專利名稱：一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及立體物流系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在立體物流系統(tǒng)中，堆垛機(jī)是其中關(guān)鍵的作業(yè)機(jī)械設(shè)備，是整個(gè)自動(dòng)化立體物流系統(tǒng)的核心。堆垛機(jī)能否正常的運(yùn)行直接影響著整個(gè)自動(dòng)化立體物流系統(tǒng)能否正常的工作，它的合理的速度控制、精確的定位設(shè)計(jì)以及準(zhǔn)確的故障診斷系統(tǒng)是整個(gè)自動(dòng)化立體物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高效率、高準(zhǔn)確度、高度安全性運(yùn)行的關(guān)鍵。而進(jìn)一步提高自動(dòng)化立體物流系統(tǒng)效率的主要瓶頸也是堆垛機(jī)，所以提高堆垛機(jī)的效率是提高整個(gè)自動(dòng)化立體物流系統(tǒng)效率的重中之重?，F(xiàn)有技術(shù)立體物流系統(tǒng)的控制系統(tǒng)中，大多數(shù)堆垛機(jī)的控制采用PLC和變頻器來實(shí)現(xiàn)，這種控制方式下堆垛機(jī)啟停不是很平穩(wěn)，這就造成堆垛機(jī)啟停時(shí)產(chǎn)生較大的振動(dòng)，嚴(yán)重影響了堆垛機(jī)的使用壽命，并且振動(dòng)過大會(huì)影響到其搬運(yùn)貨物的安全。總體來說，現(xiàn)有技術(shù)種立體物流系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，還存在著控制精度較低、工作可靠性較低、故障率較高、物流效率低的不足。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便，使用操作便捷，控制精度高，工作可靠性和穩(wěn)定性高，物流效率高，實(shí)用性強(qiáng)，推廣應(yīng)用價(jià)值高。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，所述立體物流系統(tǒng)包括貨架、堆垛機(jī)和貨物運(yùn)輸線，所述貨架由間隔設(shè)置的前排貨架和后排貨架組成，所述前排貨架和后排貨架之間設(shè)置有供堆垛機(jī)運(yùn)行的堆垛機(jī)軌道，所述貨物運(yùn)輸線由皮帶運(yùn)輸線、滾筒運(yùn)輸線和倍速鏈運(yùn)輸線構(gòu)成，所述皮帶運(yùn)輸線、滾筒運(yùn)輸線、倍速鏈運(yùn)輸線和前排貨架首尾依次相鄰圍成矩形形狀，所述倍速鏈運(yùn)輸線與所述前排貨架之間設(shè)置有入貨臺(tái)，所述前排貨架與所述皮帶運(yùn)輸線之間設(shè)置有出貨臺(tái)，所述皮帶運(yùn)輸線與滾筒運(yùn)輸線之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角機(jī)，所述滾筒運(yùn)輸線與倍速鏈運(yùn)輸線之間設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角機(jī)，所述倍速鏈運(yùn)輸線上設(shè)置有工位阻擋器，所述入貨臺(tái)由入貨臺(tái)電機(jī)帶動(dòng)運(yùn)行，所述出貨臺(tái)由出貨臺(tái)電機(jī)帶動(dòng)運(yùn)行，所述皮帶運(yùn)輸線由皮帶運(yùn)輸線電機(jī)帶動(dòng)運(yùn)行，所述滾筒運(yùn)輸線由滾筒運(yùn)輸線電機(jī)帶動(dòng)運(yùn)行，所述倍速鏈運(yùn)輸線由倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)帶動(dòng)運(yùn)行，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)的皮帶由第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)帶動(dòng)正向或反向給第一轉(zhuǎn)角機(jī)上運(yùn)送和運(yùn)出貨物，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)由第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵和與第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵相接的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)的皮帶由第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)帶動(dòng)正向或反向給第二轉(zhuǎn)角機(jī)上運(yùn)送和運(yùn)出貨物，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)由第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵和與第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵相接的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述堆垛機(jī)由X軸伺服電機(jī)、Y軸伺服電機(jī)和Z軸步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)運(yùn)行；其特征在于:所述存取貨物路徑優(yōu)化控制系統(tǒng)包括貨物運(yùn)輸線控制柜、堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制柜和監(jiān)控上位機(jī)，所述貨物運(yùn)輸線控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對(duì)貨物運(yùn)輸線進(jìn)行控制的PLC模塊和與PLC模塊相接的第一 Profibus總線通訊模塊，所述堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行控制的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)集成有第二 Profibus總線通訊模塊，所述PLC模塊通過第一 Profibus總線通訊模塊與所述監(jiān)控上位機(jī)連接并通信，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器通過第二 Profibus總線通訊模塊與所述監(jiān)控上位機(jī)連接并通信，所述PLC模塊的輸入端接有設(shè)置在入貨臺(tái)上的入貨臺(tái)到貨檢測傳感器、設(shè)置在皮帶運(yùn)輸線上且用于對(duì)貨物在皮帶運(yùn)輸線上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)皮帶貨物位置檢測傳感器、設(shè)置在第一轉(zhuǎn)角機(jī)上的第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器、設(shè)置在滾筒運(yùn)輸線上且用于對(duì)貨物在滾筒運(yùn)輸線上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)滾筒貨物位置檢測傳感器、設(shè)置在第二轉(zhuǎn)角機(jī)上的第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器、設(shè)置在倍速鏈運(yùn)輸線上且用于對(duì)貨物在倍速鏈運(yùn)輸線上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)倍速鏈貨物位置檢測傳感器和設(shè)置在出貨臺(tái)上的出貨臺(tái)到貨檢測傳感器，所述PLC模塊的輸出端接有用于對(duì)皮帶運(yùn)輸線電機(jī)進(jìn)行變頻調(diào)速的皮帶運(yùn)輸線變頻器、用于對(duì)滾筒運(yùn)輸線電機(jī)進(jìn)行變頻調(diào)速的滾筒運(yùn)輸線變頻器、用于對(duì)倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)進(jìn)行變頻調(diào)速的倍速鏈運(yùn)輸線變頻器、用于控制入貨臺(tái)電機(jī)啟停的入貨臺(tái)接觸器、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器、用于控制出貨臺(tái)電機(jī)啟停的出貨臺(tái)接觸器和用于控制工位阻擋器伸縮的工位阻擋器接觸器，所述皮帶運(yùn)輸線電機(jī)與所述皮帶運(yùn)輸線變頻器相接，所述滾筒運(yùn)輸線電機(jī)與所述滾筒運(yùn)輸線變頻器相接，所述倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)與所述倍速鏈運(yùn)輸線變頻器相接，所述入貨臺(tái)接觸器串聯(lián)在入貨臺(tái)電機(jī)的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