專利名稱：奶包裝箱系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種裝箱系統(tǒng)，尤指涉及一種奶包裝箱系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前利樂包形式的液態(tài)奶生產(chǎn)過程中，封裝好的奶包從流水線上流過，裝箱人員手動將一包包的奶包放入包裝箱，人工速度慢，包裝效率低，工人勞動強度大，在奶包放置過程中經(jīng)常有奶包碰傷、排列不整齊和漏裝等現(xiàn)象發(fā)生
發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供一種奶包裝箱系統(tǒng)，該奶包裝箱系統(tǒng)裝箱快速、整齊。本發(fā)明為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種奶包裝箱系統(tǒng)，包括奶包輸送線、包裝箱輸送線、抓取機器人、奶包位置感應(yīng)裝置、包裝箱位置感應(yīng)裝置和控制器，奶包輸送線和包裝箱輸送線分別能夠帶動奶白和包裝箱運動，以使用方向為基準(zhǔn)，奶包輸送線和包裝箱輸送線分別經(jīng)過至少一個抓取機器人正下方位置，奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置分別設(shè)于奶包輸送線和包裝箱輸送線上且能夠分別感應(yīng)各奶包和各包裝箱位置并將感應(yīng)信號傳輸給控制器，控制器能夠控制抓取機器人抓取設(shè)定數(shù)量的奶包排列放置于各個包裝箱內(nèi)，使用時，包裝箱和奶包分別從抓取機器人下方流過，奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置將各個奶包和包裝箱的位置信息傳送給控制器，控制器控制抓取機器人將設(shè)定數(shù)量的奶包抓取并按照要求排列放入對應(yīng)的包裝向內(nèi)，從而完成奶包的裝箱動作，其裝箱速度快，奶包11裝箱數(shù)量準(zhǔn)確，擺放整齊。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置均為傳感器。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置均為攝像頭。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓取機器人為選擇順應(yīng)性裝配機器手臂(Selective Compliance Assembly RobotArm,簡稱 SCARA)。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓取機器人(3)為德爾塔機器人(Delta)，該種機器人抓取速度快，定位準(zhǔn)確，使用方便。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述德爾塔機器人為三腳型和四腳型中的一種。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述奶包輸送線和包裝箱輸送線分別能夠帶動奶白和包裝箱運動的結(jié)構(gòu)為奶包輸送線包括奶包輸送架、奶包輸送滾輪、奶包輸送電機和奶包輸送帶，至少兩個奶包輸送滾輪平行排列且能夠轉(zhuǎn)動設(shè)于奶包輸送架上方兩端，呈環(huán)形的奶包輸送帶套設(shè)于奶包輸送滾輪外側(cè)，奶包輸送電機能夠帶動一個奶包輸送滾輪旋轉(zhuǎn)，包裝箱輸送線包括包裝箱輸送架、包裝箱輸送滾輪、包裝箱輸送電機和包裝箱輸送帶，至少兩個包裝箱輸送滾輪平行排列且能夠轉(zhuǎn)動設(shè)于包裝箱輸送架上方兩端，呈環(huán)形的包裝箱輸送帶套設(shè)于包裝箱輸送滾輪外側(cè)，包裝箱輸送電機能夠帶動一個包裝箱輸送滾輪旋轉(zhuǎn)。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，還設(shè)有奶包編碼器和包裝箱編碼器，奶包編碼器和包裝箱編碼器分別與奶包電機和包裝箱電機相連，奶包編碼器和包裝箱編碼器分別傳送奶包電機和包裝箱電機的轉(zhuǎn)速信號給控制器，控制器控制奶包電機和包裝箱電機轉(zhuǎn)動，奶包電機和包裝箱電機旋轉(zhuǎn)時，編碼器通過讀取脈沖的方式傳遞奶包電機和包裝箱電機轉(zhuǎn)速給控制器，對奶包電機和包裝箱電機的轉(zhuǎn)速起到校正和實時監(jiān)測的作用。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改 進(jìn)，所述經(jīng)過抓取機器人正下方位置的奶包輸送線和包裝箱輸送線呈平行狀態(tài)排列，方便抓取機器人抓取動作。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓取機器人的數(shù)量為兩個，抓取效率高。本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明通過使用抓取機器人實現(xiàn)對奶包的全自動裝箱，其裝箱速度快，裝箱整齊，不會出現(xiàn)漏裝和損傷奶包的現(xiàn)象，還節(jié)省了大量的工人，降低了工人的勞動強度。


