一種煙包自動(dòng)對正組盤系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種煙包自動(dòng)對正組盤系統(tǒng)，包括有組盤機(jī)器人、空托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)和實(shí)托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)；組盤機(jī)器人包括機(jī)架（1）、安裝于機(jī)架上并可沿X、Y、Z三軸移動(dòng)的立軸（4）、安裝于立軸底端用于抱取煙包單元（6）的夾抱機(jī)構(gòu)（3）、位于夾抱機(jī)構(gòu)下方的組盤工位（8）、控制立軸移動(dòng)和夾抱機(jī)構(gòu)動(dòng)作的氣路系統(tǒng)（2）、設(shè)置于夾抱機(jī)構(gòu)旁的限位裝置（5）；夾抱機(jī)構(gòu)包括有左右對稱設(shè)置的兩個(gè)夾具（3a、3b）、連接于夾具底端的吊臂式托底機(jī)構(gòu)（3c、3d），氣路系統(tǒng)與控制系統(tǒng)連接。本實(shí)用新型通過組盤機(jī)器人與上下游設(shè)備的配合，實(shí)現(xiàn)煙包單元的自動(dòng)供給、空托盤自動(dòng)供給、煙包與托盤對正組盤、實(shí)托盤自動(dòng)輸送，可滿足較大流量的組盤作業(yè)要求。
【專利說明】 一種煙包自動(dòng)對正組盤系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于煙包組盤設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]在煙葉配方自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，為實(shí)現(xiàn)物料單元的標(biāo)準(zhǔn)化，需要先將煙包放到托盤上完成組盤，再送入倉庫中存放。由于紙箱煙包外包裝在運(yùn)輸儲存過程中會產(chǎn)生變形且各個(gè)面各條邊的變形量不相同，組盤時(shí)，容易產(chǎn)生煙包中心與托盤中心不能對正的情況。在后續(xù)的自動(dòng)輸送、存儲、出庫自動(dòng)拆垛(即采用自動(dòng)化設(shè)備將煙包與托盤分離)過程中，會引起外形超限報(bào)警、設(shè)備卡滯、煙包夾抱不穩(wěn)等故障。傳統(tǒng)的煙包組盤作業(yè)通常采用人工、半自動(dòng)、自動(dòng)等三種模式，但現(xiàn)有的自動(dòng)模式組盤系統(tǒng)由于受到結(jié)構(gòu)的限制，其組盤能力難以持續(xù)提聞。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)對正組盤系統(tǒng)，通過組盤機(jī)器人與上下游設(shè)備的配合，在自動(dòng)控制系統(tǒng)的控制下，實(shí)現(xiàn)煙包單元的自動(dòng)供給、空托盤自動(dòng)供給、煙包與托盤對正組盤、實(shí)托盤自動(dòng)輸送，以滿足較大流量的組盤作業(yè)要求。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。
[0005]一種煙包自動(dòng)對正組盤系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括有組盤機(jī)器人、設(shè)置于組盤機(jī)器人組盤工位旁的空托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)和實(shí)托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)；所述的組盤機(jī)器人包括機(jī)架、安裝于機(jī)架上并可沿X、Y、Z直角坐標(biāo)系的三軸移動(dòng)的立軸、安裝于立軸底端用于抱取煙包單元的夾抱機(jī)構(gòu)、位于夾抱機(jī)構(gòu)下方的組盤工位、控制立軸移動(dòng)和夾抱機(jī)構(gòu)動(dòng)作的氣路系統(tǒng)、設(shè)置于夾抱機(jī)構(gòu)旁的限位裝置；所述夾抱機(jī)構(gòu)包括有左右對稱設(shè)置的兩個(gè)夾具、連接于夾具底端的吊臂式托底機(jī)構(gòu)，氣路系統(tǒng)與控制系統(tǒng)連接。
[0006]本實(shí)用新型通過所設(shè)置的組盤機(jī)器人，通過位于三軸直角坐標(biāo)系中的立軸的移動(dòng)以及夾抱機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，可將煙包單元的中心與托盤的中心對正，實(shí)現(xiàn)煙包與托盤的組合或分離，并在空托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)和實(shí)托盤輸送系統(tǒng)的配合下完成空托盤煙包和裝載有煙包單元的實(shí)托盤額分別輸送。
