專利名稱：機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械設(shè)備，特別涉及一種機(jī)器人碼垛裝置用的機(jī)械手裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的機(jī)械手裝置，都是采用兩個(gè)氣缸同步運(yùn)動(dòng)來控制機(jī)械手抓指的運(yùn)動(dòng)，這種結(jié)構(gòu)需要很好的保證兩個(gè)氣缸的同步性，才能保證機(jī)械手抓取物件的穩(wěn)定性，而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對(duì)氣缸的氣壓要求高。發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種抓取牢固、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的機(jī)械手裝置。為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種機(jī)械手裝置，包括電機(jī)、多個(gè)抓指和抓掌，所述抓掌與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其創(chuàng)新點(diǎn)在于所述抓掌上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸，兩根轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，且其軸線以電機(jī)的輸出軸線為對(duì)稱，兩根轉(zhuǎn)軸之間通過連桿傳動(dòng)連接，抓掌上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸，驅(qū)動(dòng)缸設(shè)有活塞桿，活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與抓掌上的一根轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接， 每根轉(zhuǎn)軸上均固定安裝有多個(gè)抓指。所述抓掌上具有兩片相對(duì)應(yīng)的邊板，每片邊板的兩側(cè)均開有軸孔，每根轉(zhuǎn)軸分別穿過兩片邊板上的軸孔與抓掌轉(zhuǎn)動(dòng)配合。所述驅(qū)動(dòng)缸的活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與轉(zhuǎn)軸的中部傳動(dòng)連接，所述連桿有兩根，分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)缸的兩側(cè)，將抓掌上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸相連接。所述每根連桿的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊，連接塊還與轉(zhuǎn)軸固定連接。所述相對(duì)兩側(cè)轉(zhuǎn)軸上的抓指呈相對(duì)布置。所述相對(duì)兩側(cè)轉(zhuǎn)軸上的抓指呈交叉布置。所述轉(zhuǎn)指上具有軸孔，轉(zhuǎn)軸穿過轉(zhuǎn)指上的軸孔與轉(zhuǎn)指固定連接。本實(shí)用新型所具有的積極效果是由于實(shí)用新型所述抓掌上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸，兩根轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，且其軸線以電機(jī)的輸出軸線為對(duì)稱，兩根轉(zhuǎn)軸之間通過連桿傳動(dòng)連接，抓掌上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸，驅(qū)動(dòng)缸設(shè)有活塞桿，活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與抓掌上的一根轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，每根轉(zhuǎn)軸上均固定安裝有多個(gè)抓指。在抓取物料時(shí)，只需啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)缸，通過活塞桿傳遞使得與活塞桿傳動(dòng)配合的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸上的抓指向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，同樣也帶動(dòng)了與轉(zhuǎn)軸相連的連桿運(yùn)動(dòng)，將動(dòng)力傳動(dòng)到另一根轉(zhuǎn)軸，使得另一根轉(zhuǎn)軸同樣進(jìn)行向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓指能抓取物料的功能。本實(shí)用新型不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便而且抓取效果好。