專利名稱：物品運輸設施的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及物品運輸設施，包括:一個用于傳送物品的可移動體，該可移動體可以沿著一條行進路徑自由行進并且能在沿著該行進路徑提供的多個物品夾持區(qū)段之間自由地轉移物品；一個光學測距裝置，用于通過使測量光沿著該行進路徑投射來檢測一個行進參照位置與該行進路徑上的可移動體之間的距離；一個可移動體控制裝置，用于i)根據該光學測距裝置所測量的距離來控制該可移動體的行進操作，使得在該行進路徑上該可移動體的位置變得與對應于該物品夾持區(qū)段所設定的目標行進位置一致，并且用于ii)控制這些物品夾持區(qū)段之間的物品轉移，而同時保持該可移動體停止在該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處，以便在多個物品夾持區(qū)段之間運輸物品；一個火情檢測裝置，用于當被夾持在這些物品夾持區(qū)段中的物品中發(fā)生火情時檢測火情；一個用于自由噴灑滅火劑的滅火裝置；以及一個滅火控制裝置，用于當該火情檢測裝置檢測到物品上的火情時啟動該滅火裝置。
背景技術：
日本專利號3123424披露了傳統(tǒng)的物品運輸設施，該物品運輸設施包括:多個物品夾持區(qū)段(即，物品儲存支架的儲存區(qū)和傳送機的加載區(qū)段)；一個作為可移動體的塔式起重機，用于在這些物品夾持區(qū)段之間自由地轉移物品；一個火情檢測裝置，用于當被夾持在這些物品夾持區(qū)段中的物品中發(fā)生火情時檢測火情；以及一個用于自由地噴灑滅火劑的滅火裝置。
這個專利對該可移動體的行進控制沒有給出詳細的解釋，然而，用于傳送物品的可移動體(例如塔式起重機)總體上使用了這樣一種技術，在這種技術中一個光學測距裝置被提供用于通過使測量光沿著該行進路徑投射來檢測該行進參照位置與該行進路徑上的可移動體之間的距離，從而根據該光學測距裝置所檢測的距離來使得該可移動體行進至該行進路徑上的目標行進位置，如日本專利初步公開號2009-161321中所提到的。如本公開所披露的，該光學測距裝置通常使用激光束作為該測量光。在這個公開中，地面?zhèn)鹊膮⒄瘴恢帽辉O定在該行進路徑的端部附近；反射板被提供在該參照位置處用來反射來自該激光測距儀的激光束，該激光測距儀被提供在該可移動體側上。用于測距的激光從該激光測距儀投射至該反射板并且通過該反射板反射回的激光被該激光測距儀所接收以用于檢測該儀器與該反射板之間的距離。
本發(fā)明要解決的任務在傳統(tǒng)的物品運輸設施中，當滅火劑通過滅火裝置被分散在著火物品上以用于滅火時，例如二氧化碳被用作該滅火劑；二氧化碳是由二氧化碳氣體以極低的溫度噴出的，該溫度使得環(huán)境空氣中的水蒸汽結冰而使得產生白色煙霧。由于該煙霧，阻斷了從該光學測距裝置所投射的測量光，這樣使得無法測量該行進參照位置與該可移動體之間的距離。因此，該可移動體在二氧化碳已經噴出之后立刻行進將是不可能的。因此，不能進行挽救火周圍的物品、取出著火物品、或使用該可移動體的額外滅火操作，至少要到該煙霧已經消散，并且因此該可移動體在該滅火操作后不能快速用于行進。此類問題尤其是在二氧化碳氣體被用作該滅火劑時發(fā)生，但是即使在使用細粉滅火劑時也會發(fā)生。
本發(fā)明已經考慮到以上所提到的情形，其目的是提供其中在該滅火劑已經噴出之后該可移動體可以甚至立刻行進的物品運輸設施。
解決該任務的手段為了達到這個目的，根據本發(fā)明的物品運輸設施的第一特征性構造是為了提供物品運輸設施，該物品運輸設施包括:一個用于傳送物品的可移動體，該可移動體可以沿著一條行進路徑自由行進并且能在沿著該行進路徑提供的多個物品夾持區(qū)段之間自由地轉移物品；一個光學測距裝置，用于通過使測量光沿著該行進路徑投射來檢測一個行進參照位置與該行進路徑上的可移動體之間的距離；一個可移動體控制裝置，用于根據該光學測距裝置所測量的距離來控制在該行進路徑上該可移動體的行進操作，由此該可移動體的位置變成對應于一個物品夾持區(qū)段所設定的目標行進位置，并且用于控制多個物品夾持區(qū)段之間的物品轉移，而同時保持該可移動體停止在該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處，以便在多個物品夾持區(qū)段之間運輸物品；一個火情檢測裝置，用于當被夾持在這些物品夾持區(qū)段中的物品上發(fā)生火情時檢測火情；一個用于自由地噴灑滅火劑的滅火裝置；一個滅火控制裝置，用于當該火情檢測裝置檢測到物品上的火情時啟動該滅火裝置:
其中，一個用于控制停止操作的待測對象被提供在對應于這些物品夾持區(qū)段的地面?zhèn)申虿⑶乙粋€檢測設備被提供在該可移動體側、用于通過與該待測對象一起作用來檢測該待測對象的存在；
其中，該可移動體控制裝置能在一個第一控制狀態(tài)與一個第二控制狀態(tài)之間自由切換，在該第一控制狀態(tài)下通過根據該光學測距裝置所測量的距離而控制該可移動體的行進來控制該可移動體的行進，并且在該第二控制狀態(tài)下控制該可移動體的行進操作以使得該可移動體行進至對應于一個物品夾持區(qū)段所設定的目標行進位置，直到該用于檢測待測對象的檢測設備檢測到了屬于該夾持了有待傳遞物品的物品夾持區(qū)段中的待測對象；并且其中，在當該火情檢測裝置在物品中沒有檢測到火情時的時間段內維持該第一控制狀態(tài)，而當該火情檢測裝置在物品中檢測到火情時該第一控制狀態(tài)被切換至該第二控制狀態(tài)。根據該第一特征性構造，如果沒有火情發(fā)生并且因此該火情檢測裝置沒有檢測到任何火情時，該可移動體控制裝置維持該第一控制狀態(tài)。因此，該可移動體控制裝置根據該光學測距裝置所檢測到的距離進行該可移動體的行進控制，使得在該行進路徑路上該可移動體的位置與對應于物品夾持區(qū)段所設定的目標行進位置一致。因此，在該第一控制狀態(tài)下，控制該可移動體的行進操作使其移動至該目標位置，而同時識別其當前位置是可能的。當物品發(fā)生火情時，該火情檢測裝置檢測它并且該滅火控制裝置啟動該滅火裝置。與此同時，當該火情檢測裝置檢測到火情時，該可移動體控制裝置的操作狀態(tài)從該第一控制狀態(tài)切換至該第二控制狀態(tài)。通過這樣的切換，該可移動體控制裝置控制了該可移動體的移動直到屬于該目標物品夾持區(qū)段的待測對象被該檢測設備檢測到。因此，控制該可移動體的行進操作而使得該可移動體的位置與對應于該物品夾持區(qū)段所設定的目標行進位置一致。即，在該第二控制狀態(tài)下，在不使用該光學測距裝置檢測的距離的情況下可以使該可移動體行進至該目標行進位置。因此，即使該光學測距裝置的測量光被阻斷，該可移動體仍可以行進至該目標行進位置。因此，在緊隨該滅火控制裝置操作該滅火裝置之后的時間內，當該火情檢測裝置檢測到物品中的火情時，即使來自該光學測距裝置的測量光被該滅火裝置所噴灑的滅火劑所阻斷，仍有可能例如進行對火情周圍的物品的遮蔽操作、著火/起火物品的取出操作、或通過使用該可移動體進行另外的滅火操作。以此方式，根據該第一特征性構造，可以實現這樣的物品運輸設施，通過該物品運輸設施該可移動體甚至在該滅火劑已被噴灑后立刻行進。根據本發(fā)明的物品運輸設施的第二特征性構造是:該多個物品夾持區(qū)段中的至少一個被構造成作為著火物品滅火區(qū)段上的物品，該著火物品滅火區(qū)段配備有著火物品滅火裝置；該待測對象僅是相對于該著火物品滅火區(qū)段來提供的；該火情檢測裝置被構造成用于在識別出夾持了著火物品的著火物品夾持區(qū)段的狀態(tài)下檢測火情的出現；在該第二控制狀態(tài)下該可移動體的行進速度被設定成低于在該第一控制狀態(tài)下該可移動體的行進速度；該可移動體控制裝置被構造成使得當在該第一控制狀態(tài)下該火情檢測裝置檢測到火情出現時，在維持該第一控制狀態(tài)的同時，執(zhí)行滅火前的行進控制以使得該可移動體行進至該著火物品夾持區(qū)段，一旦該滅火前的行進控制已經完成，則該第一控制狀態(tài)切換至該第二控制狀態(tài)，并且在該第二控制狀態(tài)下進行一種著火物品轉移控制以控制該可移動體的行進和轉移操作，從而將該著火物品從該著火物品夾持區(qū)段傳送至該著火物品滅火區(qū)段；并且當該滅火前的行進控制已經完成時，該滅火控制裝置運行該滅火裝置以進行滅火。要求的是，通過將夾持在該著火物品夾持區(qū)段中的著火物品傳送至具有滅火裝置的著火物品滅火區(qū)段來完全地熄滅火情，該著火物品滅火區(qū)段被提供作為物品夾持區(qū)段。
因此，根據該第二特征性構造，該著火物品轉移控制是由該可移動體控制裝置進行以便將該著火物品從該著火物品夾持區(qū)段轉移至該著火物品滅火區(qū)段。為了在最早的可能階段進行該著火物品轉移控制，該可移動體控制裝置進行了滅火前的行進控制，這使得該可移動體移動至該著火物品夾持區(qū)段，而同時維持該第一控制狀態(tài)。即，在該第一控制狀態(tài)下該可移動體的行進速度被設定成快于該第二控制狀態(tài)下的速度，并且因此通過在維持該第一控制狀態(tài)的同時使該可移動體行進至該著火物品夾持區(qū)段，可以使該可移動體以高速移動至該著火物品夾持區(qū)段。另外，因為在該滅火前的行進控制完成時該滅火控制裝置進行滅火控制以便操作該滅火裝置，所以該滅火裝置將不能操作，直到該滅火前的行進控制已經完成。因此，在進行滅火前的行進控制的時間段內，即使維持該第一控制狀態(tài)，該光學測距裝置所投射的測量光也將不被煙霧阻斷，因此確保了該可移動體可以無誤地行進。以此方式，該著火物品可以在最早的可能階段從該著火物品夾持區(qū)段中取出，因為該著火物品傳送控制可以在最早的可能階段進行。由此可以防止火情向周圍區(qū)域蔓延。同樣，著火物品可以被無誤地完全滅火，因為它們通過該著火物品傳送控制而被傳送至該著火物品滅火區(qū)段，因此確保了例如在目的地的火情蔓延問題不會發(fā)生。