并聯(lián)式海上油料補給對接機構的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種并聯(lián)式海上油料補給對接機構，它由：基座、虎克鉸、支鏈導軌、支鏈滑塊、導桿、球面副、運動平臺、對接喇叭口、支桿、第一、二基座滑塊、第一、二基座導軌構成。支鏈導軌安裝在基座上，支鏈滑塊安裝在支鏈導軌上，導桿一端裝在支鏈滑塊上，另一端與運動平臺相連接，第一基座導軌安裝在基座上，第一基座滑塊裝在第一基座導軌上，第二基座導軌安裝在第一基座滑塊上，第二基座滑塊安裝在第二基座導軌上，支桿一端裝在第二基座滑塊上，另一端與運動平臺相連接，對接喇叭口裝在運動平臺上。該發(fā)明采用2UPS+PPU型并聯(lián)機構，實現(xiàn)了兩維移動及兩維轉(zhuǎn)動，且位置控制具有運動解耦性，使油料補給達到自動對接，負載/自重比大，承載能力高。
【專利說明】并聯(lián)式海上油料補給對接機構
[0001]
【技術領域】:本發(fā)明涉及一種并聯(lián)式海上油料補給對接機構。
[0002]【背景技術】:目前，海上縱向油料補給中，需要將受油船拖拽浮體上的對接頭與補給船拖拽浮體上的對接喇叭口連接形成連通管路，這一過程多采用剛性連接，對接時間長，且高海況下無法完成，另外，油料補給自動對接中，需要控制垂直油管直徑方向的兩維移動及兩維轉(zhuǎn)動，即移動方向及轉(zhuǎn)動軸線共線，此類自由度性質(zhì)的并聯(lián)機構目前鮮有涉及。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:本發(fā)明的目的在于克服上述缺點，提供一種并聯(lián)式海上油料補給對接機構，它主要解決了海上縱向油料補給中受油船對接頭與補給船的對接喇叭口連接形成的連通管路采用剛性連接，對接時間長，高海況下無法完成及油料補給自動對接中，需要控制垂直油管直徑方向的兩維移動及兩維轉(zhuǎn)動等問題，本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的，并聯(lián)式海上油料補給對接機構它由:基座、虎克鉸、支鏈導軌、支鏈滑塊、導桿、球面副、運動平臺、對接喇叭口、支桿、第二基座滑塊、第二基座導軌、第一基座滑塊、第一基座導軌構成，兩個對稱的支鏈導軌通過虎克鉸安裝在基座上，支鏈滑塊安裝在支鏈導軌上，導桿一端裝在支鏈滑塊上，另一端通過球面副與運動平臺相連接，第一基座導軌安裝在基座上，第一基座滑塊裝在第一基座導軌上，第二基座導軌安裝在第一基座滑塊上，第二基座導軌與第一基座導軌導向垂直，第二基座滑塊安裝在第二基座導軌上，支桿一端裝在第二基座滑塊上，另一端通過虎克鉸與運動平臺相連接，對接喇叭口裝在運動平臺上。該發(fā)明采用2UPS+PPU型并聯(lián)機構，實現(xiàn)了兩維移動及兩維轉(zhuǎn)動，且位置控制具有運動解耦性，使油料補給達到自動對接，自由度為4，無冗余自由度，并聯(lián)機構緊湊，負載/自重比大，均為低副連接，承載能力高，易于制造和安裝，制造成本低。
[0004]【專利附圖】

【附圖說明】:
附圖1是本發(fā)明并聯(lián)式海上油料補給對接機構的結構示意圖。
[0005]I 一基座 2—虎克鉸 3—支鏈導軌 4 一支鏈滑塊 5—導桿 6—球面副 7—運動平臺 8—對接喇叭口
9一支桿 10—第二基座滑塊 11一第二基座導軌 12—第一基座滑塊 13—第一基座導軌
【具體實施方式】:下面結合附圖詳細說明本發(fā)明的最佳實施例，并聯(lián)式海上油料補給對接機構它由:基座1、虎克鉸2、支鏈導軌3、支鏈滑塊4、導桿5、球面副6、運動平臺7、對接喇叭口 8、支桿9、第二基座滑塊10、第二基座導軌11、第一基座滑塊12、第一基座導軌13構成，兩個對稱的支鏈導軌3通過虎克鉸2安裝在基座I上，支鏈滑塊4安裝在支鏈導軌3上，導桿5 —端裝在支鏈滑塊4上，另一端通過球面副6與運動平臺7相連接，第一基座導軌13安裝在基座I上，第一基座滑塊12裝在第一基座導軌13上，第二基座導軌11安裝在第一基座滑塊12上，第二基座導軌11與第一基座導軌13導向垂直，第二基座滑塊10安裝在第二基座導軌11上，支桿9 一端裝在第二基座滑塊10上，另一端通過虎克鉸與運動平臺7相連接，對接喇叭口 8裝在運動平臺7上。該機構的基座I與運動平臺7通過3條運動支鏈組成并聯(lián)機構，兩個對稱的運動支鏈為UPS型，具有相同的結構形式，第3個運動支鏈的結構為pro型，機構為2UPS+PPU型并聯(lián)機構，第一條運動支鏈和第二條運動支鏈(即兩個對稱的運動支鏈)的自由度均為6，第三條支鏈的自由度為4，運動平臺7相對基座1的自由度性質(zhì)與支鏈3相同，若定義基座平面的法向為Z向,第一基座導軌13和第二基座導軌11的導路方向分別為X向和Y向，則運動平臺可沿X向和Y向移動，以及繞X向和Y向轉(zhuǎn)動，電機驅(qū)動第一基座導軌13和第二基座導軌11上的第一基座滑塊12和第二基座滑塊10移動，改變支桿9的位置，實現(xiàn)運動平臺7的位置改變，電機驅(qū)動支鏈導軌3上的支鏈滑塊4使兩個對稱的導桿5伸縮，可根據(jù)不同位置改變運動平臺繞X向和Y向的轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)運動平臺在給定位置下姿態(tài)的調(diào)整，實時控制運動平臺7上對接喇叭口的位置和姿態(tài)，滿足對接的空間要求，從而實現(xiàn)油料補給中的自動對接。
【權利要求】
1.一種并聯(lián)式海上油料補給對接機構，它由:基座1、虎克鉸2、支鏈導軌3、支鏈滑塊4、導桿5、球面副6、運動平臺7、對接喇叭口 8、支桿9、第二基座滑塊10、第二基座導軌11、第一基座滑塊12、第一基座導軌13構成，其特征在于:兩個對稱的支鏈導軌(3)通過虎克鉸（2)安裝在基座(I)上，支鏈滑塊(4)安裝在支鏈導軌(3)上，導桿5 —端裝在支鏈滑塊(4)上，另一端通過球面副(6)與運動平臺(7)相連接，第一基座導軌(13)安裝在基座(I)上，第一基座滑塊(12)裝在第一基座導軌(13)上，第二基座導軌(11)安裝在第一基座滑塊(12)上，第二基座導軌(11)與第一基座導軌(13)導向垂直，第二基座滑塊(10)安裝在第二基座導軌(11)上，支桿(9) 一端裝在第二基座滑塊(10)上，另一端通過虎克鉸與運動平臺(7)相連接，對接喇叭口(8)裝在運動平臺(7)上。
【文檔編號】B67D7/00GK103663330SQ201210363261
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年9月26日 優(yōu)先權日:2012年9月26日
【發(fā)明者】殷寶麟, 于影, 劉桂珍, 李憲芝, 于波, 田雪萍 申請人:佳木斯大學