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖1的左視圖；圖3是圖1的俯視圖；圖4是圖1中A-A方向的剖視圖；[0017]圖5是圖3中B-B方向的剖視圖；圖6是本實(shí)用新型的機(jī)械手松開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本實(shí)用新型的機(jī)械手抓取狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是圖4中C-C方向的剖視圖；圖9是本實(shí)用新型中抓指的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是本實(shí)用新型中連接塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本實(shí)用新型中轉(zhuǎn)塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，但不受此局限。如圖廣11所示，一種機(jī)械手裝置，包括電機(jī)1、多個(gè)抓指2和抓掌3，所述抓掌3與電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其創(chuàng)新點(diǎn)在于所述抓掌3上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸4，兩根轉(zhuǎn)軸4平行設(shè)置，且其軸線以電機(jī)1的輸出軸線為對(duì)稱，兩根轉(zhuǎn)軸4之間通過連桿8傳動(dòng)連接，抓掌3上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸5，驅(qū)動(dòng)缸5設(shè)有活塞桿6，活塞桿6通過轉(zhuǎn)塊7與抓掌3上的一根轉(zhuǎn)軸4傳動(dòng)連接，每根轉(zhuǎn)軸4上均固定安裝有多個(gè)抓指2。本實(shí)用新型中采取的驅(qū)動(dòng)缸5可以為氣缸或者液壓缸，電機(jī)1可以為伺服電機(jī)也可以為減速機(jī)，電機(jī)1帶動(dòng)抓掌3轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手可以在360°范圍內(nèi)工作。如圖廣7所示，所述抓掌3上具有兩片相對(duì)應(yīng)的邊板3-1，每片邊板3-1的兩側(cè)均開有軸孔3-2，每根轉(zhuǎn)軸4分別穿過兩片邊板3-1上的軸孔3-2與抓掌3轉(zhuǎn)動(dòng)配合；這樣不僅具有很好的支撐效果，而且可以在軸孔中安裝支撐軸承，轉(zhuǎn)動(dòng)更加靈活方便。當(dāng)然，本實(shí)用新型也可以通過在每片邊板3-1的兩側(cè)下部開有轉(zhuǎn)動(dòng)軸槽，在安裝時(shí)，可以直接將轉(zhuǎn)軸從下部卡入轉(zhuǎn)動(dòng)軸槽內(nèi)，再通過定位支撐軸承支撐住轉(zhuǎn)軸4，這樣具有安裝方便，維修裝拆簡(jiǎn)單的好處。如圖3、4、8所示，所述驅(qū)動(dòng)缸5的活塞桿6通過轉(zhuǎn)塊7與轉(zhuǎn)軸4的中部傳動(dòng)連接， 所述連桿8有兩根，分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)缸5的兩側(cè)，將抓掌(3)上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸4相連接。 通過兩根連桿8的作用，不僅可以平衡兩根轉(zhuǎn)軸4兩側(cè)的壓力，轉(zhuǎn)動(dòng)更加靈活方便，不會(huì)造成一頭力矩大，一頭力矩小，從而造成卡死的現(xiàn)象，而且由于兩根連桿8同時(shí)同步作用，使得不與驅(qū)動(dòng)缸5連接的一側(cè)的轉(zhuǎn)軸4也能轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。當(dāng)然，本實(shí)用新型也可以采用一根連桿8的結(jié)構(gòu)，將驅(qū)動(dòng)缸5安裝在兩根轉(zhuǎn)軸4的一邊，而另一邊通過連桿8傳動(dòng)連接，這樣可以減少1根連桿8的使用，同樣能起到平衡并且傳動(dòng)的效果。如圖10所示，所述每根連桿8的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊9，連接塊 9還與轉(zhuǎn)軸4固定連接。本實(shí)用新型中所指的相向布置，是指一旦連桿8上的連接塊9向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，而其與另一轉(zhuǎn)軸4相連的另一端上的連接塊9是向其相反方向運(yùn)動(dòng)，從而能實(shí)現(xiàn)兩根轉(zhuǎn)軸4上的抓指能實(shí)現(xiàn)同步的抓取或者松開。如圖2、3、4、9所示，所述相對(duì)兩側(cè)轉(zhuǎn)軸4上的抓指2呈相對(duì)布置。當(dāng)然本實(shí)用新型也可以采用所述相對(duì)兩側(cè)轉(zhuǎn)軸4上的抓指2呈交叉布置?？梢杂行У谋蛔ト〉奈锪峡焖倩蛘呃喂痰淖ト?。如圖9所示，所述轉(zhuǎn)指2上具有軸孔2-1，轉(zhuǎn)軸4穿過轉(zhuǎn)指2上的軸孔2_1與轉(zhuǎn)指 2固定連接。連接牢固方便。