在概述中，根據本發(fā)明的第二特征性構造，該可移動體的行進是通過滅火前的行進控制而快速地并且穩(wěn)妥地控制，因此使得能夠在最早的可能時刻開始該著火物品傳送控制，這樣防止了該物品中的火情蔓延至該著火物品夾持區(qū)段的周圍，并且該著火物品在它已經被傳送至的地點處被滅火，這樣可以防止火情在這個地方蔓延，因此確保了這些設施被恰當地保護而免于火情。根據本發(fā)明的物品運輸設施的第三特征性構造是:該可移動體控制裝置被構造成使得在該可移動體控制裝置執(zhí)行該行進控制或轉移控制以便在該第一控制狀態(tài)下將這些物品在這些物品夾持區(qū)段之間傳送時的時間段內，當該火情檢測裝置檢測到火情出現時，在該物品轉移已被中斷或完成以使得該可移動體處于不夾持物品的狀態(tài)下之后，進行該滅火前的行進控制。根據該第三特征性構造，當進行該滅火前的行進控制時，有可能的是該可移動體處于它不夾持任何物品的狀態(tài)中。因此，有可能確保在可移動體通過滅火前的行進控制已經移動至該著火物品夾持區(qū)段后，通過將該著火物品從該著火物品夾持區(qū)段轉移至該可移動體，該著火物品被確定地夾持在該可移動體上。以此方式，可以避免不方便的情況，例如，在一個物品已經被夾持在其上時將該可移動體移動至一個著火物品夾持區(qū)段，這樣不能使該可移動體夾持該著火物品并且不能進行著火物品轉移控制。根據本發(fā)明的物品運輸設施的第四特征性構造是:該滅火裝置被提供在該可移動體上并且被構造成能夠將滅火劑自由噴灑在被夾持在著火物品夾持區(qū)段中的著火物品上并且噴灑在被夾持在該可移動體上的著火物品上；該滅火控制裝置被構造成使得一旦該滅火前的行進控制已經完成，則進行一個一次滅火控制以便控制該滅火裝置的操作從而將該滅火劑噴灑在被夾持在著火物品夾持區(qū)段中的著火物品上，持續(xù)一個第一預定時間段；并且一旦著火物品從該著火物品夾持區(qū)段向該可移動體的轉移已經通過執(zhí)行該著火物品轉移控制而完成，則進行一個二次滅火控制以便控制該滅火裝置的操作從而將該滅火劑噴灑在被夾持在該可移動體上的著火物品上，持續(xù)一個第二預定時間段；并且當該一次滅火控制通過該滅火控制裝置已經完成時，該可移動體控制裝置開始進行該著火物品的傳送控制。根據本發(fā)明的第四特征性構造，該滅火裝置被提供在該可移動體上，并且因此不需要在每個物品夾持區(qū)段上提供一個滅火裝置，這樣使得用于建立這些設施的成本可以被保持得很低。另外，通過該執(zhí)行一次滅火控制的滅火控制裝置，該著火物品傳送控制的進行是在被夾持在該著火物品夾持區(qū)段中的著火物品已經被該可移動體上所提供的滅火裝置進行一次滅火之后。因此，在進行該著火物品傳送控制的時間段內，將該著火物品從該著火物品夾持區(qū)段轉移至該可移動體的操作可以用一種相對安全的方式來進行。另外，在該著火物品轉移至該可移動體已經完成之后，該滅火控制裝置進行該二次滅火控制，通過該二次滅火控制，滅火劑被噴灑在被夾持在該可移動體上的著火物品上，并且因此該第二次滅火控制是在該一次滅火控制之后進行的，這確保了在該著火物品上進行充分的滅火作用。因為當完成該一次滅火控制時已經開始該著火物品傳送控制，所以該著火物品傳送控制可以與該二次滅火控制平行進行。這意味著，該著火物品可以在最早的可能時刻被轉移至該著火物品滅火區(qū)段，同時進行該著火物品上充分的滅火作用。根據本發(fā)明該物品運輸設施的第五特征性構造是:一個物品儲存支架，該物品儲存支架具有以延伸方式豎直和水平地安排的多個物品儲存區(qū)段；在這些物品儲存支架的橫向側面上以及寬度方向上提供的多個物品加載部分；以及作為可移動體的塔式起重機，該塔式起重機沿著在該物品儲存支架的正面?zhèn)壬咸峁┑囊粭l行進路徑自由行進并且在這些物品儲存區(qū)段與這些物品加載部分之間自由地轉移物品，這些物品加載部分起到這些物品夾持區(qū)段的作用；這些物品加載部分中的至少一個被提供在該著火物品滅火區(qū)段上的物品上。
該塔式起重機包括一個滑架，該滑架能夠沿著該行進路徑自由行進；一個升降機，該升降機是沿著一個升降路徑上下可自由升降的，該升降路徑是沿著從該滑架立起的一個桅桿提供的；一個轉移設備，該轉移設備是與該升降機一起整體地上下可自由升降的并且具有一個物品安裝件以用于安裝和支撐物品，該物品安裝件被安排成是在從該行進路徑側向后的一個收回位置與向該物品儲存支架側伸出的一個伸出位置之間可往返移動的；一個用于該升降操作的光學測距裝置，用于提供使測量光沿著該桅桿投射來檢測一個參照位置與該升降路徑上的升降機之間的距離；一個用于升降操作、用于控制該升降操作的停止的待測對象，該待測對象被提供在該桅桿上、對應于當將物品轉移到著火物品滅火區(qū)段時的升降機高度；以及一個檢測裝置，用于通過起作用來檢測該待測對象而檢測該用于升降操作的待測對象的存在；
該可移動體控制裝置被構造成使得:
在該第一控制狀態(tài)下，當將物品從該物品夾持區(qū)段轉移到該塔式起重機時，該滑架的行進操作被控制成使該滑架位于一個對應于該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處，并且該升降機的升降操作被控制成使得該升降機的位置被升降至對應于該物品夾持區(qū)段的物品鏟起的一個目標升降位置，并且進行一個鏟起操作作為該物品轉移控制，使得該物品轉移設備伸出，這樣該物品安裝件本體被定位在有待轉移的物品下的伸出位置處，同時保持該滑架停止在對應于該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處；此后，該升降機被升起，使得該光學測距裝置所檢測的距離改變一個預定的量，此后，該轉移設備收回以便將該物品安裝件本體定位在用于進行該鏟起操作的位置處；并且
在該第一控制狀態(tài)下，當將物品從該塔式起重機轉移到該物品夾持區(qū)段時，該行進控制根據該光學測距裝置所檢測到的距離來運行，這樣使得該滑架被定位在一個對應于該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處，并且該升降機被升起/降下而來到用于卸載的目標位置；進行該轉移控制，使得該轉移設備被伸出以便將該物品安裝件本體定位在該物品夾持區(qū)段上方的一個伸出位置處，同時保持該滑架停止在對應于該物品夾持區(qū)段的行進目標位置處；此后，該升降機被降下，使得該光學測距裝置所檢測的距離改變一個預定的量，此后，該轉移設備收回以便將該物品安裝件本體定位在用于進行該鏟起操作的收回位置處；并且在該第一控制狀態(tài)下，當該火情檢測裝置檢測到火情出現時，進行該滅火前的行進控制以便使該塔式起重機移動至對應于該物品儲存區(qū)段所設定的一個目標行進位置，作為該著火物品夾持區(qū)段起作用；并且然后，根據該光學測距裝置所檢測到的距離進行滅火前的提升控制，使得該升降機的位置來到用于該鏟起操作的目標提升位置，該位置對應于該物品儲存位置；并且一旦該滅火前的行進控制和該滅火前的升降控制已經完成，則該第一控制狀態(tài)被切換至該第二控制狀態(tài)；并且
當在該第二控制狀態(tài)下進行該著火物品轉移控制的情況下，當該著火物品從該物品儲存區(qū)段被轉移至該塔式起重機時，該可移動體控制裝置進行一個用于轉移著火物品的鏟起控制以作為該轉移控制，使得該轉移設備被伸出以便將該物品安裝件本體定位在該著火物品下的伸出位置處，此后，該升降機以一個預定的升降速度被提升一個預定的時間段，此后該轉移設備收回從而將該物品安裝件本體定位在該收回位置；并且
當在該第二控制狀態(tài)下進行該著火物品轉移控制的情況下時，當該著火物品從該塔式起重機被轉移至該著火物品滅火區(qū)段時，進行一個用于轉移著火物品的鏟起控制以作為該轉移控制，使得該轉移設備被伸出以使得該物品安裝件位于該著火物品滅火區(qū)段上方的伸出位置處，此后，該升降機以一個預定的升降速度被降下一個預定的時間段，此后該轉移設備收回以使得該物品安裝件本體位于該收回位置。根據這個特征性構造，提供了具有以豎直和水平方式向外膨脹的多個儲存區(qū)的物品儲存區(qū)段，這樣使得物品可以被有效地儲存；然而，一旦儲存的物品發(fā)生火情，蔓延至相鄰儲存區(qū)的任何火情將是嚴重的問題。關于這點，根據本發(fā)明的特征性構造，一旦檢測到火情的存在，則該可移動體控制裝置進行該滅火前的行進控制和該滅火前的提升控制，并且在完成這兩個控制之后該滅火控制裝置起作用以運行該滅火裝置，同時維持該第一控制狀態(tài)。因此，該塔式起重機的轉移設備被迅速地定位至相關的著火物品儲存區(qū)以便盡可能快地開始進行該著火物品轉移控制。在火情蔓延的最高風險程度下、在最早可能階段將著火物品從該物品儲存支架中取出并且將該著火物品轉移至該著火物品滅火區(qū)段是可能的。另外，當具有一個自由伸出和收回的物品安裝件本體的轉移設備加載/卸載該物品至/從物品儲存區(qū)或物品加載部分時，必須以連續(xù)的順序來進行該轉移設備的伸出操作、該升降機的升起/降下操作、以及該轉移設備的收回操作。在沒有火情發(fā)生的情況下，該可移動體控制裝置可以通過進行一個鏟起控制/卸載控制作為該物品轉移控制來在該物品儲存區(qū)與該物品加載區(qū)段之間轉移物品，該物品轉移是這樣進行的，其方式為使得在第一控制狀態(tài)下當物品正從該物品夾持區(qū)段到該塔式起重機時或當物品正從該塔式起重機轉移至該物品夾持區(qū)段時，在使該轉移設備伸出之后，該升降機被升起(鏟起)或降下(卸載)以便使該光學測距裝置檢測到的距離改變一個預定的量，并且然后收回該設備。然而，在滅火裝置已經噴灑滅火劑之后進行該著火物品轉移控制，因為滅火劑的影響而使得該光學測距裝置不能被用成鏟起或卸載控制時，行進或升降控制尤其是這樣。因此，在該第二控制狀態(tài)下進行該著火物品轉移控制時著火物品從該物品儲存區(qū)轉移至該塔式起重機的情況下，或在該第二控制狀態(tài)下進行該著火物品轉移控制時著火物品從該塔式起重機轉移至該著火物品滅火區(qū)段的情況下，在該轉移設備已經伸出之后通過進行用于轉移著火物品的鏟起控制或用于轉移著火物品的卸載控制，該升降機以一個預定的升降速度被提升或降下，持續(xù)一個預定的時間段，此后該轉移設備被收回。由此，即使在滅火劑已經噴灑之后進行該著火物品轉移操作，但是可以適當地將該物品轉移至該儲存區(qū)或該著火物品滅火區(qū)段。