專利名稱：用于清潔貨運集裝箱內(nèi)部的系統(tǒng)、工具及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于清潔ISO類型的貨運集裝箱內(nèi)部的系統(tǒng)和工具。本發(fā)明還涉及用于清潔ISO類型的貨運集裝箱內(nèi)部的方法。
現(xiàn)有技術(shù)ISO集裝箱，也稱作裝運集裝箱或聯(lián)運集裝箱，用于貨物的聯(lián)合運輸。其根據(jù)來自國際標(biāo)準(zhǔn)組織(ISO)的技術(shù)規(guī)范而制造并適合于多種運輸方式諸如卡車、鐵路和船。ISO集裝箱以很多尺寸制造。標(biāo)準(zhǔn)集裝箱為8英尺寬和6英寸高。最常見的長度是20英尺和40 英尺。其它長度包括對、28、44、45、46、53和56英尺。存在ISO集裝箱的多種基本形狀。選擇ISO集裝箱的尺寸使其在存在于鐵路和公路運輸系統(tǒng)中的負(fù)載外形內(nèi)。使用后必須清潔集裝箱。這經(jīng)常在某一地點例如港口或后勤中心進(jìn)行。許多集裝箱在相同的地點處理。為了便于例如在運輸設(shè)備諸如船、火車或貨車與清潔站之間運輸集裝箱，開發(fā)了用于搬起并移動ISO集裝箱的特別設(shè)計的卡車。傳統(tǒng)上，通過利用溶劑與高壓沖洗的結(jié)合來清潔集裝箱。這意味著清潔期間產(chǎn)生的廢水被溶劑以及從集裝箱除去的污物污染。這種清潔方法的缺點是產(chǎn)生了大量廢水，這些廢水必須被收集并凈化以避免負(fù)面的環(huán)境影響。建立用于收集和凈化廢水的工廠的花費是龐大的。這種清潔方法的其他缺點是在清潔完畢之后需要很長時間來干燥集裝箱。通常由人手工操作高壓沖洗來進(jìn)行ISO集裝箱的清潔。然而，從US5，624，745中了解到利用機器人來清潔諸如石化廠中或煉油廠中通常使用的具有小進(jìn)入開口的大儲罐。 機器人設(shè)有鉸接噴嘴，用于供應(yīng)包括水和稀釋劑諸如柴油的清潔介質(zhì)。機器人封裝在具有開口的腔中，開口具有一定尺寸并適合于附接到集裝箱的進(jìn)入開口。配置驅(qū)動單元以在腔和集裝箱內(nèi)部之間移動機器人。來自其它領(lǐng)域的已知清潔方法是干冰爆破，也已知為C02冰爆破。干冰爆破利用壓縮空氣來加速冰凍的二氧化碳(C02) “干冰”顆粒至高速度。干冰顆粒以超聲速加速，并在表面上產(chǎn)生微型爆炸以將不需要的物件從下方基片上提離。干冰爆破技術(shù)具有很多優(yōu)點，例如，此技術(shù)環(huán)境友好并不含諸如溶劑或砂礫介質(zhì)的二次污染物，其是清潔的并被認(rèn)可用于食品工業(yè)，并可被使用而不會損壞活動的電氣部件或機械部件或產(chǎn)生火災(zāi)。W09639277公開了用于除去流出管道中或來自彈藥包裝中的爆炸沉積物的方法。 通過干冰爆破將爆炸物從管壁除去。利用持有噴嘴的機器人向管壁提供干冰。發(fā)明目的及概述本發(fā)明的目的是改進(jìn)ISO類型集裝箱的清潔以降低費用并提供環(huán)境更友好的清潔。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，此目的通過提供如權(quán)利要求1中限定的工具來實現(xiàn)。該工具包括框架、可移動地連接到框架并設(shè)有用于供應(yīng)清潔介質(zhì)的噴嘴的機器人，以及配置為使機器人在框架與集裝箱內(nèi)部之間移動的驅(qū)動單元，且特征在于工具是便攜式單元，工具具有允許適于夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱的卡車夾緊并搬運工具以使工具移動到待清潔集裝箱以及從待清潔集裝箱移動的尺寸和設(shè)計，所述清潔介質(zhì)是干冰， 且機器人和噴嘴適合于通過干冰爆破來清潔集裝箱的內(nèi)部。