專利名稱：紗線卷取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一邊使紗線往復(fù)運(yùn)動(dòng)一邊將紗線卷繞于筒管的紗線卷取裝置的技術(shù)， 更詳細(xì)而言，涉及對(duì)一邊使紗線往復(fù)運(yùn)動(dòng)一邊將紗線卷繞于筒管的紗線卷取裝置的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器進(jìn)行控制的技術(shù)。
背景技術(shù)：
以往，已知有通過使筒管旋轉(zhuǎn)來卷取紗線從而在該筒管上形成卷裝的紗線卷取裝置。紗線卷取裝置在紗線上發(fā)現(xiàn)疵點(diǎn)部的情況下，通過切斷和除去該疵點(diǎn)部來將紗線品質(zhì)調(diào)整為一定。因此，紗線卷取裝置在紗線上發(fā)現(xiàn)疵點(diǎn)部時(shí)使筒管的旋轉(zhuǎn)停止而終止卷取，在切斷和除去疵點(diǎn)部后，進(jìn)行對(duì)被切斷的紗頭彼此進(jìn)行接合的接頭作業(yè)，然后再次開始該紗線的卷取。此時(shí)，紗線卷取裝置由于卷取紗線的筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而漸漸加速至規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度，所以需要根據(jù)筒管的旋轉(zhuǎn)速度對(duì)用于使紗線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器進(jìn)行控制的技術(shù)。在日本特開2007-238275號(hào)公報(bào)中，公開了一種紗線卷取裝置，該紗線卷取裝置為了消除往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的理想位置之差，而對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行前饋控制。在上述專利文獻(xiàn)中，記載了當(dāng)卷裝的加速卷取(acceleration winding)時(shí)，考慮到往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量而進(jìn)行前饋控制。另外，本說明書中的加速卷取是指，在由紗線卷取裝置進(jìn)行的紗線的初卷、紗線的卷取被暫時(shí)中斷后再次開始時(shí)，筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而加速至所設(shè)定的旋轉(zhuǎn)速度的期間的卷取。但是，如上所述，如果只對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行前饋控制，則在卷裝的加速卷取期間，存在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置從理想位置偏移的情況。在上述專利文獻(xiàn)所記載的紗線卷取裝置中，利用旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部對(duì)筒管的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行檢測(cè)，并且基于該旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行控制。在旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的分辨率粗的情況下存在無(wú)法準(zhǔn)確地檢測(cè)筒管的旋轉(zhuǎn)速度的情況。其結(jié)果，在上述專利文獻(xiàn)所記載的紗線卷取裝置中，在卷裝的加速卷取期間，存在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置從理想位置偏移的情況，還存在該卷裝產(chǎn)生絡(luò)交紊亂的情況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種紗線卷取裝置，通過減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的理想位置亦即目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂。根據(jù)第一發(fā)明，紗線卷取裝置具備卷裝驅(qū)動(dòng)部、旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部、往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器、往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部、往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部以及目標(biāo)位置指令決定部。卷裝驅(qū)動(dòng)部對(duì)卷取紗線而形成卷裝的筒管進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部檢測(cè)筒管的旋轉(zhuǎn)速度。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器使卷取于筒管的紗線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器。上述目標(biāo)位置指定決定部基于上述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部檢測(cè)出的上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度，來決定上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的修正前目標(biāo)位置指令。上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部根據(jù)目標(biāo)位置修正量和上述修正前目標(biāo)位置指令來算出修正后目標(biāo)位置指令，并基于該修正后目標(biāo)位置指令對(duì)上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，其中，上述目標(biāo)位置修正量為與上述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量和上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量對(duì)應(yīng)的相對(duì)于該往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部的前饋成分，上述修正前目標(biāo)位置指令由上述目標(biāo)位置指令決定部決定。第二發(fā)明，在第一發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在上述筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而旋轉(zhuǎn)速度增加的情況下，基于上述修正后目標(biāo)位置指令來對(duì)上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。第三發(fā)明，在第一或者第二發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部使用與隨著上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而減小的該筒管的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)延遲量對(duì)應(yīng)地漸漸減小的預(yù)先預(yù)測(cè)的值，來作為上述目標(biāo)位置修正量。第四發(fā)明，在第一至第三發(fā)明中的任一發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部使用隨著上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而漸漸減小的預(yù)先預(yù)測(cè)的值來作為上述目標(biāo)位置修正量，以使上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度增加的期間的上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量成為恒定。第五發(fā)明，在第一至第四發(fā)明中的任一發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度為恒定的情況下，基于根據(jù)該筒管的旋轉(zhuǎn)速度預(yù)先設(shè)定的上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的上述修正前目標(biāo)位置指令，來對(duì)上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。第六發(fā)明，在第一至第五發(fā)明中的任一發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度降低的情況下，基于根據(jù)該筒管的旋轉(zhuǎn)速度預(yù)先設(shè)定的上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的上述修正前目標(biāo)位置指令，來對(duì)上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。根據(jù)第七發(fā)明，紗線卷取裝置具備卷裝驅(qū)動(dòng)部、旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部、往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器、往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部、往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部以及目標(biāo)速度指令決定部。卷裝驅(qū)動(dòng)部對(duì)卷取紗線而形成卷裝的筒管進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部檢測(cè)筒管的旋轉(zhuǎn)速度。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器使卷取于筒管的紗線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器。