本發(fā)明的第六特征性構造是:該可移動體控制裝置包括:被提供在地面?zhèn)鹊脑撔羞M路徑的端部處的一個地面?zhèn)瓤刂圃O備、以及被提供在可移動體側的一個可移動體側控制設備，該可移動體側控制設備能夠在一個光學通信裝置的輔助下與該地面?zhèn)瓤刂圃O備自由地無線通信，該光學通信裝置用于發(fā)送和接收沿著該行進路徑的通信光；其中提供了一個緊急停止裝置，在該可移動體控制裝置處于第一控制狀態(tài)下時通信光被阻擋的情況下，通過該緊急停止裝置使該可移動體的行進停止；并且該緊急停止裝置被構造成使得當該可移動體控制裝置處于該第二控制狀態(tài)下時，它不使該可移動體停止，即使通信光被阻擋。根據該第六特征性質，當通信光在該第一控制狀態(tài)下消失時，該緊急停止裝置迫使該可移動體的行進停止，從而確定了在該光學通信裝置中有什么是錯誤的。以此方式，可以防止不希望的情形(例如，該可移動體的超速)出現。在火情出現并且已經噴灑滅火劑之后，可以中斷由該光學通信裝置所發(fā)射/接收的通信光。如果該可移動體的行進被該緊急停止裝置迫使停止，在這樣的情況下，例如該可移動體的行進在可移動體控制裝置的中間操作中停止從而進行該著火物品轉移控制以使得該可移動體行進，雖然沒有與該地面?zhèn)瓤刂圃O備進行光學通信。根據該第六特征性構造，在當該可移動體控制裝置處于該第二控制狀態(tài)下的時段內，該緊急停止裝置并不迫使該可移動體停止，即使該通信光消失。因此，即使火情發(fā)生并且噴灑滅火劑之后，可以連續(xù)地控制處于該第二控制狀態(tài)下的可移動體的行進操作。
附圖的簡要說明

圖1是本發(fā)明的物品轉移設施的整體平面圖。
圖2是該物品儲存支架的局部放大透視圖。
圖3是該塔式起重機的側視圖。
圖4是該升降機的局部平面圖。
圖5是該塔式起重機的前視圖。
圖6是該升降機的前視圖。
圖7是該行進滑架的前視圖。
圖8是用于控制這些設施的框圖。
圖9是該滑架的行進控制流程圖。
圖10是用于控制該鏟起操作的流程圖。
圖11是用于控制該搬下操作的流程圖。
圖12是用于緊急停止控制的流程圖。
圖13是用于門監(jiān)控的流程圖。
圖14是用于火情控制的流程圖。
圖15是用于對完成該轉移操作進行控制的流程圖。
圖16是用于一次滅火控制的流程圖。
圖17是用于二次滅火控制的流程圖。
圖18是用于鏟起控制以便轉移著火物品的流程圖。
圖19是用于搬下控制以便轉移著火物品的流程圖。
圖20是顯示用于行進控制和著火物品轉移控制的速度差的一個圖。
實現本發(fā)明的實施例將參照附圖對根據本發(fā)明的物品運輸設施的實施例進行解釋。本發(fā)明的實施例的物品運輸設施包括一個塔式起重機I作為可移動體，如圖1中所示。該塔式起重機I由鋪放在底板上的一個線性封端的行進軌道2引導，以便能夠自由地沿著一條線性行進路徑行進。在該塔式起重機的行進路徑的兩側上，一對物品儲存支架3(在圖1中分別為在右側的第一儲存支架3a以及在左側的第二儲存支架3b)以某些間隔進行設置，其方式為使得對支架3a或3b上的物品進行加載/卸載的方向是彼此相反的。在本發(fā)明的實施例中有待操作的物品是二次充電電池，它們被儲存在物品儲存支架3中用于老化的目的；在儲存某一時間段后將它們從支架上卸載。在為這些儲存在其中的物品進行加熱并且然后著火做準備的情況下，火情檢測裝置10或滅火裝置E被提供在這些物品轉移設施中。因此，這些設施具有一個火情控制系統(tǒng)，通過該火情控制系統(tǒng)來自動進行用于滅火和防止火情蔓延的適當操作。以下將解釋該物品運輸設施的構造以及在火情出現的情況下該火情控制系統(tǒng)的運行。
[物品儲存支架]
這些物品儲存支架3包括可以自由將物品儲存在其中的多個物品儲存區(qū)段5，這些物品儲存區(qū)段被提供在這些支架的寬度方向以及向上和向下方向上。如圖2所示出的，多對支撐件7在前后方向上彼此對齊、被提供在該支架的寬度方向上；并且多個托架9分別地被附接至每對支撐件7上、在向上和向下方向上以一定的間隔隔開而形成多個儲存區(qū)段5。有待儲存在這些區(qū)段5中的物品在那里被夾持在一種狀態(tài)下，使得該支架寬度方向上的物品的兩側被安裝在附接到彼此相鄰的一對支撐件7上的這些支架9上。即，該儲存區(qū)段5起到物品夾持區(qū)段4的作用。該支架寬度方向上的這些側表面、這些上和下表面、以及每個儲存區(qū)段5的這些后表面各自被由阻燃材料(例如巖棉)制成的防火面板8所包圍。以此方式，在該向上和向下或向左和向右方向上彼此相鄰的這些物品儲存區(qū)段被彼此分區(qū)，使得當一個物品出現火情時，可以防止火情蔓延至這些相鄰的儲存區(qū)段5。在每個儲存區(qū)段5的上表面上的每個防火面板8上，火情傳感器IOa被提供用于檢測出現在該物品儲存區(qū)段中火情的出現，通過該火情傳感器，該物品儲存區(qū)段5中所儲存的物品出現火情的任何情況、火情所引起的任何熱或煙霧均能被檢測。[火情檢測裝置]
在每個儲存區(qū)段5中的火情傳感器IOa以可辨認的方式被連接至火情檢測設備IOb上(見圖8)，例如通過使其連接終端彼此不同。當火情傳感器IOa檢測到物品儲存區(qū)段5中的火情時，該火情檢測設備IOb辨認這是哪一個火情傳感器10a，因此從這個火情傳感器IOa與其對應的物品儲存區(qū)段5之間的關系來識別發(fā)生火情的該物品儲存區(qū)段5(在此，這樣的物品將稱為“著火物品Wf ”)。然后，該設備將信息輸出至地面?zhèn)瓤刂破?5 (參見圖8)以辨別出現了火情的儲存區(qū)段5，隨后將作為火情檢測信息對其進行解釋。以此方式，在本發(fā)明的實施例中，該火情檢測裝置10包括:被提供在每個物品儲存區(qū)段5中的多個火情傳感器IOa以及用可辨別的方式被連接至這些傳感器上的火情檢測設備10b。該火情檢測裝置10被構造成用于以從用作該物品夾持區(qū)段4的多個物品儲存區(qū)段5之中識別出夾持了著火物品Wf的著火物品夾持區(qū)段的方式來檢測火情的出現。[物品加載區(qū)段]
在這多對物品儲存支架3的寬度方向上，在該支架的這些末端之一處并且與該端面相鄰的一個位置是該準確方向，一對物品加載區(qū)段6被提供作為該物品夾持區(qū)段4。在該第一儲存支架3a的這些末端之一處并且在其寬度方向上與這個末端相鄰的位置處，物品加載/卸載區(qū)段6a被提供作為該物品夾持區(qū)段4以用于夾持有待儲存在這些物品儲存支架3中的物品或用于夾持有待從這些物品儲存支架3中加載的物品(在此，被稱為正常物品Wn)。另外，在該第二儲存支架3b的這些末端之一處并且在其寬度方向上與這個末端相鄰的位置處，被淹沒的物品加載區(qū)段6b被提供作為該物品夾持區(qū)段4以用于夾持著火物品Wf。該物品加載/卸載區(qū)段6a被設定在加載傳送器14的這些末端之一處以便將該正常物品fc在這些設施與外部之間轉移；該正常物品fc是借助于該塔式起重機I進行加載的。該物品加載/卸載區(qū)段6a在與這些物品儲存支架3的最低物品儲存區(qū)段5相同的高度處夾持了 一個正常物品fc。如圖5所示，該被淹沒的物品加載區(qū)段6b被設定在水浴42上方，該水浴是用于熄滅著火物品Wf的，在此處一個著火物品Wf在該塔式起重機I的輔助下被轉移至該水浴42上方的加載框架43上。該被淹沒的物品加載區(qū)段6b在該物品儲存支架3的最低儲存區(qū)段5的夾持高度與第二最低儲存區(qū)段5的夾持高度之間的中間高度處夾持了該著火物品Wf。即，該被淹沒的物品加載區(qū)段6b被設定在高于該物品加載區(qū)段6a的位置處。該加載框架43被一個圓柱體44中的桿的底端懸掛并且支撐，該桿被提供在該框架結構的盒子41的上部，這樣使得該框架沿著一條導軌(未顯示)在該水浴42上方的轉移高度與該水浴42中的被淹沒高度之間的自由升起和降下。以此方式，該多個物品夾持區(qū)段4中的至少一個被構造成為該被淹沒的物品加載區(qū)段6b，該被淹沒的物品加載區(qū)段用作著火物品滅火區(qū)段上的一個物品，以水浴42作為著火物品Wf的滅火裝置。進一步地，這些物品加載區(qū)段6中的至少一個被設定為該著火物品滅火區(qū)段上的物品。[安全圍欄]
為了防止操作者進入該行進路徑，在該物品加載區(qū)段6的末端(在此，稱為“原位置HP”)處該行進路徑的末端周圍以及該行進路徑的與原位置HP相反的末端(在此，稱為“相反位置OP”)周圍，提供了安全圍欄11。在該原位置HP側的安全圍欄11上，提供了自由打開或關閉該安全圍欄入口的一個維護門12以及作為用于檢查該維護門12的打開/關閉狀態(tài)的一個打開/關閉狀態(tài)檢測裝置起作用的一個門開關13。該門開關13是一個限位開關，當關閉該維護門12時開關打開并且當該門處于關閉位置與打開位置之間的位置處時該開關關閉。由此，該門開關13可以檢測該維護門12是否被打開。如圖8所示，該門開關13被連接至該地面?zhèn)瓤刂破?5上，以下將對其進行說明。當該門開關13從打開切換成關閉時，該地面?zhèn)瓤刂破?5判斷該維護門12已經被操作打開，并且接著控制一個電源開關46，該電源開關是用于在對該電力供應導軌供電或不供電之間進行切換以便通過一個電流收集刷45將電力提供至該塔式起重機1，從而將該狀態(tài)切換成電供應給阻斷的一種狀態(tài)。由此，在操作該塔式起重機I的時間內當操作者打開該維護門12而進入該行進路徑的情況下，該塔式起重機I的操作被停止在打開該維護門的這一點處。[塔式起重機]
