專利名稱：用于向移動元件提供動力的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大體上涉及傳輸系統(tǒng)和方法，更具體而言涉及用于向傳輸系統(tǒng)中的移動元件提供動力的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
傳輸系統(tǒng)(包括傳送帶或卷動驅(qū)動輸送機(jī)以及線性驅(qū)動輸送機(jī))的一個(gè)任務(wù)在于向正在移動或靜止的移動元件/集裝架提供動力而用作移動元件/集裝架上的動力源。在移動元件/集裝架上具有動力源可用于多種不同的處理、測試等。動力源可通過使用電池提供給移動元件/集裝架，然而電池可體積龐大且需要規(guī)律的充電。動力也可通過電纜提供，但這需要引導(dǎo)系統(tǒng)以在移動期間鋪設(shè)電纜且可限制運(yùn)動范圍。已作出使用電感動力向傳輸系統(tǒng)的移動元件/集裝架提供動力的嘗試。大多數(shù)傳統(tǒng)的電感動力轉(zhuǎn)移系統(tǒng)使用高頻交流電流一級導(dǎo)體來提供沿一級導(dǎo)體延伸的電磁場以及用于電感能量轉(zhuǎn)移的帶有次級導(dǎo)體的提取單元。一級導(dǎo)體典型地平行于運(yùn)動路徑定位，從而一級導(dǎo)體與次級導(dǎo)體之間的空間本質(zhì)上保持恒定。這樣，典型的現(xiàn)有的電感動力轉(zhuǎn)移系統(tǒng) 與任何提取單元的位置無關(guān)地沿整個(gè)運(yùn)動路徑放射電磁場； 使用單個(gè)固定頻率動力源為一級導(dǎo)體供應(yīng)能量； 需要智能提取單元來提供開關(guān)控制和/或可變動力輸出；以及 無意地聯(lián)接在不期望的接收器上可導(dǎo)致對未受保護(hù)的電子設(shè)備的動力泄漏或損壞或者導(dǎo)致人身傷害、例如由能量轉(zhuǎn)移加熱的珠寶。其他系統(tǒng)也可需要機(jī)載能量存儲(例如電池)，以在移動元件未充分地聯(lián)接到動力源時(shí)的周期進(jìn)行補(bǔ)償。因此，存在提高用于向傳輸/輸送機(jī)系統(tǒng)提供動力的系統(tǒng)和方法的需求。

發(fā)明內(nèi)容
在此根據(jù)一方面，提供一種用于向傳輸系統(tǒng)上的移動兀件提供動力的系統(tǒng)，包括多個(gè)移動元件，每個(gè)移動元件包括至少一個(gè)動力提取板；和至少一個(gè)軌道段，所述多個(gè)移動元件與所述軌道段相關(guān)聯(lián)，所述軌道段包括控制系統(tǒng)；所述多個(gè)移動元件移動所在的軌道；和由控制系統(tǒng)控制的軌道動力系統(tǒng)，其中控制系統(tǒng)和軌道動力系統(tǒng)被配置為使得控制系統(tǒng)控制軌道動力系統(tǒng)，以將動力獨(dú)立地轉(zhuǎn)移給所述多個(gè)移動元件中的每一個(gè)的動力提取板。
在特殊情況下，軌道動力系統(tǒng)可包括沿軌道布置的多個(gè)電磁線圈，動力提取板可包括電感板，并且控制系統(tǒng)可被配置為選擇性地向線圈獨(dú)立地提供能量，以將動力電感式地轉(zhuǎn)移給所述多個(gè)移動元件中的每一個(gè)的電感板。在另一情況下，控制系統(tǒng)可被配置為將動力獨(dú)立地對所述多個(gè)移動元件中的每一個(gè)接通或關(guān)斷。在此根據(jù)另一方面，提供一種用于向傳輸系統(tǒng)中的多個(gè)移動兀件提供動力的方法，該方法包括追蹤在傳輸系統(tǒng)中的所述多個(gè)移動元件中的每一個(gè)的位置；并且基于提供給所述移動元件的動力提取板的位置而選擇性地操作提供給傳輸系統(tǒng)的動力系統(tǒng)，使得動力獨(dú)立地轉(zhuǎn)移給所述多個(gè)移動元件中的每一個(gè)。在此根據(jù)又一方面，提供一種用于向傳輸系統(tǒng)上的移動兀件提供動力的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括至少一個(gè)移動元件，包括移動元件驅(qū)動部件；和至少一個(gè)動力提取板；以及至少一個(gè)軌道段，所述移動元件與所述軌道段相關(guān)聯(lián)，所述軌道段包括控制系統(tǒng)；所述移動元件移動所在的軌道；和由控制系統(tǒng)控制的軌道驅(qū)動部件，其中移動元件驅(qū)動部件和軌道驅(qū)動部件包括驅(qū)動系統(tǒng)，并且其中控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)被配置為使得控制系統(tǒng)控制軌道驅(qū)動部件，以使所述移動元件移動并將動力轉(zhuǎn)移給動力提取板。在特殊情況下，驅(qū)動系統(tǒng)可包括電磁驅(qū)動系統(tǒng)，軌道驅(qū)動部件可包括磁驅(qū)動的電動機(jī)，并且動力提取板為電感板。在該情況下，控制系統(tǒng)可響應(yīng)每個(gè)移動元件相對于軌道的位置而改變電磁驅(qū)動系統(tǒng)的電磁場的調(diào)制頻率。進(jìn)一步，調(diào)制頻率可被設(shè)定為在切斷動力時(shí)較高、在提供動力時(shí)較低。特別是，較低的調(diào)制頻率可在約0. 5至IOkHz的范圍內(nèi)。在該情況的另一變型方案中，磁驅(qū)動的電動機(jī)可包括多個(gè)獨(dú)立控制的電磁線圈，并且用于多個(gè)線圈的電磁場的調(diào)制頻率可基于所述多個(gè)移動元件中的每一個(gè)相對于所述多個(gè)線圈的位置而獨(dú)立地控制。在此根據(jù)再一方面，提供一種用于向傳輸系統(tǒng)中的多個(gè)移動元件提供動力的方法，該方法包括適配所述多個(gè)移動元件，以從用于沿傳輸系統(tǒng)驅(qū)動所述多個(gè)移動元件的驅(qū)動部件接收動力；以及控制驅(qū)動部件以向所述多個(gè)移動元件提供動力。