)架模塊的陣列中的存儲(chǔ)區(qū)域的位置。根據(jù)第十八示例性實(shí)施例，所述方法還包括利用控制器根據(jù)不同負(fù)載的相應(yīng)ー個(gè)的尺度來改變以可變方式確定尺寸的存儲(chǔ)區(qū)域的每ー個(gè)的尺度。根據(jù)第十八示例性實(shí)施例，所述方法還包括利用控制器確定要從其揀選負(fù)載的存儲(chǔ)區(qū)域；以及保留存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的資源以便實(shí)現(xiàn)從相應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域轉(zhuǎn)運(yùn)負(fù)載。根據(jù)第十八示例性實(shí)施例，所述運(yùn)輸器包括用于運(yùn)輸負(fù)載的機(jī)器人，所述方法還包括管理機(jī)器人活動(dòng)以便每個(gè)機(jī)器人在預(yù)定時(shí)間進(jìn)入至少ー個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和揀選通道的相應(yīng)ー個(gè)，以及至少ー個(gè)機(jī)器人設(shè)置在堆疊樓層的每個(gè)層上以用于運(yùn)輸負(fù)載。根據(jù)第十八示例性實(shí)施例，所述方法還包括通過利用控制器仿真存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的ー個(gè)或多個(gè)組件的功能，來規(guī)劃負(fù)載去存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的進(jìn)入和從存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)的外出。應(yīng)該理解，本文中描述的示例性實(shí)施例可以獨(dú)立使用或以其任何適當(dāng)組合來使用。還應(yīng)該理解，之前描述僅僅是實(shí)施例的例證。本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠在不偏離實(shí)施例的情況下想出各種替代和修改。由此，目前的實(shí)施例意圖包含落在所附權(quán)利要求書的范圍中的所有此類替代、修改和變型。
權(quán)利要求
1.一種存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)，包括 存儲(chǔ)層的垂直陣列，每個(gè)存儲(chǔ)層具有至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板、揀選通道以及設(shè)置在揀選通道中的存儲(chǔ)位置，所述至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板提供到揀選通道的訪問； 多層垂直輸送器系統(tǒng)，其配置為向和從存儲(chǔ)層的垂直陣列運(yùn)輸不含內(nèi)容物的箱式單元，每個(gè)存儲(chǔ)層被配置為從多層垂直輸送器系統(tǒng)接收不含內(nèi)容物的箱式單元； 至少一個(gè)自治運(yùn)輸器，其位于每個(gè)存儲(chǔ)層上，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸器被配置為在相應(yīng)的存儲(chǔ)位置與多層垂直輸送器系統(tǒng)之間運(yùn)輸不含內(nèi)容物的箱式單元；以及 控制器，其配置為創(chuàng)建主訪問路徑以及至少一條次訪問路徑，所述主訪問路徑通過轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和揀選通道去往各存儲(chǔ)位置中的預(yù)定一個(gè)存儲(chǔ)位置，并且當(dāng)主路徑不能通行時(shí)所述至少一條次訪問路徑去往各存儲(chǔ)位置中的所述預(yù)定一個(gè)存儲(chǔ)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I的存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)，其中，每個(gè)存儲(chǔ)層包括具有第一端和第二端的揀選通道；設(shè)置在第一端處用于提供到每一個(gè)揀選通道的訪問的第一轉(zhuǎn)運(yùn)甲板；以及設(shè)置在第二端處用于提供到每一個(gè)揀選通道的訪問的第二轉(zhuǎn)運(yùn)甲板。
3.一種用于處理箱式單元的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，所述箱式單元適于被碼垛以用于向存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)或從存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)，所述自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括 多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，該多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每個(gè)層包括運(yùn)輸區(qū)域和存儲(chǔ)區(qū)域，所述存儲(chǔ)區(qū)域包括適于在其上容納箱式單元的存儲(chǔ)擱板的陣列； 控制器，其配置為當(dāng)預(yù)定訪問路徑不可用時(shí)創(chuàng)建通過運(yùn)輸區(qū)域和存儲(chǔ)區(qū)域去往各箱式單元的預(yù)定一個(gè)箱式單元的至少一條替換訪問路徑； 至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置，其用于向和從多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的預(yù)定層運(yùn)輸至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元；以及 