如圖3所示，該塔式起重機I包括一個滑架16 ;—個升降機18，該升降機是沿著一個升降路徑可自由提升/降下的，該升降路徑是在從該滑架16立起的一對前后桅桿17之間提供的；以及一個物品轉移設備19，該物品轉移設備是通過該升降機18以整體的方式可提升/降下的；該物品轉移設備19具有一個滑動叉20，該滑動叉以一種自由伸出/收回的方式被提供在該行進路徑側上的收回位置與在這些物品儲存支架3側處伸出的伸出位置之間、作為用于安裝并且支撐一個正常物品Wn或一個著火物品Wf的物品安裝件本體起作用。通過該滑架16沿著該行進路徑的行進操作以及該升降機18沿著該物品升降路徑的提升/降下操作，該正常物品fc或著火物品Wf可以通過該物品轉移設備19自由地在這些物品夾持區(qū)段4之間轉移，該物品轉移設備19以物品儲存區(qū)段5和物品加載區(qū)段6作為物品夾持區(qū)段4起作用。應注意的是，該滑架從該原位置HP行進至該相反位置OP的方向被認為是向前行進并且該滑架在該相反方向上行進的方向被理解為向后行進。在以下的解釋中，以該塔式起重機I的向前行進方向作為參照方向來解釋術語向前、向后、向左以及向右方向。[光學測距裝置] 如圖1、3和8所示，一個第一光學測距裝置21被提供在該塔式起重機I的行進滑架16的原位置HP側的端部，作為用于檢測第一參照位置與該行進路徑上的塔式起重機I之間的距離的光學測距裝置。第一光學測距裝置是通過使測量光沿著該行進路徑投射來做到這一點的。另外，一個第二光學測距裝置22被提供在該行進滑架16上作為用于檢測第二參照位置與該升降路徑上的升降機18之間的距離的光學測距裝置。它通過使測量光沿著該升降路徑投射來做到這一點。該第一參照位置被設定在沿著該行進路徑位于該原位置HP附近的一個反射板21a的位置處，而該第二參照位置被設定在該升降機18的底部所提供的一個反射板22a的位置處。應注意的是，該第二光學測距裝置22被提供在這樣的位置中:其中投射光是指向該滑架16上的橫向方向上，其中該第二光學測距裝置22投射的光的光學軸線通過滑架16上的中繼反射板22b改變成豎直方向，然后由該升降機18上的反射板22a所反射的光通過相同的光學路徑返回至該第二光學測距裝置22。[驅動裝置]
如圖3所示，在該滑架16的相反位置的端部處，提供了一個用于驅動該滑架16的第一伺服電動機Ml以及一個用于升起/降下該升降機18的第二伺服電動機M2。同樣，在該升降機18上提供了一個第三伺服電動機M3作為用于驅動該滑動叉20的裝置以便使它伸出
/拉回。該第一伺服電動機Ml進行驅動以便使在滑架16的前后端部分兩者上所提供的一對前后行進車輪23的前驅動車輪23a在向前和向后的方向上旋轉從而使得該滑架16沿著該行進導軌2行進。該滑架16的后端部分上的這些后輪是凸輪23b。該第二伺服電動機M2起作用以便通過在向前和向后方向上驅動一個卷繞滾筒24而卷起/展開一對升降線25，這些升降線懸掛并且支撐由多個引導篩26所引導的升降機18，該卷繞滾筒可旋轉地提供在前桅桿17的橫向軸線周圍，以便沿著該提升桅桿17升起/降下該升降機18。用于該滑動叉的第三伺服電動機M3起作用以便通過一個驅動力傳輸機構(未顯示)將該滑動叉20從收回位置伸出至一個伸出位置或以便將它從伸出位置拉至收回位置。[滅火裝置]
如圖3所示，一種用于自由噴灑滅火劑的滅火裝置E被提供在該塔式起重機I上。在本發(fā)明的實施例中，該滅火裝置E噴灑二氧化碳(氣體)作為滅火劑。該滅火裝置E包括:用液化的二氧化碳氣體填充的兩個二氧化碳氣體罐29、連接至這些氣體罐上的多個耐壓軟管30、以及連接至這些耐壓軟管30頂端上并且附接至該升降機18的罩35上的三個噴嘴31。這些二氧化碳氣體罐29被包含在一個罐殼40 (參見圖5)中，該罐殼在多個配件(未顯示)的輔助下以固定狀態(tài)被附接至該前桅桿17上。連接至該升降機18上的這些耐壓軟管30被包裝在一個附接至該前桅桿17上的裸線纜32內，這樣使得它們在該升降機18的提升/降下操作中不會撞擊在其上。如圖4至6所示，該升降機18包括一對前后升降機18F和18R，這些升降機具有多個引導滑輪，這些引導滑輪與沿著該提升桅桿17的上下方向所形成的多個引導凹槽相接合，這些引導滑輪在這對升降線25的輔助下使這些升降機能夠沿著該桅桿17升起并且降下；以及一對左右長形的底部框架18B，該些框架是在左右方向上(在它們之間具有一個空間)彼此相反地并且沿著往復方向設置的。這些前后升降機18F和18R以及這些底部框架18B是彼此相連的。該升降機18的罩35具有一個實心光柵罩框架36，其中在豎直和水平方向上建造有由鋼制成的多個框架構件。該罩框架36借助于多個螺栓被固定在這對左右底部框架18B上以便將其固定在該升降機18上。該罩35具有:一個平面式前側面板35F和后側面板35R,這兩個面板在縱向方向上被布置在該罩框架36的前側和后側兩個表面上；以及一個以平面方式布置在該罩框架36的頂表面上的平面式頂部面板35T。附圖中未描繪的是:一對左右劃分的底板被提供用于防止空氣穿過這對左右底部框架18B進入該罩35，這樣使得該滑動叉20的伸出操作不被干擾。因此，由該轉移設備19的滑動叉20安裝并且支撐的正常物品fc或著火物品Wf在該物品的前部、后部、頂部以及底部被該罩所覆蓋的狀況下被傳送。一對左右噴嘴(即，指向該第一支架的噴嘴31L和指向該第二支架的噴嘴31R)被提供在該罩35的內部，這對噴嘴作為用于將二氧化碳氣體噴灑在該儲存區(qū)段5中所夾持的著火物品Wf上的外部滅火設備起作用。在那里還提供了指向內部的噴嘴31C，該噴嘴作為用于將二氧化碳氣體噴灑在該升降機18的罩35所夾持的著火物品Wf上的內部滅火設備起作用。這些噴嘴借助于托架37以牢固方式附接至該頂部面板35T的后表面上的罩框架36上。如圖5所示，兩個二氧化碳氣體罐29包括:一個第一罐29a，該罐用一定量的二氧化碳氣體所填充，該量允許將氣體噴灑在該儲存區(qū)段5中所夾持的著火物品Wf上持續(xù)一個第一預定時間段(這個實施例中為10秒);以及一個第二罐2%，該罐由一定量的滅火劑(SP，二氧化碳氣體)所填充，該量允許將氣體噴灑在該升降機18的罩35中所夾持的著火物品Wf上持續(xù)一個第二預定時間段(這個實施例中也是10秒)。用于一次滅火的電磁螺線管式開關閥39a和用于二次滅火的電磁螺線管式開關閥39b被分別提供在該第一和第二罐29a和29b中。這些的開關操作通過起重機控制器27(參見圖8)所執(zhí)行的滅火控制而進行控制。指向該第一支架的噴嘴31L和指向該第二支架的噴嘴31R經過一個被齒輪連接到待滅火的主要對象上的切換閥39c (參見圖8)而被附接至從該耐壓軟管30上所分支出的多個滅火劑供應路徑的每個末端上，該耐壓軟管通過用于一次滅火的開關閥39a被連接至該第一罐29a上。當開始該滅火控制時，該閥39c根據該著火物品Wf的儲存區(qū)段5所屬的物品儲存支架3的位置進行切換，這樣使得指向該第一支架的噴嘴31L或指向該第二支架的噴嘴31R中的任一個可以用來自該第一罐29a的二氧化碳氣體進行供應。以此方式，該滅火裝置E被提供在該塔式起重機I上作為該可移動體起作用、并且被構造成使得它可以將滅火劑(即，二氧化碳)自由地噴灑在該儲存區(qū)段5中所夾持的著火物品Wf上以及該塔式起重機I中的著火物品Wf上。[待測對象和用于檢測該待測對象的行進操作的設備]
如圖3和7所示，第一和第二接近傳感器SHl和SH2被提供在該滑架16上以用于停止該滑架的行進。該滑架16包括位于該行進導軌2兩側上的一對左右框架38L和38R。該第一和第二接近傳感器SHl和SH2被支撐在傳感器托架33的下端下方，該傳感器托架從行進方向來看具有L形形狀并且被提供在該左側框架38L的中央部分處。這些接近傳感器SHl和SH2被構造成使得這些傳感器與用于使該滑架的行進停止的長形行進止動器DH之間在左/右方向上的分離距離得到調整，該止動器沿著該導軌被提供在高度方向上該行進導軌2上方的中間位置處。該行進止動器DH被提供在該行進導軌2上，使得它與起到物品夾持區(qū)段4的作用的該被淹沒的物品加載區(qū)段6b相對應并且起到用于該停止控制的待測對象的作用。這些接近傳感器SHl和SH2通過在該行進止動器DH上的檢測作用而起作用檢測該行進止動器DH的存在，該行進止動器起到用于停止控制中的待測對象的作用。另外，用作該待測對象的該行進止動器DH僅被提供用于該被淹沒的物品加載區(qū)段6b，該被淹沒的物品加載區(qū)段起到在該著火物品滅火區(qū)段上所提供的物品夾持區(qū)段4的作用。[待測對象和用于檢測該待測對象的升降操作的設備]
如圖3、4和6所示，升降機18上提供了第一和第二接近傳感器SVl和SV2，它們被提供用于控制該升降的停止。這些接近傳感器SVl和SV2由傳感器附接托架34的上區(qū)段和下區(qū)段上的多個豎直板部分所支撐。折疊該托架以便在從左側觀察時的行進方向上形成一個凸起部分，該凸起部分被提供在該升降機18的前升降機18F上。這些接近傳感器SVl和SV2被構造成使得這些傳感器與該長形的升降機止動器DV (是沿著前桅桿17提供的)之間的分離距離得到調整。該升降機止動器DV被提供在對應于起到物品夾持區(qū)段4的作用的該被淹沒的物品加載區(qū)段6b的前桅桿17上，并且在用于控制該升降的停止的升降操作中起到待測對象的作用。當這些接近傳感器SVl和SV2在它們用于檢測該升降機止動器DV的存在時，即，用作在用于控制該升降的停止的升降操作中的待測對象時，它們用作檢測在控制該升降的停止中使用的待測對象的設備，是通過在該升降機止動器DV上進行一個檢測動作。另外，起到該待測對象的作用的升降機止動器DV僅相對于該被淹沒的物品加載區(qū)段6b而提供，該被淹沒的物品加載區(qū)段是被設定為該著火物品的物品滅火區(qū)段的這個物品夾持區(qū)段4，并且因此，它被提供在該前桅桿17上以便在該著火物品Wf向該被淹沒的加載區(qū)段6b的轉移已經開始的時刻對應于該升降機18的升降后高度。[控制結構]
該塔式起重機I的操作是通過該行進路徑的原位置HP附近的地面上的地面?zhèn)瓤刂破?br> 15(參見圖1)以及在該塔式起重機I的前桅桿17的下部上的一個起重機控制器27 (參見圖3)來控制的。如圖1和8所示，該地面?zhèn)瓤刂破?5和起重機控制器27可以使用用于沿著該行進路徑發(fā)射/接收通信光的光學通信設備28以無線方式相互通信。該光學通信設備28包括:一個被提供在該行進路徑邊緣上的地面?zhèn)劝l(fā)送和接收區(qū)段28b以及一個起重機側發(fā)送和接收區(qū)段28a，它作為被提供在該塔式起重機I的滑架16上的可移動體側發(fā)送和接收裝置起作用，以便沿著該行進路徑發(fā)送和接收通信光。傳送命令通過該光學通信設備28從該地面?zhèn)瓤刂破?5發(fā)送至該起重機控制器27。該傳送命令被發(fā)送用于通過起重機控制器27來指定調用和指定物品夾持區(qū)段4，然后根據從該地面?zhèn)瓤刂破?5發(fā)送的傳送命令來控制該塔式起重機I的行進、升降以及轉移操作。[地面?zhèn)瓤刂破鱙