[0007]下面結(jié)合說明書附圖進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型的內(nèi)容。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1是本實(shí)用新型包含組盤機(jī)器人的組盤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2是圖1的左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型的煙包自動(dòng)對正組盤系統(tǒng)包括有組盤機(jī)器人、設(shè)置于組盤機(jī)器人組盤工位旁的空托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)9和實(shí)托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)。所述的組盤機(jī)器人包括機(jī)架1、安裝于機(jī)架上并可沿X、Y、Z直角坐標(biāo)系的三軸移動(dòng)的立軸4、安裝于立軸底端用于抱取煙包單元6的夾抱機(jī)構(gòu)3、位于夾抱機(jī)構(gòu)下方的組盤工位8、控制立軸移動(dòng)和夾抱機(jī)構(gòu)動(dòng)作的氣路系統(tǒng)2、設(shè)置于夾抱機(jī)構(gòu)旁的限位裝置5。機(jī)架I是承載其它部件的主體，主要是由型鋼材聯(lián)接而成。氣路系統(tǒng)2是夾抱機(jī)構(gòu)3和立軸的升降氣缸的動(dòng)力來源。夾抱機(jī)構(gòu)3由氣缸帶動(dòng)抱取煙包。立軸4通過X、Y、Z三軸運(yùn)動(dòng)使煙包到達(dá)指定位置，立軸主要由伺服電機(jī)、減速機(jī)、定位系統(tǒng)等組成，可采用現(xiàn)有技術(shù)。所述的限位裝置5是安全保護(hù)機(jī)構(gòu)，防止電氣保護(hù)失效后造成設(shè)備損壞。所述夾抱機(jī)構(gòu)3包括有左右對稱設(shè)置的兩個(gè)夾具3a、3b、連接于夾具底端的吊臂式托底機(jī)構(gòu)3c、3d，氣路系統(tǒng)與控制系統(tǒng)連接；在氣路系統(tǒng)2的控制下，夾抱機(jī)構(gòu)3通過夾具和托底機(jī)構(gòu)夾抱住由單個(gè)煙包或多個(gè)上下堆疊的煙包組成的煙包單元6,立軸4通過X、Y、Z三軸運(yùn)動(dòng)將被夾抱的煙包單元放置到位于組盤工位上的空托盤7上并將煙包單元的中心與托盤的中心對正重合，組成煙包實(shí)托盤，煙包實(shí)托盤自動(dòng)輸送進(jìn)入后續(xù)輸送機(jī)。本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)可完成對煙包的到位檢測、夾抱取放、移動(dòng)、升降、安全控制等。
[0011]本實(shí)用新型工作時(shí)，煙包單元自動(dòng)輸送進(jìn)入夾抱工位，組盤機(jī)器人通過立軸帶動(dòng)夾抱機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到煙包單元上方，接著夾抱機(jī)構(gòu)由氣缸帶動(dòng)并動(dòng)作，將煙包單元夾住提起，托底裝置收起，立軸向上運(yùn)動(dòng)(Z軸方向)將煙包單元和夾具快速提升至需要的高度，然后，控制系統(tǒng)根據(jù)煙包的單元外形尺寸信息控制組盤機(jī)器人的立軸在水平方向沿橫向(X軸方向)和縱向(Y軸方向)移動(dòng)，將煙包移動(dòng)到托盤上方正中位置，然后組盤機(jī)器人的夾具下降，將煙包單元放置在空托盤上，并由夾具釋放煙包單元。至此，完成了煙包組盤過程。之后，煙包實(shí)托盤離開并自動(dòng)輸送進(jìn)入下游輸送機(jī)。本實(shí)用新型的組盤機(jī)器人既可用于煙包與托盤組盤，也可用于煙包與托盤分離。
【權(quán)利要求】
1.一種煙包自動(dòng)對正組盤系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括有組盤機(jī)器人、設(shè)置于組盤機(jī)器人組盤工位旁的空托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)(9)和實(shí)托盤自動(dòng)輸送系統(tǒng)；所述的組盤機(jī)器人包括機(jī)架(I)、安裝于機(jī)架上并可沿X、Y、Z直角坐標(biāo)系的三軸移動(dòng)的立軸(4)、安裝于立軸底端用于抱取煙包單元(6)的夾抱機(jī)構(gòu)(3)、位于夾抱機(jī)構(gòu)下方的組盤工位(8)、控制立軸移動(dòng)和夾抱機(jī)構(gòu)動(dòng)作的氣路系統(tǒng)(2)、設(shè)置于夾抱機(jī)構(gòu)旁的限位裝置(5);所述夾抱機(jī)構(gòu)(3)包括有左右對稱設(shè)置的兩個(gè)夾具(3a、3b)、連接于夾具底端的吊臂式托底機(jī)構(gòu)(3c、3d)，氣路系統(tǒng)與控制系統(tǒng)連接。
【文檔編號】B65G59/02GK203419559SQ201320476538
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2013年8月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月6日
【發(fā)明者】金莉蘋, 翟永明, 李尉, 游玲, 李永衡, 劉昆祥, 趙來俊, 易曲鋒, 蔣天生, 陳磊 申請人:昆明昆船物流信息產(chǎn)業(yè)有限公司