[0031]如圖廣11所示，本實(shí)用新型的動(dòng)作過程是，當(dāng)需要抓取物料時(shí)，給出驅(qū)動(dòng)缸5開啟信號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)缸5活塞桿伸縮帶動(dòng)一側(cè)的轉(zhuǎn)軸4轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)了與轉(zhuǎn)軸4固定連接在一起的抓指2向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，與之同時(shí)，與轉(zhuǎn)軸4相連的連桿8帶動(dòng)另一側(cè)的轉(zhuǎn)軸4同樣向內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，而與轉(zhuǎn)軸4固定連接的抓指2亦向內(nèi)側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了抓指2抓取物料的功能。反之，當(dāng)需要卸下物料時(shí)，只需重復(fù)相反的動(dòng)作過程即可。本實(shí)用新型在使用過程中，通過安裝在其頂部的滑塊10，在橫梁11上的導(dǎo)軌中運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手裝置運(yùn)動(dòng)。橫梁11可以在與其垂直的縱方向上來回運(yùn)動(dòng)，而機(jī)械手自身在電機(jī)1帶動(dòng)下，抓掌3可以360°范圍轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣就實(shí)現(xiàn)了整個(gè)機(jī)械手裝置的任何方向無死角運(yùn)動(dòng)軌跡。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手裝置，包括電機(jī)(1)、多個(gè)抓指(2)和抓掌(3)，所述抓掌(3)與電機(jī)(1) 轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其特征在于所述抓掌(3)上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸(4)，兩根轉(zhuǎn)軸(4)平行設(shè)置，且其軸線以電機(jī)(1)的輸出軸線為對(duì)稱，兩根轉(zhuǎn)軸(4)之間通過連桿(8)傳動(dòng)連接，抓掌(3)上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸(5)，驅(qū)動(dòng)缸(5)設(shè)有活塞桿(6)，活塞桿(6)通過轉(zhuǎn)塊(7)與抓掌(3)上的一根轉(zhuǎn)軸(4)傳動(dòng)連接，每根轉(zhuǎn)軸(4)上均固定安裝有多個(gè)抓指(2)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述抓掌(3)上具有兩片相對(duì)應(yīng)的邊板(3-1)，每片邊板(3-1)的兩側(cè)均開有軸孔(3-2)，每根轉(zhuǎn)軸(4)分別穿過兩片邊板 (3-1)上的軸孔(3-2)與抓掌(3)轉(zhuǎn)動(dòng)配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)缸(5)的活塞桿(6)通過轉(zhuǎn)塊(7)與轉(zhuǎn)軸(4)的中部傳動(dòng)連接，所述連桿(8)有兩根，分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)缸(5)的兩側(cè)， 將抓掌(3 )上設(shè)置的兩根轉(zhuǎn)軸(4 )相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述每根連桿(8)的兩端均固定連接有呈相向布置的連接塊(9)，連接塊(9)還與轉(zhuǎn)軸(4)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述相對(duì)兩側(cè)轉(zhuǎn)軸(4)上的抓指 (2)呈相對(duì)布置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述相對(duì)兩側(cè)轉(zhuǎn)軸(4)上的抓指 (2)呈交叉布置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于所述抓指(2)上具有軸孔(2-1)， 轉(zhuǎn)軸(4)穿過抓指(2)上的軸孔(2-1)與抓指(2)固定連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手裝置，包括電機(jī)、多個(gè)抓指和抓掌，所述抓掌與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，其創(chuàng)新點(diǎn)在于所述抓掌上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸，兩根轉(zhuǎn)軸平行設(shè)置，且其軸線以電機(jī)的輸出軸線為對(duì)稱，兩根轉(zhuǎn)軸之間通過連桿傳動(dòng)連接，抓掌上固定安裝有驅(qū)動(dòng)缸，驅(qū)動(dòng)缸設(shè)有活塞桿，活塞桿通過轉(zhuǎn)塊與抓掌上的一根轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)連接，每根轉(zhuǎn)軸上均固定安裝有多個(gè)抓指。本實(shí)用新型具有抓取牢固、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B65G61/00GK202170167SQ20112024043
公開日2012年3月21日 申請(qǐng)日期2011年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月9日
發(fā)明者甘文波 申請(qǐng)人:溧陽市正申飼料機(jī)械廠