關(guān)于干冰意思是冰凍的二氧化碳。利用冰爆破的優(yōu)點是不需要溶劑。因為使用后干冰會蒸發(fā)，所以與利用溶劑與高壓沖洗的組合相比，通過冰爆破的另一優(yōu)點是廢物的量大大降低。通過冰爆破的其他優(yōu)點是不需要用于干燥的時間且是消毒的。根據(jù)本發(fā)明，清潔是由機器人自動進(jìn)行的，其節(jié)省費用。經(jīng)常有很多待清潔的集裝箱，因此或者集裝箱必須移動至清潔工具，或者清潔工具必須移動至集裝箱。機器人很重，且因此很難用手移動工具。根據(jù)本發(fā)明，工具設(shè)計成允許適于夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱的卡車夾緊并搬運工具。這是有利的，因為用于移動集裝箱的同一卡車可用于移動清潔工具，這意味著可利用現(xiàn)有的投入。將集裝箱移動至清潔工具可引起后勤問題。利用根據(jù)本發(fā)明的工具，使用者可以選擇將集裝箱移動至清潔工具，或?qū)⑶鍧嵐ぞ咭苿又翆⑶鍧嵉募b箱。另一個優(yōu)點是工具無須裝備用來移動工具的設(shè)備。這也節(jié)省了費用。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，框架包括封裝機器人和驅(qū)動單元的殼體，殼體具有用于接收機器人的開口，并且驅(qū)動單元被配置以當(dāng)殼體的開口面對集裝箱的開口時在殼體內(nèi)部和集裝箱內(nèi)部之間移動機器人。通常在戶外進(jìn)行集裝箱的清潔。在此實施方案中，保護(hù)機器人免受來自周圍環(huán)境的濕氣、灰塵和沙，并因此可在艱難環(huán)境下用于戶外。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，殼體被確定尺寸并設(shè)計為ISO集裝箱。典型的ISO集裝箱具有矩形橫截面的伸長的殼體，且在殼體的一個短邊提供集裝箱的開口。優(yōu)選地，殼體由ISO集裝箱制成。通過將機器人和驅(qū)動器放置于ISO集裝箱中或被確定尺寸并設(shè)計為 ISO集裝箱的殼體中，保護(hù)機器人免受來自環(huán)境的濕氣和灰塵，可實現(xiàn)關(guān)于溫度和濕度的對于機器人的合適環(huán)境條件，且可通過為移動ISO集裝箱而設(shè)計的傳統(tǒng)卡車來處理和移動工具。另一個優(yōu)點是可以利用適合于運輸ISO集裝箱的現(xiàn)有海洋、鐵路和公路運輸系統(tǒng)來運輸工具。另一個優(yōu)點是購買ISO集裝箱并將其作為外殼使用比較便宜，替代了設(shè)計并生產(chǎn)用于清潔工具的特定設(shè)計的外殼。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，外殼開口的尺寸被設(shè)定以附接到集裝箱的進(jìn)入開口，且工具包括用于使外殼開口附接到集裝箱開口的設(shè)備。典型的ISO集裝箱具有矩形橫截面的進(jìn)入開口。此實施方案能夠在集裝箱和工具之間密封附接，以阻止清潔期間有害廢物泄漏到環(huán)境中。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，外殼的開口設(shè)有門，且外殼設(shè)計為當(dāng)門關(guān)閉時密封地封裝機器人，以保護(hù)機器人免受周圍環(huán)境傷害并實現(xiàn)關(guān)于機器人的合適環(huán)境條件，諸如合適的溫度和濕度。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，工具包括干冰產(chǎn)生單元，其配置為產(chǎn)生干冰并為噴嘴提供干冰，且干冰產(chǎn)生單元位于外殼內(nèi)。