專利名稱：鋼帶流水線用包裝機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種包裝系統(tǒng)，尤其涉及一種使用在鋼帶流水線上的包裝機器人。
背景技術(shù)：
鋼帶流水線是一種以連續(xù)運轉(zhuǎn)的鋼帶作為載體，將產(chǎn)品在不同的工序部位進行工藝處理，最后將成品卸載下來的流水生產(chǎn)線。鋼帶流水線在五金沖壓行業(yè)，電鍍行業(yè)，熱處理行業(yè)，表面處理等行業(yè)的應(yīng)用都非常普遍，其中發(fā)夾的生產(chǎn)，是一個非常典型的鋼帶流水生產(chǎn)線。目前，鋼帶流水線上的發(fā)夾的卸載包裝工作均是由人工完成，這種包裝方式不僅生產(chǎn)效率不高，而且使用的人工成本比較高，不利于企業(yè)的生產(chǎn)發(fā)展。

實用新型內(nèi)容本實用新型目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種使用在鋼帶流水線上的鋼帶流水線用包裝機器人。為達到上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是:一種鋼帶流水線用包裝機器人，包括機架和鋼帶，所述鋼帶設(shè)置在機架的上側(cè)，并橫穿機架；所述機架上依次設(shè)置有計數(shù)分隔裝置、排隊整理裝置、取袋裝置、夾持裝置和抓取裝置；所述機架在鋼帶的一側(cè)并與夾持裝置相鄰的位置處設(shè)置有袋盒，且所述取袋裝置可在袋盒與夾持裝置之間來回移動；所述抓取裝置設(shè)置在鋼帶的上方，且所述抓取裝置可在排隊整理裝置和夾持裝置之間來回移動。
優(yōu)選的，所述計數(shù)分隔裝置包括主板、T形板、工字架、第一氣缸，第一擋板、第二氣缸、第一連接板、第三氣 缸、第二擋板、第一感應(yīng)板和第一光電傳感器；所述主板的對角線兩端固定有T形板和工字架，且T形板和工字架設(shè)置在鋼帶的兩側(cè)；所述T形板的內(nèi)側(cè)面在軸向方向上固定有第一氣缸；所述第一氣缸的伸縮桿部與第一擋板相連接；所述工字架在徑向方向上固定有第二氣缸；所述第二氣缸的頂桿部通過第一連接板與第三氣缸相連接，且所述第三氣缸固定地設(shè)置在第一連接板的軸向方向上；所述第三氣缸的伸縮桿部與第二擋板相連接；所述第二擋板與第一擋板錯落地分居在鋼帶的兩側(cè)；所述主板在第一氣缸與第三氣缸之間的中間位置處設(shè)置有第一感應(yīng)板，且所述第一感應(yīng)板上固定有第一光電傳感器。優(yōu)選的，所述排隊整理裝置包括主L板、副L板、第一導(dǎo)軌板、第四氣缸、第三擋板、第二感應(yīng)板、第二光電傳感器、彎板、第一雙軸缸和頂夾板；所述主L板和副L板固定地設(shè)置在機架上，且所述主L板與副L板分居在鋼帶的兩側(cè)；所述主L板在軸向方向上的一部固定有第一導(dǎo)軌板，在徑向方向上的一部連接有第四氣缸；所述第四氣缸的伸縮桿部連接有第三擋板，且所述第三擋板可在第一導(dǎo)軌板上軸向移動；所述副L板的頂端固定有第二感應(yīng)板；所述第二感應(yīng)板和第一導(dǎo)軌板在同一平面的位置處分別設(shè)置有第二光電傳感器；所述彎板固定在機架上，并設(shè)置在主L板和副L板的下側(cè)；所述彎板在徑向方向上的一部固定有第一雙軸缸；所述第一雙軸缸的頂桿部連接有頂夾板，且所述頂夾板設(shè)置在鋼帶的下方。優(yōu)選的，所述取袋裝置包括雙軸滑動氣缸，第五氣缸、第二連接板和吸盤，所述雙軸滑動氣缸可在機架上的袋盒和夾持裝置之間來回移動；所述雙軸滑動氣缸的上表面固定有第五氣缸，且所述第五氣缸的伸縮桿部通過第二連接板與吸盤相連接。優(yōu)選的，所述夾持裝置包括整板、定夾爪、可調(diào)支架、推持板、動夾爪和第二雙軸氣缸，所述整板固定地設(shè)置在機架上，且所述整板的一側(cè)固定有定夾爪；所述整板的另一側(cè)設(shè)置有可調(diào)支架，且所述可調(diào)支架可在所述整板的長度方向上做相對于定夾爪的移動；所述可調(diào)支架的上側(cè)固定有第二雙軸氣缸；所述第二雙軸氣缸的缸體部通過第一內(nèi)六角圓柱螺釘與推持板相連接；所述雙軸氣缸的伸縮桿部通過第二內(nèi)六角圓柱螺釘與動夾爪相固定，且所述動夾爪設(shè)置在推持板的下方。