圖I為本發(fā)明的立體圖；圖2為本發(fā)明的俯視圖。
具體實施例方式實施例一種奶包裝箱系統(tǒng)，包括奶包輸送線I、包裝箱輸送線2、抓取機器人3、奶包位置感應(yīng)裝置、包裝箱位置感應(yīng)裝置和控制器，奶包輸送線I和包裝箱輸送線2分別能夠帶動奶白和包裝箱21運動，以使用方向為基準(zhǔn)，奶包輸送線I和包裝箱輸送線2分別經(jīng)過至少一個抓取機器人3正下方位置，奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置分別設(shè)于奶包輸送線I和包裝箱輸送線2上且能夠分別感應(yīng)各奶包11和各包裝箱21位置并將感應(yīng)信號傳輸給控制器，控制器能夠控制抓取機器人3抓取設(shè)定數(shù)量的奶包11排列放置于各個包裝箱21內(nèi)，使用時，包裝箱21和奶包11分別從抓取機器人3下方流過，奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置將各個奶包11和包裝箱21的位置信息傳送給控制器，控制器控制抓取機器人3將設(shè)定數(shù)量的奶包11抓取并按照要求排列放入對應(yīng)的包裝向內(nèi)，從而完成奶包11的裝箱動作，其裝箱速度快，奶包11裝箱數(shù)量準(zhǔn)確，擺放整齊。所述奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置均為傳感器。所述奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置均為攝像頭。所述抓取機器人3為選擇順應(yīng)性裝配機器手臂，(Selective ComplianceAssembly Robot Arm,簡稱 SCARA)。所述抓取機器人3為德爾塔機器人(Delta)，該種機器人抓取速度快，定位準(zhǔn)確，使用方便。所述德爾塔機器人為三腳型和四腳型中的一種。所述奶包輸送線I和包裝箱輸送線2分別能夠帶動奶白和包裝箱21運動的結(jié)構(gòu)為奶包輸送線I包括奶包輸送架12、奶包輸送滾輪13、奶包輸送電機和奶包輸送帶14，至少兩個奶包輸送滾輪13平行排列且能夠轉(zhuǎn)動設(shè)于奶包輸送架12上方兩端，呈環(huán)形的奶包輸送帶14套設(shè)于奶包輸送滾輪13外側(cè)，奶包輸送電機能夠帶動一個奶包輸送滾輪13旋轉(zhuǎn)，包裝箱輸送線2包括包裝箱輸送架22、包裝箱輸送滾輪23、包裝箱輸送電機和包裝箱輸送帶24，至少兩個包裝箱輸送滾輪23平行排列且能夠轉(zhuǎn)動設(shè)于包裝箱輸送架22上方兩端，呈環(huán)形的包裝箱輸送帶24套設(shè)于包裝箱輸送滾輪23外側(cè)，包裝箱輸送電機能夠帶動一個包裝箱輸送滾輪23旋轉(zhuǎn)。還設(shè)有奶包編碼器和包裝箱編碼器，奶包編碼器和包裝箱編碼器分別與奶包電機和包裝箱電機相連，奶包編碼器和包裝箱編碼器分別傳送奶包電機和包裝箱電機的轉(zhuǎn)速信號給控制器，控制器控制奶包電機和包裝箱電機轉(zhuǎn)動，奶包電機和包裝箱電機旋轉(zhuǎn)時，編碼器通過讀取脈沖的方式傳遞奶包電機和包裝箱電機轉(zhuǎn)速給控制器，對奶包電機和包裝箱電機的轉(zhuǎn)速起到校正和實時監(jiān)測的作用。所述經(jīng)過抓取機器人3正下方位置的奶包輸送線I和包裝箱輸送線2呈平行狀態(tài) 排列，方便抓取機器人3抓取動作。所述抓取機器人3的數(shù)量為兩個，抓取效率高。
權(quán)利要求
1.一種奶包裝箱系統(tǒng)，其特征在于包括奶包輸送線(I)、包裝箱輸送線(2)、抓取機器人(3)、奶包位置感應(yīng)裝置、包裝箱位置感應(yīng)裝置和控制器，奶包輸送線(I)和包裝箱輸送線(2)分別能夠帶動奶白和包裝箱(21)運動，以使用方向為基準(zhǔn)，奶包輸送線(I)和包裝箱輸送線(2)分別經(jīng)過至少一個抓取機器人(3)正下方位置，奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置分別設(shè)于奶包輸送線(I)和包裝箱輸送線(2)上且能夠分別感應(yīng)各奶包(11)和各包裝箱(21)位置并將感應(yīng)信號傳輸給控制器，控制器能夠控制抓取機器人(3)抓取設(shè)定數(shù)量的奶包(11)排列放置于各個包裝箱(21)內(nèi)。
