專(zhuān)利名稱(chēng)：全向型agv小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
AGV (Automated Guided Vehicles)又名無(wú)人搬運(yùn)車(chē)，自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)，激光導(dǎo)航車(chē)。在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)與生產(chǎn)車(chē)間之間，各工位之間，各段輸送線之間，AGV起著無(wú)可替代的重要作用，與傳統(tǒng)的傳送輥道或傳送帶相比，AGV輸送路線具有施工簡(jiǎn)單、路徑靈活，自動(dòng)化程度、智能化水平聞等優(yōu)點(diǎn)。目前，大多數(shù)AGV小車(chē)均采用兩輪或四輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)彎半徑大，且運(yùn)動(dòng)路徑受到 一定程度的約束，在任一時(shí)刻，不能朝任意方向運(yùn)動(dòng)，降低了搬運(yùn)或?qū)Ш叫?；部分AGV小車(chē)只具備一個(gè)或二個(gè)工件托盤(pán)，且托盤(pán)本體固定安裝于小車(chē)，不可根據(jù)需要轉(zhuǎn)動(dòng)。
發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種模塊化結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)思想，通過(guò)全向型驅(qū)動(dòng)和靈活的工件托盤(pán)配置，有效完成傳送等功能。本實(shí)用新型揭示的全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括一工件托盤(pán)層，包括工件托盤(pán)支架、工件放置槽和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述工件托盤(pán)支架設(shè)置在所述工件放置槽上，所述工件托盤(pán)支架可旋轉(zhuǎn)；—系統(tǒng)控制層，包括電源控制板、電源轉(zhuǎn)接板、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃卡、電池和操作面板組成；一驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層包括三套驅(qū)動(dòng)電機(jī)、全向驅(qū)動(dòng)輪、聯(lián)軸器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其中，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層設(shè)置在所述全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的下端，所述工件托盤(pán)層設(shè)置在所述全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的上端，所述系統(tǒng)控制層設(shè)置在二者中間。比較好的是，所述工件托盤(pán)支架上安裝I 6個(gè)工件槽。比較好的是，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層中所述全向驅(qū)動(dòng)輪兩兩之間的夾角為120度。本實(shí)用新型采用全向型驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，AGV小車(chē)可以在任一時(shí)刻朝任意方向直線或曲線運(yùn)動(dòng)，零轉(zhuǎn)彎半徑。

下面，參照附圖，對(duì)于熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的人員而言，從對(duì)本實(shí)用新型的詳細(xì)描述中，本實(shí)用新型的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將顯而易見(jiàn)。圖I是本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層的俯視圖；圖2是本實(shí)用新型系統(tǒng)控制層的俯視圖；圖3是本實(shí)用新型工件托盤(pán)層的分解示意圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用模塊化設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)從原來(lái)的兩層結(jié)構(gòu)改進(jìn)為三層架構(gòu)，即工件托盤(pán)層30、系統(tǒng)控制層20、驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層10，圖I 3分別給出了三層的結(jié)構(gòu)示意；在電氣控制方面采用了二層架構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層、運(yùn)動(dòng)控制層。請(qǐng)參見(jiàn)圖I所示的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層10,該動(dòng)力層10由三套驅(qū)動(dòng)電機(jī)101、全向驅(qū)動(dòng)輪102、聯(lián)軸器103和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104組成，三套全向驅(qū)動(dòng)輪102兩兩之間的夾角為120度。圖2給出了系統(tǒng)控制層20的結(jié)構(gòu)，該控制層20由電源控制板201、電源轉(zhuǎn)接板202、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃卡203、電池204和操作面板205組成。圖3給出了工件托盤(pán)層30的結(jié)構(gòu)，由工件托盤(pán)支架301、工件放置槽302、驅(qū)動(dòng)電機(jī)303組成，其中工件托盤(pán)支架301設(shè)置在工件放置槽302上，圖示的工件托盤(pán)支架301上可以安裝I 6個(gè)工件槽，采用模塊化設(shè)計(jì)，每個(gè)工件槽可以根據(jù)工件尺寸設(shè)計(jì)，整個(gè)工件托盤(pán)支架30可以根據(jù)需要任意旋轉(zhuǎn)。 本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)架構(gòu)包括運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層和系統(tǒng)控制層，其中，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層主要由數(shù)字信號(hào)處理芯片組成，主要用于接收用戶發(fā)送的AGV小車(chē)或工件托盤(pán)的運(yùn)動(dòng)控制指令，并根據(jù)此指令，結(jié)合三輪全向型AGV小車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分解為各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、工件托盤(pán)的控制指令。