器和第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器和第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器和第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器和第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵的供電回路中，所述出貨臺(tái)接觸器串聯(lián)在出貨臺(tái)電機(jī)的供電回路中，所述工位阻擋器接觸器串聯(lián)在工位阻擋器的供電回路中；所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的輸入端接有用于對(duì)堆垛機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測的堆垛機(jī)狀態(tài)檢測傳感器，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的輸出端接有X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述X軸伺服電機(jī)與所述X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相接，所述Y軸伺服電機(jī)與所述Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相接，所述Z軸步進(jìn)電機(jī)與所述Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相接。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述監(jiān)控上位機(jī)為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述PLC模塊為S700系列PLC模塊，所述第一 Profibus總線通訊模塊為EM277通訊模塊。[0008]上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器為固聞GT系列運(yùn)動(dòng)控制器。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述入貨臺(tái)到貨檢測傳感器、皮帶貨物位置檢測傳感器和出貨臺(tái)到貨檢測傳感器均為光電傳感器，所述滾筒貨物位置檢測傳感器、倍速鏈貨物位置檢測傳感器、第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器和第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器均為行程傳感器，所述工位阻擋器的數(shù)量為多個(gè)且分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在多個(gè)所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器的后方。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機(jī)狀態(tài)檢測傳感器包括設(shè)置在堆垛機(jī)軌道上且用于對(duì)堆垛機(jī)在堆垛機(jī)軌道上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器和設(shè)置在位于所述堆垛機(jī)的載貨臺(tái)正下方的堆垛機(jī)機(jī)架上且用于對(duì)堆垛機(jī)的載貨臺(tái)的位置進(jìn)行檢測的堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器。上述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器和堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器均為微動(dòng)開關(guān)，所述堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器的數(shù)量為四個(gè)，且其中兩個(gè)間隔設(shè)置在所述堆垛機(jī)軌道的首端，另外兩個(gè)間隔設(shè)置在所述堆垛機(jī)軌道的尾端；所述堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器的數(shù)量為兩個(gè)。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn):1、本實(shí)用新型采用了集成化、模塊化的設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便。2、本實(shí)用新型采用了固高GT系列運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行控制，固高GT系列運(yùn)動(dòng)控制器能夠?qū)崿F(xiàn)高性能的控制計(jì)算，通過X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)X軸伺服電機(jī)，通過Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)Y軸伺服電機(jī)，能夠使堆垛機(jī)的運(yùn)行更加平穩(wěn)，定位精度更加準(zhǔn)確，能大幅延長堆垛機(jī)的使用壽命，并且減少了立體物流系統(tǒng)運(yùn)行中的安全隱患。3、本實(shí)用 新型不僅能一次進(jìn)行多個(gè)貨物的出庫、入庫、移庫或加工作業(yè)，并且在此基礎(chǔ)之上優(yōu)化了揀選作業(yè)的路徑和次序，能夠有序快速作業(yè)，在不影響立體物流系統(tǒng)功能的前提下，簡化了常規(guī)立體物流系統(tǒng)的操作，作業(yè)效率高，方便人員操作與實(shí)時(shí)監(jiān)控，并且極大地提高了整個(gè)物流系統(tǒng)的效率。4、本實(shí)用新型對(duì)立體物流系統(tǒng)的操作控制精度高、快速性好，省時(shí)省力，能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)控制操作及故障診斷，不僅使整個(gè)系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性有所提高，還提高了立體物流系統(tǒng)的運(yùn)行效率，實(shí)用性強(qiáng)，推廣應(yīng)用價(jià)值高。綜上所述，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便，使用操作便捷，控制精度高，工作可靠性和穩(wěn)定性高，物流效率高，實(shí)用性強(qiáng)，推廣應(yīng)用價(jià)值高。下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

圖1為本實(shí)用新型的電路原理框圖。圖2為本實(shí)用新型立體物力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記說明:1-1—PLC 模塊；1-2—第一 Profibus 總線通訊模塊；1-3—皮帶運(yùn)輸線變頻器；1-4一滾筒運(yùn)輸線變頻器；1-5—倍速鏈運(yùn)輸線變頻器；1-6—入貨臺(tái)接觸器；[0025]1-7—第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器； 1-8—第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器；1-9一第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器； 1-10—第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器；1-11—第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器； 1-12—第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器；1-13—第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器； 1-14一第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器；1-15—出貨臺(tái)接觸器；1-16—工位阻擋器接觸器；2-1—嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器；2-2—第二 Profibus總線通訊模塊；2-3一X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；2-4—Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；2-5 — Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；3—監(jiān)控上位機(jī)；4一入貨臺(tái)到貨檢測傳感器；5—皮帶貨物位置檢測傳感器；6—第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器；7—滾筒貨物位置檢測傳感器；8—第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器；9一倍速鏈貨物位置檢測傳感器；10—出貨臺(tái)到貨檢測傳感器；11 一堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器；12—堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器；13—前排貨架；14一后排貨架；15—堆垛機(jī)軌道；16—堆垛機(jī)；17一皮帶運(yùn)輸 線；18—滾筒運(yùn)輸線；19一倍速鏈運(yùn)輸線；20一入貨臺(tái)；21—出貨臺(tái)；22—第一轉(zhuǎn)角機(jī)；23一第二轉(zhuǎn)角機(jī)；24—工位阻擋器；25—入貨臺(tái)電機(jī)；26—出貨臺(tái)電機(jī)；27—皮帶運(yùn)輸線電機(jī)；28—滾筒運(yùn)輸線電機(jī)；29—倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)；30—第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵；31-第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵； 32-X軸伺服電機(jī)；33-Y軸伺服電機(jī)；34 — Z軸步進(jìn)電機(jī)； 35—第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)；36—第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)。
具體實(shí)施方式
如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，所述立體物流系統(tǒng)包括貨架、堆垛機(jī)16和貨物運(yùn)輸線，所述貨架由間隔設(shè)置的前排貨架13和后排貨架14組成，所述前排貨架13和后排貨架14之間設(shè)置有供堆垛機(jī)16運(yùn)行的堆垛機(jī)軌道15，所述貨物運(yùn)輸線由皮帶運(yùn)輸線17、滾筒運(yùn)輸線18和倍速鏈運(yùn)輸線19構(gòu)成，所述皮帶運(yùn)輸線17、滾筒運(yùn)輸線18、倍速鏈運(yùn)輸線19和前排貨架13首尾依次相鄰圍成矩形形狀，所述倍速鏈運(yùn)輸線19與所述前排貨架13之間設(shè)置有入貨臺(tái)20，所述前排貨架13與所述皮帶運(yùn)輸線17之間設(shè)置有出貨臺(tái)21，所述皮帶運(yùn)輸線17與滾筒運(yùn)輸線18之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角機(jī)22，所述滾筒運(yùn)輸線18與倍速鏈運(yùn)輸線19之間設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角機(jī)23，所述倍速鏈運(yùn)輸線19上設(shè)置有工位阻擋器24，所述入貨臺(tái)20由入貨臺(tái)電機(jī)25帶動(dòng)運(yùn)行，所述出貨臺(tái)21由出貨臺(tái)電機(jī)26帶動(dòng)運(yùn)行，所述皮帶運(yùn)輸線17由皮帶運(yùn)輸線電機(jī)27帶動(dòng)運(yùn)行，所述滾筒運(yùn)輸線18由滾筒運(yùn)輸線電機(jī)28帶動(dòng)運(yùn)行，所述倍速鏈運(yùn)輸線19由倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)29帶動(dòng)運(yùn)行，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)22的皮帶由第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)35帶動(dòng)正向或反向給第一轉(zhuǎn)角機(jī)22上運(yùn)送和運(yùn)出貨物，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)22由第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30和與第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30相接的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)23的皮帶由第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)36帶動(dòng)正向或反向給第二轉(zhuǎn)角機(jī)23上運(yùn)送和運(yùn)出貨物，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)23由第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31和與第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31相接的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述堆垛機(jī)16由X軸伺服電機(jī)32、Y軸伺服電機(jī)33和Z軸步進(jìn)電機(jī)34帶動(dòng)運(yùn)行；所述存取貨物路徑優(yōu)化控制系統(tǒng)包括貨物運(yùn)輸線控制柜、堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制柜和監(jiān)控上位機(jī)3，所述貨物運(yùn)輸線控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對(duì)貨物運(yùn)輸線進(jìn)行控制的PLC模塊1-1和與PLC模塊1-1相接的第一 Profibus總線通訊模塊1-2，所述堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對(duì)堆垛機(jī)16進(jìn)行控制的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1內(nèi)集成有第二 Profibus總線通訊模塊2_2，所述PLC模塊1-1通過第一 Profibus總線通訊模塊1-2與所述監(jiān)控上位機(jī)3連接并通信，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1通過第二 Profibus總線通訊模塊2-2與所述監(jiān)控上位機(jī)3連接并通信，所述PLC模塊1-1的輸入端接有設(shè)置在入貨臺(tái)20上的入貨臺(tái)到貨檢測傳感器4、設(shè)置在皮帶運(yùn)輸線17上且用于對(duì)貨物在皮帶運(yùn)輸線17上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)皮帶貨物位置檢測傳感器5、設(shè)置在第一轉(zhuǎn)角機(jī)22上的第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器6、設(shè)置在滾筒運(yùn)輸線18上且用于對(duì)貨物在滾筒運(yùn)輸線18上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)滾筒貨物位置檢測傳感器
7、設(shè)置在第二轉(zhuǎn)角機(jī)23上的第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器8、設(shè)置在倍速鏈運(yùn)輸線19上且用于對(duì)貨物在倍速鏈運(yùn)輸線19上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)倍速鏈貨物位置檢測傳感器9和設(shè)置在出貨臺(tái)21上的出貨臺(tái)到貨檢測傳感器10，所述PLC模塊1-1的輸出端接有用于對(duì)皮帶運(yùn)輸線電機(jī)27進(jìn)行變頻調(diào)速的皮帶運(yùn)輸線變頻器1-3、用于對(duì)滾筒運(yùn)輸線電機(jī)28進(jìn)行變頻調(diào)速的滾筒運(yùn)輸線變頻器1-4、用于對(duì)倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)29進(jìn)行變頻調(diào)速的倍速鏈運(yùn)輸線變頻器1-5、用于控制入貨臺(tái)電機(jī)25啟停的入貨臺(tái)接觸器1-6、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)35正轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器1-7、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)35反轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器1-8、