2.如權(quán)利要求I所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是所述奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置均為傳感器。
3.如權(quán)利要求I所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是所述奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置均為攝像頭。
4.如權(quán)利要求I所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是所述抓取機器人(3)為選擇順應(yīng)性 裝配機器手臂。
5.如權(quán)利要求I所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是所述抓取機器人(3)為德爾塔機器人。
6.如權(quán)利要求I所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是所述德爾塔機器人為三腳型和四腳型中的一種。
7.如權(quán)利要求I所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是所述奶包輸送線(I)和包裝箱輸送線(2)分別能夠帶動奶白和包裝箱(21)運動的結(jié)構(gòu)為奶包輸送線(I)包括奶包輸送架(12)、奶包輸送滾輪(13)、奶包輸送電機和奶包輸送帶(14)，至少兩個奶包輸送滾輪(13)平行排列且能夠轉(zhuǎn)動設(shè)于奶包輸送架(12)上方兩端，呈環(huán)形的奶包輸送帶(14)套設(shè)于奶包輸送滾輪(13)外側(cè)，奶包輸送電機能夠帶動一個奶包輸送滾輪(13)旋轉(zhuǎn)，包裝箱輸送線(2)包括包裝箱輸送架(22)、包裝箱輸送滾輪(23)、包裝箱輸送電機和包裝箱輸送帶(24)，至少兩個包裝箱輸送滾輪(23)平行排列且能夠轉(zhuǎn)動設(shè)于包裝箱輸送架(22)上方兩端，呈環(huán)形的包裝箱輸送帶(24)套設(shè)于包裝箱輸送滾輪(23)外側(cè)，包裝箱輸送電機能夠帶動一個包裝箱輸送滾輪(23)旋轉(zhuǎn)。
8.如權(quán)利要求7所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是還設(shè)有奶包編碼器和包裝箱編碼器，奶包編碼器和包裝箱編碼器分別與奶包電機和包裝箱電機相連，奶包編碼器和包裝箱編碼器分別傳送奶包電機和包裝箱電機的轉(zhuǎn)速信號給控制器，控制器控制奶包電機和包裝箱電機轉(zhuǎn)動。
9.如權(quán)利要求I所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是所述經(jīng)過抓取機器人(3)正下方位置的奶包輸送線(I)和包裝箱輸送線(2)呈平行狀態(tài)排列。
10.如權(quán)利要求I所述的奶包裝箱系統(tǒng)，其特征是所述抓取機器人(3)的數(shù)量為兩個。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種奶包裝箱系統(tǒng)，包括奶包輸送線、包裝箱輸送線、抓取機器人、奶包位置感應(yīng)裝置、包裝箱位置感應(yīng)裝置和控制器，奶包輸送線和包裝箱輸送線分別能夠帶動奶白和包裝箱運動，以使用方向為基準(zhǔn)，奶包輸送線和包裝箱輸送線分別經(jīng)過至少一個抓取機器人正下方位置，奶包位置感應(yīng)裝置和包裝箱位置感應(yīng)裝置分別設(shè)于奶包輸送線和包裝箱輸送線上且能夠分別感應(yīng)各奶包和各包裝箱位置并將感應(yīng)信號傳輸給控制器，控制器能夠控制抓取機器人抓取設(shè)定數(shù)量的奶包排列放置于各個包裝箱內(nèi)，本發(fā)明裝箱速度快，裝箱整齊，不會出現(xiàn)漏裝和損傷奶包的現(xiàn)象，還節(jié)省了大量的工人，降低了工人的勞動強度。
文檔編號B65B35/44GK102730244SQ201110092198
公開日2012年10月17日 申請日期2011年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月13日
發(fā)明者劉霞, 李政德 申請人:蘇州澳昆智能機器人技術(shù)有限公司