在特殊情況下，該方法可進(jìn)一步包括追蹤在傳輸系統(tǒng)中的所述多個(gè)移動元件中的每一個(gè)的位置；以及基于所述移動元件的位置而選擇性地操作驅(qū)動部件，使得動力獨(dú)立地轉(zhuǎn)移給所述多個(gè)移動元件中的每一個(gè)。在此根據(jù)再一方面，提供一種使用在傳輸系統(tǒng)中的移動元件，該移動元件包括適于從傳輸系統(tǒng)接收動力的多個(gè)動力提取板，其中所述多個(gè)動力提取板被提供為相對于所述移動元件的中心點(diǎn)間隔開。在特殊情況下，所述多個(gè)動力提取板可包括一個(gè)或多個(gè)電感線圈，并且傳輸系統(tǒng)可包括用于驅(qū)動電感線圈以產(chǎn)生動力的電磁動力系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或多個(gè)電感線圈的特性和所述多個(gè)動力提取板的數(shù)量基于所述移動元件上所需的動力量而確定?？傊?，通過使用電感沿傳輸系統(tǒng)相對于移動元件上的提取(二級導(dǎo)體)元件獨(dú)立地控制源(一級導(dǎo)體)元件而將動力獨(dú)立地供應(yīng)給移動元件，在此描述的實(shí)施例力圖解決傳統(tǒng)方法的至少某些問題。進(jìn)一步，這些實(shí)施例包括源元件被配置為將能量提供給移動元件以及將動力提供給移動元件。特別是，源文件提供電磁場，用于提供能量以使移動元件移動并提供交變電磁場以將動力轉(zhuǎn)移給提取元件。例如，源可調(diào)制在一個(gè)頻率用于動力轉(zhuǎn)移，并調(diào)制在另一頻率以關(guān)斷動力轉(zhuǎn)移并調(diào)節(jié)電磁場的其他特性以提供移動或使移動元件保持靜止。


本文所包含的附圖例示出用于向傳輸系統(tǒng)中的移動元件提供能量的系統(tǒng)和方法的各個(gè)示例，并不致力于以任何方式限制所教導(dǎo)的范圍。在附圖中圖1為傳輸系統(tǒng)、特別是模塊式輸送機(jī)系統(tǒng)的示意圖；圖2為圖1的模塊式輸送機(jī)系統(tǒng)的軌道段的透視圖；圖3為圖2的軌道段的分解圖；圖4A和4B為圖2的軌道段的移動元件的透視圖；圖5為軌道段、移動元件和部分集裝架的剖視圖；圖6A和6B為用于控制圖2的軌道段的示例性分配式控制結(jié)構(gòu)的框圖；圖7例示出模塊式輸送機(jī)的另一實(shí)施例，其中被提供動力的軌道段與包括卷動凸輪驅(qū)動系統(tǒng)的未被提供動力的軌道段一同使用；圖8例示出根據(jù)另一實(shí)施例的移動元件的透視圖；圖9示出占空比為50%且調(diào)制頻率為IOkHz的平均電流的圖示；圖10示出占空比為30%且調(diào)制頻率為IOkHz的平均電流的圖示；圖11示出占空比為50%且調(diào)制頻率為IkHz的平均電流的圖示；圖12示出占空比為30%且調(diào)制頻率為IkHz的平均電流的圖示；圖13A至13D示出向移動元件提供動力的方法的示意圖；并且圖14例示出關(guān)于圖13的示意圖的線性電動機(jī)的線圈。
具體實(shí)施例方式各個(gè)特定細(xì)節(jié)被論述以使在此描述的示例性實(shí)施例得到全面理解。然而，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，在此描述的實(shí)施例可在沒有這些特定細(xì)節(jié)的情況下實(shí)施。在其他情況下，已知的方法、過程和部件未被詳細(xì)描述，以不會使在此描述的實(shí)施例難以理解。而且，本說明不應(yīng)被視為以任何方式限制在此描述的實(shí)施例的范圍，而是僅僅描述在此描述的各個(gè)實(shí)施例的實(shí)施。在此描述的實(shí)施例并不致力于限制于任何一個(gè)示例性實(shí)施例的特定細(xì)節(jié)或者闡述可共用于多個(gè)或所有示例性實(shí)施例的細(xì)節(jié)。申請人、發(fā)明人或所有人保留可在本文公開的任何實(shí)施例中具有的所有權(quán)利、例如在連續(xù)申請中所聲明的實(shí)施例的權(quán)利，并且并不致力于通過本文件的公開內(nèi)容向大眾放棄、棄權(quán)或減弱任何這些實(shí)施例。圖1示出模塊式輸送機(jī)系統(tǒng)20的大體示意圖，其將用于提供對系統(tǒng)的大體描述。應(yīng)該理解，其他傳輸系統(tǒng)(例如使用半自動車輛等的系統(tǒng))也可使用在此公開的實(shí)施例，并且用于向移動元件提供動力的系統(tǒng)和方法也可與其他適當(dāng)?shù)膫鬏斚到y(tǒng)相同地作用。系統(tǒng)20包括給料輸送機(jī)25，其將集裝架30傳遞給軌道段35。給料輸送機(jī)25可例如為在現(xiàn)有技術(shù)中已知的傳送帶等。當(dāng)集裝架30到達(dá)給料站40時(shí)，這些集裝架被檢測到并通過保持機(jī)構(gòu)45 (例如門、鎖等)保持在給料站40處。實(shí)際上，根據(jù)系統(tǒng)20的操作狀態(tài)，多個(gè)集裝架30可保持在給料站40處。安裝在軌道段35上的移動元件50與給料站40處的集裝架30接合，在從保持機(jī)構(gòu)45釋放之后，移動元件50將集裝架30移動到集裝架導(dǎo)軌50上，該集裝架導(dǎo)軌與軌道段35相鄰并以獨(dú)立控制的方式將集裝架30傳輸給工作站60。將理解，集裝架30可包括某些裝置(未示出)，用于減少在集裝架導(dǎo)軌55上的摩擦，從而允許移動元件50使集裝架30移動。在工作站60，集裝架30由移動元件50精確地定位，然后由在工作站60提供的鎖定機(jī)構(gòu)(未在圖1中示出)保持在適當(dāng)位置。工作站60典型地包括一裝置(未示出)，使得可在工件(未示出)(例如由集裝架30承載的部件、裝置等)上執(zhí)行一次操作(例如提取、安置或其他操作)。當(dāng)集裝架30保持在工作站60處時(shí)，移動元件50可與集裝架30脫離并自由移動且收集后續(xù)的集裝架30，而另一移動元件50可返回以與工作站60處的集裝架30連接。