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30充氣的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1-9、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30放氣的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器1-10、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)36正轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器1-11、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)36反轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器1-12、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31充氣的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1-13、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31放氣的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器1-14、用于控制出貨臺(tái)電機(jī)26啟停的出貨臺(tái)接觸器1-15和用于控制工位阻擋器24伸縮的工位阻擋器接觸器1-16，所述皮帶運(yùn)輸線電機(jī)27與所述皮帶運(yùn)輸線變頻器1-3相接，所述滾筒運(yùn)輸線電機(jī)28與所述滾筒運(yùn)輸線變頻器1-4相接，所述倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)29與所述倍速鏈運(yùn)輸線變頻器1-5相接，所述入貨臺(tái)接觸器1-6串聯(lián)在入貨臺(tái)電機(jī)25的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器1-7和第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器1-8相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)35的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1-9和第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器1-10相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器1-11和第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器1-12相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)36的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1-13和第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器1-14相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31的供電回路中，所述出貨臺(tái)接觸器1-15串聯(lián)在出貨臺(tái)電機(jī)26的供電回路中，所述工位阻擋器接觸器1-16串聯(lián)在工位阻擋器24的供電回路中；所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1的輸入端接有用于對(duì)堆垛機(jī)16的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測的堆垛機(jī)狀態(tài)檢測傳感器，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1的輸出端接有X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-3、Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4和Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5，所述X軸伺服電機(jī)32與所述X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-3相接，所述Y軸伺服電機(jī)33與所述Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4相接，所述Z軸步進(jìn)電機(jī)34與所述Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5相接。[0047]本實(shí)施例中，所述監(jiān)控上位機(jī)3為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)。所述PLC模塊1-1為S7-200系列PLC模塊，所述第一 Profibus總線通訊模塊1-2為EM277通訊模塊。所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1為固高GT系列運(yùn)動(dòng)控制器。本實(shí)施例中，所述入貨臺(tái)到貨檢測傳感器4、皮帶貨物位置檢測傳感器5和出貨臺(tái)到貨檢測傳感器10均為光電傳感器，所述滾筒貨物位置檢測傳感器7、倍速鏈貨物位置檢測傳感器9、第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器6和第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器8均為行程傳感器，所述工位阻擋器24的數(shù)量為多個(gè)且分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在多個(gè)所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9的后方。本實(shí)施例中，所述堆垛機(jī)狀態(tài)檢測傳感器包括設(shè)置在堆垛機(jī)軌道15上且用于對(duì)堆垛機(jī)16在堆垛機(jī)軌道15上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器11和設(shè)置在位于所述堆垛機(jī)16的載貨臺(tái)正下方的堆垛機(jī)16機(jī)架上且用于對(duì)堆垛機(jī)16的載貨臺(tái)的位置進(jìn)行檢測的堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器12。所述堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器11和堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器12均為微動(dòng)開關(guān)，所述堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器11的數(shù)量為四個(gè)，且其中兩個(gè)間隔設(shè)置在所述堆垛機(jī)軌道15的首端，另外兩個(gè)間隔設(shè)置在所述堆垛機(jī)軌道15的尾端；所述堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器12的數(shù)量為兩個(gè)。采用本實(shí)用新型進(jìn)行立體物流系統(tǒng)存取貨物的方法，包括以下步驟:步驟一、物流任務(wù)信號(hào)輸入:通過操作監(jiān)控上位機(jī)3，輸入揀選貨位編號(hào)，并輸入出庫、加工、入庫或移庫的物流控制信號(hào)，所述監(jiān)控上位機(jī)3將貨位編號(hào)和物流控制信號(hào)寫入預(yù)先存儲(chǔ)在其中的物流系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫中；步驟二、物流任務(wù)執(zhí)行，具體過程如下:步驟201、所述監(jiān)控上位機(jī)3調(diào)用路徑優(yōu)化模塊進(jìn)行路徑優(yōu)化，得到優(yōu)化物流順序;步驟202、所述監(jiān)控上位機(jī)3將步驟201中得到的優(yōu)化物流順序通過第二Profibus總線通訊模塊2-2傳輸給嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1，并根據(jù)物流控制信號(hào)輸出相應(yīng)的控制信號(hào)且通過第一 