優(yōu)選的，所述抓取裝置包括第二雙油缸、平行夾爪、第六氣缸、第七氣缸、二次推爪、上下夾爪和第二導(dǎo)軌板；所述第二雙油缸可在機架設(shè)有的排隊整理裝置和夾持裝置之間來回移動；所述第二雙油缸的頂桿部通過第三連接板與平行夾爪的一側(cè)固定連接；所述平行夾爪的另一側(cè)通過螺釘與上下夾爪固定連接；所述第六氣缸和第七氣缸對稱地設(shè)置在平行夾爪上設(shè)有的支架的兩側(cè)；所述第六氣缸的伸縮桿部和第七氣缸的伸縮桿部設(shè)置在同一水平面上，并與二次推爪相連接；所述二次推爪設(shè)置在上下夾爪的外側(cè)面上部；所述上下夾爪在外側(cè)面下部的位置處設(shè)置有若干塊第二導(dǎo)軌板，且所述第二導(dǎo)軌板與二次推爪的爪部錯落地分居在上下夾爪的外側(cè)面上。由于上述技術(shù)方案的運用，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點:[0011]本實用新型方案的鋼帶流水線用包裝機器人，由于所述機架上依次設(shè)置有計數(shù)分隔裝置、排隊整理裝置、取袋裝置、夾持裝置和抓取裝置；所述機架在鋼帶的一側(cè)并與夾持裝置相鄰的位置處設(shè)置有袋盒，且所述取袋裝置可在袋盒與夾持裝置之間來回移動；所述抓取裝置設(shè)置在鋼帶的上方，且所述抓取裝置可在排隊整理裝置和夾持裝置之間來回移動。本實用新型所述的鋼帶流水線用包裝機器人代替了人工手動的包裝，不僅能夠自動適應(yīng)鋼帶流水線的速度，包裝計數(shù)準(zhǔn)確，包裝整齊；而且還可以大幅提高工廠的生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品的成品率，提高計量的準(zhǔn)確度；促進企業(yè)的生產(chǎn)發(fā)展。
以下結(jié)合附圖對本實用新型技術(shù)方案作進一步說明:附


圖1為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的主視圖；附圖2為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的右視圖；附圖3為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的俯視圖；附圖4為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的計數(shù)分隔裝置的俯視圖；附圖5為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的排隊整理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；附圖6為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的取袋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；附圖7為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；附圖8為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的抓取裝置的的主視圖；附圖9為本實用新型所述鋼帶流水線用包裝機器人的抓取裝置的的右視圖；[0022]其中:1、機架；2、鋼帶；3、計數(shù)分隔裝置；4、排隊整理裝置；5、取袋裝置；6、夾持裝置；7、抓取裝置；8、袋盒；9、主板；10、T形板；11、工字架；12、第一氣缸；13、第一擋板；14、第二氣缸；15、第一連接板；16、第三氣缸；17、第二擋板；18、第一感應(yīng)板；19、第一光電傳感器；20、主L板；21、副L板；22、第一導(dǎo)軌板；23、第四氣缸；24、第三擋板；25、第二感應(yīng)板；26、第二光電傳感器；27、彎板；28、第一雙軸缸；29、頂夾板；30、雙軸滑動氣缸；31、第五氣缸；32、第二連接板；33、吸盤；34、整板；35、定夾爪；36、可調(diào)支架；37、推持板；38、動夾爪；39、雙軸氣缸；40、第一內(nèi)六角圓柱螺釘；41、第二內(nèi)六角圓柱螺釘；42、第二雙油缸；43、平行夾爪；44、第六氣缸；45、第七氣缸；46、二次推爪；47、上下夾爪；48、第二導(dǎo)軌板；49、第三連接板；50、支架；51、發(fā)夾。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖及具體實施例對本實用新型作進一步的詳細(xì)說明。如附圖所述的本實用新型的一種鋼帶流水線用包裝機器人，包括機架I和鋼帶2，所述鋼帶2設(shè)置在機架I的上側(cè)，并橫穿機架I ;所述機架I上依次設(shè)置有計數(shù)分隔裝置