被分配給多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每個(gè)層的至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛具有被配置為橫跨相應(yīng)層的運(yùn)輸區(qū)域的框架，以便在基本上連續(xù)的提升裝置與相應(yīng)層上的存儲(chǔ)擱板的預(yù)定存儲(chǔ)位置之間運(yùn)輸所述至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛被配置為直接地或間接地向和從所述至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置運(yùn)輸所述至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛包括箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，所述箱式單元轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)以能夠移動(dòng)方式安裝到框架且被布置為支撐在其上的所述至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元，以使得轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)能夠相對于框架在延伸和回縮位置之間移動(dòng)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)被延伸以用于揀選至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元并將該至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元放置在存儲(chǔ)擱板上，以及用于揀選所述至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元并將該至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元放置到基本上連續(xù)的提升裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置包括至少一個(gè)垂直輸送器，所述至少一個(gè)垂直輸送器具有支撐擱板，以用于向和從多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的預(yù)定層雙向地運(yùn)輸所述至少一個(gè)箱式單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求3的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛被配置為直接地或間接地向或從所述至少一個(gè)基本上連續(xù)的提升裝置運(yùn)輸所述至少一個(gè)不含內(nèi)容物的箱式單元時(shí)，多層存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的每個(gè)層還包括接合裝置，所述接合裝置被配置為在所述基本上連續(xù)的提升裝置與所述至少一個(gè)自治運(yùn)輸車輛之間運(yùn)輸所述至少一個(gè)箱式單元。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，所述基本上連續(xù)的提升裝置包括板條式運(yùn)輸擱板，且所述接合裝置包括指狀物，所述指狀物被配置為通過所述板條式運(yùn)輸擱板以便向或從基本上連續(xù)的提升裝置轉(zhuǎn)運(yùn)所述至少一個(gè)箱式単元。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，所述接合裝置的指狀物形成板條式轉(zhuǎn)運(yùn)擱板，所述至少ー個(gè)自治運(yùn)輸車輛包括車輛指狀物，所述車輛指狀物被配置為通過所述板條式轉(zhuǎn)運(yùn)擱板以用于向或從接合裝置轉(zhuǎn)運(yùn)所述至少一個(gè)箱式単元。
9.一種用于處理箱式単元的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，所述箱式単元適于被碼垛以用于向存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)或從存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)，所述自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括 在多個(gè)層上且在每個(gè)層的多個(gè)行中以陣列方式設(shè)置的存儲(chǔ)空間的多層陣列，陣列的每個(gè)存儲(chǔ)空間能夠在其中容納不含內(nèi)容物的箱式單元； 連續(xù)垂直提升裝置，其具有提升支撐件，所述提升支撐件被配置為容納不含內(nèi)容物的箱式單元以及將該不含內(nèi)容物的箱式單元提升到陣列的層，所述連續(xù)垂直提升裝置基本上連續(xù)地以基本上恒定的速率移動(dòng)所述提升支撐件；以及 運(yùn)輸車，其具有能夠在其上保持不含內(nèi)容物的箱式単元的執(zhí)行器，所述車能夠移動(dòng)通過在至少ー個(gè)層上的陣列，以實(shí)現(xiàn)將不含內(nèi)容物的箱式単元從提升支撐件轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)空間； 其中，所述連續(xù)提升裝置以及運(yùn)輸車被布置為使得能夠利用一次揀選由運(yùn)輸車將提升支撐件上的不含內(nèi)容物的箱子轉(zhuǎn)運(yùn)到陣列的所述至少一個(gè)層上的每個(gè)存儲(chǔ)空間，其中所述提升裝置以基本上恒定的速率。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，所述連續(xù)垂直提升裝置是至少ー個(gè)層上的每個(gè)存儲(chǔ)空間的公用提升裝置。
11.根據(jù)權(quán)利要求9的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，所述連續(xù)垂直提升裝置是存儲(chǔ)空間的陣列的每個(gè)存儲(chǔ)空間的公用提升裝置。
12.根據(jù)權(quán)利要求9的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，每個(gè)存儲(chǔ)空間具有固定的結(jié)構(gòu)，其定義接觸在存儲(chǔ)空間中存儲(chǔ)的不含內(nèi)容物的箱式単元的座表面。
