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      碼垛抓取機(jī)構(gòu)的制作方法

      文檔序號(hào):4231464閱讀:295來源:國(guó)知局
      專利名稱:碼垛抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
      技術(shù)領(lǐng)域
      本發(fā)明涉及一種裝卸碼垛部件,尤其涉及一種袋裝物的碼垛抓取機(jī)構(gòu)。
      背景技術(shù)
      隨著工業(yè)化程度的不斷深入,機(jī)械化作業(yè)成為了社會(huì)發(fā)展的一大趨勢(shì),如今的包裝碼垛行業(yè)也大都采用機(jī)械化作業(yè)。通過輸送帶傳輸?shù)揭欢ǖ奈恢?,再由機(jī)械手抓取輸送帶上的物件進(jìn)行碼垛,但機(jī)械手抓取輸送帶上的物件,特別是袋裝物進(jìn)行碼垛,這種抓取方式,由于待抓取物件緊貼著輸送帶,機(jī)械手在抓取的過程中不容易從底部徹底的抓牢物件,造成掉落或者損壞物件,而機(jī)械手在一定程度上雖然提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度,但機(jī)械手一般結(jié)構(gòu)復(fù)雜,操作過程中對(duì)工人的操作水平要求較高,這遠(yuǎn)不能滿足生產(chǎn)的需要。

      發(fā)明內(nèi)容
      本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,在自動(dòng)化生產(chǎn)中機(jī)械手能無(wú)損害的抓牢袋裝物件進(jìn)行碼放堆棧工作的,節(jié)省人力物力的碼垛抓取機(jī)構(gòu)。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明的技術(shù)方案是一種碼垛抓取機(jī)構(gòu),包括機(jī)械手,其創(chuàng)新在于還包括托袋裝置,托袋裝置位于機(jī)械手的下方,所述機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、多個(gè)抓指和抓掌,所述抓掌與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)配合,所述抓掌上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸,兩根轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置,且其軸線以轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸線為對(duì)稱,兩根轉(zhuǎn)軸之間通過連桿傳動(dòng)連接,抓掌上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸,驅(qū)動(dòng)缸設(shè)有活塞桿,活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與抓掌上的一根轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接,每根轉(zhuǎn)軸上均固定安裝有多個(gè)抓指;所述托袋裝置,包括托袋機(jī)架,所述托袋機(jī)架上方具有多條輸送帶組成的輸送平臺(tái),托袋機(jī)架上轉(zhuǎn)動(dòng)支撐有相對(duì)應(yīng)的主動(dòng)轉(zhuǎn)軸和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸,所述主動(dòng)轉(zhuǎn)軸與托袋電機(jī)傳動(dòng)連接,主動(dòng)轉(zhuǎn)軸和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸通過輸送帶傳動(dòng)連接,還包括抬升機(jī)構(gòu),抬升機(jī)構(gòu)包括頂板和氣缸,所述托袋機(jī)架的兩側(cè)固定連接有滑軌,頂板固定連接有托袋滑塊,托袋滑塊與滑軌滑動(dòng)配合連接,氣缸與托袋機(jī)架固定連接,且氣缸的伸出端與頂板相連;所述相鄰的輸送帶之間形成有缺口,頂板的頭部可通過缺口伸出輸送平臺(tái)之上。所述機(jī)械手的抓掌上固定安裝的驅(qū)動(dòng)缸的活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與轉(zhuǎn)軸的中部傳動(dòng)連接,所述連桿有兩根,分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)缸的兩側(cè),將抓掌上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸相連接。