該地面?zhèn)瓤刂破?5在該火情檢測裝置10檢測到在任何正常物品Wn上無火情的時間段內維持一個第一控制狀態(tài)。在該第一控制狀態(tài)下，該地面?zhèn)瓤刂破?5向起重機控制器27發(fā)送一個在多個物品夾持區(qū)段4 (即，在該物品加載/卸載區(qū)段6a與物品夾持區(qū)段5之間)之間傳送正常物品fc的命令，以便根據來自該更高級管理設備的命令來進行正常物品fc的加載和卸載操作。應注意，在該地面?zhèn)瓤刂破髑袚Q至該第二控制狀態(tài)后，該地面?zhèn)瓤刂破?5將不向該塔式起重機I發(fā)送轉移命令。有四種類型的傳送命令，包括:至分派物品夾持區(qū)段4(在加載的情況下，為物品加載/卸載區(qū)段6a)的空物品傳送命令、在該分派物品夾持區(qū)段4處鏟起物品的命令、將物品傳送至指定的物品夾持區(qū)段4 (在加載的情況下，傳送至該物品夾持區(qū)段5)的命令、以及在該指定物品夾持區(qū)段4處卸載該物品的命令。該地面?zhèn)瓤刂破?5首先發(fā)送一個空物品傳送命令，然后該控制器在每次它接收來自該起重機控制器27的每個命令已經完成的信息時接著向該起重機控制器27發(fā)送剩余三個命令。[起重機控制器]
如圖8所示，該起重機控制器27具有程序化格式的一個傳送控制區(qū)段H1、一個滅火控制區(qū)段H2以及一個緊急停止控制區(qū)段H3，其中該光學通信裝置28和其他輸入/輸出裝置被連接至其上。該起重機控制器27維持該第一控制狀態(tài)直到它接收到控制狀態(tài)切換信息，該控制狀態(tài)切換信息是在該地面?zhèn)瓤刂破?5的操作模式從該第一控制狀態(tài)改變成該第二控制狀態(tài)時從該地面?zhèn)瓤刂破?5輸出的。即，在該火情檢測裝置10檢測到正常物品Wn的火情時該起重機控制器27從該第一控制狀態(tài)切換至該第二控制狀態(tài)與該地面?zhèn)瓤刂破?5從該第一控制狀態(tài)改變成該第二控制狀態(tài)幾乎同時進行的。以下將解釋每個控制區(qū)段的構造。[傳送控制區(qū)段]
在該第一控制狀態(tài)下，當發(fā)送了空物品傳送命令或物品傳送命令時，該傳送控制區(qū)段Hl命令該行進控制區(qū)段和該升降控制區(qū)段來控制該滑架16的行進操作和該升降機18的升降操作。換言之，根據用于行進的光學測距設備21以及用于升降的光學測距設備22檢測到的這些距離來執(zhí)行該滑架16的行進控制和該升降機18的升降控制，使得在該行進路徑和該升降路徑中塔式起重機I的轉移設備19的位置對應于目標的行進和升降位置，該位置是針對以物品傳送為目標的物品夾持區(qū)段4設定的，即，在空物品傳送命令情況下為物品加載/卸載區(qū)段6a或在物品傳送命令情況下為儲存區(qū)段5。如圖9的流程圖所示，一旦執(zhí)行該行進控制，首先對被轉移的物品獲得一個目標行進位置，即，該物品加載/卸載區(qū)段6a或該儲存區(qū)段5(#A1)。然后，通過用于行進21的光學測距設備確定在該行進路徑上該塔式起重機I的當前位置由(#A2)。接著，基于從當前位置至該目標位置的必要行進距離、設定的速度下限以及設定的速度上限來準備一個行進速度圖(見圖20) (#A3)。接下來，根據這個圖，對用于滑架行進的伺服電動機Ml輸出一個速度命令(#A4)。在行進操作過程中，實際行進速度是根據用于行進的光學測距裝置21檢測到的距離、由該行進路徑上的位置改變速率來計算的，并且進行一個反饋控制以便使該實際行進速度到達該行進速度圖中所示的值。以這樣的方式來繼續(xù)該行進操作?；谟糜谛羞M的光學測距裝置21檢測的距離，當該行進路徑上的滑架位置對應于該目標位置時，該滑架停止(#A5)。同樣地對該升降操作來說，基于用于升降的光學測距裝置22所確定的當前位置和該目標升降位置所獲得的必要升降距離來準備一個升降速度圖，實際升降速度是基于用于提升的光學測距裝置22檢測的距離、由該升降路徑上的位置改變速率來計算的；進行一個反饋控制以便使得該實際升降速度對應于該升降速度圖中所示的值。繼續(xù)該提升操作并且因此在當用于升降的光學測距裝置22所檢測到的升降路徑上該升降機的位置遇到該目標提升位置時停止。在該第一控制狀態(tài)下，該傳送控制區(qū)段Hl命令該轉移控制區(qū)段來控制該轉移設備19的伸出/收回操作還以及在分派一個鏟起命令或卸載命令時該升降機的升降操作。即，當該塔式起重機I在以物品傳送為目標的物品夾持區(qū)段4的目標行進位置處停止時，執(zhí)行該鏟起或卸載控制，該控制構成了一個物品轉移控制以用于在該物品夾持區(qū)段4與該塔式起重機之間轉移正常物品fc。如圖10的流程圖所示，當進行該鏟起操作時，伸出量是基于來自用于該滑動叉的伺服電動機M3的反饋信號來控制的，使得該滑動叉20被定位在一個伸出位置處，通過使該轉移設備19 (#B1)伸出該伸出位置是在該正常物品Wn下方。維持這個狀態(tài)，進行一個反饋控制以便向上提升該升降機18使得用于提升的光學測距裝置22所檢測到的距離僅改變(增大)一個預定量(#82至#84)。最后，基于來自用于該滑動叉20的伺服電動機M3的反饋信號來控制有待收回的量，使得該滑動叉通過該轉移設備19的拉回而被定位在該收回位置處(#B5)。如圖11的流程圖所示，當進行卸載操作時，該伸出量是基于來自用于該滑動叉的伺服電動機M3的反饋信號來控制的，該滑動叉20通過使該轉移設備19伸出而被定位在正常物品fc下方的伸出位置上(#C1)。維持這個狀態(tài)，進行一個反饋控制以便降下該升降機18而使得用于升降的光學測距裝置22所檢測的距離僅改變(減小)一個預定量(#C2至#C4)。最后，基于來自用于該滑動叉20的伺服電動機M3的反饋信號來控制有待收回的量，使得該滑動叉20通過該轉移設備19的收回而被定位在該收回位置處(#C5)。以此方式，在該第一控制狀態(tài)下，當該地面?zhèn)瓤刂破?5通過該光學通信設備28發(fā)送命令(例如，空物品轉移命令、伊起命令、物品轉移命令、或物品卸載命令)時,該起重機控制器27的物品轉移控制區(qū)段Hl進行該行進控制、升降控制、以及轉移控制，并且由此通過使正常物品fc在該多個物品夾持區(qū)段4之間(即，在該物品加載區(qū)段6a與該儲存區(qū)段5之間)傳送/轉移而進行的加載和卸載操作可以被實現。因此，根據本實施例，該地面?zhèn)瓤刂破?5起到一個地面?zhèn)瓤刂圃O備的作用，同時該起重機控制器27起到一個可移動體側控制設備的作用；并且該可移動體控制裝置包括該地面?zhèn)瓤刂破?5和該起重機控制器27。[滅火控制區(qū)段]
一旦該儲存區(qū)段5中所儲存的正常物品Wn出現火情并且被該火情檢測裝置10檢測到時，該滅火控制裝置(被程序化在該起重機控制器27中的滅火控制區(qū)段H2中)運行該滅火裝置E。該轉移控制裝置Hl和該滅火控制裝置H2被構造成使得它們的控制操作在從該火情檢測裝置10獲得的信息的基礎上彼此自由地相關聯(lián)。即，該滅火控制區(qū)段H2被構造成使得當該火情檢測裝置10檢測到火情出現時，一旦該傳送控制區(qū)段Hl進行的該滅火前的行進控制被進行完成，該滅火控制區(qū)段H2就執(zhí)行一個滅火控制從而激活該滅火裝置E(以下將進行解釋)。另外，當滅火前的行進控制已經完成時，該滅火控制區(qū)段H2控制該一次滅火目標切換閥39c的切換操作以便將該氣體供應路徑從該第一罐29a連接至齒輪連接到該包含了著火物品Wf的加夾持區(qū)段5所屬的這個物品儲存支架3上的噴嘴上，是來自用于該第一支架的噴嘴31L和用于該第二支架的31R中的任一個。接著，進行該一次滅火控制以用于控制該作為滅火控制起作用的滅火裝置E的操作，以便將二氧化碳氣體噴灑在該儲存區(qū)段5中所夾持的著火物品Wf上持續(xù)一個第一預定時間段；并且當通過該行進控制區(qū)段Hl所進行的著火物品轉移控制完成了該著火物品Wf從該儲存區(qū)段5至該塔式起重機I的轉移(即，鏟起轉移)時，進行二次滅火控制以用于控制該滅火裝置E的操作來作為滅火控制，從而將二氧化碳氣體噴灑在該塔式起重機I中所夾持的著火物品Wf上持續(xù)一個第二預定時間段。如圖16的流程圖所示，一旦進行該一次滅火控制，該一次滅火罐的開關閥39a則被操作打開，并且然后填充該第一罐29a的二氧化碳氣體開始從定向格式到第一支架的噴嘴31L或定向格式到該第二支架的噴嘴31R噴灑出，該噴嘴之前已經切換。該閥打開10秒的一個時間段后，關閉該二次滅火罐的開關閥39a，并且接著將一次滅火完成信號輸出至該傳送控制區(qū)段H1。以相同的方式，當進行該二次滅火控制時，用于二次滅火的開關閥39b被操作打開并且填充第二罐29b的二氧化碳氣體開始從指向該罩內部的噴嘴31C噴灑出，如圖17所示。該閥打開10秒的一個時間段后，關閉該二次滅火罐的開關閥3%，并且接著將二次滅火完成信號輸出至該傳送控制區(qū)段H1。[緊急停止控制區(qū)段]
該起重機控制器27包括一個程序化格式的緊急停止控制區(qū)段H3，它起到緊急停止裝置的作用，通過該緊急停止裝置，在該第一控制狀態(tài)下，當來自該光學通信裝置28的通信光被阻斷時，該塔式起重機I的行進操作被強制停止。即，如圖12所示，該緊急停止控制區(qū)段H3判斷它是否處于該第一控制狀態(tài)；并且在處于該第一控制狀態(tài)下時，監(jiān)視來自該光學通信裝置28的通信光的存在；并且如果該通信光被阻斷，則向該轉移控制區(qū)段Hl發(fā)送一個停止命令，這樣使得從該地面?zhèn)瓤刂破?5不可以發(fā)射轉移命令?；蛘撸诔霈F了從該起重機控制器27不能發(fā)射送完成信息的狀況的一些情況下，為了防止任何故障(例如，塔式起重機I的超速)該緊急停止控制區(qū)段H3停止該堆垛機的操作。另外，如圖12的流程圖所示，該緊急停止區(qū)段H3在該地面?zhèn)瓤刂破?5和該起重機控制器27處于該第二控制狀態(tài)時，不會監(jiān)測該光學通信設備28的通信光。由此，即使該通信光被用作滅火劑的二氧化碳氣體的影響所阻斷，仍防止該塔式起重機I的強制停止。然而，在該第二控制狀態(tài)下，該緊急停止控制區(qū)段H3的作用被停止，并且因此，當該塔式起重機I被激活以便通過執(zhí)行該第二狀態(tài)下的著火物品轉移控制(以下進行解釋)而轉移時，該行進操作和升降操作不能被緊急停止。因此，如以上所提到的，增加了一個作用而使得該地面?zhèn)瓤刂破?5進行該門監(jiān)控(如圖13的流程圖中所示)以便通過該門開關來監(jiān)視該維修門的打開操作；由此，當該維修門打開時，該電源供應開關46被切換成阻斷狀態(tài)以使得該塔式起重機I由于其操作所需要的電源供應的阻斷而被強制停止。[防火措施]