上述目標(biāo)速度指定決定部基于上述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部檢測(cè)出的上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度，來決定上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的修正前目標(biāo)速度指令。上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部根據(jù)目標(biāo)速度修正量和上述修正前目標(biāo)速度指令來算出修正后目標(biāo)速度指令，并基于該修正后目標(biāo)速度指令對(duì)上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，其中，上述目標(biāo)速度修正量為與上述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量和上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量對(duì)應(yīng)的相對(duì)于該往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部的前饋成分，上述修正前目標(biāo)速度指令由上述目標(biāo)速度指令決定部決定。第八發(fā)明，在第七發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在上述筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而旋轉(zhuǎn)速度增加的情況下，基于上述修正后目標(biāo)速度指令來對(duì)上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。第九發(fā)明，在第七或者第八發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部使用與隨著上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而減小的該筒管的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)延遲量對(duì)應(yīng)地漸漸減小的預(yù)先預(yù)測(cè)的值，來作為上述目標(biāo)速度修正量。第十發(fā)明，在第七至第九發(fā)明中的任一發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部使用隨著上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而漸漸減小的預(yù)先預(yù)測(cè)的值來作為上述目標(biāo)速度修正量，以使上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度增加的期間的上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量成為恒定。
第十一發(fā)明，在第七至第十發(fā)明中的任一發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度為恒定的情況下，基于根據(jù)該筒管的旋轉(zhuǎn)速度預(yù)先設(shè)定的上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的上述修正前目標(biāo)速度指令，來對(duì)上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。第十二發(fā)明，在第七或第十一發(fā)明中，上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在上述筒管的旋轉(zhuǎn)速度降低的情況下，基于根據(jù)該筒管的旋轉(zhuǎn)速度預(yù)先設(shè)定的上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的上述修正前目標(biāo)速度指令，來對(duì)上述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。作為本發(fā)明的效果，能夠得到以下效果。根據(jù)第一發(fā)明，由于根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量和往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量，利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，所以能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)第二發(fā)明，在筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而旋轉(zhuǎn)速度增加的情況下，基于修正后目標(biāo)位置指令來對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。在筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而旋轉(zhuǎn)速度增加的情況下，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移漸漸積累，因此，具有偏移增大的傾向。因而，如上所述，通過利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，能夠減少加速卷取期間的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)第三發(fā)明，能夠利用旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量隨著筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而漸漸減小的特性。由此，通過算出添加了前饋成分的修正后目標(biāo)位置指令并利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)第四發(fā)明，能夠利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量隨著筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而漸漸增大的特性。由此，通過算出添加了前饋成分的修正后目標(biāo)位置指令并利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)第五發(fā)明，具有當(dāng)筒管的旋轉(zhuǎn)速度為恒定時(shí)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移不增大的傾向。因此，不是基于修正后目標(biāo)位置指令，而是基于由目標(biāo)位置指令決定部決定的修正前目標(biāo)位置指令，利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，由此，能夠簡(jiǎn)化紗線卷取裝置的控制結(jié)構(gòu)。根據(jù)第六發(fā)明，當(dāng)筒管的旋轉(zhuǎn)速度降低時(shí)，由于旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量小、 筒管的旋轉(zhuǎn)速度的變化也小，所以具有往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移不增大的傾向。因此，不是基于修正后目標(biāo)位置指令，而是基于由目標(biāo)位置指令決定部決定的修正前目標(biāo)位置指令，利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，由此， 能夠簡(jiǎn)化紗線卷取裝置的控制結(jié)構(gòu)。根據(jù)第七發(fā)明，由于根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量和往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量，利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，所以能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)第八發(fā)明，在筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而旋轉(zhuǎn)速度增加的情況下，基于修正后目標(biāo)速度指令來對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。在筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而旋轉(zhuǎn)速度增加的情況下，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移漸漸積累，因此，具有偏移增大的傾向。因而，如上所述，通過利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，能夠減少加速卷取期間的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)第九發(fā)明，能夠利用旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量隨著筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而漸漸減小的特性。由此，通過算出添加了前饋成分的修正后目標(biāo)速度指令并利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)第十發(fā)明，能夠利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量隨著筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而漸漸增大的特性。由此，通過算出添加了前饋成分的修正后目標(biāo)速度指令并利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移，能夠防止卷裝的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)第十一發(fā)明，具有當(dāng)筒管的旋轉(zhuǎn)速度為恒定時(shí)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移不增大的傾向。因此，不是基于修正后目標(biāo)速度指令，而是基于由目標(biāo)速度指令決定部決定的修正前目標(biāo)速度指令，利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，由此，能夠簡(jiǎn)化紗線卷取裝置的控制結(jié)構(gòu)。根據(jù)第十二發(fā)明，當(dāng)筒管的旋轉(zhuǎn)速度降低時(shí)，由于旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量小、筒管的旋轉(zhuǎn)速度的變化也小，所以具有往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的實(shí)際位置和目標(biāo)位置的偏移不增大的傾向。因此，不是基于修正后目標(biāo)速度指令，而是基于由目標(biāo)速度指令決定部決定的修正前目標(biāo)速度指令，利用往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制， 由此，能夠簡(jiǎn)化紗線卷取裝置的控制結(jié)構(gòu)。