系統(tǒng)控制層主要由數(shù)字信號(hào)處理芯片，驅(qū)動(dòng)芯片組成，接收運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層發(fā)送的各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、工件托盤(pán)的運(yùn)動(dòng)控制指令，并控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、工件托盤(pán)。本實(shí)用新型采用全向型驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，AGV小車(chē)可以在任一時(shí)刻朝任意方向直線或曲線運(yùn)動(dòng)，零轉(zhuǎn)彎半徑。本實(shí)用新型的具有如下優(yōu)點(diǎn)第一，智能機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)，以系統(tǒng)設(shè)計(jì)為中心，以“分級(jí)模塊化設(shè)計(jì)”為原則，各個(gè)模塊功能完整而又單一。第二，任意方向運(yùn)動(dòng)。采用全向型驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，AGV小車(chē)可根據(jù)用戶要求，在任一時(shí)刻朝任意方向運(yùn)動(dòng)，提高了作業(yè)效率。第三，靈活的工件托盤(pán)?？筛鶕?jù)需要配置I 6個(gè)工件槽，每個(gè)工件槽可根據(jù)工件尺寸設(shè)計(jì)，工件托盤(pán)可根據(jù)要求任意旋轉(zhuǎn)。第四，采用模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)合理，從空間和功能上均能滿足擴(kuò)展各種傳感裝置及配件的需要，采用模塊化設(shè)計(jì)，穩(wěn)定性好，易于維護(hù)。第五，可擴(kuò)展性強(qiáng)。通過(guò)優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可擴(kuò)展安裝各種傳感器模塊，如超聲波測(cè)距模塊，紅外傳感器，光導(dǎo)航模塊，激光傳感器等。以上諸實(shí)施例僅供說(shuō)明本實(shí)用新型之用，而非對(duì)本實(shí)用新型的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變化，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本實(shí)用新型的范疇?wèi)?yīng)由各權(quán)利要求限定。
權(quán)利要求1.全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括 一工件托盤(pán)層，包括工件托盤(pán)支架、工件放置槽和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述工件托盤(pán)支架設(shè)置在所述工件放置槽上，所述工件托盤(pán)支架可旋轉(zhuǎn)； 一系統(tǒng)控制層，包括電源控制板、電源轉(zhuǎn)接板、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃卡、電池和操作面板組成；一驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層包括三套驅(qū)動(dòng)電機(jī)、全向驅(qū)動(dòng)輪、聯(lián)軸器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其中， 所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層設(shè)置在所述全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的下端，所述工件托盤(pán)層設(shè)置在所述全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的上端，所述系統(tǒng)控制層設(shè)置在二者中間。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述工件托盤(pán)支架上安裝I 6個(gè)工件槽。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層中所述全向驅(qū)動(dòng)輪兩兩之間的夾角為120度。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括一工件托盤(pán)層，包括工件托盤(pán)支架、工件放置槽和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述工件托盤(pán)支架設(shè)置在所述工件放置槽上，所述工件托盤(pán)支架可旋轉(zhuǎn)；一系統(tǒng)控制層，包括電源控制板、電源轉(zhuǎn)接板、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃卡、電池和操作面板組成；一驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層包括三套驅(qū)動(dòng)電機(jī)、全向驅(qū)動(dòng)輪、聯(lián)軸器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其中，所述驅(qū)動(dòng)動(dòng)力層設(shè)置在所述全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的下端，所述工件托盤(pán)層設(shè)置在所述全向型AGV小車(chē)模塊化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的上端，所述系統(tǒng)控制層設(shè)置在二者中間。本實(shí)用新型采用全向型驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，AGV小車(chē)可以在任一時(shí)刻朝任意方向直線或曲線運(yùn)動(dòng)，零轉(zhuǎn)彎半徑。
文檔編號(hào)B65G35/00GK202542380SQ20112056128
公開(kāi)日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2011年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月28日
發(fā)明者王洪榮, 許春山, 趙偉 申請(qǐng)人:上海英集斯自動(dòng)化技術(shù)有限公司