通過該方式，每個(gè)集裝架30從工作站60到另一工作站60的移動通過多個(gè)移動元件50沿軌道段35移動而實(shí)現(xiàn)，每個(gè)移動元件50被獨(dú)立地控制。大體而言，每個(gè)集裝架30然后可獨(dú)立地且精確地移動/索引通過任意數(shù)量的工作站60 (示出四個(gè))并經(jīng)過任意數(shù)量的軌道段35 (示出兩個(gè))。由軌道段35提供的模塊和獨(dú)立控制也使重裝模塊式輸送機(jī)系統(tǒng)20變得容易，這是因?yàn)槊總€(gè)工作站60可被提供在沿軌道段35的任意點(diǎn)處并可基于該獨(dú)立控制而非常簡單地調(diào)節(jié)。進(jìn)一步，該模塊允許多個(gè)軌道段35被包括在一起，以提供對于特定過程所需大小的處理區(qū)域并提供調(diào)節(jié)所需布局的柔性。圖2例不出模塊式輸送機(jī)系統(tǒng)20的軌道段35。軌道段35具有一個(gè)或多個(gè)移動兀件50 (僅例示出一個(gè))，其被配置為沿軌道75行駛或行進(jìn)并停止在沿軌道75定位的工作站處。軌道75包括框架80，其被配置為將移動元件50支撐在上導(dǎo)輥85和下導(dǎo)輥90上。軌道段35的一些操作原理更為詳細(xì)地描述在關(guān)于珀?duì)柼?yīng)的美國專利RE39，747中，其在此通過引用并入本文。模塊式輸送機(jī)系統(tǒng)20可包括多個(gè)軌道段35，其為機(jī)械自包含式的，并快速和簡單地彼此分離以本質(zhì)上成為模塊。在該實(shí)施例中，軌道段35安裝在支架(未示出)上以彼此對齊并鄰接，從而形成較長的軌道。為了`成為模塊，每個(gè)軌道段35優(yōu)選容納用于為軌道段35提供動力且控制該軌道段所需的所有電路。圖3例示出軌道段35的分解圖?？蚣?0容納線性驅(qū)動機(jī)構(gòu)95，其形成為具有多個(gè)嵌入線圈105的定子電樞100，多個(gè)嵌入線圈單獨(dú)地受到激勵(lì)，從而由定子電樞100產(chǎn)生的電感磁通量沿與待被控制的給定移動元件50正交的方向與該移動元件相鄰，而不會顯著地影響相鄰的移動元件50。線圈105被布置為一序列單獨(dú)的多相的繞組或線圈組，其中在每一組中的線圈重疊使得線圈中心間隔開。框架80還包括母線110，以向定子電樞100提供動力。用于移動每個(gè)移動元件50的起動力由磁動勢(MMF)產(chǎn)生,該磁動勢通過每個(gè)移動元件50和定子電樞100(8卩，通過由定子電樞100和移動元件50提供的對應(yīng)磁通量對齊的趨勢)產(chǎn)生。伺服控制系統(tǒng)(下文描述)使分離的獨(dú)立的移動MMF能夠沿每個(gè)移動元件50的軌道段35的長度產(chǎn)生，從而每個(gè)移動元件50可利用與任何其他移動元件50大體上無關(guān)的軌跡剖面被單獨(dú)地控制。結(jié)構(gòu)上，軌道段35可因此廣義上被分類為具有多個(gè)移動元件50的移動磁體型線性無刷電動機(jī)。圖4A和4B例示出移動元件50的透視圖，圖5示出軌道段35、移動元件50和集裝架30的剖視圖。如圖4A所示，每個(gè)移動元件50包括主體115，其容納設(shè)置用于提供與軌道段35正交地定向的磁通量的一個(gè)或多個(gè)永磁體120。在圖4A的示例性結(jié)構(gòu)中，每個(gè)移動元件50的磁結(jié)構(gòu)包括布置在交替的南北序列中的兩個(gè)產(chǎn)生推力的永磁體120。永磁體120的材料可包括釹鐵硼、鋁鎳鈷合金和陶瓷(鐵素體)基磁體，并大體上基于所需的氣隙磁通密度和移動元件50的磁結(jié)構(gòu)的物理尺寸而選擇。如圖4A、4B和5所示，每個(gè)移動元件50具有沿軌道75的上導(dǎo)輥85和下導(dǎo)輥90行駛的上輪125和下輪130。在該特定實(shí)施例中，上輪125成一定角度以與成一定角度的上導(dǎo)輥80匹配，從而在移動元件50上提供向下的力并幫助防止移動元件50與軌道75分離。將理解，交替布置可提供相同的功能。移動元件50還設(shè)有防斜塊135，其可與框架80相互作用以幫助防止移動元件50在出現(xiàn)碰撞等時(shí)傾斜。移動元件50還可包括靜電刷145，其幫助消除任何形成的靜電。進(jìn)一步如圖4A和5可見，每個(gè)移動元件50包括延伸部150，編碼條155安裝到該延伸部上，該編碼條可例如為光透射或反射條、磁條、其他類型的反饋系統(tǒng)等。延伸部150被配置為使得編碼條155與編碼器讀頭160相互作用，該編碼器讀頭安裝到從軌道75延伸的對應(yīng)延伸部165上(見圖5)。編碼器讀頭160被配置為讀取編碼條155，無論其是否為光學(xué)的、磁的或其他方式的。編碼條155和編碼器讀頭160形成編碼系統(tǒng)157。該相互接合的結(jié)構(gòu)致力于保護(hù)編碼系統(tǒng)157不受軌道75上的運(yùn)輸以及灰塵和其他殘?jiān)挠绊?。編碼系統(tǒng)157使用在將在下文詳細(xì)闡釋的移動元件位置檢測子系統(tǒng)中。就此而言，應(yīng)該理解，通過將編碼器讀頭160安置在軌道75上而不是移動元件50上，移動元件50不會以任何方式被拴住并因此其運(yùn)動不會受到限制。