圖1是表示本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖2A是表示往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt和修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)3S之間的關(guān)系的圖。圖2B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。圖3A是表示以往的紗線卷取裝置中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi之間的關(guān)系的圖。圖:3B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。圖4A是表示紗線卷取裝置100中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令 Pt、修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)^s及實(shí)際位置ft·之間的關(guān)系的圖。圖4B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。圖5A是表示紗線卷取裝置100中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi之間的關(guān)系的圖。圖5B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。圖6A是表示紗線卷取裝置200中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)速度指令 Vt、修正后目標(biāo)速度指令Vs及實(shí)際速度Vr之間的關(guān)系的圖。圖6B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。圖7A是表示紗線卷取裝置200中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi之間的關(guān)系的圖。圖7B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。
具體實(shí)施方式
首先，對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100進(jìn)行說明。圖1是表示紗線卷取裝置100的整體結(jié)構(gòu)的圖。另外，圖中的空白箭頭表示紗線 Y的進(jìn)給方向。在紗線卷取裝置100中，沿著從喂紗筒管1退繞的紗線Y的進(jìn)給方向，具備紗線退繞輔助裝置(yarn unwinding assisting device) 2、張；武予裝置(tension applying device)3、接頭裝置(yarn joining device)4、清紗器5、橫動(dòng)裝置6、筒管支承裝置7。紗線退繞輔助裝置2對(duì)紗線Y從喂紗筒管1的退繞進(jìn)行輔助。紗線退繞輔助裝置 2限制從喂紗筒管1退繞的紗線Y因其離心力而擴(kuò)展，通過對(duì)施加于該紗線Y的張力進(jìn)行適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)來輔助退繞。張力賦予裝置3對(duì)行進(jìn)的紗線Y賦予規(guī)定的張力。張力賦予裝置3例如能夠使用相對(duì)于固定的梳齒配置可動(dòng)的梳齒的門式張力賦予裝置。張力賦予裝置3通過對(duì)卷取于筒管B的紗線Y賦予一定的張力而能夠提高卷裝P的品質(zhì)。另外，對(duì)于張力賦予裝置3，除了能夠采用上述門式張力賦予裝置以外，例如還能夠采用盤式張力賦予裝置。接頭裝置4對(duì)被切斷等的紗線Y的紗頭彼此進(jìn)行接合。例如在切斷紗線Y而除去該紗線Y的疵點(diǎn)部的情況下，接頭裝置4對(duì)被切斷而分割的紗線Y的紗頭彼此進(jìn)行接合。本紗線卷取裝置100所具備的接頭裝置4，使用了利用空氣的回旋流來接合紗頭彼此的氣流接合裝置。對(duì)于接頭裝置4也能夠使用盤等的機(jī)械式接頭裝置。在接頭裝置4的下方設(shè)置有下紗引導(dǎo)管91，該下紗引導(dǎo)管91捕捉喂紗筒管1側(cè)的下紗并將該下紗引導(dǎo)至接頭裝置4。下紗引導(dǎo)管91能夠以軸95為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。在接頭裝置 4的上方設(shè)置有上紗引導(dǎo)管92，該上紗引導(dǎo)管92捕捉卷裝P側(cè)的上紗并將該上紗引導(dǎo)至接頭裝置4。上紗引導(dǎo)管92能夠以軸96為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。在下紗引導(dǎo)管91的前端形成有吸引口 91a。在上紗引導(dǎo)管92的前端形成有吸嘴92a。在下紗引導(dǎo)管91及上紗引導(dǎo)管92分別連接有適當(dāng)?shù)呢?fù)壓源，通過使上述吸引口 91a及吸嘴9 產(chǎn)生吸引流，能夠吸引并捕捉上紗和下紗的前端。由此，在斷頭、剪紗時(shí)，上紗引導(dǎo)管92將卷裝P側(cè)的上紗的紗頭引導(dǎo)至接頭裝置4，下紗引導(dǎo)管91將喂紗筒管1側(cè)的下紗的前端引導(dǎo)至接頭裝置4，從而能夠利用接頭裝置4進(jìn)行上紗和下紗的紗頭彼此的接頭作業(yè)。清紗器5搜索紗線Y的疵點(diǎn)部。清紗器5將發(fā)光二極管等作為光源對(duì)紗線Y進(jìn)行照射，并通過檢測(cè)來自該紗線Y的反射光量來判斷疵點(diǎn)部的有無(wú)。在清紗器5的附近附設(shè)有未圖示的切斷器，當(dāng)該清紗器5發(fā)現(xiàn)了紗線Y的疵點(diǎn)部時(shí)，該切斷器切斷該紗線Y。接著，對(duì)橫動(dòng)裝置6的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖1所示，橫動(dòng)裝置6具備往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61，該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61在勾掛紗線Y的狀態(tài)下沿筒管B的軸心方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。橫動(dòng)裝置6具備往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62， 該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62通過后述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81的控制而使往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61 驅(qū)動(dòng)。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61是在一端部設(shè)置有勾掛紗線Y的鉤部61a的臂部件。在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的另一端部，安裝有構(gòu)成往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的伺服電機(jī)的電機(jī)軸。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62通過使伺服電機(jī)的電機(jī)軸正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)來使往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61往復(fù)運(yùn)動(dòng)(參照?qǐng)D中涂黑箭頭)。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61以構(gòu)成往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的伺服電機(jī)的電機(jī)軸為中心進(jìn)行搖動(dòng)。橫動(dòng)裝置6通過使勾掛紗線Y的鉤部61a往復(fù)運(yùn)動(dòng)來使該紗線Y相對(duì)于卷裝P 往復(fù)運(yùn)動(dòng)。如圖1所示，本實(shí)施方式中的橫動(dòng)裝置6的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61以往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器 61的長(zhǎng)度方向的面相對(duì)于紗線卷取裝置100的設(shè)置面大致平行、或者鉤部61a側(cè)的端部比往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62側(cè)的端部更朝向上方的方式傾斜地設(shè)置。由此，本實(shí)施方式的橫動(dòng)裝置6，即使在往復(fù)運(yùn)動(dòng)端部也能夠不大幅度彎曲紗道地使卷取于卷裝P的紗線Y往復(fù)運(yùn)動(dòng)。橫動(dòng)裝置6的結(jié)構(gòu)并不限定于上述實(shí)施方式，也可以配置成往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的長(zhǎng)度方向的面相對(duì)于紗線卷取裝置100的設(shè)置面大致垂直。