3、排隊整理裝置4、取袋裝置5、夾持裝置6和抓取裝置7 ;所述機架I在鋼帶2的一側(cè)并與夾持裝置6相鄰的位置處設(shè)置有袋盒8，且所述取袋裝置5可在袋盒8與夾持裝置6之間來回移動；所述抓取裝置7設(shè)置在鋼帶2的上方，且所述抓取裝置7可在排隊整理裝置6和夾持裝直6之間來回移動。所述計數(shù)分隔裝置3包括主板9、T形板10、工字架11、第一氣缸12、第一擋板13、第二氣缸14、第一連接板15、第三氣缸16、第二擋板17、第一感應(yīng)板18和第一光電傳感器19 ;所述主板 9的對角線兩端固定有T形板10和工字架11，且T形板10和工字架11設(shè)置在鋼帶2的兩側(cè)；所述T形板10的內(nèi)側(cè)面在軸向方向上固定有第一氣缸12 ;所述第一氣缸12的伸縮桿部與第一擋板13相連接；所述工字架11在徑向方向上固定有第二氣缸14 ;所述第二氣缸14的頂桿部通過第一連接板15與第三氣缸16相連接，且所述第三氣缸16固定地設(shè)置在第一連接板15的軸向方向上；所述第三氣缸16的伸縮桿部與第二擋板17相連接；所述第二擋板17與第一擋板13錯落地分居在鋼帶2的兩側(cè)；所述主板I在第一氣缸12與第三氣缸14之間的中間位置處設(shè)置有第一感應(yīng)板18，且所述第一感應(yīng)板18上固定有第一光電傳感器19。所述排隊整理裝置4包括主L板20、副L板21、第一導(dǎo)軌板22、第四氣缸23、第三擋板24、第二感應(yīng)板25、第二光電傳感器26、彎板27、第一雙軸缸28和頂夾板29 ;所述主L板20和副L板21固定地設(shè)置在機架I上，且所述主L板20與副L板21分居在鋼帶2的兩側(cè)；所述主L板20在軸向方向上的一部固定有第一導(dǎo)軌板22，在徑向方向上的一部連接有第四氣23 ;所述第四氣缸23的伸縮桿部連接有第三擋板24，且所述第三擋板24可在第一導(dǎo)軌板21上軸向移動；所述副L板21的頂端固定有第二感應(yīng)板25 ;所述第二感應(yīng)板25和第一導(dǎo)軌板22在同一平面的位置處分別設(shè)置有第二光電傳感器26 ;所述彎板27固定在機架I上，并設(shè)置在主L板20和副L板21的下側(cè)；所述彎板27在徑向方向上的一部固定有第一雙軸缸28 ;所述第一雙軸缸28的頂桿部連接有頂夾板29，且所述頂夾板29設(shè)置在鋼帶2的下方。所述取袋裝置5包括雙軸滑動氣缸30，第五氣缸31、第二連接板32和吸盤33，所述雙軸滑動氣缸30可在機架I上的袋盒8和夾持裝置5之間來回移動；所述雙軸滑動氣缸30的上表面固定有第五氣缸31,且所述第五氣缸31的伸縮桿部通過第二連接板32與吸盤33相連接。所述夾持裝置6包括整板34、定夾爪35、可調(diào)支架36、推持板37、動夾爪38和第二雙軸氣缸39，所述整板34固定地設(shè)置在機架I上，且所述整板34的一側(cè)固定有定夾爪35 ；所述整板34的另一側(cè)設(shè)置有可調(diào)支架36設(shè)置在，且所述可調(diào)支架36可在所述整板I的長度方向上做相對于定夾爪35的移動；所述可調(diào)支架36的上側(cè)固定有第二雙軸氣缸39 ;所述第二雙軸氣缸39的缸體部通過第一內(nèi)六角圓柱螺釘40與推持板37相連接；所述雙軸氣缸39的伸縮桿部通過第二內(nèi)六角圓柱螺釘41與動夾爪38相固定，且所述動夾爪38設(shè)置在推持板37的下方。