即使適當(dāng)?shù)乩鋮s，干冰也會很快蒸發(fā)，因此干冰不能存儲多于約M小時。根據(jù)此實施方案，工具設(shè)有用于立即產(chǎn)生清潔所需干冰的必要設(shè)備。 因此不必存儲干冰。此工具不依賴于來自外部的干冰的傳遞。此實施方案的優(yōu)點是工具成為自主的。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，工具包括用于對機器人、驅(qū)動單元并對干冰產(chǎn)生單元提供電力的電力單元，且電力單元位于殼體的內(nèi)部。此工具不依賴通過來自工具外部的電纜來傳遞的電力。此實施方案的優(yōu)點是工具成為自主的且易于移動，因為在工具和遠(yuǎn)程電源之間無需連接電纜。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，所述電力單元被配置以基于礦物燃料來產(chǎn)生電力，例如柴油，且干冰產(chǎn)生單元被配置以接收來自電力單元的廢氣并重新使用廢氣的二氧化碳以用于產(chǎn)生干冰。此實施方案是環(huán)境友好的，因為來自電力產(chǎn)生單元的廢氣的CO2被重新使用以用于產(chǎn)生干冰。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，工具包括通風(fēng)管道，用于將從干冰清潔中產(chǎn)生的廢物從集裝箱輸送到工具，通風(fēng)管道具有配置于殼體開口中的入口端，且管道位于殼體的內(nèi)部。收集來自清潔的廢物并輸送至例如設(shè)有用于存儲廢物的存儲器的工具。這是可能的，因為來自冰爆破清潔的廢物量小。此實施方案進(jìn)一步增進(jìn)了環(huán)境的友好。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，機器人是具有至少四個旋轉(zhuǎn)軸的傳統(tǒng)工業(yè)機器人。不需要特定設(shè)計的機器人，相反利用通常的多用途工業(yè)機器人并編程以進(jìn)行冰爆破。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，此目的通過提供如權(quán)利要求13中所限定的方法來實現(xiàn)。該方法包括提供包括框架、機器人和驅(qū)動單元的清潔工具，機器人可移動地連接到框架并具有用于供應(yīng)包括干冰的清潔介質(zhì)的噴嘴，驅(qū)動單元配置為相對框架移動機器人；通過為夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱而設(shè)計的卡車來夾緊工具的框架；驅(qū)動搬運工具的卡車至待清潔的集裝箱；通過驅(qū)動單元將機器人移動到集裝箱的內(nèi)部；并通過機器人沿著程序化的清潔路徑移動噴嘴，同時通過干冰爆破來清潔集裝箱的內(nèi)部。根據(jù)本發(fā)明的實施方案，框架包括封裝機器人和驅(qū)動單元的殼體，殼體具有尺寸設(shè)定成附接到集裝箱的進(jìn)入開口的開口，卡車將工具移動至殼體開口面對集裝箱開口的位置，且該方法包括使殼體的開口附接到集裝箱的開口。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，此目的通過提供如權(quán)利要求15限定的用于清潔ISO類型貨運集裝箱內(nèi)部的系統(tǒng)來實現(xiàn)。該系統(tǒng)包括清潔工具，清潔工具包括框架、機器人和驅(qū)動單元，機器人可移動地連接到框架并設(shè)有用于供應(yīng)清潔介質(zhì)的噴嘴，驅(qū)動單元配置為使機器人在框架與集裝箱的內(nèi)部之間移動。