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圖6A為使用在輸送機(jī)20中的示例性控制結(jié)構(gòu)的框圖。如圖6A所示，輸送機(jī)系統(tǒng)20包括控制整個(gè)輸送機(jī)系統(tǒng)20的中心控制器200和用于使用在輸送機(jī)系統(tǒng)20中的每個(gè)軌道段35的區(qū)段控制器205 (示出四個(gè)區(qū)段控制器205)。如上所述，輸送機(jī)系統(tǒng)20可由代表控制區(qū)域的多個(gè)模塊式軌道段35形成，其由區(qū)段控制器205控制。中心控制器200可監(jiān)視移動元件50 (其優(yōu)選具有唯一地址)的目的數(shù)據(jù)，并作為回報(bào)在移動元件50已經(jīng)到達(dá)其目的地時(shí)接收確認(rèn)消息。這樣，中心控制器200可用于過程(S卩，制造線)控制。中心控制器200還可通過監(jiān)視區(qū)段控制器205 (例如通過參與到連續(xù)查詢過程中)而提供監(jiān)控診斷功能，以確定任何區(qū)段控制器205是否已經(jīng)失效。還將理解，中心控制器200還可例如經(jīng)由給料控制器207和出料控制器209提供對給料輸送機(jī)25和出料輸送機(jī)70的控制。圖6B為軌道段35的示例性控制系統(tǒng)210的框圖。控制系統(tǒng)210包括區(qū)段控制器205，其例如經(jīng)由輸入/輸出(I/O)或網(wǎng)絡(luò)模塊215連接到中心控制器200。在該實(shí)施例中，區(qū)段控制器205在點(diǎn)對點(diǎn)的通信網(wǎng)絡(luò)中彼此連接，使得每個(gè)區(qū)段控制器205通過通信鏈路220連接到前面的和后面的區(qū)段控制器205。將理解，其他可替代的實(shí)施例可包括使用中心控制器200，其在區(qū)段控制器205等之間傳送信息/數(shù)據(jù)。區(qū)段控制器205還可經(jīng)由例如輸入/輸出(I/O)或網(wǎng)絡(luò)模塊215連接到例如可編程邏輯控制器(PLC)(未示出)。PLC可向軌道段35提供制造線站處理指令，例如沿軌道75引導(dǎo)移動元件50的下一目的地，或者提供關(guān)于與工作站60相鄰地停止的給定移動元件50的站特定運(yùn)動指令。例如，典型的兩軸站控制器或PLC可通過提供脈沖信號來操作，以使移動元件50沿軌道75的運(yùn)動與沿水平軸運(yùn)動的站末端執(zhí)行器(未示出)等的運(yùn)動同步，由此每個(gè)脈沖代表移動元件50的增量移動命令。將理解，直接連接到PLC減少帶寬值，否則其需要通過中心控制器200傳達(dá)該信息，由此顯著消除對軌道段35的長度和處理能力的潛在限制。
如所示，每個(gè)區(qū)段控制器205連接到對應(yīng)軌道段35中的定子電樞100和線圈105并獨(dú)立地控制線圈105，以例如利用獨(dú)立的軌跡或“移動”命令來控制相鄰的移動元件50。每個(gè)軌道段35還包括動力平衡電子件225，其可包括例如電流放大器、電流傳感電路、溫度傳感器、電壓傳感器等。區(qū)段控制器205可周期性地查詢動力平衡電子件225以獲得由這些傳感器提供的診斷數(shù)據(jù)。每個(gè)區(qū)段控制器205還連接到位于軌道段35中的編碼器讀頭160。區(qū)段控制器205用于實(shí)現(xiàn)閉環(huán)數(shù)字伺服控制系統(tǒng)，其通過解析位于軌道段35中的每個(gè)移動元件50的絕對位置來控制移動元件50的移動。區(qū)段控制器205使用移動元件位置反饋?zhàn)酉到y(tǒng)，其將測量的移動元件位置數(shù)據(jù)供應(yīng)給區(qū)段控制器205。參見圖4A、4B和5，當(dāng)給定移動元件50的編碼條155移動經(jīng)過給定的編碼器讀頭160時(shí)，信號產(chǎn)生并致使區(qū)段控制器205根據(jù)編碼條155的行進(jìn)方向更新移動元件50的位置。區(qū)段控制器205提供處理以對編碼器160采樣，并解析每個(gè)移動元件50位于關(guān)聯(lián)的軌道段35中的位置。大體而言，該處理在任意時(shí)間將任意給定的移動元件50的編碼條155與僅一個(gè)編碼器160關(guān)聯(lián)，從而給定的移動元件50的絕對位置可基于關(guān)聯(lián)的編碼器(或更具體而言其讀頭160)的固定位置和編碼條155相對于關(guān)聯(lián)的編碼器160的相對位置而計(jì)算得出。另外，當(dāng)編碼條155同時(shí)接合兩個(gè)編碼器160時(shí)，該處理轉(zhuǎn)移或切換移動元件50從電流編碼器160到相鄰的接合的編碼器160的關(guān)聯(lián)或“所有權(quán)”。通過該方式，給定的移動元件50的位置可在中心區(qū)域上被連續(xù)追蹤到。當(dāng)移動元件50經(jīng)過中心區(qū)域時(shí)發(fā)生相似的過程，而且相鄰的區(qū)段控制器205產(chǎn)生數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以保持對給定移動元件50的位置的追蹤,并且一旦切換完成,則移動元件50在(現(xiàn)在)先前的中心區(qū)域中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)被刪除。作為一個(gè)示例，如果每英寸400線分級的編碼條155移動通過給定的編碼器讀頭160 一英寸，則根據(jù)行進(jìn)的方向，這種移動將導(dǎo)致關(guān)聯(lián)的計(jì)數(shù)器改變+/-400。該類型的編碼器讀頭160以及關(guān)聯(lián)的編碼條155在商業(yè)上例如可從美國的US Digital of Washington獲得。編碼條155可進(jìn)一步包括增量編碼器部分(未示出)，其具有沿條錯(cuò)列的多個(gè)索引點(diǎn)，使得移動元件50可基于讀取僅兩個(gè)索引點(diǎn)而定位。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，編碼器系統(tǒng)157可為光學(xué)的或可為其他可替代的系統(tǒng)。例如，無源的可讀裝置可為磁條，編碼器讀頭可為對應(yīng)的磁檢測器。這種可替代實(shí)施例可提供非常良好的解析。當(dāng)處理如上所述的磁力的線性驅(qū)動系統(tǒng)時(shí)，可存在增加或移除移動元件50的一個(gè)問題。為了克服該問題，模塊式軌道段可設(shè)有并不帶有編碼器或運(yùn)動段的延伸部，例如約300-600mm (12-24英寸)長。為了移除或增加，移動元件50可相互移動到該延伸部段并移除或安置在該延伸部段上，并且被推回到被提供動力的軌道段上。