該地面?zhèn)瓤刂破?5和該起重機控制器27被構造成使得當該火情檢測裝置10沒有檢測到正常物品fc中的火情時，維持該第一控制狀態(tài)，而當該火情檢測裝置10的確檢測到正常物品fc中的火情時，該第一控制狀態(tài)被改變成該第二控制狀態(tài)。應注意的是，該地面?zhèn)瓤刂破?5根據來自火情檢測裝置10的火情檢測信息來改變該控制狀態(tài)，同時該起重機控制器27在它接收來自該地面?zhèn)瓤刂破?5的控制狀態(tài)切換信息時切換該狀態(tài)。在該第一控制狀態(tài)下，該起重機控制器27的轉移控制區(qū)段Hl根據用于行進的光學測距裝置21檢測的距離來進行該滑架16的行進控制并且根據用于升降的光學測距裝置22檢測的距離來進行該升降機18的升降控制。在該第二控制狀態(tài)下，該起重機控制器27的轉移控制區(qū)段Hl進行該著火物品的物品轉移控制以便控制該塔式起重機I的行進操作和轉移操作從而將該著火物品Wf從夾持該著火物品Wf的儲存區(qū)段5傳送至該被淹沒的加載部分6b。該著火物品傳送控制是在該滅火控制區(qū)段H2完成該一次滅火控制時開始。恰在該滅火裝置E已經激活后，由于極低溫度的二氧化碳氣體，空氣中的濕氣凝結而形成霧氣，并且因此，預計的情況是，其中該投射的光被阻斷而使得用于行進的光學測距裝置21不能使用。這同樣應用于用于升降的光學測距裝置22。因此，在該著火物品傳送控制下，在不使用用于行進的光學測距設備21或用于升降的光學測距設備22所檢測的距離(S卩，不采取該滑架在其行進過程中或該升降機在其提升過程中的實際位置)的情況下來將該滑架或該塔式起重機停止在該目標行進位置處或該目標升降位置處。在該第二控制狀態(tài)下控制該滑架16的行進操作的過程中，因為該滑架16的實際位置不能確定，所以用于停止該滑架16行進的該第一接近傳感器SHl和該第二接近傳感器SH2依次影響在用于行進停止的該行進停止DH的行進方向上在下游側端部(相反位置側)上的檢測動作，并且因此可以實現該滑架16的順暢的減速和停止。即，如圖20所示，當用于行進停止控制的第一接近傳感器SHl檢測到用于行進停止的止動器DH的端部時，該滑架的速度開始減小，并且當用于行進停止控制的第二接近傳感器SH2檢測到用于行進停止的止動器DH的端部(根據滑架16的移動而出現)時，停止命令被發(fā)射至該伺服電動機Ml。由于在該行進方向上用于行進停止的止動器DH的長度被設定為略長于行進停止控制的該第一與第二接近傳感器SHl與SH2之間的距離，如果確認接近傳感器SHl和SH2 二者在該滑架16停止后檢測到用于行進停止的止動器DH，則可以確認的是，該塔式起重機I已經大致停止在該目標行進位置處。這同樣可以應用到升降機18的升降控制中。如圖20所示，在該第二控制狀態(tài)下該塔式起重機I的行進速度被設定為小于該第一控制狀態(tài)下該塔式起重機I的行進速度，并且在該第二控制狀態(tài)下該升降機18的提升速度是小于該第二狀態(tài)中的速度。因此，通過在滅火前的該行進控制和提升控制過程中使用該光學測距設備以一個相對更高的速度來進行該行進操作和該提升操作，然而在該一次滅火控制已經完成后該著火物品傳送控制過程中，該行進控制和提升控制是以一個相對更低的速度來進行以檢測用于停止控制的止動器。在該著火物品傳送控制中，該起重機控制器27的傳送控制區(qū)段Hl控制該塔式起重機I的行進使得該塔式起重機I行進直到用于行進和停止控制的該第一和第二接近傳感器SHl和SH2檢測到用于行進停止的止動器DH，其對應于該被淹沒的加載區(qū)段6b，并且由此使得該塔式起重機I在該行進路徑上的位置與對應于該被淹沒的加載區(qū)段6b而設定的目標行進位置一致；并且該控制器27還控制該升降機18的升降操作使得該升降機18被升起/降下直到用于升降和停止控制的該第一和第二接近傳感器SVl和SV2檢測到用于升降停止控制的止動器DV，其涉及該被淹沒的加載區(qū)段6b，并且由此使得該升降機18在該升降路徑上的位置與對應與該被淹沒加載區(qū)段6b所設定的目標升降位置一致。
該起重機控制器27的傳送控制區(qū)段Hl被構造成使得當轉移時，著火物品Wf從該儲存區(qū)段5被轉移至該塔式起重機1，該第二控制狀態(tài)下進行該著火物品傳送控制的情況下在該滑動叉20已經被定位在著火物品Wf下方的一個伸出位置(是通過激活該轉移設備19而使之伸出)之后，該升降機18以一個預定提升速度升起一段預定時間。這之后，該控制區(qū)段Hl被構造成用于執(zhí)行一個鏟起控制，以便通過激活該該轉移設備19收回以將該滑動叉20定位在收回位置中來轉移著火物品。如圖18的流程圖18所示，一旦用于轉移著火物品的鏟起控制開始，則根據來自用作該滑動叉20的伺服電動機M3的反饋信號來使該轉移設備19伸出并且控制其伸出量，以便將該滑動叉20定位在該著火物品Wf下方的伸出位置處。在該情況下，該升降機18的升起操作以一個預定升降速度開始，并且該升降操作繼續(xù)，直到該預定時間結束，并且然后停止該升降操作。隨后，根據來自用作該滑動叉20的伺服電動機M3的反饋信號來收回該轉移設備19以便通過控制該收回量將該滑動叉20定位在該收回位置處。該起重機控制器27的傳送控制區(qū)段Hl被構造成使得在該第二控制狀態(tài)下進行該著火物品傳送控制的情況下當該著火物品Wf從該塔式起重機至該被淹沒的物品加載區(qū)段6b時，在通過激活該轉移設備19而使之伸出來將滑動叉20定位在該被淹沒的物品加載區(qū)段6b上方的伸出位置之后，該升降機18以一個預定升降速度降下一段預定時間。這之后，該控制區(qū)段Hl被構造成用于執(zhí)行一個鏟起控制，通過激活該轉移設備19使之返回從而使該滑動叉20位于收回位置中，來轉移著火物品。如圖19的流程圖所示，一旦用于轉移著火物品的加載控制開始，則根據來自用于滑動叉20的伺服電動機M3的反饋信號來使該轉移設備19伸出并且控制其伸出量，以便將該滑動叉20定位在該被淹沒的物品加載區(qū)段6b上方的伸出位置處。維持這種狀態(tài)，該升降機18的降下操作以一個預定升降速度開始，并且繼續(xù)該降下操作直到該預定時間結束，并且然后停止該降下操作。隨后，根據來自用于該滑動叉的伺服電動機M3的反饋信號來收回該轉移設備19以便通過控制該收回量來將該滑動叉20定位在該收回位置處。接著，該物品儲存區(qū)段5中儲存的正常物品Wn出現火情時的防火系統(tǒng)的控制將根據流程圖14進行解釋。當正常物品Wn中出現火情時，該火情傳感器IOa檢測到火情，該火情檢測設備IOb輸出火情出現信息從而辨別夾持該著火物品Wf的物品儲存區(qū)段5的位置信息(#1至#2)。響應于這個信息的輸出，該地面?zhèn)瓤刂破?5確認該塔式起重機I是否處于待命模式或是正在操作中以轉移物品。這可以通過檢查涉及轉移命令是否已經完成的信息的存在來確認(#3)。如果該塔式起重機I是處于待命模式，則該地面?zhèn)瓤刂破?5向該起重機控制器27發(fā)送一個命令以便進行該著火物品的轉移操作(#5)。然而,如果該塔式起重機I處于進行轉移命令的工作操作中，則該地面?zhèn)瓤刂破鲌?zhí)行一個控制以便完成該轉移操作(#4)。對完成該轉移操作的控制是如流程圖15所示的進行的。通過這個控制，確認了該塔式起重機I是否正在操作以轉移物品或是行進/升起/降下。這可以通過檢驗一直等待完成信息的這個命令的類型來確定。即，在等待該空物品轉移命令或物品轉移命令的命令完成信息的狀況下，判斷出該塔式起重機I是在行進中或是在升起/降下；或在等待該鏟起轉移命令或該物品加載命令完成的狀況下，判斷出該塔式起重機I正在轉移物品(#D1)。如果該起重機正在轉移物品，則通過步驟#D2來確定轉移操作的種類。這還可以通過檢查一直等待完成信息的這個轉移命令的種類來確定(#D2)。如果該塔式起重機正在加載物品，則等到該操作完成。一接收到完成信息，該塔式起重機I就將處于待命狀態(tài)并且因此關閉該轉移操作的控制將完成(#D3)。如果該起重機正在鏟起物品，則控制其阻斷該鏟起操作(#D4)，然后通過進行來自該阻斷狀況的鏟起操作的修正移動，使該滑動叉20收回至該收回位置(#D5)。一旦該修正移動已經完成，該塔式起重機I變?yōu)榇Ｊ讲⑶彝瓿闪藢ν瓿稍撧D移操作的控制。如果該塔式起重機I正在行進/升起/降下，則判斷出是否物品fc正被運輸或該塔式起重機I正在行進/升起/降下而沒有轉移正常物品fc。這還可以通過確認這個轉移命令的種類來進行。這可以通過驗證一直等待完成信息的這個命令的類型來確定(#D6)。如果該塔式起重機正在進行物品傳送命令，則它應等待這個命令的完成信息(#D7)。而如果該塔式起重機正在進行空物品傳送命令，則該行進操作/升降操作被停止以便將該塔式起重機I立刻置于待命模式(#D8)。再次參見圖14，該地面?zhèn)瓤刂破?5向待命模式中的塔式起重機I發(fā)送一個針對該儲存區(qū)段5 (儲存著火物品Wf)的空轉移命令，作為一個轉移命令(#5)。然后，該起重機控制器27的傳送控制區(qū)段用于設定該儲存區(qū)段5的目標行進位置和目標升降位置(#6)。然后，在該第一狀態(tài)下使用該用于行進(#7)的光學測距儀21進行滅火前的行進控制并且使用用于升降(#8)的光學測距儀22進行滅火前的升降控制。自然地，該滅火前的行進控制和升降控制是與當卸載正常物品fc時發(fā)送空傳送命令時所執(zhí)行的這些控制相同的控制。