所述抓取裝置7包括第二雙油缸42、平行夾爪43、第六氣缸44、第七氣缸45、二次推爪46、上下夾爪47和第二導(dǎo)軌板48 ;所述第二雙油缸42可在機架I設(shè)有的排隊整理裝置6和夾持裝置6之間來回移動；所述第二雙油缸42的頂桿部通過第三連接板49與平行夾爪43的一側(cè)固定連接；所述平行夾爪43的另一側(cè)通過螺釘(圖中未示出)與上下夾爪47固定連接；所述第六氣缸44和第七氣缸45對稱地設(shè)置在平行夾爪43上設(shè)有的支架50的兩側(cè)；所述第六氣缸44的伸縮桿部和第七氣缸45的伸縮桿部設(shè)置在同一水平面上，并與二次推爪46相連接；所述二次推爪46設(shè)置在上下夾爪47的外側(cè)面上部；所述上下夾爪47在外側(cè)面下部的位置處設(shè)置有若干塊第二導(dǎo)軌板48，且所述第二導(dǎo)軌板48與二次推爪46的爪部錯落地分居在上下夾爪47的外側(cè)面上。本實用新型所述的鋼帶流水線用包裝機器人在使用的過程中，鋼帶I上的發(fā)夾51隨著鋼帶I運輸首先通過計數(shù)分隔裝置3，通過計數(shù)分隔裝置3在其上的第一當(dāng)板13和第二擋板17之間的配合作用把鋼帶I上的發(fā)夾51根據(jù)包裝要求，整理成標(biāo)準(zhǔn)間距、標(biāo)準(zhǔn)數(shù)量；計數(shù)分隔裝置3作用完成之后發(fā)出信號，使得排隊整理裝置4進行工作，排隊整理裝置4上的第三擋板24把隨著鋼帶2運送來的整理好的發(fā)夾51擋住，同時取袋裝置5通過吸盤33把放置在袋盒8內(nèi)的包裝 袋吸取出來放置到夾持裝置6上，夾持裝置6在接受到包裝袋的信號后把放置上的包裝袋夾持?。蝗缓笞ト⊙b置7中的上下夾爪47就作用到被排隊整理裝置4上的第三擋板24擋住的一定數(shù)量的發(fā)夾51上，排隊整理裝置4的頂夾板29在第一雙軸缸28的帶動下把鋼帶2上的發(fā)夾51頂壓到抓取裝置7中上下夾爪47上的第二導(dǎo)軌板48之間而被固定住，抓取裝置7把抓取到的發(fā)夾51運送到夾持裝置6夾持的包裝袋里，通過二次推爪46的作用把抓取裝置7上所抓取到的發(fā)夾51放置到包裝袋上，進而完成了對鋼帶2上的發(fā)夾51的包裝作用。本實用新型所述的鋼帶流水線用包裝機器人代替了人工手動的包裝，不僅能夠自動適應(yīng)鋼帶流水線的速度，包裝計數(shù)準(zhǔn)確，包裝整齊；而且還可以大幅提高工廠的生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品的成品率，提高計量的準(zhǔn)確度；促進企業(yè)的生產(chǎn)發(fā)展。以上僅是本實用新型的具體應(yīng)用范例，對本實用新型的保護范圍不構(gòu)成任何限制。凡采用等同變換或者等效替換而形成的技術(shù)方案，均落在本實用新型權(quán)利保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種鋼帶流水線用包裝機器人，包括機架和鋼帶，所述鋼帶設(shè)置在機架的上側(cè)，并橫穿機架；其特征在于:所述機架上依次設(shè)置有計數(shù)分隔裝置、排隊整理裝置、取袋裝置、夾持裝置和抓取裝置；所述機架在鋼帶的一側(cè)并與夾持裝置相鄰的位置處設(shè)置有袋盒，且所述取袋裝置可在袋盒與夾持裝置之間來回移動；所述抓取裝置設(shè)置在鋼帶的上方，且所述抓取裝置可在排隊整理裝置和夾持裝置之間來回移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼帶流水線用包裝機器人，其特征在于:所述計數(shù)分隔裝置包括主板、T形板、工字架、第一氣缸、第一擋板、第二氣缸、第一連接板、第三氣缸、第二擋板、第一感應(yīng)板和第一光電傳感器；所述主板的對角線兩端固定有T形板和工字架，且T形板和工字架設(shè)置在鋼帶的兩側(cè)；所述T形板的內(nèi)側(cè)面在軸向方向上固定有第一氣缸；所述第一氣缸的伸縮桿部與第一擋板相連接；所述工字架在徑向方向上固定有第二氣缸；所述第二氣缸的頂桿部通過第一連接板與第三氣缸相連接，且所述第三氣缸固定地設(shè)置在第一連接板的軸向方向上；所述第三氣缸的伸縮桿部與第二擋板相連接；所述第二擋板與第一擋板錯落地分居在鋼帶的兩側(cè)；所述主板在第一氣缸與第三氣缸之間的中間位置處設(shè)置有第一感應(yīng)板，且所述第一感應(yīng)板上固定有第一光電傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼帶流水線用包裝機器人，其特