Profibus總線通訊模塊1-2傳輸給PLC模塊1_1，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1和PLC模塊1-1分別控制堆垛機(jī)16和貨物運(yùn)輸線執(zhí)行相應(yīng)的物流任務(wù)，具體過程為:當(dāng)物流控制信號(hào)為出庫時(shí):2021、所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1根據(jù)其接收到的優(yōu)化物流順序輸出相應(yīng)的控制信號(hào)給X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-3、Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4和Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5，X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-3驅(qū)動(dòng)X軸伺服電機(jī)32動(dòng)作，Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4驅(qū)動(dòng)Y軸伺服電機(jī)33動(dòng)作，Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5驅(qū)動(dòng)Z軸步進(jìn)電機(jī)34動(dòng)作，X軸伺服電機(jī)32、Y軸伺服電機(jī)33和Z軸步進(jìn)電機(jī)34帶動(dòng)堆垛機(jī)16根據(jù)優(yōu)化物流順序運(yùn)行，按優(yōu)化物流順序依次從貨架取出貨物并放置在堆垛機(jī)16的載貨臺(tái)上；2022、X軸伺服電機(jī)32、Y軸伺服電機(jī)33和Z軸步進(jìn)電機(jī)34帶動(dòng)堆垛機(jī)16運(yùn)行到出貨臺(tái)21位置處，并將貨物放置到出貨臺(tái)21上；2023、所述出貨臺(tái)到貨檢測傳感器10實(shí)時(shí)檢測出貨臺(tái)21到貨信息并將所檢測到的信號(hào)輸出給PLC模塊1-1，當(dāng)所述PLC模塊1-1接收到所述出貨臺(tái)到貨檢測傳感器10輸出的出貨臺(tái)21到貨信號(hào)后，所述PLC模塊1-1控制出貨臺(tái)接觸器1-15接通出貨臺(tái)電機(jī)26的供電回路，出貨臺(tái)電機(jī)26帶動(dòng)出貨臺(tái)21運(yùn)行，并通過皮帶運(yùn)輸線變頻器1-3控制皮帶運(yùn)輸線電機(jī)27帶動(dòng)皮帶運(yùn)輸線17運(yùn)行，出貨臺(tái)21將貨物傳遞給皮帶運(yùn)輸線17，多個(gè)所述皮帶貨物位置檢測傳感器5對(duì)貨物在皮帶運(yùn)輸線17上的運(yùn)行位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測并將所檢測到的信號(hào)輸出給PLC模塊1-1，所述PLC模塊1-1接收多個(gè)所述皮帶貨物位置檢測傳感器5輸出的信號(hào)并進(jìn)行分析處理，當(dāng)所述PLC模塊1-1判斷出皮帶運(yùn)輸線17有貨物到達(dá)時(shí)，所述PLC模塊1-1控制出貨臺(tái)接觸器1-15斷開出貨臺(tái)電機(jī)26的供電回路，出貨臺(tái)電機(jī)26停止帶動(dòng)出貨臺(tái)21運(yùn)行；2024、當(dāng)所述PLC模塊1_1判斷出皮帶運(yùn)輸線17上的貨物到達(dá)皮帶運(yùn)輸線17的中間位置處時(shí)，所述PLC模塊1-1通過皮帶運(yùn)輸線變頻器1-3控制皮帶運(yùn)輸線電機(jī)27停止帶動(dòng)皮帶運(yùn)輸線17運(yùn)行；2025、人工將貨物從皮帶運(yùn)輸線17上取下，貨物出庫完成；當(dāng)物流控制信號(hào)為入庫時(shí):2026、人工將貨物放置在倍速鏈運(yùn)輸線19上，所述PLC模塊1_1通過倍速鏈運(yùn)輸線變頻器1-5控制滾筒運(yùn)輸線電機(jī)28帶動(dòng)倍速鏈運(yùn)輸線19運(yùn)行，多個(gè)所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9對(duì)貨物在倍速鏈運(yùn)輸線19上的運(yùn)行位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測并將所檢測到的信號(hào)輸出給PLC模塊1-1，所述PLC模塊1-1接收多個(gè)所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9輸出的信號(hào)并進(jìn)行分析處理；2027、當(dāng)所述PLC模塊1_1判斷出倍速鏈運(yùn)輸線19有貨物送出時(shí)，所述PLC模塊
1-1控制入貨臺(tái)接觸器1-6接通入貨臺(tái)電機(jī)25的供電回路，入貨臺(tái)電機(jī)25帶動(dòng)入貨臺(tái)20運(yùn)行，所述入貨臺(tái)到貨檢測傳感器4實(shí)時(shí)檢測入貨臺(tái)20到貨信息并將所檢測到的信號(hào)輸出給PLC模塊1-1，當(dāng)所述PLC模塊1-1接收到所述入貨臺(tái)到貨檢測傳感器4輸出的入貨臺(tái)20到貨信號(hào)后，所述PLC模塊1-1控制入貨臺(tái)接觸器1-6斷開入貨臺(tái)電機(jī)25的供電回路，入貨臺(tái)電機(jī)25停止帶動(dòng)入貨臺(tái)20運(yùn)行；2028、所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1輸出相應(yīng)的控制信號(hào)給X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
2-3、Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4和Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5，X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2_3驅(qū)動(dòng)X軸伺服電機(jī)32動(dòng)作，Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4驅(qū)動(dòng)Y軸伺服電機(jī)33動(dòng)作，Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5驅(qū)動(dòng)Z軸步進(jìn)電機(jī)34動(dòng)作，X軸伺服電機(jī)32、Y軸伺服電機(jī)33和Z軸步進(jìn)電機(jī)34帶動(dòng)堆垛機(jī)16運(yùn)行到入貨臺(tái)20位置處，并將貨物從入貨臺(tái)20上放置到堆垛機(jī)16的載貨臺(tái)上；2029、所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1根據(jù)其接收到的優(yōu)化物流順序輸出相應(yīng)的控制信號(hào)給X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-3、Υ軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4和Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5，X軸伺服電機(jī)32、Y軸伺服電機(jī)33和Z軸步進(jìn)電機(jī)34帶動(dòng)堆垛機(jī)16根據(jù)優(yōu)化物流順序運(yùn)行，按優(yōu)化物流順序依次將載貨臺(tái)上的貨物放置在貨架上，貨物入庫完成；當(dāng)物流控制信號(hào)為移庫時(shí):20210、所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1根據(jù)其接收到的優(yōu)化物流順序輸出相應(yīng)的控制信號(hào)給X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-3、Υ軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4和Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5，Χ軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-3驅(qū)動(dòng)X軸伺服電機(jī)32動(dòng)作，Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-4驅(qū)動(dòng)Y軸伺服電機(jī)33動(dòng)作，Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2-5驅(qū)動(dòng)Z軸步進(jìn)電機(jī)34動(dòng)作，X軸伺服電機(jī)32、Y軸伺服電機(jī)33和Z軸步進(jìn)電機(jī)34帶動(dòng)堆垛機(jī)16根據(jù)優(yōu)化物流順序運(yùn)行，按優(yōu)化物流順序依次將貨物從現(xiàn)存的貨位上取出并存放到目標(biāo)貨位上，貨物移庫完成；當(dāng)物流控制信號(hào)為加工時(shí):20211、所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1和PLC模塊1_1按照上述物流控制信號(hào)為出庫時(shí)的過程2021 