專利名稱：機(jī)械手堆垛機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手堆垛機(jī)，特別涉及一種用于玻璃生產(chǎn)線的機(jī)械手堆垛機(jī)。
背景技術(shù)：
目前，我國玻璃工業(yè)的高速發(fā)展，玻璃生產(chǎn)線冷端的堆垛裝備水平不斷進(jìn)步、應(yīng)用日益廣泛，對(duì)堆垛裝備的技術(shù)要求也越來越高。玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃堆垛設(shè)備大致分為垂直堆垛機(jī)、水平堆垛機(jī)、機(jī)械手堆垛機(jī)幾類，各自特點(diǎn)不同。但前兩種只能靜態(tài)取板，需約4秒鐘的定位時(shí)間及相應(yīng)的玻璃定位裝置，不適應(yīng)高速、小規(guī)格、薄玻璃板的堆垛。而機(jī)械手堆垛機(jī)可以在主線上玻璃板不停止運(yùn)行的狀態(tài)下，動(dòng)態(tài)跟蹤、同步吸取玻璃，所以特別適用于高速、小規(guī)格、薄玻璃的在線堆垛。玻璃經(jīng)長距離輸送到機(jī)械手堆垛機(jī)吸盤架下時(shí)，其中心線和吸盤架中心線間存在偏差，要想整齊堆放玻璃，必須在堆放時(shí)修正此偏差。所以機(jī)械手堆垛機(jī)上要有玻璃位置偏差檢測(cè)裝置。國外機(jī)械手堆垛機(jī)大多采用機(jī)器視覺技術(shù)檢測(cè)玻璃位置偏差數(shù)據(jù)，即配備幾個(gè)高分辨率的照像機(jī)、視頻卡和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，通過視頻分析得到位置偏差數(shù)據(jù)。這種裝置造價(jià)高、維護(hù)難，不利于機(jī)械手堆垛機(jī)的推廣使用。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)上述問題，提供一種裝有低成本、高精度、易維護(hù)的玻璃位置偏差檢測(cè)裝置的機(jī)械手堆垛機(jī)。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是一種玻璃生產(chǎn)線機(jī)械手堆垛機(jī)，它包括機(jī)械手堆垛機(jī)本體1、安裝在機(jī)械手堆垛機(jī)本體1上的吸盤架2、安裝在吸盤架2 上的玻璃位置偏差檢測(cè)裝置。位置偏差檢測(cè)裝置有兩套機(jī)構(gòu)，每套分別由一臺(tái)伺服電機(jī)或普通電機(jī)加編碼器、與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的帶有一個(gè)光電開關(guān)的一個(gè)搖桿構(gòu)成。兩套機(jī)構(gòu)分別檢測(cè)玻璃的互相垂直的兩邊。檢測(cè)時(shí)每個(gè)光電開關(guān)掃描玻璃邊兩次，分析光電開關(guān)掃描玻璃邊時(shí)伺服電機(jī)編碼器的數(shù)值，可計(jì)算出玻璃中心線和吸盤架中心線間的偏差數(shù)據(jù)。本實(shí)用新型的有益效果是，玻璃位置偏差檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、維護(hù)容易，有利于機(jī)械手堆垛機(jī)的推廣使用。

附圖是本機(jī)械手堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。附圖中1.機(jī)械手堆垛機(jī)本體，2.吸盤架，3.伺服電機(jī)，4.伺服電機(jī)，5.光電開關(guān)， 6.光電開關(guān)，7.搖桿，8.搖桿。
具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
進(jìn)行說明。[0011] 當(dāng)玻璃運(yùn)行到吸盤架2下時(shí)，機(jī)械手堆垛機(jī)本體1根據(jù)指令進(jìn)行動(dòng)態(tài)跟蹤、同步吸取玻璃。在玻璃離開輥道后，兩臺(tái)伺服電機(jī)3、4分別驅(qū)動(dòng)帶有光電開關(guān)5、6的搖桿7、8由零點(diǎn)位置高速旋轉(zhuǎn)一定角度到終點(diǎn)位置，驅(qū)動(dòng)搖桿時(shí)，必須保證其零位和終位與吸盤架中心線平行。 這樣光電開關(guān)將分別掃描玻璃邊兩次。當(dāng)兩個(gè)光電開關(guān)檢測(cè)結(jié)束后，伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)，搖桿回到初始零位，等待下次檢測(cè)。通過分析每個(gè)光電開關(guān)掃描玻璃邊時(shí)伺服電機(jī)編碼器的數(shù)值，計(jì)算出玻璃中心線和吸盤架中心線間的偏差數(shù)據(jù)。堆垛時(shí)，對(duì)此偏差數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，就可達(dá)到整齊堆放玻璃的目的。堆垛完成后，吸盤架回到初始位置，等待下次吸取玻璃指令。
權(quán)利要求1. 一種機(jī)械手堆垛機(jī)，它包括機(jī)械手堆垛機(jī)本體(1)、安裝在機(jī)械手堆垛機(jī)本體(1)上的吸盤架O)、安裝在吸盤架(2)上的玻璃位置偏差檢測(cè)裝置，其特征在于，所述位置偏差檢測(cè)裝置有兩套機(jī)構(gòu)，每套分別由一臺(tái)伺服電機(jī)(3、4)、與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的帶有一個(gè)光電開關(guān)(5、6)的一個(gè)搖桿(7、8)構(gòu)成，兩套機(jī)構(gòu)分別檢測(cè)玻璃的互相垂直的兩邊。
專利摘要一種機(jī)械手堆垛機(jī)，它包括機(jī)械手堆垛機(jī)本體(1)、安裝在機(jī)械手堆垛機(jī)本體(1)上的吸盤架(2)、安裝在吸盤架(2)上的玻璃位置偏差檢測(cè)裝置，其特征在于，所述位置偏差檢測(cè)裝置有兩套機(jī)構(gòu)，每套分別由一臺(tái)伺服電機(jī)(3、4)、與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的帶有一個(gè)光電開關(guān)(5、6)的一個(gè)搖桿(7、8)構(gòu)成，兩套機(jī)構(gòu)分別檢測(cè)玻璃的互相垂直的兩邊。玻璃位置偏差檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、維護(hù)容易，有利于機(jī)械手堆垛機(jī)的推廣使用。
文檔編號(hào)B65G61/00GK202007039SQ20112004971
公開日2011年10月12日 申請(qǐng)日期2011年2月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月28日
發(fā)明者張印民, 李國棟, 王清宏, 石永慧, 許濤 申請(qǐng)人:秦皇島圖成玻璃技術(shù)有限公司