每個(gè)軌道段35或軌道段35的每個(gè)組合可設(shè)有機(jī)械和軟件限制器，以防止移動元件50在軌道段35或軌道段35的組合的末端駛離。由于模塊式輸送機(jī)系統(tǒng)20包括被提供動力的軌道段和機(jī)械式給料和出料輸送機(jī)，操作站可提供在保護(hù)區(qū)之外，該保護(hù)區(qū)可提供用于較高的動力軌道段35，其提供獨(dú)立的控制。這提高操作者的安全性。機(jī)械式給料和出料輸送機(jī)的使用允許制造線上的區(qū)域之間的更為緩沖的柔性。例如，傳統(tǒng)的輸送機(jī)可安置在兩個(gè)線性驅(qū)動區(qū)域之間，以允許在一個(gè)線性驅(qū)動區(qū)域出于任何原因而停止時(shí)更為便宜的緩沖。緩沖的適當(dāng)使用可提供設(shè)備綜合效率(OEE)0該組合的模塊式輸送機(jī)系統(tǒng)20比傳統(tǒng)的系統(tǒng)有利，因?yàn)榧b架尺寸不受底盤節(jié)距限制，并且多個(gè)部件可設(shè)置在集裝架上。在軌道段35上，每個(gè)移動元件50可獨(dú)立地移動，以允許偏置在一個(gè)工作站60處，同時(shí)在另一工作站60處執(zhí)行多個(gè)操作，并且在軌道段35內(nèi)可以從所有側(cè)完全到達(dá)該部件。進(jìn)一步，由于精確地索引在軌道段35上，移動元件50可提供X軸移動，以提供與工作站60處的y和z軸裝置的協(xié)調(diào)運(yùn)動。圖7不出模塊式軌道段35與機(jī)械輸送機(jī)400 —同使用的進(jìn)一步的實(shí)施例。在該情況下，并非傳統(tǒng)的傳送帶、而是機(jī)械輸送機(jī)400包括提供給模塊式軌道段35’的卷動凸輪405，該模塊式軌道段具有已移除(或已關(guān)閉)的線性驅(qū)動器，稱為無動力的軌道段35’。圖7的實(shí)施例的預(yù)定優(yōu)點(diǎn)在于能夠從非同步(被提供動力的軌道段)行進(jìn)到同步(無動力的軌道段)，而不會改變到不同的軌道系統(tǒng)?？梢詮姆峭狡交匦羞M(jìn)到同步(有時(shí)稱為“連續(xù)運(yùn)動”)并返回到非同步，或者以同步開始然后到非同步，所有都在單個(gè)模塊式軌道環(huán)境中。將理解，軌道段35和35’的模塊可以具有任何所需數(shù)量的一個(gè)接一個(gè)出現(xiàn)的驅(qū)動系統(tǒng)轉(zhuǎn)換，以形成組裝線等。圖8例示出移動元件650的另一實(shí)施例。類似于圖4A、4B和5所示的移動元件50，每個(gè)移動元件650包括主體115，其容納至少一個(gè)永磁體120。至少一個(gè)永磁體120提供與軌道段35正交地定向的磁通量。除非另外聲明，移動元件650的其他元件也類似于移動元件50。在圖8所示的移動元件650的可替代實(shí)施例中，移動元件650設(shè)有至少一個(gè)動力提取板655。在一些情況下，動力提取板655可稱為能量提取元件、電感提取元件或電感板。在當(dāng)前的實(shí)施例中，使用動力的電感轉(zhuǎn)移，并且在該情況下，提供從移動元件650的主體115伸出的兩個(gè)電感板655。如圖8所不，兩個(gè)電感板655分別并入在移動兀件650的一偵牝并沿軌道段35的縱向方向與至少一個(gè)磁體120相鄰。在該情況下，電感板655距移動元件650的中心線大致等距離。該布置可允許所提供的電感動力的平衡，如在下文進(jìn)一步詳細(xì)所述。將理解，也可使用多個(gè)電感板655。電感板655包括至少一個(gè)電感提取線圈660。電感板655還包括一個(gè)活多個(gè)鐵氧體磁心665。電感線圈的場是眾所周知的，并且可根據(jù)所需的動力轉(zhuǎn)移選擇適當(dāng)?shù)木€圈和/或鐵氧體磁心布置。如上所述，使用在本實(shí)施例中的線性電動機(jī)95允許單獨(dú)地控制在傳輸系統(tǒng)的軌道段中的每個(gè)線性電動機(jī)線圈105 (例如，每900mm段的18個(gè)線圈)，例如見圖3。該單獨(dú)控制允許每個(gè)移動元件650由在移動元件650附近的線性電動機(jī)線圈105直接控制。在其附近并不具有移動元件650的線性電動機(jī)線圈105大體上被控制以不會產(chǎn)生顯著的磁場。該單獨(dú)控制每個(gè)線性電動機(jī)線圈105與傳統(tǒng)的磁線性電動機(jī)相反，其典型地將成組的線圈以串聯(lián)/并聯(lián)布置連接以減少一個(gè)或多個(gè)段，在該一個(gè)或多個(gè)段中，在單個(gè)段中的所有移動元件經(jīng)歷相同的起動力并因而基本上一起作為一組移動。在這些傳統(tǒng)的系統(tǒng)中，最好是，在不同的段上典型地僅移動元件可獨(dú)立地移動。在本實(shí)施例中，線性電動機(jī)線圈105通常使用脈沖寬度調(diào)制(PWM)在較高的頻率(例如20kHz)下驅(qū)動，以提供電磁場驅(qū)動移動元件650。使用調(diào)制的較高頻率，使得當(dāng)與線圈電感組合時(shí)，線性電動機(jī)線圈105產(chǎn)生具有相對較小AC波紋的大體上平緩的磁場。這有利于減少渦流損失，因?yàn)檫^量的磁波紋可導(dǎo)致移動元件的振動并難以精確地位置控制。然而，為了能夠提供電感動力轉(zhuǎn)移，交變電磁場用于聯(lián)接源線圈(在該實(shí)施例中即電動機(jī)線圈105)和提取線圈(在該情況下即提取線圈660)。如下文所述，通過將提取線圈660就安置在移動元件650的磁體120之前和之后，并減少在提取線圈660附近的電動機(jī)線圈105的PWM的頻率，電感動力轉(zhuǎn)移可在沒有顯著額外材料以及沒有對位置控制系統(tǒng)顯著影響的情況下執(zhí)行。由于使用線性電動機(jī)線圈105驅(qū)動移動元件650被設(shè)計(jì)為通過提供平緩的磁場和穩(wěn)定的定位(例如，使用20kHz調(diào)制)最小化波紋，因此線性電動機(jī)線圈105的AC波紋分量大體上不足以將任何有用量的動力聯(lián)接到提取線圈660。