清潔介質(zhì)含有干冰且機器人適于通過干冰爆破來清潔集裝箱的內(nèi)部，該系統(tǒng)還包括適于夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱的卡車，工具是便攜式單元，且殼體具有允許所述卡車夾緊并搬運清潔工具以便將清潔工具移動至待清潔集裝箱的尺寸和設(shè)計。附圖簡述現(xiàn)將通過本發(fā)明不同實施方案的描述并參考附圖對本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的解釋。

圖1以略微從上方看到的透視圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的實施方案用于清潔貨運集裝箱內(nèi)部的工具。圖2顯示了略微從下方看到的圖1所示工具的透視圖。圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明另一實施方案用于清潔貨運集裝箱內(nèi)部的工具。圖4顯示了用于使殼體開口附接到集裝箱開口的設(shè)備的實例。圖5顯示了根據(jù)本發(fā)明的實施方案用于清潔貨運集裝箱內(nèi)部的系統(tǒng)。圖6顯示了將清潔工具移動至待清潔集裝箱的卡車。圖7顯示了集裝箱清潔期間的工具。
發(fā)明優(yōu)選實施方案詳述圖1和圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明的實施方案用于清潔貨運集裝箱內(nèi)部的工具1。工具1包括框架2，框架2具有允許適合于夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱的卡車夾緊并搬運工具的尺寸和設(shè)計。優(yōu)選地，框架的外部尺寸應(yīng)該相應(yīng)于ISO集裝箱的外部尺寸。特別重要的是，工具的寬度并不遠(yuǎn)大于ISO集裝箱的寬度。而且，框架應(yīng)該設(shè)計成以便卡車可以用標(biāo)準(zhǔn)化的夾緊工具夾緊集裝箱。工具還包括可移動地連接于框架2并設(shè)有用于噴射干冰的噴嘴4的機器人3。機器人和噴嘴適于通過干冰爆破來清潔集裝箱的內(nèi)部。在此實施例中，框架2設(shè)有裝配于頂部的軌道8。可選擇地，軌道可安裝在框架的底板上。工具還包括配置為在框架的內(nèi)部和待清潔的集裝箱的內(nèi)部之間移動機器人的驅(qū)動單元6。在此實施例中，驅(qū)動單元6包括連接到機器人并配置為相對于梁8可移動的伸長的保持裝置9。驅(qū)動單元還包括用于驅(qū)動機器人相對框架的移動的馬達(dá)10。保持裝置9具有基本上相應(yīng)于殼體2內(nèi)部長度的長度。這是有利的，因為殼體的長度相當(dāng)于待清潔的集裝箱的長度，且因此在清潔期間機器人可達(dá)到集裝箱的內(nèi)部。保持裝置9設(shè)有配重11以補償機器人的重量。搬運機器人3的保持裝置9沿著殼體2的縱向軸線可移動地配置。在此實施例中，框架2設(shè)計為封裝機器人3和驅(qū)動單元6的伸長的殼體。殼體在其一個短邊內(nèi)設(shè)有開口 12并具有一定的尺寸以便機器人可以通過開口在殼體的外部和內(nèi)部之間移動。開口 12設(shè)有門14。門可打開270度且因此允許到集裝箱開口的密封連接。 殼體設(shè)有用于接收卡車夾緊工具的夾子并用于使殼體附接到夾緊工具的設(shè)備15。在此實施方案中，設(shè)備15是一套三孔，每套孔配置于殼體頂部的一個轉(zhuǎn)角?？ㄜ嚨膴A緊工具包括具有鉤的相應(yīng)設(shè)置的夾子。在夾緊期間，鉤插入孔中并旋轉(zhuǎn)夾子以便鉤鎖于孔中。在此實施方案中，殼體2設(shè)有用于連接到供電電纜的電連接件。電力例如從卡車供應(yīng)至工具。