2023控制堆垛機(jī)16、出貨臺(tái)21和皮帶運(yùn)輸線17執(zhí)行出庫的物流任務(wù)；20212、當(dāng)所述PLC模塊1_1判斷出皮帶運(yùn)輸線17上的貨物到達(dá)皮帶運(yùn)輸線17的出貨位置處時(shí)，所述PLC模塊1-1通過控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器1-7接通第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)35的供電回路，第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)35正轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)角機(jī)22的皮帶正向給第一轉(zhuǎn)角機(jī)22上運(yùn)送貨物，第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器6實(shí)時(shí)檢測第一轉(zhuǎn)角機(jī)22到貨信息并將所檢測到的信號(hào)輸出給PLC模塊1-1，當(dāng)所述PLC模塊1-1接收到所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器6輸出的第一轉(zhuǎn)角機(jī)22到貨信號(hào)后，所述PLC模塊1-1控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器1-7斷開第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)35的供電回路,第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)35停止正轉(zhuǎn)；20213、所述PLC模塊1-1控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1-9接通第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30的供電回路，第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30充氣并使第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)角機(jī)22正轉(zhuǎn)90度，第一轉(zhuǎn)角機(jī)22旋轉(zhuǎn)到位后，所述PLC模塊1-1通過滾筒運(yùn)輸線變頻器1-4控制滾筒運(yùn)輸線電機(jī)28帶動(dòng)滾筒運(yùn)輸線18運(yùn)行，多個(gè)所述滾筒貨物位置檢測傳感器7對(duì)貨物在滾筒運(yùn)輸線18上的運(yùn)行位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測并將所檢測到的信號(hào)輸出給PLC模塊1-1，所述PLC模塊1-1接收多個(gè)所述滾筒貨物位置檢測傳感器7輸出的信號(hào)并進(jìn)行分析處理，當(dāng)所述PLC模塊1-1判斷出滾筒運(yùn)輸線18上有貨物送到時(shí)，所述PLC模塊1-1控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1-9斷開第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30的供電回路，并控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器1-10接通第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30的供電回路，第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵30放氣并使第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)角機(jī)22回轉(zhuǎn)90度進(jìn)行回位；20214、當(dāng)所述PLC模塊1_1判斷出滾筒運(yùn)輸線18上有貨物送出時(shí)，所述PLC模塊1-1通過控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器ι-ll接通第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)36的供電回路，第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)36正轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)角機(jī)23的皮帶正向給第二轉(zhuǎn)角機(jī)23上運(yùn)送貨物，第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器8實(shí)時(shí)檢測第二轉(zhuǎn)角機(jī)23到貨信息并將所檢測到的信號(hào)輸出給PLC模塊1-1，當(dāng)所述PLC模塊1-1接收到所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器8輸出的第二轉(zhuǎn)角機(jī)23到貨信號(hào)后，所述PLC模塊1-1控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器1-11斷開第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)36的供電回路，第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)36停止正轉(zhuǎn)；20215、所述PLC模塊1_1控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1_13接通第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31的供電回路，第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31充氣并使第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)角機(jī)23正轉(zhuǎn)90度，第二轉(zhuǎn)角機(jī)23旋轉(zhuǎn)到位后，所述PLC模塊1-1通過倍速鏈運(yùn)輸線變頻器1-5控制倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)29帶動(dòng)倍速鏈運(yùn)輸線19運(yùn)行，多個(gè)所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9對(duì)貨物在倍速鏈運(yùn)輸線19上的運(yùn)行位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測并將所檢測到的信號(hào)輸出給PLC模塊1-1，所述PLC模塊1-1接收多個(gè)所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9輸出的信號(hào)并進(jìn)行分析處理，當(dāng)所述PLC模塊1-1判斷出倍速鏈運(yùn)輸線19上有貨物送到時(shí)，所述PLC模塊1-1控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1-13斷開第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31的供電回路，并控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器1-13接通第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31的供電回路，第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵31放氣并使第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)角機(jī)23回轉(zhuǎn)90度進(jìn)行回位；20216、所述PLC模塊1_1根據(jù)多個(gè)所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器9輸出的信號(hào)，判斷出貨物在倍速鏈運(yùn)輸線19上的位置，延時(shí)一段時(shí)間，到達(dá)加工時(shí)間后，所述PLC模塊1-1控制相應(yīng)位置處的工位阻擋器接觸器1-16接通工位阻擋器24的供電回路，工位阻擋器24從所述倍速鏈運(yùn)輸線19上縮回，解除阻擋，貨物繼續(xù)在倍速鏈運(yùn)輸線19上傳輸；20217、當(dāng)所述PLC模塊1_1判斷出倍速鏈運(yùn)輸線19上有貨物送出時(shí)，所述PLC模塊1-1和嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器2-1按照上述物流控制信號(hào)為入庫時(shí)的過程2027 2029控制倍速鏈運(yùn)輸線19、入貨臺(tái)20和堆垛機(jī)16執(zhí)行入庫的物流任務(wù)，入庫完成后貨物加工即完成。