另外，在本實(shí)施方式中，作為搖動(dòng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的動(dòng)力源使用伺服電機(jī)，但例如也可以是步進(jìn)電機(jī)、音圈電機(jī)等，并不限定于此。不是如本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100那樣，將紗線Y勾掛于在臂部件的前端設(shè)置的鉤部61a并將該紗線Y相對(duì)于卷裝P 橫動(dòng)的所謂的臂式橫動(dòng)裝置，而是在將紗線Y勾掛于在帶部件上設(shè)置的紗線引導(dǎo)部并使該紗線Y相對(duì)于卷裝P橫動(dòng)的所謂的帶式橫動(dòng)裝置，也能夠得到本發(fā)明的效果。接著，對(duì)筒管支承裝置7的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖1所示，筒管支承裝置7具備可裝卸地支承筒管B的搖架71。筒管支承裝置 7具備卷裝驅(qū)動(dòng)部72和旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73，其中，卷裝驅(qū)動(dòng)部72通過接受來自后述的卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82的控制信號(hào)來使筒管B (卷裝P)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73對(duì)筒管B (卷裝P) 的旋轉(zhuǎn)速度Bv進(jìn)行檢測(cè)。另外，在圖1中，雖然示出錐形狀的卷裝P，但本實(shí)施方式的紗線卷取裝置100也能夠卷取筒子形狀的卷裝P。搖架71使卷裝P以預(yù)定的接觸壓力接觸接觸輥75。搖架71能夠使卷裝P沿接近接觸輥75或者遠(yuǎn)離該接觸輥75的方向搖動(dòng)。由此，即使卷裝P的紗層因?qū)盈B而漸漸變厚， 也能夠通過搖架71的搖動(dòng)來吸收該層疊部分的厚度的增加，從而使卷裝P的外周面與接觸輥75可靠地接觸。在搖架71的一端部安裝有作為動(dòng)力源具備電動(dòng)機(jī)的卷裝驅(qū)動(dòng)部72。卷裝驅(qū)動(dòng)部 72通過使電動(dòng)機(jī)的電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)來使筒管B(卷裝P)旋轉(zhuǎn)。在搖架71的另一端部安裝有由脈沖盤和電磁拾取傳感器構(gòu)成的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73。旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73將根據(jù)脈沖盤的凹凸而變化的電動(dòng)勢(shì)作為檢測(cè)信號(hào)朝后述的單元控制部80和往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81發(fā)送。另外，旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73也可以安裝于與電動(dòng)機(jī)相同方向的搖架端部。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成卷裝驅(qū)動(dòng)部72的電動(dòng)機(jī)采用直接驅(qū)動(dòng)筒管B的電動(dòng)機(jī)，但也可以采用通過驅(qū)動(dòng)與筒管B (卷裝P)的周面接觸的接觸輥75來使該筒管B (卷裝P)從動(dòng)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。如圖1所示，本實(shí)施方式中的接觸輥75是一端的直徑比另一端的直徑小的錐形狀的輥。具體而言，將接觸輥75配置成使接觸輥75的小徑側(cè)端部與卷裝P的小徑側(cè)端部對(duì)應(yīng)，并且使接觸輥75的大徑側(cè)端部與卷裝P的大徑側(cè)端部對(duì)應(yīng)。由此，在卷取錐形狀的卷裝P時(shí)，能夠吸收在卷裝P的小徑側(cè)和大徑側(cè)產(chǎn)生的速度差。其結(jié)果，能夠防止卷取錐形狀的卷裝P時(shí)易于產(chǎn)生的大徑側(cè)的跳花，能夠形成高品質(zhì)的卷裝P。另外，接觸輥75的形狀并不限定于上述方式，也能夠作成兩端的直徑相同的圓筒形狀。接著，對(duì)單元控制部80、往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81和卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82進(jìn)行說明。單元控制部80、往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81和卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82，由作為運(yùn)算部的中央處理器(CPU)和作為存儲(chǔ)部的只讀存儲(chǔ)器(ROM)等構(gòu)成。單元控制部80與清紗器5的分析器51、旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73等電連接，基于來自清紗器5的分析器51、旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73等的檢測(cè)信號(hào)來作成控制信號(hào)。單元控制部80向往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81和卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82發(fā)送控制信號(hào)。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81，通過將針對(duì)筒管B的每個(gè)旋轉(zhuǎn)速度Bv都預(yù)先設(shè)定的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt與目標(biāo)位置修正量Cp相加，來算出修正后目標(biāo)位置指令1^。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81基于所算出的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)^s來對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62進(jìn)行控制。在往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81的ROM中，存儲(chǔ)有通過往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61使紗線Y進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)的控制軟件。在往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81的ROM中，存儲(chǔ)有算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)3S的控制軟件、即決定作為前饋成分的目標(biāo)位置修正量Cp，并基于該目標(biāo)位置修正量Cp來算出修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)^s的控制軟件。卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82通過對(duì)卷裝驅(qū)動(dòng)部72進(jìn)行控制來使筒管B旋轉(zhuǎn)或者停止。例如在清紗器5檢測(cè)出紗線Y的疵點(diǎn)部的情況下，從單元控制部80向卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82發(fā)送使筒管B的旋轉(zhuǎn)停止的控制信號(hào)。例如在被切斷等而分割的紗線Y由接頭裝置4接合后， 從單元控制部80向卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82發(fā)送使筒管B的旋轉(zhuǎn)再次開始的控制信號(hào)。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為分別單獨(dú)地配置單元控制部80、往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81和卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82的結(jié)構(gòu)。但是，例如也可以將往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81和卷裝驅(qū)動(dòng)控制部82設(shè)置在單元控制部80的內(nèi)部。接著，對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前的位置指令亦即修正前目標(biāo)位置指令Pt和修正后的位置指令亦即修正后目標(biāo)位置指令Ps進(jìn)行更詳細(xì)的說明。對(duì)在以往的紗線卷取裝置中往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·從該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的理想位置亦即目標(biāo)位置Pi較大地偏移的主要原因進(jìn)行說明。圖2A是表示往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt和修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)3S之間的關(guān)系的圖。圖2B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。圖3A是表示以往的紗線卷取裝置中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi之間的關(guān)系的圖。圖;3B是表示以往的紗線卷取裝置中的筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt用于指示往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)的經(jīng)時(shí)變位。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt針對(duì)筒管B的每個(gè)旋轉(zhuǎn)速度Bv都進(jìn)行預(yù)定設(shè)定。