在此實施方案中，殼體由ISO集裝箱構(gòu)成，例如，具有20ft或40ft的長度。此ISO集裝箱具有矩形橫截面和具有矩形橫截面的開口。在此實施例中，機器人3是具有三個主軸和三個腕部軸線的傳統(tǒng)工業(yè)機器人。通常稱為機器人的底座的靜止腳支持關(guān)于第一軸可旋轉(zhuǎn)的機架。機架支持關(guān)于第二軸可旋轉(zhuǎn)的第一臂。第一臂支持關(guān)于第三軸可旋轉(zhuǎn)的第二臂。第二臂支持關(guān)于第四、第五和第六軸可旋轉(zhuǎn)的腕部。腕部支持噴嘴4。由機器人控制器控制機器人3的移動。優(yōu)選地，機器人控制器位于殼體2的內(nèi)部。優(yōu)選地，驅(qū)動單元6和相應(yīng)地機器人3相對殼體2的水平移動也通過機器人控制器控制。圖3顯示了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施方案的清潔工具20和待清潔的集裝箱M。 相應(yīng)于圖1和圖2中所示實施方案元件的元件以與如上實施方案的相應(yīng)元件相同的參考數(shù)字給出。工具20包括設(shè)有適于干冰爆破的噴嘴4的機器人3和殼體2。驅(qū)動單元6被配置以在殼體2的內(nèi)部和集裝箱M的內(nèi)部之間移動機器人3。圖3顯示在集裝箱內(nèi)處于清潔狀態(tài)同時通過干冰爆破清潔集裝箱的機器人。在此實施方案中，保持裝置9設(shè)有用于方便在集裝箱和殼體之間移動機器人的支撐輪26。然而，還可能具有多于一個的支撐輪。通過位于殼體2內(nèi)部的機器人控制器30來控制機器人3。機器人控制器30是傳統(tǒng)的機器人控制器并包括用于控制機器人的移動和噴嘴4的相應(yīng)移動的軟件。殼體2的頂部22設(shè)計為與適于夾緊并搬運ISO集裝箱的卡車夾緊裝置的界面。在此實施方案中，工具包括用于向機器人3、驅(qū)動單元的馬達(dá)10及向干冰產(chǎn)生單元34提供電力的電力單元32。電力單元32位于殼體2的內(nèi)部。電力單元32例如是電池、燃料電池，或基于化石燃料產(chǎn)生電力的發(fā)電設(shè)備。在此實施方案中電力單元是基于柴油產(chǎn)生電力的發(fā)電設(shè)備。在此實施方案中，工具還包括配置為產(chǎn)生干冰(即凍結(jié)的二氧化碳)并為噴嘴提供干冰的干冰產(chǎn)生單元；34。干冰產(chǎn)生單元34位于殼體2的內(nèi)部。干冰產(chǎn)生單元34包括 CO2的存儲器。干冰產(chǎn)生單元還包括用于將干冰以超音速傳遞至待清潔集裝箱的壁的壓縮機36。在此實施例中，電力單元32包括柴油機。柴油機產(chǎn)生包括二氧化碳的廢氣。二氧化碳從廢氣中分離并通過管道38導(dǎo)入干冰產(chǎn)生單元34。干冰產(chǎn)生單元被配置以接收來自電力單元的二氧化碳并利用二氧化碳產(chǎn)生除存儲的(X)2以外的干冰。因此，來自柴油機的(X)2 在干冰產(chǎn)生單元中被重新使用。由干冰產(chǎn)生單元34產(chǎn)生的干冰通過柔性管(未顯示)轉(zhuǎn)移至噴嘴4。由電力單元32產(chǎn)生的電力供給至機器人控制器30、至驅(qū)動單元的馬達(dá)10、壓縮機32并至干冰產(chǎn)生單元34。機器人控制器30連接到機器人3并對機器人供電?？蛇x擇地，可以使用預(yù)制的干冰。工具還包括設(shè)有風(fēng)扇41的通風(fēng)管道40，用于將源自干冰清潔的廢物從集裝箱M 輸送至工具20。通風(fēng)管道40具有配置在殼體的開口 12中的入口 44和出口 46。例如，出口 46連接到用于保留廢物的存儲單元48，諸如可拆卸的袋。管道和袋位于殼體的內(nèi)部。管道40例如通過第二底板42的安裝配置在工具的殼體中。