以此方式，該地面?zhèn)瓤刂破?5和該起重機控制器27被構造成使得在該第一控制狀態(tài)下在進行該行進控制或轉移控制以便在這些物品夾持區(qū)段4之間運輸正常物品Wn時如果該火情檢測裝置10檢測到火情出現，則該正常物品Wn的運輸被阻斷或完成以使得該塔式起重機I處于以下狀態(tài):其中沒有正常物品fc被夾持在其上，其中隨后進行該滅火前的行進控制或提升控制。一旦完成這些行進和升降控制，從該起重機控制器27發(fā)送完成信息至該地面?zhèn)瓤刂破?5 ；由此該地面?zhèn)瓤刂破?5從該第一控制狀態(tài)切換至該第二控制狀態(tài)、向該起重機控制器27輸出一個控制狀態(tài)切換信息。并且以此方式，該起重機控制器27也從該第一控制狀態(tài)切換至該第二控制狀態(tài)(#9)。應注意的是，該控制狀態(tài)信息還可以借助于該地面?zhèn)瓤刂破?5和該起重機控制器27的狀態(tài)標記進行管理。以這樣的方式，當在該第一控制狀態(tài)下該火情檢測裝置10檢測到火情出現時，該地面?zhèn)瓤刂破?5和該起重機控制器27執(zhí)行該滅火前的行進控制，通過該控制，該塔式起重機I行進至作為包含著火物品Wf的著火物品夾持區(qū)段起作用的物品儲存區(qū)段5，同時維持該第一控制狀態(tài)；并且執(zhí)行該滅火前的升降控制，該升降控制是基于用于升降的光學測距儀22所檢測到的距離來控制該升降機18的升降操作，使得該升降機18的位置與對應于該儲存區(qū)段5設定的用于鏟起的目標升降位置一致。一旦完成該滅火前的行進和升降控制，則該第一控制狀態(tài)切換至該第二控制狀態(tài)。當狀態(tài)切換至該第二控制狀態(tài)時，該起重機控制器27在沒有接收該地面?zhèn)瓤刂破?5的任何命令的情況下從用于升降的該光學測距儀22所檢測到的距離來獲取該升降機18在該升降路徑上的位置(高度)、并且將它與被淹沒的加載區(qū)段6b (之前已經提到的)的高度信息相比較，以判斷該升降機18在該著火物品轉移過程中將要在那個方向上移動(向上或向下)(#10)。因此，這個判斷出的方向接著被記錄在存儲器中(#11)。一旦已經記錄了待指向的方向，該轉移控制區(qū)段Hl向該滅火控制區(qū)段H2發(fā)送滅火許可；由此，該滅火控制區(qū)段H2切換該一次滅火目標切換閥39c以便選擇對應與該物品儲存支架3 (其中一直夾持著火物品Wf (#12))的一側上的適當噴嘴并且接著以進行該一次滅火控制(#13)。當該一次滅火控制已經完成時，該滅火控制區(qū)段H2向該傳送控制區(qū)段Hl發(fā)出完成信息；由此該傳送控制區(qū)段Hl進行傳送著火物品的物品鏟起控制(#14)。由于這通過該一次滅火控制恰在噴灑二氧化碳10秒后完成，因此煙霧傳播至環(huán)境中。然而，如以上所提到的，在著火物品轉移的鏟起控制過程中，用于升降的該光學測距儀22沒有被使用，其中當通過使用計時器控制進行鏟起完成時該升降機向上升起。因此，即使恰在該一次滅火控制完成之后，仍有可能將該著火物品Wf從該儲存區(qū)段5轉移至該塔式起重機I。在完成用于著火物品傳送的鏟起控制之后，該傳送控制區(qū)段Hl向該滅火控制區(qū)段H2發(fā)出轉移操作完成信息，并且開始運行該滑架16以便在朝該原位置HP (#16)的方向上行進，并且同時在所記錄的提升方向(#19)上升起/降下該升降機18。該滑架16以一個行進速度繼續(xù)行進以便卸載該著火物品。當用于該行進停止控制的該第一接近傳感器SHl檢測到用于行進停止的止動器DH的相反側端部時，該滑架開始減速；然后當該第二接近傳感器SH2檢測到用于行進停止的止動器DH的相反側端部時，該滑架的行進操作被停止(#17至#18)。該升降機18以一個升降速度繼續(xù)待升起/降下以便卸載該著火物品。當用于該升降機停止控制的該第一接近傳感器SH2檢測到用于升降機停止的止動器DH的相反側端部，該滑架16開始減速；然后當用于該升降機停止控制的該第二接近傳感器SH2檢測到用于升降機停止的止動器DH的相反側端部，該升降機的行進操作被停止(#20至#21)。在該二次滅火控制過程中，二氧化碳氣體從該噴嘴31C指向至該罩內部噴射10秒。如果該塔式起重機I的轉移設備19在該二次滅火控制完成之前到達該被淹沒的物品加載區(qū)段6b，則該起重機I將等待該二次滅火控制完成。接著，當這已經完成時，該滅火控制區(qū)段H2向該物品傳送控制區(qū)段Hl輸出一個信號，即該二次滅火已經完成。由此，該物品傳送控制區(qū)段Hl在該塔式起重機I的轉移設備19到達該被淹沒的物品加載區(qū)段6b之后進行轉移該著火物品的卸載控制(#22)。因為這通過二次滅火控制恰在噴灑二氧化碳10秒后完成，并且這還是通過一次滅火控制在噴灑二氧化碳10秒后，所以煙霧傳播至環(huán)境中。然而，如以上所提到的，在著火物品轉移的卸載控制過程中，用于升降的光學測距儀22沒有被使用，其中當通過使用計時器控制完成卸載操作時該升降機向下降。因此，即使恰在該一次滅火控制完成之后，仍有可能將該著火物品Wf從該儲存區(qū)段5轉移至該塔式起重機I。當完成著火物品的卸載控制時，一個顯示該轉移操作已經完成的信號借助于被提供在塔式起重機I上的一個用于互鎖的傳感器(未示出)被發(fā)送至該被淹沒的加載區(qū)段6b的升降控制區(qū)段。由此，該升降控制區(qū)段激活一個圓筒44使之延伸，通過該圓筒，其上加載有著火物品Wf的加載框架43被切換至該水浴42內的被淹高度中并且因此被淹沒。該著火物品Wf上出現的火情因此被熄滅(#23)。[其他實施例]
以上已經詳細解釋了本發(fā)明的實施例，然而本發(fā)明不限于以上所提到的實施例，而是可以在本發(fā)明的廣度的范圍內以多種方式進行改變。以下將對本發(fā)明的這些其他實施例進行解釋。
(I)在以上的實施例中，塔式起重機被例示為用于傳送物品的可移動體。然而，這樣的用于傳送物品的可移動體可以是例如一個自動物品傳送滑架，該滑架可以沿著該行進路徑自由行進并且在用作物品夾持區(qū)段的多個站臺之間自由轉移物品；或可以是一個天花板轉移滑架，該滑架可以沿著天花板上提供的懸吊導軌自由行進。(2)在以上所提到的實施例中，該地面?zhèn)瓤刂圃O備和該可移動體側轉移設備是以無線可通信的方式相連接的。替代地，它們可以借助于沿著該行進路徑的饋線或一般靠近范圍的無線通信設備相連接。( 3 )在以上所提到的實施例中，該光學測距裝置被提供在該可移動體上，但是它還可以安排在該地面?zhèn)壬稀Ｔ谶@種情況下，優(yōu)選的是，該地面?zhèn)瓤刂圃O備接連地向該可移動體側物品轉移設備發(fā)出行進速度命令。(4)在以上所提到的實施例中，該滅火裝置被提供在該可移動體上，替代地或另外地，可以將該裝置安排在該地面?zhèn)壬?例如，安排在該物品儲存支架3上或該地板上)。(5)在以上所提到的實施例中，該滅火裝置是以整體方式與該可移動體控制設備一起提供的，然而，該滅火裝置的混凝土構造可以用不同方式來改變，例如被提供為地面?zhèn)壬系牧硪粋€控制設備。(6)在以上所提到的實施例中，二氧化碳氣體被用作為滅火劑。替代地，可以使用粉末式滅火劑或泡沫式滅火劑。(7)在以上所提到的實施例中，用于檢測待測對象的檢測設備或用于檢測待測的提升對象的檢測設備是由多個接近傳感器構成的。然而，如適當要求的，有可能使用限位開關或用于其的光微動開關。此外，附接該用于檢測待測對象的檢測設備或用于檢測待測的提升對象的檢測設備的場所也可以根據其構造來改變。(8)在以上所提到的實施例中，安排在可移動方向上的一對接近傳感器被例示為用于檢測待測對象的檢測設備。然而，一個或三個或更多接近傳感器可以被用作用于檢測待測對象的檢測設備。同樣可以應用于用于檢測待測的提升對象的檢測設備。(9)在以上所提到的實施例中，待測對象僅相對于該著火物品滅火區(qū)段的物品進行安排。然而，還有可能將它提供在對應于所有或部分的物品夾持區(qū)段(包括該著火物品滅火區(qū)段)的位置處。(10)在以上所提到的實施例中，該滅火控制裝置進行該初級和二次滅火控制。然而，安排該裝置使得它進行這些控制中的一個或進行它們中的兩者以及另外的滅火控制是可能的。(11)在以上所提到的實施例中，該轉移設備包括該自由伸出/收回的物品安裝件本體。然而，該設備可以包括從該設備自由伸出/收回的一對把手。該物品夾持區(qū)段和可移動體的轉移方面可以用不同方式來改變。(12)在以上所提到的實施例中，該滅火裝置包括一個水浴。然而，許多種類的滅火裝置可以作為替代考慮。例如，滅火閘，其中物品以低速行進而采用以沙子或礫石形成的滅火劑。
參考號列表:Wn 物品 Wf著火物品E滅火控制裝置
SH1、SH2接近傳感器(用于待測對象的檢測裝置)
SV1、SV2接近傳感器(用于升降的待測對象的檢測裝置)DH待測對象DV用于升降的待測對象H2滅火控制區(qū)段(滅火裝置)
H3緊急停止區(qū)段(緊急停止裝置)
I塔式起重機(可移動體)
3儲存支架4物品夾持區(qū)段5儲存區(qū)段6加載區(qū)段6b著火物品滅火區(qū)段10火情檢測裝置
15地面?zhèn)瓤刂破?地面?zhèn)瓤刂圃O備)
16滑架
17升降桅桿
18升降機
19轉移設備
20物品安裝件本體
21光學測距裝置
22用于升降的光學測距裝置
27可移動體控制器(可移動體側控制設備)
28光學通信設備42滅火裝置
權利要求