13.根據(jù)權(quán)利要求9的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，所述執(zhí)行器與至少ー個(gè)運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)成整體并且依賴于所述至少ー個(gè)運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)，所述執(zhí)行器定義接觸由執(zhí)行器保持的不含內(nèi)容物的箱式単元的箱式単元座表面。
14.一種用于處理箱式単元的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，所述箱式単元適于被碼垛以用于向存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)或從存儲(chǔ)設(shè)施裝運(yùn)，所述自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括 在多個(gè)層上且在每個(gè)層的多個(gè)行中以陣列方式設(shè)置的存儲(chǔ)空間的多層陣列，陣列的每個(gè)存儲(chǔ)空間能夠在其中容納不含內(nèi)容物的箱式單元； 至少ー個(gè)連續(xù)垂直提升裝置，其具有提升支撐件，所述提升支撐件被配置為容納不含內(nèi)容物的箱式單元以及將該不含內(nèi)容物的箱式單元提升到陣列的層，所述連續(xù)垂直提升裝置基本上連續(xù)地以基本上恒定的速率移動(dòng)所述提升支撐件；以及 運(yùn)輸車，其具有能夠在其上保持不含內(nèi)容物的箱式単元的執(zhí)行器，所述車能夠移動(dòng)通過在至少ー個(gè)層上的陣列，以實(shí)現(xiàn)將不含內(nèi)容物的箱式単元從各存儲(chǔ)空間的相應(yīng)ー個(gè)存儲(chǔ)空間轉(zhuǎn)運(yùn)到所述至少一個(gè)連續(xù)垂直提升裝置；其中，每個(gè)存儲(chǔ)空間以及運(yùn)輸車被布置為使得能夠利用一次揀選由運(yùn)輸車將相應(yīng)存儲(chǔ)空間中的不含內(nèi)容物的箱子轉(zhuǎn)運(yùn)到陣列的所述至少一個(gè)層上的所述至少一個(gè)連續(xù)垂直提升裝置的每一個(gè)，其中所述至少一個(gè)提升裝置以基本上恒定的速率。
15.根據(jù)權(quán)利要求14的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，在至少一個(gè)層上的每個(gè)存儲(chǔ)空間是所述至少一個(gè)層上的至少一個(gè)連續(xù)垂直提升裝置的公用存儲(chǔ)空間。
16.根據(jù)權(quán)利要求14的自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)，其中，存儲(chǔ)空間的陣列的每個(gè)存儲(chǔ)空間是連續(xù)垂直提升裝置的存儲(chǔ)空間。
17.一種用于在自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)中向和從預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域運(yùn)輸箱式單元的自治運(yùn)輸車輛，所述自動(dòng)化箱式單元存儲(chǔ)系統(tǒng)包括具有通過其間的揀選通道的多層存儲(chǔ)架模塊的陣列和具有能夠移動(dòng)的擱板的至少一個(gè)多層垂直輸送器，所述至少一個(gè)多層垂直輸送器利用轉(zhuǎn)運(yùn)甲板被連接到揀選通道，所述自治運(yùn)輸車輛包括 框架，其被配置為橫跨揀選通道和轉(zhuǎn)運(yùn)甲板以便在預(yù)定存儲(chǔ)區(qū)域與至少一個(gè)多層垂直輸送器之間運(yùn)輸箱式單元；以及 連接到框架的控制器，所述控制器被配置為實(shí)現(xiàn)自治運(yùn)輸車輛通過揀選通道的移動(dòng)，以用于訪問多層存儲(chǔ)架的陣列的相應(yīng)層中的每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域以及所述至少一個(gè)多層垂直輸送器的每個(gè)擱板。
18.根據(jù)權(quán)利要求17的自治運(yùn)輸車輛，還包括連接到框架的執(zhí)行器，所述執(zhí)行器被配置為保持箱式單元且被配置為在自治運(yùn)輸車輛與每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域之間以及在自治運(yùn)輸車輛與至少一個(gè)多層垂直輸送器之間轉(zhuǎn)運(yùn)箱式單元。
19.根據(jù)權(quán)利要求17的自治運(yùn)輸車輛，其中，所述自治運(yùn)輸車輛被配置為利用一次揀選在多層存儲(chǔ)架模塊的陣列的相應(yīng)層的每個(gè)存儲(chǔ)區(qū)域與所述至少一個(gè)多層垂直輸送器之間運(yùn)輸箱式單元。
全文摘要
一種存儲(chǔ)和提取系統(tǒng)包括存儲(chǔ)層的垂直陣列，每個(gè)存儲(chǔ)層具有揀選通道、設(shè)置于揀選通道內(nèi)的存儲(chǔ)位置、以及提供到揀選通道的訪問的至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)甲板；多層垂直輸運(yùn)器系統(tǒng)，其被配置為向和從存儲(chǔ)層的垂直陣列運(yùn)輸不含內(nèi)容物的箱式單元，每個(gè)存儲(chǔ)層被配置為用于從多層垂直輸運(yùn)器系統(tǒng)中接收不含內(nèi)容物的箱式單元；位于每個(gè)存儲(chǔ)層上的至少一個(gè)自治運(yùn)輸器，其用于在相應(yīng)存儲(chǔ)位置和多層垂直輸運(yùn)器系統(tǒng)之間運(yùn)輸不含內(nèi)容物的箱式單元；以及控制器，其被配置為生成通過轉(zhuǎn)運(yùn)甲板和揀選通道而到達(dá)各存儲(chǔ)位置的預(yù)定存儲(chǔ)位置的主訪問路徑，以及當(dāng)主路徑不能通行時(shí)到達(dá)各存儲(chǔ)位置的預(yù)定存儲(chǔ)位置的次訪問路徑。
文檔編號B65G57/00GK102725213SQ201080025938
公開日2012年10月10日 申請日期2010年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月10日
發(fā)明者J.萊爾特, R.薩利文, S.特貝斯 申請人:凱斯皮克系統(tǒng)有限責(zé)任公司