然而，通過將僅線性電動機(jī)線圈105的調(diào)制頻率減小到低于提取線圈660(例如減小到約1kHz)，場的AC波紋分量(S卩，變化的電磁分量)可增加，以允許適當(dāng)水平的動力轉(zhuǎn)移給移動元件650的提取線圈660。動力可在移動元件靜止時(shí)提供給移動元件650,或者可用于幫助移動元件的移動。圖9至12例示出調(diào)制頻率和脈沖寬度調(diào)制占空比的作用的圖示。圖9例示出調(diào)整為占空比為50%且調(diào)制頻率為IOkHz的電動機(jī)線圈?？煽闯觯骄娏鳛榱?，存在小波紋電流。通過這種方式操作的電動機(jī)線圈(105)典型地不會影響移動元件650，因?yàn)槠骄娏鳛榱?即，沒有凈電場，這意味著沒有力并因此沒有移動)和最小的波紋電流(即，沒有動力電感)。圖10例示出占空比為30%且調(diào)制頻率為IOkHz的線圈。在該情況下，平均電流可看出在-4安培。在該情況下，將存在凈磁場，并且移動元件650將相應(yīng)移動。注意到，可使用占空比的整個(gè)范圍，99%用于最大前向力，1%用于最大反向力。如在圖9中，存在相似量級的小波紋電流。所產(chǎn)生的凈磁場可仍然具有波紋分量，但將具有占主導(dǎo)的偏移值，其將向附近的移動元件施加加速力。類似于圖9中的情況，安置在如圖10所示那樣產(chǎn)生的小波紋磁場中的提取線圈可具有可忽略的在其中電感出的電壓。圖11和圖12示出占空 比分別為50%和30%且調(diào)制頻率都為IkHz的線圈。在該調(diào)制頻率下產(chǎn)生較大的波紋電流。在50%的占空比下，所產(chǎn)生的凈磁場具有顯著的交變(波紋)分量，但平均電流保持為零。在該磁場中的提取線圈可具有在其中電感出的交變電壓，但平均磁場(加速力)可保持在近似零。在30%的占空比下，所產(chǎn)生的凈磁場具有占主導(dǎo)的偏移值以及顯著的交變(波紋)分量。偏移值對附近的移動元件650產(chǎn)生加速力。如上，安置在該磁場中的提取線圈可具有在其中電感出的交變電壓。因此，較低調(diào)制頻率的使用可向提取線圈提供動力，同時(shí)限制對移動元件的位置穩(wěn)定性或移動產(chǎn)生影響。較高和較低頻率的選擇取決于變量，包括例如電動機(jī)電感、集裝架氣隙、提取電感和線圈驅(qū)動電子件。對于一些情況，當(dāng)僅使移動元件650移動時(shí)，PWM頻率范圍可在10至30kHz之間。在其他情況下，標(biāo)定PWM頻率范圍可在20至22kHz之間，而對于特殊情況，21. 5kHz可為適當(dāng)?shù)摹．?dāng)由于在較高頻率下對移動的稍微平緩的控制而不提供動力時(shí)，可使用但不需要這些頻率范圍。關(guān)于動力轉(zhuǎn)移(其也可涉及移動)，0. 5至IOkHz的示例范圍可為有利的。在其他情況下，所使用的范圍可在4至6kHz之間，對于特殊情況，5. 375kHz可為適當(dāng)?shù)?。?dāng)移動元件650沿軌道段35移動時(shí)，控制電子件(控制系統(tǒng))205控制線性電動機(jī)線圈105的操作，以移動和定位移動元件650并向移動元件650提供動力。特別是，控制電子件205控制哪個(gè)線性電動機(jī)線圈105應(yīng)調(diào)制在減小的頻率，從而動力連續(xù)轉(zhuǎn)移給移動元件650。由于對線性電動機(jī)線圈105單獨(dú)地控制，在其上或接近其的不具有移動元件650(或更具體而言提取線圈660)的線性電動機(jī)線圈105將產(chǎn)生小的AC或DC電磁場，并且在適當(dāng)?shù)那闆r下可關(guān)閉以節(jié)省動力。將理解，線性電動機(jī)線圈105也可僅用于向靜止的移動元件650或向使用諸如圖8所示的其他技術(shù)提高的移動元件650提供動力。圖13A至13D為使移動元件移動和向移動元件提供動力的示例的圖示。在這些附圖中，運(yùn)動從左向右。線性電動機(jī)線圈105或這些線圈的在任意時(shí)間點(diǎn)在磁極700下方的部分可調(diào)制為減小用于將移動元件650保持在其希望的位置所需的力。在圖13A中，上面兩條代表在兩個(gè)不同時(shí)間的移動元件；在該附圖中，移動元件650被示出從112. 5mm移動到137. 5mm。上面的條示出在移動元件650相對于下面的條前進(jìn)25mm之后的移動元件650。左面和右面的提取線圈660標(biāo)記為L和R，北磁極700標(biāo)記為N，南磁極標(biāo)記為S，移動元件中間的暗黑部分為物理間隙。圖14A中的第三(最下面的)條代表線性電動機(jī)的電動機(jī)線圈105。圖12示出電動機(jī)線圈105的細(xì)節(jié)圖的圖示。對于第三條，標(biāo)記為0、1、2、3、4、5和6的電動機(jī)線圈105調(diào)制在最佳的頻率，以提供起動力和/或動力轉(zhuǎn)移。當(dāng)線圈位于提取線圈L和R之前時(shí)，這些線圈被調(diào)制在較低的頻率以允許動力產(chǎn)生。當(dāng)線圈沒有位于提取線圈L和R之前時(shí)，這些線圈被調(diào)制在較高的頻率，用于最佳的起動力。圖13B、13C和13D分別使用類似的布置。在圖13A中，對于下面的條在位置112. 5mm處，線圈0、1、2、3和4被調(diào)制在較低的頻率以允許動力轉(zhuǎn)移和集裝架移動。對于上面的條在位置137. 5_處，線圈0、1、3、4和5被調(diào)制在較低的頻率以允許動力轉(zhuǎn)移和集裝架移動。在圖13B中，對于上面的條在位置162. 5mm處，線圈0、1、2、4和5被調(diào)制在較低的頻率以允許動力轉(zhuǎn)移和集裝架移動。在以上示例中的所有其余的線圈被調(diào)制在高頻率。圖13C和13D是類似的且例示出即使在移動元件移動時(shí)動力依然可連續(xù)地提供給移動元件。圖14示出關(guān)于圖13A至13D的圖表的實(shí)際的電磁驅(qū)動器的細(xì)節(jié)。向單獨(dú)的移動元件650的動力轉(zhuǎn)移可在任意時(shí)間在任意位置打開或關(guān)閉。