集裝箱M的開口以及殼體2的開口 12設(shè)有風(fēng)箱Ma-b以使開口彼此密封連接。工具包括用于使殼體2的開口附接到集裝箱M的開口的設(shè)備50a_b。集裝箱設(shè)有相應(yīng)的附接設(shè)備52a_b。圖4更詳細(xì)地顯示了附接設(shè)備的實施例。在此實施例中，工具的附接設(shè)備包括相對工具的殼體可移動配置的可旋轉(zhuǎn)夾緊臂50a，且集裝箱M設(shè)有具有適于接收可旋轉(zhuǎn)夾緊臂的伸長的開口 5 的空間。這是用于ISO集裝箱的附接設(shè)備的通常類型。圖5-7顯示了用于清潔ISO集裝箱M內(nèi)部的系統(tǒng)。集裝箱M具有用于接收貨物的進(jìn)入開口。系統(tǒng)包括如關(guān)于圖1和圖2所述的清潔工具20。系統(tǒng)還包括為夾緊并搬運 ISO類型的貨運集裝箱而特別設(shè)計的卡車60?？ㄜ?0包括設(shè)有車輪和馬達(dá)的基底結(jié)構(gòu)?；捉Y(jié)構(gòu)設(shè)有兩對向上突出的元件一對前部元件6 和一對后部元件64b。成對元件之間的距離相應(yīng)于集裝箱的寬度或比集裝箱的寬度大一點，以使前部和后部元件64a-b接收集裝箱對?？ㄜ囘€設(shè)有夾緊工具62。夾緊工具62相對元件64a-b并相應(yīng)地相對地面垂直可移動地配置。夾緊工具62設(shè)有為夾緊并附接到集裝箱M而設(shè)計的至少四個夾子65。夾子65例如是如圖4中顯示的相同類型。夾子65包括相對夾緊工具和集裝箱M的頂部可移動配置的可旋轉(zhuǎn)夾緊臂，且清潔工具的殼體2設(shè)有具有適于接收可旋轉(zhuǎn)夾緊臂的伸長的開口 15的空間。此卡車60設(shè)計成用于夾緊并移動ISO集裝箱M。根據(jù)本發(fā)明，相同的卡車60還用于夾緊和運輸清潔工具1。圖5顯示了移向清潔工具1的卡車60。當(dāng)卡車到達(dá)清潔工具時，移動夾緊工具62 以使其在清潔工具的頂部上。降低夾緊工具直到夾子的夾緊臂可插入清潔工具殼體的開口 15中。當(dāng)夾緊臂插入開口中時，夾緊臂旋轉(zhuǎn)約90度且夾子被鎖定。如圖6所示，當(dāng)清潔工具附接于卡車的夾緊工具并從地面抬起時，卡車在朝向待清潔集裝箱M的方向上移動清潔工具。待清潔集裝箱的門和清潔工具殼體的門被打開?？ㄜ囈苿忧鍧嵐ぞ咭员闱鍧嵐ぞ叩拈_口面對集裝箱M的開口。此后，卡車移動清潔工具至與集裝箱接觸且開口彼此附接。 機器人通過驅(qū)動單元從清潔工具的內(nèi)部移動至集裝箱M的內(nèi)部。如圖7所示，當(dāng)機器人在集裝箱M的內(nèi)部時，機器人通過集裝箱內(nèi)部干冰的爆破開始清潔。根據(jù)適合于進(jìn)行集裝箱內(nèi)部清潔的預(yù)編程路徑來移動機器人。清潔期間，驅(qū)動單元沿著集裝箱的長度軸線移動機器人以便清潔全部集裝箱。當(dāng)清潔結(jié)束時，機器人移回清潔工具20的內(nèi)部，且卡車60將清潔工具移動至下一個待清潔的集裝箱，或者如果所有的集裝箱已清潔，則將清潔工具移回工具的存儲位置。當(dāng)集裝箱的清潔結(jié)束時，相同的卡車可用于將清潔的集裝箱移至交通工具諸如火車或船用于進(jìn)一步的運輸。本發(fā)明不限于所公開的實施方案，而是可在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)變化和修改。 例如，在上述實施方案中，殼體設(shè)有封裝機器人的壁，并從而實現(xiàn)關(guān)于濕氣和溫度的用于機器人的合適條件。在可選的實施方案中，可具有沒有壁的框架，或僅有少許壁，或僅有頂部， 但沒有壁。然而，此結(jié)構(gòu)僅適于室內(nèi)使用。圖5-7中公開的卡車是跨運車類型的卡車。然而，卡車可以是各種類型，例如，集裝箱操作機、堆疊機、叉車和自動堆疊起重機。