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt，利用作為目標(biāo)位置指令決定部發(fā)揮功能的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81，在每個(gè)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的位置控制周期總是更新為與筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv對(duì)應(yīng)的修正前目標(biāo)位置指令Pt。另外，如圖2A所示，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt被設(shè)定成，當(dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv增加時(shí)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的橫動(dòng)速度也增加。往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt被設(shè)定成，描繪以原點(diǎn)0為中心在筒管B (卷裝P)的一端部Be和另一端部Be之間往復(fù)的大致正弦波狀的軌跡。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，如圖2A和圖2B所示，當(dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv增加時(shí)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61每往復(fù)一次橫動(dòng)速度都增加。當(dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv恒定時(shí)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器 61以規(guī)定的橫動(dòng)速度被恒定地驅(qū)動(dòng)。
往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)位置指令1^，指示根據(jù)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt和目標(biāo)位置修正量Cp得到的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)的經(jīng)時(shí)變位。換言之，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)位置指令1^，是使用目標(biāo)位置修正量Cp對(duì)該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt進(jìn)行修正的指令。如圖2A所示，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)^s被設(shè)定成，相對(duì)于該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt而相位偏移的狀態(tài)。由此，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器 61作為目標(biāo)追隨修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)^s所表示的軌道，從而能夠相互抵消往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量等。但是，即使是這樣構(gòu)成的紗線卷取裝置100，也存在如圖3所示往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61 的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi的偏移變得較大的情況。此處，對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·從目標(biāo)位置Pi偏移的主要原因進(jìn)行說明。作為第一主要原因，能夠舉出如下原因在筒管B剛剛從停止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移到旋轉(zhuǎn)狀態(tài)之后，由于筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv低，所以難以準(zhǔn)確地檢測(cè)該旋轉(zhuǎn)速度Bv。詳細(xì)來說，旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73為了通過脈沖盤的凹凸得到檢測(cè)信號(hào)而不得不在筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv低時(shí)、即脈沖盤的旋轉(zhuǎn)速度低時(shí)加長(zhǎng)檢測(cè)信號(hào)的周期。其結(jié)果，在卷裝P的加速卷取期間，即使筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv增加，由于從旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部73向單元控制部80和往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81輸出的檢測(cè)信號(hào)的間隔長(zhǎng)，所以單元控制部80等無(wú)法檢測(cè)出筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv在增加。即，在卷裝P的加速卷取期間，存在單元控制部80等所算出的筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv 低于實(shí)際的筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的情況。因此，往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81根據(jù)與不同于實(shí)際的筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的值對(duì)應(yīng)的修正前目標(biāo)位置指令Pt，來控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部 62。其結(jié)果，存在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·從目標(biāo)位置Pi偏移的情況。作為第二主要原因，能夠舉出從往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81向往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62 供給基于算出結(jié)果而生成的電力時(shí)的該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量。詳細(xì)來說，往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81將與對(duì)應(yīng)于筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的修正前目標(biāo)位置指令Pt相當(dāng)?shù)碾娏ο蛲鶑?fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62供給。但是，如果更新修正前目標(biāo)位置指令Pt等的控制信號(hào)而變更橫動(dòng)速度，則往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量發(fā)生變化。因此，如果隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的增加而橫動(dòng)速度增加，則往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量增大，因此，存在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·從目標(biāo)位置Pi偏移的情況。接著，對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100在卷裝P的加速卷取期間能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi之間的偏移的理由進(jìn)行具體的說明。圖4A是表示往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)位置指令Pt、修正后目標(biāo)位置指令 I3S及實(shí)際位置ft·之間的關(guān)系的圖。圖4B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。圖5A是表示紗線卷取裝置100中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi之間的關(guān)系的圖。 圖5B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。首先，作為目標(biāo)位置指令決定部的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81，基于來自旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部 73的檢測(cè)信號(hào)而取得筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv。詳細(xì)來說，往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81構(gòu)成為，在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的每個(gè)位置控制周期(圖中At)都取得筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv。(參照?qǐng)D4B)。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81預(yù)測(cè)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的檢測(cè)延遲量以及往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量來決定目標(biāo)位置修正量Cp，并基于該目標(biāo)位置修正量Cp算出修正后目標(biāo)位置指令1^。