以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，所述立體物流系統(tǒng)包括貨架、堆垛機(jī)(16)和貨物運(yùn)輸線，所述貨架由間隔設(shè)置的前排貨架(13)和后排貨架(14)組成，所述前排貨架(13)和后排貨架(14)之間設(shè)置有供堆垛機(jī)(16)運(yùn)行的堆垛機(jī)軌道(15)，所述貨物運(yùn)輸線由皮帶運(yùn)輸線(17)、滾筒運(yùn)輸線(18)和倍速鏈運(yùn)輸線(19)構(gòu)成，所述皮帶運(yùn)輸線(17)、滾筒運(yùn)輸線(18)、倍速鏈運(yùn)輸線(19)和前排貨架(13)首尾依次相鄰圍成矩形形狀，所述倍速鏈運(yùn)輸線(19)與所述前排貨架(13)之間設(shè)置有入貨臺(tái)(20)，所述前排貨架(13)與所述皮帶運(yùn)輸線(17)之間設(shè)置有出貨臺(tái)(21)，所述皮帶運(yùn)輸線(17)與滾筒運(yùn)輸線(18)之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)角機(jī)(22)，所述滾筒運(yùn)輸線(18)與倍速鏈運(yùn)輸線(19)之間設(shè)置有第二轉(zhuǎn)角機(jī)(23)，所述倍速鏈運(yùn)輸線(19 )上設(shè)置有工位阻擋器(24 )，所述入貨臺(tái)(20 )由入貨臺(tái)電機(jī)(25 )帶動(dòng)運(yùn)行，所述出貨臺(tái)(21)由出貨臺(tái)電機(jī)(26)帶動(dòng)運(yùn)行，所述皮帶運(yùn)輸線(17)由皮帶運(yùn)輸線電機(jī)(27)帶動(dòng)運(yùn)行，所述滾筒運(yùn)輸線(18)由滾筒運(yùn)輸線電機(jī)(28)帶動(dòng)運(yùn)行，所述倍速鏈運(yùn)輸線(19)由倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)(29)帶動(dòng)運(yùn)行，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)(22)的皮帶由第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)(35)帶動(dòng)正向或反向給第一轉(zhuǎn)角機(jī)(22)上運(yùn)送和運(yùn)出貨物，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)(22)由第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(30)和與第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(30)相接的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)(23)的皮帶由第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)(36)帶動(dòng)正向或反向給第二轉(zhuǎn)角機(jī)(23)上運(yùn)送和運(yùn)出貨物，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)(23)由第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(31)和與第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(31)相接的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣缸帶動(dòng)正轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)，所述堆垛機(jī)(16)由X軸伺服電機(jī)(32)、Y軸伺服電機(jī)(33)和Z軸步進(jìn)電機(jī)(34)帶動(dòng)運(yùn)行；其特征在于:所述存取貨物路徑優(yōu)化控制系統(tǒng)包括貨物運(yùn)輸線控制柜、堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制柜和監(jiān)控上位機(jī)(3 )，所述貨物運(yùn)輸線控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對(duì)貨物運(yùn)輸線進(jìn)行控制的PLC模塊(1-1)和與PLC模塊(1-1)相接的第一 Profibus總線通訊模塊(1-2)，所述堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制柜內(nèi)設(shè)置有用于對(duì)堆垛機(jī)(16)進(jìn)行控制的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器(2-1)，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器(2-1)內(nèi)集成有第二 Profibus總線通訊模塊(2-2)，所述PLC模塊(1-1)通過第一 Profibus總線通訊模塊(1-2)與所述監(jiān)控上位機(jī)(3)連接并通信，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器(2-1)通過第二 Profibus總線通訊模塊(2-2)與所述監(jiān)控上位機(jī)(3)連接并通信，所述PLC模塊(1-1)的輸入端接有設(shè)置在入貨臺(tái)(20)上的入貨臺(tái)到貨檢測傳感器(4)、設(shè)置在皮帶運(yùn)輸線(17)上且用于對(duì)貨物在皮帶運(yùn)輸線(17)上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)皮帶貨物位置檢測傳感器(5)、設(shè)置在第一轉(zhuǎn)角機(jī)(22)上的第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器(6)、設(shè)置在滾筒運(yùn)輸線(18)上且用于對(duì)貨物在滾筒運(yùn)輸線(18)上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)滾筒貨物位置檢測傳感器(7)、設(shè)置在第二轉(zhuǎn)角機(jī)(23)上的第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器(8)、設(shè)置在倍速鏈運(yùn)輸線(19)上且用于對(duì)貨物在倍速鏈運(yùn)輸線(19)上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)倍速鏈貨物位置檢測傳感器(9)和設(shè)置在出貨臺(tái)(21)上的出貨臺(tái)到貨檢測傳感器(10)，所述PLC模塊(1-1)的輸出端接有用于對(duì)皮帶運(yùn)輸線電機(jī)(27)進(jìn)行變頻調(diào)速的皮帶運(yùn)輸線變頻器(1-3)、用于對(duì)滾筒運(yùn)輸線電機(jī)(28)進(jìn)行變頻調(diào)速的滾筒運(yùn)輸線變頻器(1-4)、用于對(duì)倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)(29)進(jìn)行變頻調(diào)速的倍速鏈運(yùn)輸線變頻器(1-5)、用于控制入貨臺(tái)電機(jī)(25)啟停的入貨臺(tái)接觸器(1-6)、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)(35)正轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器(1-7)、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)(35)反轉(zhuǎn)的第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器(1-8)、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(30)充氣的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器(1-9)、用于控制第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(30)放氣的第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器(1-10)、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)(36)正轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器(1-11)、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)(36)反轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器(1-12)、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(31)充氣的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器(1-13)、用于控制第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(31)放氣的第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器(1-14)、用于控制出貨臺(tái)電機(jī)(26)啟停的出貨臺(tái)接觸器(1-15)和用于控制工位阻擋器(24)伸縮的工位阻擋器接觸器(1-16)，所述皮帶運(yùn)輸線電機(jī)(27 )與所述皮帶運(yùn)輸線變頻器(1-3 )相接，所述滾筒運(yùn)輸線電機(jī)(28 )與所述滾筒運(yùn)輸線變頻器(1-4 )相接，所述倍速鏈運(yùn)輸線電機(jī)(29 )與所述倍速鏈運(yùn)輸線變頻器(1-5 )相接，所述入貨臺(tái)接觸器(1-6)串聯(lián)在入貨臺(tái)電機(jī)(25)的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器(1-7)和第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器(1-8)相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)(35)的供電回路中，所述第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器(1-9)和第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器(1-10)相互并聯(lián)后串聯(lián)在第一轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(30)的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器(1-11)和第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器(1-12)相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機(jī)電機(jī)(36)的供電回路中，所述第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵充氣繼電器(1-13)和第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵放氣繼電器(1-14)相互并聯(lián)后串聯(lián)在第二轉(zhuǎn)角機(jī)氣泵(31)的供電回路中，所述出貨臺(tái)接觸器(1-15)串聯(lián)在出貨臺(tái)電機(jī)(26)的供電回路中，所述工位阻擋器接觸器(1-16)串聯(lián)在工位阻擋器(24)的供電回路中；所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器(2-1)的輸入端接有用于對(duì)堆垛機(jī)(16)的工作狀態(tài)進(jìn)行檢測的堆垛機(jī)狀態(tài)檢測傳感器，所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器(2-1)的輸出端接有X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(2-3)、Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(2-4)和Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(2-5)，所述X軸伺服電機(jī)(32)與所述X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(2-3)相接，所述Y軸伺服電機(jī)(33)與所述Y軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(2-4)相接，所述Z軸步進(jìn)電機(jī)(34)與所述Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(2-5)相接。
2.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述監(jiān)控上位機(jī)(3)為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)。
3.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述PLC模塊(1-1)為S7-200系列PLC模塊，所述第一 Profibus總線通訊模塊(1-2)為EM277通訊模塊。
4.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器(2-1)為固高GT系列運(yùn)動(dòng)控制器。
5.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述入貨臺(tái)到貨檢測傳感器(4)、皮帶貨物位置檢測傳感器(5)和出貨臺(tái)到貨檢測傳感器(10)均為光電傳感器，所述滾筒貨物位置檢測傳感器(7)、倍速鏈貨物位置檢測傳感器(9)、第一轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器(6)和第二轉(zhuǎn)角機(jī)到貨檢測傳感器(8)均為行程傳感器，所述工位阻擋器(24)的數(shù)量為多個(gè)且分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在多個(gè)所述倍速鏈貨物位置檢測傳感器(9)的后方。
6.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機(jī)狀態(tài)檢測傳感器包括設(shè)置在堆垛機(jī)軌道(15)上且用于對(duì)堆垛機(jī)(16)在堆垛機(jī)軌道(15)上的運(yùn)行位置進(jìn)行檢測的多個(gè)堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器(11)和設(shè)置在位于所述堆垛機(jī)(16)的載貨臺(tái)正下方的堆垛機(jī)(16)機(jī)架上且用于對(duì)堆垛機(jī)(16)的載貨臺(tái)的位置進(jìn)行檢測的堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器(12 )。
7.按照權(quán)利要求1所述的一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器(11)和堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器(12)均為微動(dòng)開關(guān)，所述堆垛機(jī)運(yùn)行位置檢測傳感器(11)的數(shù)量為四個(gè)，且其中兩個(gè)間隔設(shè)置在所述堆垛機(jī)軌道(15)的首端，另外兩個(gè)間隔設(shè)置在所述堆垛機(jī)軌道(15)的尾端；所述堆垛機(jī)載貨臺(tái)位置檢測傳感器(12)的數(shù)量為 兩個(gè)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種立體物流系統(tǒng)智能控制系統(tǒng)，包括貨物運(yùn)輸線控制柜、堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制柜和監(jiān)控上位機(jī)，貨物運(yùn)輸線控制柜內(nèi)設(shè)置有PLC模塊和第一Profibus總線通訊模塊，堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制柜內(nèi)設(shè)置有嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器，嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)集成有第二Profibus總線通訊模塊，PLC模塊的輸入端接有多個(gè)到貨檢測傳感器和多個(gè)貨物位置檢測傳感器，PLC模塊的輸出端接有多個(gè)變頻器和多個(gè)接觸器；嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的輸入端接有堆垛機(jī)狀態(tài)檢測傳感器，嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的輸出端接有X軸、Y軸和Z軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，使用操作便捷，控制精度高，工作可靠性和穩(wěn)定性高，物流效率高，推廣應(yīng)用價(jià)值高。
文檔編號(hào)B65G1/137GK203064612SQ20132006359
公開日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2013年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月31日
發(fā)明者侯媛彬, 李龍, 王磊, 秦國柱, 李倩, 毛金波, 杜京義, 陳毅靜, 王生成, 宋春峰, 楊學(xué)存, 郭建彪, 李紅巖, 焦妍君, 唐亞鵬, 薛亞莉 申請(qǐng)人:西安科技大學(xué)