權(quán)利要求
1.一種用于清潔ISO類型貨運集裝箱的內(nèi)部的工具(1 ；20)，該集裝箱具有用于接收貨物的進(jìn)入開口，所述工具包括框架⑵，機器人(1)，所述機器人(1)可移動地連接到所述框架并設(shè)有用于供應(yīng)清潔介質(zhì)的噴嘴⑷，驅(qū)動單元(6)，所述驅(qū)動單元(6)配置為使所述機器人在所述框架和所述集裝箱的所述內(nèi)部之間移動，其特征在于，所述工具是便攜式單元，所述工具具有允許適于夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱的卡車夾緊并搬運所述工具以使所述工具移動到待清潔的集裝箱以及使所述工具從待清潔的集裝箱移動的尺寸和設(shè)計，所述清潔介質(zhì)是干冰，且所述機器人和所述噴嘴適于通過干冰爆破來清潔所述集裝箱的所述內(nèi)部。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具，其中所述框架設(shè)計為封裝所述機器人(1)和所述驅(qū)動單元(6)的殼體O)，所述殼體具有用于接收所述機器人的開口(12)，且所述驅(qū)動單元配置為當(dāng)所述殼體的所述開口面對所述集裝箱的所述開口時使所述機器人在所述殼體的內(nèi)部和所述集裝箱的內(nèi)部之間移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工具，其中所述殼體(2)被確定尺寸并設(shè)計為ISO集裝箱。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的工具，其中所述殼體( 是伸長的，所述殼體具有矩形橫截面，且所述殼體的開口具有矩形橫截面并設(shè)置在所述殼體的一個短邊內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工具，其中所述殼體( 包括用于附接到所述卡車的夾緊工具的設(shè)備(15)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2-5中任一項所述的工具，其中所述殼體的所述開口(12)被設(shè)定尺寸以附接到所述集裝箱的所述進(jìn)入開口，且所述工具包括用于使所述殼體的所述開口附接到所述集裝箱的所述開口的設(shè)備(50a_b)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2-6中任一項所述的工具，其中所述殼體的所述開口(1 設(shè)有門 (14)，且所述外殼設(shè)計為當(dāng)所述門關(guān)閉時密封地封裝所述機器人，以使所述機器人免受周圍環(huán)境傷害。
8.根據(jù)權(quán)利要求2-7中任一項所述的工具，其中所述工具包括配置為產(chǎn)生干冰并向所述噴嘴(4)提供干冰的干冰產(chǎn)生單元(34)，且所述干冰產(chǎn)生單元位于所述殼體( 的內(nèi)部。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的工具，其中所述工具包括用于向所述機器人(1)、所述驅(qū)動單元(6)并向所述干冰產(chǎn)生單元(34)提供電力的電力單元(32)，且所述電力單元位于所述殼體O)的內(nèi)部。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的工具，其中所述電力單元(30)配置為基于礦物燃料來產(chǎn)生電力，且所述干冰產(chǎn)生單元(34)設(shè)置為接收來自所述電力單元的廢氣并重新使用所述廢氣的二氧化碳以用于產(chǎn)生所述干冰。