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81在每個(gè)位置控制周期(圖中At)都基于修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)3S對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62進(jìn)行控制。另外，在本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100中，筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的檢測(cè)延遲量隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的增加而漸漸減小。這是因?yàn)椋鐖D3A和圖;3B所示，通過往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81預(yù)先掌握筒管B從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而到達(dá)規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度Bvr 的時(shí)間tr，能夠預(yù)測(cè)該檢測(cè)延遲量。具體而言，如圖4B所示，如果將筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bvl 的檢測(cè)延遲量定義為R1，將以后的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)時(shí)期的檢測(cè)延遲量定義為R2、R3、R4，則能夠按照下述方式表示。檢測(cè)延遲量Rl >檢測(cè)延遲量R2 >檢測(cè)延遲量R3 >檢測(cè)延遲量R4筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的檢測(cè)延遲量Rl、R2、R3、R4，隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的增加而漸漸減小。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81通過利用該特性算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的最佳修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)3S,從而能夠進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)的控制。其結(jié)果，本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置 Pi的偏移而防止卷裝P的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。在本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100中，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量，隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的增加而漸漸增大。如圖3A和圖:3B所示，通過往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81預(yù)先掌握筒管B從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而到達(dá)規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度Bvr的時(shí)間tr， 能夠預(yù)測(cè)該響應(yīng)延遲量。具體而言，如圖4A所示，如果將與筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bvl對(duì)應(yīng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量定義為rl，將以后的響應(yīng)延遲量定義為r2、r3、r4， 則能夠按照下述方式表示。響應(yīng)延遲量r 1 <響應(yīng)延遲量r2 <響應(yīng)延遲量r3 <響應(yīng)延遲量r4往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量rl、r2、r3、r4，隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv 的增加而漸漸增大。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81通過利用該特性算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的最佳修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)3S,從而能夠進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)的控制。具體而言， 往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81能夠以使往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量rl、r2、r3、r4成為恒定的方式對(duì)該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。其結(jié)果，本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi的偏移而防止卷裝P的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)以上所述，如圖5A和圖5B所示，在本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100中， 即使筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv發(fā)生變化，也能夠防止往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·從目標(biāo)位置Pi產(chǎn)生大的偏移。另外，本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100，僅在筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv增加時(shí)，算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)位置指令I(lǐng)^s來進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)的控制。這是因?yàn)?，?dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv增加時(shí)，存在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft· 與目標(biāo)位置Pi的偏移增大的傾向。由此，在本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100中，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi的偏移，能夠防止卷裝P的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100，當(dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv恒定或者降低時(shí)，不算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)位置指令1^，而是基于修正前目標(biāo)位置指令Pt進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)的控制。這是因?yàn)椋?dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv恒定或者降低時(shí)，存在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·與目標(biāo)位置Pi的偏移不增大的傾向。由此， 能夠簡(jiǎn)化紗線卷取裝置100的控制結(jié)構(gòu)。接著，在本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200中，對(duì)能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·與目標(biāo)位置Pi的偏移的理由進(jìn)行具體的說明。本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200與第一實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置100的不同點(diǎn)在于，不是指示往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的經(jīng)時(shí)變位而是指示橫動(dòng)速度。但是，對(duì)與上述的紗線卷取裝置100相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號(hào)，圍繞不同的部分進(jìn)行說明。圖6A是表示往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正前目標(biāo)速度指令Vt、修正后目標(biāo)速度指令 Vs及實(shí)際速度Vr之間的關(guān)系的圖。圖6B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。圖7A是表示紗線卷取裝置200中的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi之間的關(guān)系的圖。 圖7B是表示筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的圖。另外，在圖6A中為了參考而記載了修正前目標(biāo)位置指令Pt和修正后目標(biāo)位置指令1^。