為了關(guān)閉動力轉(zhuǎn)移，該系統(tǒng)可例如將與提取線圈660相鄰的線圈105切換到高頻調(diào)制。類似地，該系統(tǒng)可例如通過將與提取線圈660相鄰的線圈105返回到低頻調(diào)制而將動力重新轉(zhuǎn)移到移動元件650?？傊苊黠@對線圈105的獨(dú)立的控制允許對提取線圈660的獨(dú)立的控制。本領(lǐng)域技術(shù)人員還將理解，即使沒有直接定位在線圈105上，提取線圈660可操作，即接收動力。兩個(gè)外部的提取線圈的組合和以上頻率調(diào)制策略致力于允許在移動元件上可用接近恒定的電壓，而與移動元件650的位置無關(guān)且不需要任何在集裝架上的能量存儲。通過提供適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)和調(diào)節(jié)頻率，該系統(tǒng)致力于提供一致的動力轉(zhuǎn)移以及一致的起動力和最小的抖動。電動機(jī)線圈105在位于磁極700下方時(shí)產(chǎn)生定位力，并可基于需要移動元件650多快地改變其位置而調(diào)節(jié)占空比。50%的占空比可對應(yīng)于空置，99%的占空比可為完全加速，1%的占空比可為完全反向加速。將理解，移動元件的移動可通過適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)占空比而在不同的頻率下實(shí)現(xiàn)，這樣可獨(dú)立地提供使移動元件移動和向移動元件提供動力的能力。與電感板655相鄰定位的電動機(jī)線圈105向移動兀件提供動力。在一個(gè)實(shí)施例中，約10瓦的動力可轉(zhuǎn)移給移動元件650，而不會導(dǎo)致對位置控制的任何性能降低。在一些情況下，在電動機(jī)線圈105中可產(chǎn)生稍多的熱。在確定待轉(zhuǎn)移的動力量時(shí)，將理解，轉(zhuǎn)移大量的動力可導(dǎo)致移動元件650的晃動和抖動，從而所轉(zhuǎn)移的動力的總量可涉及系統(tǒng)接受位置精確度的損失和電動機(jī)線圈中的熱損失的能力。將理解，根據(jù)傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)參數(shù)可提供10瓦左右的動力。進(jìn)一步，由于單獨(dú)地控制電動機(jī)線圈105，即使在傳輸系統(tǒng)的單個(gè)軌道段上，不同水平的動力可提供給單獨(dú)的移動元件650。控制每個(gè)單獨(dú)的移動元件的動力的能力在很多情況下可為有利的，例如在組裝線內(nèi)的不同站處存在不同動力需求的情況。在另一實(shí)施例中，傳輸系統(tǒng)可為其中在特定軌道段上的所有移動元件不具有獨(dú)立控制的傳輸系統(tǒng)。在該情況下，一旦移動元件已經(jīng)到達(dá)其希望的位置，通過改變軌道段的脈沖寬度調(diào)制頻率，可對移動元件發(fā)生動力轉(zhuǎn)移。當(dāng)移動元件650保持在適當(dāng)位置時(shí),這允許從電動機(jī)線圈105向移動元件650的動力轉(zhuǎn)移。當(dāng)移動元件650保持在適當(dāng)位置時(shí)，從動力轉(zhuǎn)移接收的動力可使用在不同可能應(yīng)用中。例如，動力可用于運(yùn)行一個(gè)泵以產(chǎn)生真空和/或氣壓，其存儲在密封腔中用于處理；照亮LED或其他類型的燈光；和/或動力回轉(zhuǎn)式電動機(jī)、線性電動機(jī)、陶瓷電動機(jī)、線圈和其他電子裝置。本文所公開的實(shí)施例出于說明的目的具有一定程度的特殊性而不是限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不脫離本申請的精神和范圍的情況下可作出許多修改和變化。所公開的實(shí)施例可代表為存儲在機(jī)械可讀介質(zhì)(也稱為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)、處理器可讀介質(zhì)或具有嵌入其中的計(jì)算機(jī)可讀程序代碼的計(jì)算機(jī)可用介質(zhì))中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。機(jī)械可讀介質(zhì)可為任何合適的有形的非臨時(shí)介質(zhì)，包括磁、光或電存儲介質(zhì)，包括磁盤、光盤只讀存儲器(CD-ROM)、存儲設(shè)備(易失的或非易失的)、或類似的存儲機(jī)構(gòu)。機(jī)械可讀介質(zhì)可包含各種指令集、代碼序列、配置信息或其他數(shù)據(jù)，其在被執(zhí)行時(shí)使處理器根據(jù)所公開的實(shí)施例執(zhí)行方法步驟。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，用于執(zhí)行所描述的實(shí)施例所需的其他指令和操作也可存儲在機(jī)械可讀介質(zhì)上。存儲在機(jī)械可讀介質(zhì)上的指令可由處理器或其他合適的處理設(shè)備執(zhí)行，并可與電路接口以執(zhí)行所描述的任務(wù)。盡管以上描述提供一個(gè)或多個(gè)過程或裝置的示例，但將理解的是其他過程或裝置可在本公開內(nèi)容的范圍內(nèi)。還將理解的是，可使用硬件或軟件部件或其適當(dāng)?shù)慕M合實(shí)現(xiàn)這些過程和裝置。軟件可提供為在物理計(jì)算機(jī)介質(zhì)等上的指令以在計(jì)算裝置的處理器上執(zhí)行。
權(quán)利要求
