專利名稱：穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于存儲設備技術領域，具體一種穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車。
背景技術：
穿梭車是一種應用于密集存儲立體倉庫的全自動軌道搬運車，適用于對存儲空間利用率要求較高，以托盤貨物為存儲作業(yè)單元，大進大出的立體倉庫。目前穿梭車采用頂升機構和行走機構使載有貨物的托盤分離并往復搬運以實現(xiàn)貨物的自動移轉，按頂升方式分為車體升降和支撐臺升降兩種類型，前者頂升電機在頂起托盤和貨物的同時整個車體也被頂起而額外消耗能量，且偏心機構使得車體頂升過程中產(chǎn)生水平偏移；后者頂升機構整體剛度及穩(wěn)定性較差；兩者都有機構復雜，浪費穿梭車及所用導軌材料的缺點。
發(fā)明內容為了解決現(xiàn)有技術中存在的上述問題，本實用新型提供一種穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車(亦稱穿梭車)，具體技術方案如下:一種穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，包括車體、支撐臺、頂升機構和行走機構；頂升機構和行走機構安裝在車體上；所述行走機構包括行走電機、兩根行走軸和四個行走輪；所述行走軸兩端分別連接一個行走輪；且兩根行走軸平行安裝在車體底面；行走電機驅動各個行走輪轉動，其特征是所述頂升機構包括頂升電機和偏心輪機構；偏心輪機構包括四個偏心輪和四個支撐框；四個偏心輪分為兩組；同組偏心輪的轉動軸相同，且偏轉角度相同；不同組的偏心輪的轉動軸相互平行；所述頂升電機驅動各個偏心輪轉動，且轉動角度相同；各個偏心輪分別通過軸承連接一個支撐框，各個支撐框連接支撐臺，且分布于支撐臺底面的四角。所述頂升機構還包括兩根軸套；所述兩根行走軸分別穿在一根軸套內，且與軸套通過軸承連接。頂升機構還包括蝶形懸臂機構；蝶形懸臂機構包括四個懸臂和四個驅動軸；四個懸臂分為相同的兩組，每組的兩個懸臂位于兩行走軸的一側；同一組的兩個懸臂的一端分別與一個行走軸的一端轉動連接，懸臂的另一端轉動連接一個驅動軸，同一組懸臂連接的兩個驅動軸的轉動方向相反；對于連接在同一懸臂上的驅動軸和行走軸，行走軸與懸臂連接端對應的軸套一端上連接有鏈輪，在驅動軸上連接有對應的鏈輪，兩鏈輪之間通過傳動鏈連接。所述同一組懸臂連接的兩個驅動軸上分別裝有嚙合齒輪，兩個驅動軸上的嚙合齒輪構成齒輪副；所述頂升電機驅動一組懸臂中的任一驅動軸；行走電機驅動另一組懸臂中的任一驅動軸。頂升機構還包括蓄能裝置，該蓄能裝置為連接在車體和行走軸之間的彈性體。還包括稱重裝置，稱重裝置是裝在頂升電機輸出軸上的扭矩傳感器。1、對稱分布的偏心輪機構，由裝于兩行走軸上四個偏心輪和固定于車體的相應四個支撐框組成，電機驅動偏心輪作旋轉運動，使得行走軸相對車體有垂直移動，從而實現(xiàn)頂升目的。2、對稱分布的蝶形懸臂機構，由四個蝶形分布的懸臂組成，每個懸臂兩端連接平行的驅動軸和行走軸，驅動軸固定于車體上且位于兩行走軸之間，使得兩行走軸繞驅動軸旋轉時保持中心位置不變，避免了車體升降過程中的水平偏移。3、蓄能裝置，在懸臂和車體之間加裝彈簧或其它彈性裝置。4、稱重裝置，在電機輸出部位裝有扭矩傳感器，通過智能控制系統(tǒng)優(yōu)化運行參數(shù)。與現(xiàn)有技術相比，本技術方案:1、采用對稱分布的偏心輪機構，兩行走軸相對車體垂直移動，使得剛度較強整個車體支撐托盤和貨物，提高了頂升穩(wěn)定性。2、采用對稱分布的蝶形懸臂機構，避免了車體升降過程中的水平偏移。驅動軸通過懸臂始終保持與行走軸平行且等距，從而保證動力傳動過程的穩(wěn)定性。3、采用蓄能裝置，車體及貨物主要靠重力下降時部分能量被蓄積起來，當頂升機構頂起貨物時蓄能器釋放能量，抵消了頂升電機對穿梭車體的額外做功，降低了對頂升電機的功率要求。4、裝有稱重裝置，保護頂升電機，對不同承載下的行走速度進行優(yōu)化。5、整體結構緊湊，剛性好，承載能力強，車體高度降低，所用導軌高度較低，增加了立體貨架的空間利用率，避免了現(xiàn)有技術中存在的問題。