首先，作為目標(biāo)速度指令決定部的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81，基于來自旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部 73的檢測(cè)信號(hào)而取得筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv。詳細(xì)來說，往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81構(gòu)成為，在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的每個(gè)速度控制周期(圖中At)都取得筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv。(參照?qǐng)D 6B)。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81預(yù)測(cè)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的檢測(cè)延遲量以及往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量來決定目標(biāo)速度修正量Cv，并基于該目標(biāo)速度修正量Cv算出修正后目標(biāo)速度指令Vs。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81在每個(gè)速度控制周期(圖中At)都基于修正后目標(biāo)速度指令Vs對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62進(jìn)行控制。另外，在本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200中，筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的檢測(cè)延遲量隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的增加而漸漸減小。如圖3A和圖:3B所示，通過往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81預(yù)先掌握筒管B從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而到達(dá)規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度Bvr的時(shí)間tr， 能夠預(yù)測(cè)該檢測(cè)延遲量。具體而言，如圖6B所示，如果將筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bvl的檢測(cè)延遲量定義為R1，將以后的檢測(cè)延遲量定義為R2、R3、R4，則能夠按照下述方式表示。檢測(cè)延遲量Rl >檢測(cè)延遲量R2 >檢測(cè)延遲量R3 >檢測(cè)延遲量R4筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的檢測(cè)延遲量Rl、R2、R3、R4，隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的增加而漸漸減小。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81通過利用該特性算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的最佳修正后目標(biāo)速度指令Vs，從而能夠進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)的控制。其結(jié)果，本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置 Pi的偏移而防止卷裝P的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。在本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200中，往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv的增加而漸漸增大。如圖3A和圖:3B所示，通過往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81預(yù)先掌握筒管B從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而到達(dá)規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度Bvr的時(shí)間tr，能夠預(yù)測(cè)該響應(yīng)延遲量。具體而言，如圖6A所示，如果將與筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bvl對(duì)應(yīng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量定義為rl，將以后的響應(yīng)延遲量定義為r2、r3、r4，則能夠按照下述方式表示。響應(yīng)延遲量r 1 <響應(yīng)延遲量r2 <響應(yīng)延遲量r3 <響應(yīng)延遲量r4往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量rl、r2、r3、r4，隨著筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv 的增加而漸漸增大。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部81通過利用該特性算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的最佳修正后目標(biāo)速度指令Vs，從而能夠進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)的控制。具體而言， 能夠以使往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的響應(yīng)延遲量rl、r2、r3、r4成為恒定的方式對(duì)該往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。其結(jié)果，本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi的偏移而防止卷裝P的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。根據(jù)以上所述，如圖7A和圖7B所示，在本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200中， 即使筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv發(fā)生變化，也能夠防止往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·從目標(biāo)位置Pi產(chǎn)生大的偏移。另外，本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200，僅在筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv增加時(shí)，算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)速度指令Vs來進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)的控制。這是因?yàn)椋?dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv增加時(shí)，存在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft· 與目標(biāo)位置Pi的偏移增大的傾向。由此，在本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200中，能夠減少往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·和目標(biāo)位置Pi的偏移而防止卷裝P的絡(luò)交紊亂的發(fā)生。本實(shí)施方式涉及的紗線卷取裝置200，當(dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv恒定或者降低時(shí)，不算出往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的修正后目標(biāo)速度指令Vs，而是基于修正前目標(biāo)速度指令Vt進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部62的驅(qū)動(dòng)的控制。這是因?yàn)椋?dāng)筒管B的旋轉(zhuǎn)速度Bv恒定或者降低時(shí)，存在往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器61的實(shí)際位置ft·與目標(biāo)位置Pi的偏移不增大的傾向。