1.一種用于向傳輸系統(tǒng)上的移動兀件提供動カ的系統(tǒng)，包括 多個(gè)移動元件，每個(gè)移動元件包括至少ー個(gè)動カ提取板；和 至少ー個(gè)軌道段，所述多個(gè)移動元件與所述軌道段相關(guān)聯(lián)，所述軌道段包括 控制系統(tǒng)； 所述多個(gè)移動元件移動所在的軌道；和 由控制系統(tǒng)控制的軌道動力系統(tǒng)， 其中控制系統(tǒng)和軌道動カ系統(tǒng)被配置為使得控制系統(tǒng)控制軌道動カ系統(tǒng)，以將動カ獨(dú)立地轉(zhuǎn)移給所述多個(gè)移動元件中的每ー個(gè)的動カ提取板。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中軌道動カ系統(tǒng)包括沿軌道布置的多個(gè)電磁線圈，動力提取板包括電感板，并且控制系統(tǒng)被配置為選擇性地向線圈獨(dú)立地提供能量，以將動力電感式地轉(zhuǎn)移給所述多個(gè)移動元件中的每ー個(gè)的電感板。
3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中控制系統(tǒng)被配置為將動力獨(dú)立地對所述多個(gè)移動元件中的每ー個(gè)接通或關(guān)斷。
4.一種用于向傳輸系統(tǒng)中的多個(gè)移動兀件提供動カ的方法，該方法包括 追蹤在傳輸系統(tǒng)中的所述多個(gè)移動元件中的每ー個(gè)的位置；并且 基于提供給所述移動元件的動カ提取板的位置而選擇性地操作提供給傳輸系統(tǒng)的動カ系統(tǒng)，使得動カ獨(dú)立地轉(zhuǎn)移給所述多個(gè)移動元件中的每ー個(gè)。
5.一種用于向傳輸系統(tǒng)上的移動兀件提供動カ的系統(tǒng)，包括 至少ー個(gè)移動元件，包括 移動元件驅(qū)動部件；和 至少ー個(gè)動カ提取板；以及 至少ー個(gè)軌道段，所述移動元件與所述軌道段相關(guān)聯(lián)，所述軌道段包括 控制系統(tǒng)； 所述移動元件移動所在的軌道；和 由控制系統(tǒng)控制的軌道驅(qū)動部件， 其中移動元件驅(qū)動部件和軌道驅(qū)動部件包括驅(qū)動系統(tǒng)，并且其中控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)被配置為使得控制系統(tǒng)控制軌道驅(qū)動部件，以使所述移動元件移動并將動カ轉(zhuǎn)移給動カ提取板。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中驅(qū)動系統(tǒng)包括電磁驅(qū)動系統(tǒng)，軌道驅(qū)動部件包括磁驅(qū)動的電動機(jī)，并且動力提取板包括電感板。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中控制系統(tǒng)響應(yīng)每個(gè)移動元件相對于軌道的位置而改變電磁驅(qū)動系統(tǒng)的電磁場的調(diào)制頻率。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中調(diào)制頻率在切斷動カ時(shí)較高、在提供動カ時(shí)較低。
9.如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中較低的調(diào)制頻率在約0.5至IOkHz的范圍內(nèi)。
10.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中磁驅(qū)動的電動機(jī)包括多個(gè)獨(dú)立控制的電磁線圈，用于多個(gè)線圈的電磁場的調(diào)制頻率基于所述多個(gè)移動元件中的每ー個(gè)相對于所述多個(gè)線圈的位置而獨(dú)立地控制。
11.一種用于向傳輸系統(tǒng)中的多個(gè)移動兀件提供動カ的方法，該方法包括 適配所述多個(gè)移動元件，以從用于沿傳輸系統(tǒng)驅(qū)動所述多個(gè)移動元件的驅(qū)動部件接收動カ；以及 控制驅(qū)動部件以向所述多個(gè)移動元件提供動カ。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)ー步包括 追蹤在傳輸系統(tǒng)中的所述多個(gè)移動元件中的每ー個(gè)的位置；以及基于所述移動元件的位置而選擇性地操作驅(qū)動部件，使得動カ獨(dú)立地轉(zhuǎn)移給所述多個(gè)移動元件中的每ー個(gè)。
13.ー種使用在傳輸系統(tǒng)中的移動元件，該移動元件包括 適于從傳輸系統(tǒng)接收動カ的多個(gè)動カ提取板，其中所述多個(gè)動カ提取板被提供為相對于所述移動元件的中心點(diǎn)間隔開。
14.如權(quán)利要求13所述的移動元件，其中所述多個(gè)動カ提取板包括ー個(gè)或多個(gè)電感線圏，并且傳輸系統(tǒng)包括用于驅(qū)動電感線圈以產(chǎn)生動カ的電磁動カ系統(tǒng)，其中所述ー個(gè)或多個(gè)電感線圈的特性和所述多個(gè)動カ提取板的數(shù)量基于所述移動元件上所需的動力量而確定。
全文摘要
提供用于向傳輸系統(tǒng)中的多個(gè)移動元件提供動力的系統(tǒng)和方法，其包括追蹤傳輸系統(tǒng)中的多個(gè)移動元件中的每一個(gè)的位置；以及基于多個(gè)移動元件中的每一個(gè)的位置選擇性地操作提供給傳輸系統(tǒng)的動力系統(tǒng)，使得動力獨(dú)立地傳送給多個(gè)移動元件中的每一個(gè)。在另一實(shí)施例中，該系統(tǒng)和方法包括適配多個(gè)移動元件以從用于沿傳輸系統(tǒng)驅(qū)動多個(gè)移動元件的驅(qū)動部件接收動力；以及控制驅(qū)動部件以向多個(gè)移動元件提供動力，并且特別是在移動元件移動時(shí)控制驅(qū)動部件以向多個(gè)移動元件提供動力。
文檔編號B65G47/00GK103053092SQ201180036007
公開日2013年4月17日 申請日期2011年7月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月29日
發(fā)明者達(dá)拉赫·士丹頓, 阿爾伯特·肯雷恩肯恩凱, 約翰·迪特內(nèi), 斯科特·林賽, 爪哇·泰勒 申請人:Ats自動化加工系統(tǒng)公司