所述機(jī)械手的每根連桿的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊,連接塊還與轉(zhuǎn)軸固定連接。所述托袋裝置的頂板的頭部還具有托袋平板;所述頂板上具有開口槽。采用上述方案后,本發(fā)明的碼垛抓取機(jī)構(gòu)中機(jī)械手由于利用了氣缸和連桿機(jī)構(gòu),即使驅(qū)動(dòng)缸壓縮氣壓不穩(wěn)定時(shí),兩個(gè)抓手也能平穩(wěn)且同步工作,零件少,簡(jiǎn)單,故障低,造價(jià)也低。機(jī)械手工作的同時(shí)配有托袋裝置,很好的將袋裝物料安全的抓取和碼放,減少了損失降低了生產(chǎn)成本。本發(fā)明的碼垛抓取機(jī)構(gòu)在自動(dòng)化生產(chǎn)中,機(jī)械手能無(wú)損害的抓牢袋裝物件進(jìn)行碼放堆棧工作的,節(jié)省人力物力。


      圖I是本發(fā)明碼垛抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意 圖2是圖I中托袋裝置的結(jié)構(gòu)示意 圖3是圖2的A-A剖視 圖4是圖I中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意 圖5是圖4的俯視 圖6是圖4的B-B剖視圖。
      具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖給出的實(shí)施例,對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。 參見圖I 6,一種碼垛抓取機(jī)構(gòu),包括機(jī)械手4,還包括托袋裝置3,托袋裝置3位于機(jī)械手4的下方,所述機(jī)械手4,包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4-1、多個(gè)抓指4-2和抓掌4-3,所述抓掌4-3與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4-1轉(zhuǎn)動(dòng)配合,所述抓掌4-3上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸4-4,兩根轉(zhuǎn)軸4_4平行設(shè)置,且其軸線以轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4-1的輸出軸線為對(duì)稱,兩根轉(zhuǎn)軸4-4之間通過連桿4-8傳動(dòng)連接,抓掌4-3上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸4-5,驅(qū)動(dòng)缸4-5設(shè)有活塞桿4-6,活塞桿4_6通過轉(zhuǎn)塊4-7與抓掌4-3上的一根轉(zhuǎn)軸4-4傳動(dòng)連接,每根轉(zhuǎn)軸4-4上均固定安裝有多個(gè)抓指4_2 ;所述機(jī)械手4的抓掌4-3上固定安裝的驅(qū)動(dòng)缸4-5的活塞桿4-6通過轉(zhuǎn)塊4_7與轉(zhuǎn)軸4_4的中部傳動(dòng)連接,所述連桿4-8有兩根,分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)缸4-5的兩側(cè),將抓掌4-3上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸4-4相連接;所述機(jī)械手4的每根連桿4-8的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊4-9,連接塊4-9還與轉(zhuǎn)軸4-4固定連接。這一結(jié)構(gòu)在抓取物料時(shí),只需啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)缸,通過活塞桿傳遞使得與活塞桿傳動(dòng)配合的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸上的抓指向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng),同樣也帶動(dòng)了與轉(zhuǎn)軸相連的連桿運(yùn)動(dòng),將動(dòng)力傳動(dòng)到另一根轉(zhuǎn)軸,使得另一根轉(zhuǎn)軸同樣進(jìn)行向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)抓指能抓取物料的功能。本發(fā)明不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便而且抓取效果好。