11.根據(jù)權(quán)利要求2-10中任一項所述的工具，其中所述工具包括用于將源自干冰清潔的廢物從所述集裝箱輸送至所述工具的通風(fēng)管道(40)，所述通風(fēng)管道具有配置于所述殼體的所述開口內(nèi)的入口 G4)。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的工具，其中所述機器人是具有至少四個旋轉(zhuǎn)軸的工業(yè)機器人。
13.一種用于清潔ISO類型貨運集裝箱04)的內(nèi)部的方法，所述集裝箱04)具有用于接收貨物的進(jìn)入開口，其中所述方法包括提供清潔工具(1)，所述清潔工具(1)包括框架O)、機器人(1)和驅(qū)動單元(6)，所述機器人(1)可移動地連接到所述框架并具有用于供應(yīng)包括干冰的清潔介質(zhì)的噴嘴(6)，且所述驅(qū)動單元(6)配置為相對所述框架移動所述機器人，通過為夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱而設(shè)計的卡車(60)夾緊所述工具的所述框架，驅(qū)動搬運所述工具的所述卡車至待清潔的集裝箱，通過所述驅(qū)動單元將所述機器人移動到所述集裝箱的內(nèi)部，以及通過所述機器人沿著程序化清潔路徑移動所述噴嘴，同時通過干冰爆破來清潔所述集裝箱的內(nèi)部。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中所述框架( 包括封裝所述機器人和所述驅(qū)動單元的殼體，所述殼體具有開口，所述殼體的所述開口被設(shè)定尺寸以附接到所述集裝箱的所述進(jìn)入開口，所述卡車將所述工具移動至所述殼體的所述開口面對所述集裝箱的所述開口的位置，且所述方法包括使所述殼體的所述開口附接到所述集裝箱的所述開口。
15.一種用于清潔ISO類型貨運集裝箱的內(nèi)部的系統(tǒng)，所述集裝箱具有用于接收貨物的進(jìn)入開口，所述系統(tǒng)包括清潔工具(1)，所述清潔工具(1)包括框架O)、機器人(1)和驅(qū)動單元(6)，所述機器人(1)可移動地連接到所述框架并設(shè)有用于供應(yīng)清潔介質(zhì)的噴嘴 (6)，所述驅(qū)動單元(6)配置為使所述機器人在所述框架與所述集裝箱的內(nèi)部之間移動，其特征在于，所述清潔介質(zhì)是干冰，且所述機器人適于通過干冰爆破來清潔所述集裝箱的內(nèi)部，所述系統(tǒng)還包括適于夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱的卡車(60)，所述工具是便攜式單元，且所述殼體具有允許所述卡車夾緊并搬運所述清潔工具以將所述清潔工具移動至待清潔的集裝箱的尺寸和設(shè)計。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于清潔ISO類型貨運集裝箱內(nèi)部的工具(1)。工具包括框架(2)、機器人(1)，機器人(1)可移動地連接到框架并設(shè)有用于供應(yīng)干冰的噴嘴(4)。機器人和噴嘴適于通過干冰爆破來清潔集裝箱的內(nèi)部。配置驅(qū)動單元(6)以在框架和集裝箱的內(nèi)部之間移動機器人。工具是便攜式單元并具有允許適于夾緊并搬運ISO類型貨運集裝箱的卡車夾緊并搬運工具以使工具往返移動于待清潔集裝箱的尺寸和設(shè)計。
文檔編號B65D88/12GK102458700SQ201080026169
公開日2012年5月16日 申請日期2010年5月5日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月26日
發(fā)明者克斯廷·埃里克松, 埃里克·詹森, 安德斯·圖內(nèi)爾, 英格瑪·雷伊爾 申請人:Ibc機器人公司