由此， 能夠簡(jiǎn)化紗線卷取裝置200的控制結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種紗線卷取裝置， 所述紗線卷取裝置具備卷裝驅(qū)動(dòng)部，該卷裝驅(qū)動(dòng)部對(duì)卷取紗線而形成卷裝的筒管進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)； 檢測(cè)所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部； 使卷取于所述筒管的紗線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器； 驅(qū)動(dòng)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部； 對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部；以及目標(biāo)位置指令決定部，該目標(biāo)位置指令決定部基于所述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部檢測(cè)出的所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度，來決定所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的修正前目標(biāo)位置指令， 所述紗線卷取裝置的特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部根據(jù)目標(biāo)位置修正量和所述修正前目標(biāo)位置指令來算出修正后目標(biāo)位置指令，并基于該修正后目標(biāo)位置指令對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，其中，所述目標(biāo)位置修正量為與所述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量和所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量對(duì)應(yīng)的相對(duì)于該往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部的前饋成分，所述修正前目標(biāo)位置指令由所述目標(biāo)位置指令決定部決定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在所述筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而旋轉(zhuǎn)速度增加的情況下，基于所述修正后目標(biāo)位置指令來對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部使用與隨著所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而減小的該筒管的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)延遲量對(duì)應(yīng)地漸漸減小的預(yù)先預(yù)測(cè)的值，來作為所述目標(biāo)位置修正量。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部使用隨著所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而漸漸減小的預(yù)先預(yù)測(cè)的值來作為所述目標(biāo)位置修正量，以使所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度增加的期間的所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量成為恒定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度為恒定的情況下，基于根據(jù)該筒管的旋轉(zhuǎn)速度預(yù)先設(shè)定的所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的所述修正前目標(biāo)位置指令，來對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度降低的情況下，基于根據(jù)該筒管的旋轉(zhuǎn)速度預(yù)先設(shè)定的所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的所述修正前目標(biāo)位置指令，來對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。
7.一種紗線卷取裝置， 所述紗線卷取裝置具備卷裝驅(qū)動(dòng)部，該卷裝驅(qū)動(dòng)部對(duì)卷取紗線而形成卷裝的筒管進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)； 檢測(cè)所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部； 使卷取于所述筒管的紗線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器； 驅(qū)動(dòng)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部；對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部；以及目標(biāo)速度指令決定部，該目標(biāo)速度指令決定部基于所述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部檢測(cè)出的所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度來決定所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的修正前目標(biāo)速度指令，所述紗線卷取裝置的特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部根據(jù)目標(biāo)速度修正量和所述修正前目標(biāo)速度指令來算出修正后目標(biāo)速度指令，并基于該修正后目標(biāo)速度指令對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，其中，所述目標(biāo)速度修正量為與所述旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量和所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量對(duì)應(yīng)的相對(duì)于該往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部的前饋成分，所述修正前目標(biāo)速度指令由所述目標(biāo)速度指令決定部決定。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在所述筒管從停止?fàn)顟B(tài)朝旋轉(zhuǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移而旋轉(zhuǎn)速度增加的情況下，基于所述修正后目標(biāo)速度指令來對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部使用與隨著所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而減小的該筒管的旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)延遲量對(duì)應(yīng)地漸漸減小的預(yù)先預(yù)測(cè)的值，來作為所述目標(biāo)速度修正量。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部使用隨著所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度的增加而漸漸減小的預(yù)先預(yù)測(cè)的值來作為所述目標(biāo)速度修正量，以使所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度增加的期間的所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量成為恒定。
11.根據(jù)權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度為恒定的情況下，基于根據(jù)該筒管的旋轉(zhuǎn)速度預(yù)先設(shè)定的所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的所述修正前目標(biāo)速度指令，來對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求7至11中任一項(xiàng)所述的紗線卷取裝置，其特征在于，所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部在所述筒管的旋轉(zhuǎn)速度降低的情況下，基于根據(jù)該筒管的旋轉(zhuǎn)速度預(yù)先設(shè)定的所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的所述修正前目標(biāo)速度指令，來對(duì)所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。
全文摘要
本發(fā)明提供紗線卷取裝置。紗線卷取裝置具備對(duì)筒管進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的卷裝驅(qū)動(dòng)部；檢測(cè)筒管的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部；使卷取于筒管的紗線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器；驅(qū)動(dòng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器的往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部；控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部；以及基于旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部檢測(cè)出的筒管的旋轉(zhuǎn)速度來決定往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的修正前目標(biāo)位置指令的目標(biāo)位置指令決定部。往復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部根據(jù)與旋轉(zhuǎn)速度檢測(cè)部的檢測(cè)延遲量和往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的響應(yīng)延遲量對(duì)應(yīng)的前饋成分亦即目標(biāo)位置修正量、以及修正前目標(biāo)位置指令，來算出修正后目標(biāo)位置指令，并基于該修正后目標(biāo)位置指令對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)紗器驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。
文檔編號(hào)B65H54/28GK102398798SQ20111017566
公開日2012年4月4日 申請(qǐng)日期2011年6月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月29日
發(fā)明者牟田勝文 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社