1.物品運輸設施，包括: 一個用于傳送物品的可移動體，該可移動體能沿著一條行進路徑自由行進并且能在沿著該行進路徑提供的多個物品夾持區(qū)段之間自由地轉移物品； 一個光學測距裝置，用于通過使測量光沿著該行進路徑投射來檢測在一個行進參照位置與該行進路徑上的可移動體之間的距離； 一個可移動體控制裝置，用于根據該光學測距裝置所測量的距離來控制在該行進路徑上該可移動體的行進，由此該可移動體的位置變成一個目標行進位置，該目標行進位置已經被設定成對應于一個物品夾持區(qū)段；并且用于控制多個物品夾持區(qū)段之間的物品轉移，而同時保持該可移動體停止在該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處，以便在多個物品夾持區(qū)段之間運輸物品； 一個火情檢測裝置，用于當被夾持在這些物品夾持區(qū)段中的這些物品中發(fā)生火情時檢測火情； 一個滅火裝置，用于自由噴灑一種滅火劑；以及 一個滅火控制裝置，用于當該火情檢測裝置檢測到這些物品上的火情時啟動該滅火裝置: 其中，一個用于控制停止操作的待測對象被提供在對應于這些物品夾持區(qū)段的地面?zhèn)申虿⑶乙粋€檢測設備被提供在該可移動體側、用于通過與該待測對象發(fā)生作用來檢測該待測對象的存在； 其中，該可移動體控制裝置能在一個第一控制狀態(tài)與一個第二控制狀態(tài)之間自由切換，在該第一控制狀 態(tài)下通過根據該光學測距裝置所測量的距離而控制該可移動體的行進來控制該可移動體的行進，并且在該第二控制狀態(tài)下控制該可移動體的行進以使得該可移動體行進至與對應于一個物品夾持區(qū)段所設定的目標行進位置相匹配，直到該用于檢測該待測對象的檢測設備檢測到了屬于該夾持該有待轉移物品的物品夾持區(qū)段中的待測對象；并且 其中，在當該火情檢測裝置在物品中沒有檢測到火情時的時間段內維持該第一控制狀態(tài)，而當該火情檢測裝置在物品中檢測到火情的同時該第一控制狀態(tài)被切換至該第二控制狀態(tài)。
2.根據權利要求1所述的物品運輸設施，其中，該多個物品夾持區(qū)段中的至少一個被構成為在著火物品滅火區(qū)段上的一個配備有著火物品滅火裝置的物品； 其中，該待測對象僅相對于該著火物品滅火區(qū)段來提供； 其中，該火情檢測裝置被構造成用于在識別出夾持了該著火物品的該著火物品夾持區(qū)段的狀態(tài)下檢測火情的出現； 其中，在該第二控制狀態(tài)下該可移動體的行進速度被設定成低于在該第一控制狀態(tài)下該可移動體的行進速度； 其中，該可移動體控制裝置被構造成使得當在該第一控制狀態(tài)下該火情檢測裝置檢測到火情出現時，在維持該第一控制狀態(tài)的同時，執(zhí)行滅火前的行進控制以使得該可移動體行進至該著火物品夾持區(qū)段，一旦該滅火前的行進控制已經完成，則該第一控制狀態(tài)切換至該第二控制狀態(tài)，并且在該第二控制狀態(tài)下進行一種著火物品轉移控制以控制該可移動體的行進和轉移操作，從而將該著火物品從該著火物品夾持區(qū)段傳送至該著火物品滅火區(qū)段；并且 其中，當該滅火前的行進控制已經完成時，該滅火控制裝置運行該滅火裝置以進行滅火。
3.根據權利要求2所述的物品運輸設施，其中，該可移動體控制裝置被構造成使得在該第一控制狀態(tài)下在該可移動體控制裝置執(zhí)行該行進控制或該轉移控制以便將這些物品在這些物品夾持區(qū)段之間傳送 時的時間段內，當該火情檢測裝置檢測到火情出現時，在該物品轉移已被中斷或完成以使得該可移動體處于不夾持物品的狀態(tài)下之后，進行該滅火前的行進控制。
4.根據權利要求2或3所述的物品運輸設施，其中，該滅火裝置被提供在該可移動體上并且被構造成能夠將滅火劑自由噴灑在被夾持在該著火物品夾持區(qū)段中的這些著火物品上并且噴灑在被夾持在該可移動體上的這些著火物品上；該滅火控制裝置被構造成使得一旦該滅火前的行進控制已經完成，則進行一個一次滅火控制以便控制該滅火裝置的操作從而將該滅火劑噴灑在被夾持在該著火物品夾持區(qū)段中的著火物品上，持續(xù)一個第一預定時間段；并且一旦該著火物品從該著火物品夾持區(qū)段向該可移動體的轉移已經通過執(zhí)行該著火物品轉移控制而完成，則進行一個二次滅火控制以便控制該滅火裝置的操作從而將該滅火劑噴灑在被夾持在該可移動體上的這些著火物品上，持續(xù)一個第二預定時間段；并且 其中，當該滅火控制裝置進行的一次滅火控制已經完成時，該可移動體控制裝置開始進行該著火物品傳送控制。
5.根據權利要求2所述的物品運輸設施，其中，提供了:一個物品儲存支架，該物品儲存支架具有以延伸方式豎直和水平地安排的多個物品儲存區(qū)段；在這些物品儲存支架的橫向側上以及寬度方向上提供的多個物品加載部分；以及作為該可移動體的一個塔式起重機，該塔式起重機沿著在該物品儲存支架的正面?zhèn)壬咸峁┑囊粭l行進路徑自由行進并且在這些物品儲存區(qū)段與這些物品加載部分之間自由地轉移物品，這些物品加載部分起到這些物品夾持區(qū)段的作用； 其中，這些物品加載部分中的至少一個被提供在著火物品滅火區(qū)段上的一個物品上； 其中該塔式起重機包括:一個滑架，該滑架能夠沿著該行進路徑自由行進；一個升降機，該升降機是沿著一個升降路徑上下可自由升降的，該升降路徑是沿著從該滑架立起的一個桅桿提供的；一個轉移設備，該轉移設備是與該升降機一起整體地上下可自由升降的并且具有一個物品安裝件以用于安裝和支撐物品，該物品安裝件被安排成是在從該行進路徑側向后的一個收回位置與向該物品儲存支架側伸出的一個伸出位置之間可往返移動的；一個用于該升降操作的光學測距裝置，用于使測量光沿著該桅桿投射來檢測在一個參照位置與該升降路徑上的升降機之間的距離；一個用于升降操作、用于控制該升降操作的停止的待測對象，該待測對象被提供在該桅桿上、對應于當將物品轉移到該著火物品滅火區(qū)段時的升降機高度；以及一個檢測裝置，用于通過起作用來檢測該待測對象而檢測該用于升降操作的待測對象的存在；并且 其中，該可移動體控制裝置被構造成使得: 在該第一控制狀態(tài)下，當將物品從該物品夾持區(qū)段轉移到該塔式起重機時，該滑架的行進操作被控制成使該滑架位于一個對應于該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處，并且該升降機的升降操作被控制成使得該升降機的位置是處于將對應于該物品夾持區(qū)段的物品鏟起的一個目標升降位置，并且進行一個鏟起操作作為該物品轉移控制，使得該物品轉移設備伸出，這樣該物品安裝件本體被定位在該有待轉移的物品下的伸出位置處，同時保持該滑架停止在對應于該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處；此后，該升降機被升起，使得該光學測距裝置所檢測的距離改變一個預定的量，此后，該轉移設備收回以便將該物品安裝件本體定位在用于進行該鏟起操作的位置處；并且 在該第一控制狀態(tài)下，當將物品從該塔式起重機轉移到該物品夾持區(qū)段時，該行進控制根據該光學測距裝置所檢測到的距離而運行，這樣使得該滑架被定位在一個對應于該物品夾持區(qū)段的目標行進位置處，并且，該升降機被升起/降下而來到用于卸載的目標位置；進行該轉移控制，使得該轉移設備被伸出以便將該物品安裝件本體定位在該物品夾持區(qū)段上方的一個伸出位置處，同時保持該滑架停止在對應于該物品夾持區(qū)段的行進目標位置處；此后，該升降機被降下，使得該光學測距裝置所檢測的距離改變一個預定的量，此后，該轉移設備收回以便將該物品安裝件本體定位在用于進行該卸載操作的收回位置處；并且在該第一控制狀態(tài)下，當該火情檢測裝置檢測到火情出現時，進行該滅火前的行進控制以便使該塔式起重機移動至對應于該物品儲存區(qū)段所設定的一個目標行進位置，從而作為該著火物品夾持區(qū)段起作用；并且然后，根據該光學測距裝置所檢測到的距離進行滅火前的提升控制，使得該升降機的位置來到用于該鏟起操作的目標提升位置，該位置對應于該物品儲存位置；并且一旦該滅火前的行進控制和該滅火前的提升控制已經完成，則該第一控制狀態(tài)被切換至該第二控制狀態(tài)；并且 當在該第二控制狀態(tài)下進行該著火物品轉移控制的情況下，當該著火物品從該物品儲存區(qū)段被轉移至該塔式起重機時，該可移動體控制裝置進行一個用于轉移著火物品的鏟起控制以作為該轉移控制，使得該轉移設備被伸出以便將該物品安裝件本體定位在該著火物品下的伸出位置處，此后，該升降機以一個預定的升降速度被提升一個預定的時間段，此后該轉移設備被收回從而將該物品安裝件本體定位在該收回位置；并且 當在該第二控制狀態(tài)下進行該著火物品轉移控制的情況下，當該著火物品從該塔式起重機被轉移至該著火物品滅火區(qū)段時，進行一個用于轉移著火物品的卸載控制以作為該轉移控制，使得該轉移設備被伸出以使得該物品安裝件位于該著火物品滅火區(qū)段上方的伸出位置處，該升降機以一個預定的升降速度被降下一個預定的時間段，此后該轉移設備被收回以使得該物品安裝件本 體位于該收回位置。
6.根據權利要求1所述的物品運輸設施，其中，該可移動體控制裝置包括被提供在地面?zhèn)鹊脑撔羞M路徑的端部處的一個地面?zhèn)瓤刂圃O備、以及被提供在可移動體側的一個可移動體側控制設備，該可移動體側控制設備能夠在一個光學通信裝置的輔助下與該地面?zhèn)瓤刂圃O備自由地無線通信，該光學通信裝置用于發(fā)送和接收沿著該行進路徑的通信光； 其中，提供了一個緊急停止裝置，在該可移動裝置處于該第一控制狀態(tài)下時該通信光被阻擋的情況下，通過該緊急停止裝置使該可移動體的行進停止；并且 其中該緊急停止裝置被構造成使得當該可移動體控制裝置處于該第二控制狀態(tài)下時，它不使該可移動體停止，即使該通信光被阻擋。
全文摘要
在此披露了一種物品運輸設施，該物品運輸設施具有一個地面?zhèn)鹊挠糜谕Ｖ箍刂频拇郎y對象DH、以及多個用于待測對象的檢測裝置SH1和SH2，這些檢測裝置是用于檢測在可移動體1側上的待測對象的存在。一個可移動體控制裝置27可以在一種第一控制狀態(tài)與一種第二控制狀態(tài)之間自由切換，在該第一控制狀態(tài)下，借助于一個光學測距裝置21來進行該可移動體1的行進控制，并且在該第二控制狀態(tài)下，進行該可移動體1的行進控制以使得可移動體1行進直到該用于待測對象的檢測裝置SH1檢測到對應于這個夾持了待轉移物品的物品夾持區(qū)段4的這個待測對象DH，這樣使得可移動體1變得與目標行進位置一致，并且在該火情檢測裝置10在物品中沒有檢測到火情的時間段內，維持該第一控制狀態(tài)，而一旦該火情檢測裝置10在物品中檢測到火情，則該可移動體控制裝置切換至該第二控制狀態(tài)。
文檔編號B65G43/00GK103153821SQ201180042698
公開日2013年6月12日 申請日期2011年5月24日 優(yōu)先權日2010年7月23日
發(fā)明者吉永和治 申請人:株式會社大福