圖1是本穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車的結構示意圖；圖2是圖1的左視示意圖。
具體實施方式
一種穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，包括車體、支撐臺、頂升機構和行走機構；頂升機構和行走機構安裝在車體上；所述行走機構包括行走電機、兩根行走軸和四個行走輪；所述行走軸兩端分別連接一個行走輪；且兩根行走軸平行安裝在車體底面；行走電機驅動各個行走輪轉動，其特征是所述頂升機構包括頂升電機和偏心輪機構；偏心輪機構包括四個偏心輪和四個支撐框；四個偏心輪分為兩組；同組偏心輪的轉動軸相同，且偏轉角度相同；不同組的偏心輪的轉動軸相互平行；所述頂升電機驅動各個偏心輪轉動，且轉動角度相同；各個偏心輪分別通過軸承連接一個支撐框，各個支撐框連接支撐臺，且分布于支撐臺底面的四角。所述頂升機構還包括兩根軸套；所述兩根行走軸分別穿在一根軸套內，且與軸套通過軸承連接。頂升機構還包括蝶形懸臂機構；蝶形懸臂機構包括四個懸臂和四個驅動軸；四個懸臂分為相同的兩組，每組的兩個懸臂位于兩行走軸的一側；同一組的兩個懸臂的一端分別與一個行走軸的一端轉動連接，懸臂的另一端轉動連接一個驅動軸，同一組懸臂連接的兩個驅動軸的轉動方向相反；對于連接在同一懸臂上的驅動軸和行走軸，行走軸與懸臂連接端對應的軸套一端上連接有鏈輪，在驅動軸上連接有對應的鏈輪，兩鏈輪之間通過傳動鏈連接。所述同一組懸臂連接的兩個驅動軸上分別裝有嚙合齒輪，兩個驅動軸上的嚙合齒輪構成齒輪副；所述頂升電機驅動一組懸臂中的任一驅動軸；行走電機驅動另一組懸臂中的任一驅動軸。頂升機構還包括蓄能裝置，該蓄能裝置為連接在車體和行走軸之間的彈性體。還包括稱重裝置，稱重裝置是裝在頂升電機輸出軸上的扭矩傳感器。本實施例為基于本實用新型思想的一種實施例，
以下結合附圖1、2對本實施例說明如下:本穿梭車包括智能電氣控制系統(tǒng)和主體機械結構，其中機械機構包括車體、支撐臺、頂升機構和行走機構。車體和支撐臺采用螺栓連接方式固定成一個整體。頂升機構包括偏心輪機構、蝶形懸臂機構和蓄能裝置。偏心輪機構由四個對稱分布的四個偏心輪(分別為第一偏心輪12、第二偏心輪15、第三偏心輪39、第四偏心輪44)、四個支撐框(分別為第一支撐框11、第二支撐框16、第三支撐框38、第四支撐框45)和兩個軸套(分別為第一軸套13、第二軸套40)組成。第一、二偏心輪12、15和第三鏈輪10固定于第一軸套13上，第三、四偏心輪39、44和第四鏈輪37固定于第二軸套40上，第一、二軸套13、40分別與第一、二行走軸14、41以軸承相連，四個支撐框對稱分布固定于車體51和支撐臺52之間。頂升電機8通過嚙合齒輪(分別為第一嚙合齒輪2、第二嚙合齒輪7)、鏈輪(分別為第一鏈輪3、第二鏈輪6、第三鏈輪10、第四鏈輪37)分別驅動第一、第二軸套13、40，以相反的方向帶動第一、二偏心輪12、15和第三、四偏心輪39、44旋轉，頂升四個支撐框(支撐框與偏心輪之間通過軸承50連接)、支撐臺52和車體51，達到頂升貨物的目的。蝶形懸臂機構由對稱分布的四個懸臂(分別為第一懸臂1、第二懸臂9、第三懸臂21、第四懸臂30)、四個驅動軸(分別為第一驅動軸4、第二驅動軸5、第三驅動軸24、第四驅動軸25)和兩個行走軸(分別為第一行走軸14、第二行走軸41)組成；四個驅動軸固定于車體內，懸臂分別與驅動軸和行走軸以轉動方式連接，使得個各驅動軸與相應行走軸始終保持平行，第一行走軸14繞第一、二驅動軸4、5轉動，第二行走軸41繞第三、四驅動軸24、25轉動，當偏心輪機構頂升或下降車體時，兩行走軸相對車體51作上下移動，并各自伴有少量水平移動，由于兩軸套相反旋轉，故而兩行走軸水平移動方向相反，整體中心不變，使得頂升過程中車體51只有重力方向移動，達到穩(wěn)定升降目的。蓄能裝置主要由彈簧53或其它彈性零部件通過阻止和推動兩行走軸，下降時蓄能，頂升時釋能的方式減輕頂升電機的載荷。行走機構采用齒輪和鏈傳動，驅動固定在兩行走軸上的四個行走輪20。行走電機42上裝有第四鏈輪43，通過鏈傳動帶動第五鏈輪28繼而帶動第四驅動軸25轉動，第四驅動軸25分兩路同時驅動兩行走軸，一路由第六鏈輪26通過鏈傳動帶動第五鏈輪28，驅動第二行走軸41 ;另一路通過過橋齒輪帶動齒輪22，同樣由第七鏈輪23和第八鏈輪17驅動第一行走軸14。上述懸臂機構在頂升過程中保持兩行走軸與第三、四驅動軸間距不變，進而保證了傳動過程的穩(wěn)定。整個穿梭車可以由單片機設計的智能控制系統(tǒng)根據(jù)用戶的遙控指令以及裝于車上的光電磁傳感器采集的運行狀態(tài)，控制頂升機構和行走機構的動作，實現(xiàn)在軌道上存取貨物的目的。