參見圖2、3所述托袋裝置3,包括托袋機(jī)架3-1,所述托袋機(jī)架3_1上方具有多條輸送帶3-5組成的輸送平臺(tái)3-2,托袋機(jī)架3-1上轉(zhuǎn)動(dòng)支撐有相對(duì)應(yīng)的主動(dòng)轉(zhuǎn)軸3-3和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸3-4,所述主動(dòng)轉(zhuǎn)軸3-3與托袋電機(jī)3-6傳動(dòng)連接,主動(dòng)轉(zhuǎn)軸3-3和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸3_4通過輸送帶3-5傳動(dòng)連接,還包括抬升機(jī)構(gòu)3-7,抬升機(jī)構(gòu)3-7包括頂板3-7-1和氣缸3_7_2,所述托袋機(jī)架3-1的兩側(cè)固定連接有滑軌3-8,頂板3-7-1固定連接有托袋滑塊3-10,托袋滑塊3-10與滑軌3-8滑動(dòng)配合連接,氣缸3-7-2與托袋機(jī)架3_1固定連接,且氣缸3_7_2的伸出端與頂板3-7-1相連;所述相鄰的輸送帶3-5之間形成有缺口 3-2-1,頂板3_7_1的頭部可通過缺口 3-2-1伸出輸送平臺(tái)3-2之上;所述托袋裝置3的頂板3-7-1的頭部還具有托袋平板3-7-4 ;所述頂板3-7-1上具有開口槽3-7-3。這樣在機(jī)械手進(jìn)行抓取作業(yè)時(shí),只需要通過預(yù)定設(shè)置好的程序,通過氣缸將頂板向上抬起,就可以托起在輸送帶上的袋裝物料,方便機(jī)械手進(jìn)行抓取作業(yè),抓取牢固,不會(huì)損傷物料。參見圖I 6,本發(fā)明在實(shí)施過程中當(dāng)袋裝物料經(jīng)傳輸皮帶進(jìn)入托袋裝置3時(shí),托袋電機(jī)3-6啟動(dòng),袋裝物料隨多條輸送帶5移動(dòng),至完全落在托袋裝置3頂端的由多條輸送帶5組成的輸送平臺(tái)2上,托袋電機(jī)3-6停止運(yùn)轉(zhuǎn),托袋機(jī)架3-1底部的兩只氣缸3-7-2運(yùn)行,氣缸3-7-2的伸出端與頂板3-7-1相連,頂板3-7-1固定連接有托袋滑塊3_10,沿四周四只滑軌3-8將袋裝物料托起起,便于機(jī)械手4將物料抓起。當(dāng)袋裝物料進(jìn)入托袋裝置3,同時(shí)機(jī)械手4得到信號(hào),驅(qū)動(dòng)缸4-5工作,帶動(dòng)兩邊的連桿4-8,使抓指4-2同時(shí)同步動(dòng)作,將物料平穩(wěn)抓住,并碼放在物料盤上,本發(fā)明中的機(jī)械手由于利用了連桿,即使驅(qū)動(dòng)缸4-5壓縮氣壓不穩(wěn)定時(shí),兩個(gè)抓手也能平穩(wěn)且同步工作,零件少,簡(jiǎn)單,故障低,造價(jià)也低。本發(fā)明的機(jī)械手4可以通過安裝在其頂部的滑塊4-10,在橫梁4-11上的導(dǎo)軌中運(yùn)動(dòng),帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手裝置運(yùn)動(dòng)。橫梁4-11可以在與其垂直的縱方向上來回運(yùn)動(dòng),而機(jī)械手自身在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4-1帶動(dòng)下,抓掌4-3可以360°范圍轉(zhuǎn)動(dòng),這樣就實(shí) 現(xiàn)了整個(gè)機(jī)械手裝置的任何方向無(wú)死角運(yùn)動(dòng)軌跡。本發(fā)明的碼垛抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,動(dòng)作平穩(wěn),在自動(dòng)化生產(chǎn)中,機(jī)械手能無(wú)損害的抓牢袋裝物件進(jìn)行碼放堆棧工作的,節(jié)省人力物力。
      權(quán)利要求
      1.一種碼垛抓取機(jī)構(gòu),包括機(jī)械手(4),其特征在于還包括托袋裝置(3),托袋裝置(3)位于機(jī)械手(4)的下方,所述機(jī)械手(4),包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4-1)、多個(gè)抓指(4-2)和抓掌(4-3),所述抓掌(4-3)與轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4-1)轉(zhuǎn)動(dòng)配合,所述抓掌(4-3)上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸(4-4),兩根轉(zhuǎn)軸(4-4)平行設(shè)置,且其軸線以轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4-1)的輸出軸線為對(duì)稱,兩根轉(zhuǎn)軸(4-4)之間通過連桿(4-8 )傳動(dòng)連接,抓掌(4-3 )上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸(4-5 ),驅(qū)動(dòng)缸(4-5 )設(shè)有活塞桿(4-6),活塞桿(4-6)通過轉(zhuǎn)塊(4-7)與抓掌(4-3)上的一根轉(zhuǎn)軸(4_4)傳動(dòng)連接,每根轉(zhuǎn)軸(4-4)上均固定安裝有多個(gè)抓指(4-2);所述托袋裝置(3),包括托袋機(jī)架(3-1),所述托袋機(jī)架(3-1)上方具有多條輸送帶(3-5)組成的輸送平臺(tái)(3-2),托袋機(jī)架(3-1)上轉(zhuǎn)動(dòng)支撐有相對(duì)應(yīng)的主動(dòng)轉(zhuǎn)軸(3-3)和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸(3-4),所述主動(dòng)轉(zhuǎn)軸(3-3)與托袋電機(jī)(3-6 )傳動(dòng)連接,主動(dòng)轉(zhuǎn)軸(3-3 )和從動(dòng)轉(zhuǎn)軸(3-4)通過輸送帶(3-5 )傳動(dòng)連接,還包括抬升機(jī)構(gòu)(3-7 ),抬升機(jī)構(gòu)(3-7 )包括頂板(3-7-1)和氣缸(3-7-2 ),所述托袋機(jī)架(3_1)的兩側(cè)固定連接有滑軌(3-8),頂板(3-7-1)固定連接有托袋滑塊(3-10),托袋滑塊(3-10)與滑軌(3-8 )滑動(dòng)配合連接,氣缸(3-7-2 )與托袋機(jī)架(3-1)固定連接,且氣缸(3-7-2 )的伸出端與頂板(3-7-1)相連;所述相鄰的輸送帶(3-5)之間形成有缺口(3-2-1 ),頂板(3-7-1)的頭部可通過缺口(3-2-1)伸出輸送平臺(tái)(3-2)之上。
      2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的碼垛抓取機(jī)構(gòu),其特征在于所述機(jī)械手(4)的抓掌(4-3)上固定安裝的驅(qū)動(dòng)缸(4-5 )的活塞桿(4-6 )通過轉(zhuǎn)塊(4-7 )與轉(zhuǎn)軸(4-4 )的中部傳動(dòng)連接,所述連桿(4-8)有兩根,分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)缸(4-5)的兩側(cè),將抓掌(4-3)上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸(4-4)相連接。
      3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛抓取機(jī)構(gòu),其特征在于所述機(jī)械手(4)的每根連桿(4-8)的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊(4-9),連接塊(4-9)還與轉(zhuǎn)軸(4-4)固定連接。
      4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的碼垛抓取機(jī)構(gòu),其特征在于所述托袋裝置(3)的頂板(3-7-1)的頭部還具有托袋平板(3-7-4);所述頂板(3-7-1)上具有開口槽(3_7_3)。
      全文摘要
      本發(fā)明涉及一種袋裝物的碼垛抓取機(jī)構(gòu),包括機(jī)械手,還包括托袋裝置,托袋裝置位于機(jī)械手的下方,機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、多個(gè)抓指和抓掌,抓掌上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸,驅(qū)動(dòng)缸設(shè)有活塞桿,活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與抓掌上的一根轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接,每根轉(zhuǎn)軸上均固定安裝有多個(gè)抓指。托袋裝置包括托袋機(jī)架,多條輸送帶組成的輸送平臺(tái)及抬升機(jī)構(gòu),抬升機(jī)構(gòu)包括頂板和氣缸,氣缸與托袋機(jī)架固定連接,且氣缸的伸出端與頂板相連;本發(fā)明的碼垛抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,動(dòng)作平穩(wěn),在自動(dòng)化生產(chǎn)中機(jī)械手能無(wú)損害的抓牢袋裝物件進(jìn)行碼放堆棧工作,節(jié)省人力物力。
      文檔編號(hào)B65G61/00GK102887371SQ20111020704
      公開日2013年1月23日 申請(qǐng)日期2011年7月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月23日
      發(fā)明者甘文波 申請(qǐng)人:溧陽(yáng)市正申飼料機(jī)械廠
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