征在于:所述排隊整理裝置包括主L板、副L板、第一導(dǎo)軌板、第四氣缸、第三擋板、第二感應(yīng)板、第二光電傳感器、彎板、第一雙軸缸和頂夾板；所述主L板和副L板固定地設(shè)置在機架上，且所述主L板與副L板分居在鋼帶的兩側(cè)；所述主L板在軸向方向上的一部固定有第一導(dǎo)軌板，在徑向方向上的一部連接有第四氣缸；所述第四氣缸的伸縮桿部連接有第三擋板，且所述第三擋板可在第一導(dǎo)軌板上軸向移動；所述副L板的頂端固定有第二感應(yīng)板；所述第二感應(yīng)板和第一導(dǎo)軌板在同一平面的位置處分別設(shè)置有第二光電傳感器；所述彎板固定在機架上，并設(shè)置在主L板和副L板的下側(cè)；所述彎板在徑向方向上的一部固定有第一雙軸缸；所述第一雙軸缸的頂桿部連接有頂夾板，且所述頂夾板設(shè)置在鋼帶的下方。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼帶流水線用包裝機器人，其特征在于:所述取袋裝置包括雙軸滑動 氣缸，第五氣缸、第二連接板和吸盤，所述雙軸滑動氣缸可在機架上的袋盒和夾持裝置之間來回移動；所述雙軸滑動氣缸的上表面固定有第五氣缸，且所述第五氣缸的伸縮桿部通過第二連接板與吸盤相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼帶流水線用包裝機器人，其特征在于:所述夾持裝置包括整板、定夾爪、可調(diào)支架、推持板、動夾爪和第二雙軸氣缸，所述整板固定地設(shè)置在機架上，且所述整板的一側(cè)固定有定夾爪；所述整板的另一側(cè)設(shè)置有可調(diào)支架，且所述可調(diào)支架可在所述整板的長度方向上做相對于定夾爪的移動；所述可調(diào)支架的上側(cè)固定有第二雙軸氣缸；所述第二雙軸氣缸的缸體部通過第一內(nèi)六角圓柱螺釘與推持板相連接；所述雙軸氣缸的伸縮桿部通過第二內(nèi)六角圓柱螺釘與動夾爪相固定，且所述動夾爪設(shè)置在推持板的下方。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼帶流水線用包裝機器人，其特征在于:所述抓取裝置包括第二雙油缸、平行夾爪、第六氣缸、第七氣缸、二次推爪、上下夾爪和第二導(dǎo)軌板；所述第二雙油缸可在機架設(shè)有的排隊整理裝置和夾持裝置之間來回移動；所述第二雙油缸的頂桿部通過第三連接板與平行夾爪的一側(cè)固定連接；所述平行夾爪的另一側(cè)通過螺釘與上下夾爪固定連接；所述第六氣缸和第七氣缸對稱地設(shè)置在平行夾爪上設(shè)有的支架的兩側(cè)；所述第六氣缸的伸縮桿部和第七氣缸的伸縮桿部設(shè)置在同一水平面上，并與二次推爪相連接；所述二次推爪設(shè)置在上下夾爪的外側(cè)面上部；所述上下夾爪在外側(cè)面下部的位置處設(shè)置有若干塊第二導(dǎo)軌板，且所述第二導(dǎo)軌板與二次推爪的爪部錯落地分居在上下夾爪的外側(cè)面上 。
專利摘要本實用新型涉及一種鋼帶流水線用包裝機器人，包括機架和鋼帶，所述鋼帶設(shè)置在機架的上側(cè)，并橫穿機架；所述機架上依次設(shè)置有計數(shù)分隔裝置、排隊整理裝置、取袋裝置、夾持裝置和抓取裝置；所述機架在鋼帶的一側(cè)并與夾持裝置相鄰的位置處設(shè)置有袋盒，且所述取袋裝置可在袋盒與夾持裝置之間來回移動；所述抓取裝置設(shè)置在鋼帶的上方，且所述抓取裝置可在排隊整理裝置和夾持裝置之間來回移動。本實用新型所述的鋼帶流水線用包裝機器人代替了人工手動的包裝，不僅能夠自動適應(yīng)鋼帶流水線的速度，包裝計數(shù)準(zhǔn)確，包裝整齊；而且還可以大幅提高工廠的生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品的成品率，提高計量的準(zhǔn)確度；促進企業(yè)的生產(chǎn)發(fā)展。
文檔編號B65B43/18GK203111569SQ20132003709
公開日2013年8月7日 申請日期2013年1月24日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月24日
發(fā)明者王波, 史修進 申請人:張家港市瑞昌智能機器系統(tǒng)有限公司