權利要求1.一種穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，包括車體、支撐臺、頂升機構和行走機構；頂升機構和行走機構安裝在車體上； 所述行走機構包括行走電機、兩根行走軸和四個行走輪；所述行走軸兩端分別連接一個行走輪；且兩根行走軸平行安裝在車體底面；行走電機驅動各個行走輪轉動，其特征是 所述頂升機構包括頂升電機和偏心輪機構；偏心輪機構包括四個偏心輪和四個支撐框；四個偏心輪分為兩組；同組偏心輪的轉動軸相同，且偏轉角度相同；不同組的偏心輪的轉動軸相互平行；所述頂升電機驅動各個偏心輪轉動，且轉動角度相同；各個偏心輪分別通過軸承連接一個支撐框，各個支撐框連接支撐臺，且分布于支撐臺底面的四角。
2.根據(jù)權利要求1所述的穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，其特征是所述頂升機構還包括兩根軸套；所述兩根行走軸分別穿在一根軸套內，且與軸套通過軸承連接。
3.根據(jù)權利要求2所述的穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，其特征是頂升機構還包括蝶形懸臂機構；蝶形懸臂機構包括四個懸臂和四個驅動軸； 四個懸臂分為相同的兩組，每組的兩個懸臂位于兩行走軸的一側；同一組的兩個懸臂的一端分別與一個行走軸的一端轉動連接，懸臂的另一端轉動連接一個驅動軸，同一組懸臂連接的兩個驅動軸的轉動方向相反； 對于連接在同一懸臂上的驅動軸和行走軸，行走軸與懸臂連接端對應的軸套一端上連接有鏈輪，在驅動軸上連接有對應的鏈輪，兩鏈輪之間通過傳動鏈連接。
4.根據(jù)權利要求3所述的穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，其特征是所述同一組懸臂連接的兩個驅動軸上分別裝有嚙合齒輪，兩個驅動軸上的嚙合齒輪構成齒輪副； 所述頂升電機驅動一組懸臂中的任一驅動軸；行走電機驅動另一組懸臂中的任一驅動軸。
5.根據(jù)權利要求1、2或3所述的穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，其特征是頂升機構還包括蓄能裝置，該蓄能裝置為連接在車體和行走軸之間的彈性體。
6.根據(jù)權利要求1、2或3所述的穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，其特征是還包括稱重裝置，稱重裝置是裝在頂升電機輸出軸上的扭矩傳感器。
專利摘要一種穿梭式倉儲系統(tǒng)臺車，包括車體、支撐臺、頂升機構和行走機構；頂升機構和行走機構安裝在車體上；所述行走機構包括行走電機、兩根行走軸和四個行走輪；所述行走軸兩端分別連接一個行走輪；且兩根行走軸平行安裝在車體底面；行走電機驅動各個行走輪轉動；所述頂升機構包括頂升電機、蝶形懸臂機構、偏心輪機構和蓄能裝置；偏心輪機構包括四個偏心輪和四個支撐框；四個偏心輪分為兩組；同組偏心輪的轉動軸相同，且偏轉角度相同；不同組的偏心輪的轉動軸相互平行；所述頂升電機驅動各個偏心輪轉動，且轉動角度相同；各個偏心輪分別通過軸承連接一個支撐框內，各個支撐框連接支撐臺，且分布于支撐臺底面的四角。本臺車避免了現(xiàn)有技術中存在的問題。
文檔編號B65G1/04GK202967266SQ20122063891
公開日2013年6月5日 申請日期2012年11月28日 優(yōu)先權日2012年11月28日
發(fā)明者陳定鈺 申請人:陳定鈺