一種串并聯(lián)四自由度搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種四自由度碼垛機(jī)器人，用于生產(chǎn)線上的搬運(yùn)、碼垛。其特征是該碼垛機(jī)器人主要由支架機(jī)構(gòu)、焊接架、臂部機(jī)構(gòu)和手腕組成。支架機(jī)構(gòu)是該機(jī)器人的基礎(chǔ)，由腰部伺服電機(jī)、諧波減速機(jī)、支架腿、腰部基礎(chǔ)板、旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板組成，臂部機(jī)構(gòu)包括前大臂、后大臂和小臂，在平面內(nèi)具有兩個(gè)垂直方向的平動(dòng)自由度；該碼垛機(jī)器人具有四自由度的運(yùn)動(dòng)能力，能夠在糧食生產(chǎn)線末端實(shí)現(xiàn)高速搬運(yùn)和碼垛，具有搬運(yùn)效率高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的特點(diǎn)，并且與傳感技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)判斷是否進(jìn)行抓包動(dòng)作，是今后建立無(wú)人生產(chǎn)線重要組成部分。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種串并聯(lián)四自由度搬運(yùn)碼垛機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于袋類(lèi)搬運(yùn)的碼垛機(jī)械，尤其是應(yīng)用于糧食生產(chǎn)線末端的碼垛機(jī)器人，一種串并聯(lián)四自由度搬運(yùn)碼垛機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，公知的碼垛機(jī)器人大多是雙耦合輸入，非線性輸出的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡，工作空間由多段弧形構(gòu)成，其工作原理為費(fèi)力杠桿，因而需要的驅(qū)動(dòng)力大，消耗功率大，尤其是杠桿支點(diǎn)處受力很大，一般都需要添加平衡重減輕電機(jī)負(fù)擔(dān)，其零部件數(shù)量多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，調(diào)整困難，機(jī)器人本體剛度差，無(wú)法實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，且容易發(fā)生故障。同時(shí)，一般的碼垛機(jī)器人的腰部結(jié)構(gòu)往往存在走線困難的問(wèn)題，在機(jī)器人整體繞腰部旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，腰部電線的旋轉(zhuǎn)幅度不可以很大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，省力省功、機(jī)器人本體剛度好，腰部電線旋轉(zhuǎn)幅度小的糧食搬運(yùn)碼垛機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是
[0005]一種串并聯(lián)四自由度糧食生產(chǎn)線搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，包括支架、臂部機(jī)構(gòu)、焊接架、手腕機(jī)構(gòu)、手抓和手腕水平保持機(jī)構(gòu)。
[0006]所述支架，由支架腿、支架腿橫梁、腰部基礎(chǔ)板、旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板、腰部伺服電機(jī)和諧波減速機(jī)組成；支架腿通過(guò)地腳螺栓固定在地面上，腰部基礎(chǔ)板、支架腿橫梁通過(guò)螺釘與支架腿連接，諧波減速機(jī)安裝在腰部基礎(chǔ)板上，腰部伺服電機(jī)通過(guò)諧波減速機(jī)與旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板連接，腰部基礎(chǔ)板和腰部旋轉(zhuǎn)板上均安裝線卡，限制腰部電線的旋轉(zhuǎn)幅度。
[0007]所述臂部機(jī)構(gòu)由小臂、前大臂、后大臂、小連桿、水平導(dǎo)軌、水平滾珠絲杠、水平電機(jī)架、水平伺服電機(jī)、水平減速機(jī)、水平連接板、水平移動(dòng)板、水平架、大同步帶輪、小同步帶輪、豎直導(dǎo)軌、豎直滾珠絲杠、豎直電機(jī)架、豎直伺服電機(jī)、豎直減速機(jī)、豎直連接板、豎直移動(dòng)板、豎直架、軸一到軸六組成；所述小臂、前大臂、后大臂、小連桿通過(guò)軸一到軸五連接，構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)；所述水平電機(jī)架、豎直電機(jī)架通過(guò)螺釘安裝在所述旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板上，水平伺服電機(jī)安裝在水平電機(jī)架上，水平伺服電機(jī)一端安裝小同步帶輪，并通過(guò)同步帶與水平滾珠絲杠一端安裝的大同步帶輪相連，水平滾珠絲杠螺母與水平連接板、水平連接板與水平移動(dòng)板、水平移動(dòng)板與水平架通過(guò)內(nèi)六角螺釘及定位銷(xiāo)固定連接，水平移動(dòng)板安裝在水平導(dǎo)軌上；豎直伺服電機(jī)一端安裝小同步帶輪，并通過(guò)同步帶與豎直滾珠絲杠一端安裝的大同步帶輪相連、豎直滾珠絲杠螺母與豎直連接板、豎直連接板與豎直移動(dòng)板、豎直移動(dòng)板與豎直架通過(guò)內(nèi)六角螺釘及定位銷(xiāo)固定連接，豎直移動(dòng)板安裝在豎直導(dǎo)軌上；所述軸一，一端通過(guò)螺釘另一端通過(guò)圓螺母固定連接在豎直架上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與后大臂構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述軸二，兩端分別通過(guò)螺釘固連在兩個(gè)小連桿上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與后大臂構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述軸三，通過(guò)螺釘固定連接在后大臂上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與小臂構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述軸四，一端通過(guò)螺釘另一端通過(guò)圓螺母固定連接在水平架上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與前大臂構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，通過(guò)一組滾針軸承與小連桿構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述5軸，通過(guò)螺釘固定連接在三角板上，并且通過(guò)二組圓錐滾子軸承，分別與前大臂、小臂構(gòu)成各一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述軸六，通過(guò)螺釘固定連接在小臂上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與手腕構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。
[0008]所述焊接架，由豎直導(dǎo)軌支撐、豎直絲杠座支撐、豎直連接方鋼、豎直斜鋼管、水平導(dǎo)軌支撐、水平絲杠座支撐、水平連接鋼管、水平支撐腿、斜拉桿組成；所述豎直導(dǎo)軌支撐，其上設(shè)有導(dǎo)軌槽和安裝孔，用于安裝臂部機(jī)構(gòu)的豎直導(dǎo)軌；所述豎直絲杠座支撐，其上設(shè)有安裝孔，用于安裝臂部機(jī)構(gòu)的豎直絲杠兩端的絲杠座；所述豎直連接方鋼，其上設(shè)有螺紋孔和銷(xiāo)孔，用于連接所述豎直導(dǎo)軌支撐和豎直絲杠座支撐；所述豎直斜鋼管，與豎直絲杠座支撐通過(guò)焊接連接，構(gòu)成剛度很高的“ 口 ”字型結(jié)構(gòu)；所述水平導(dǎo)軌支撐，其上設(shè)有導(dǎo)軌槽和安裝孔，用于安裝臂部機(jī)構(gòu)的豎直水平導(dǎo)軌；所述水平絲杠座支撐，其上設(shè)有安裝孔，用于安裝臂部機(jī)構(gòu)的水平絲杠兩端的絲杠座；所述水平連接鋼管，兩端分別與水平絲杠座支撐通過(guò)焊接連接；所述水平支架腿，與水平導(dǎo)軌支撐焊接連接；所述斜拉桿通過(guò)螺釘，連接豎直導(dǎo)軌支撐和水平導(dǎo)軌支撐，提高了焊接架整體的剛度；所述水平支架腿和豎直導(dǎo)軌支撐上設(shè)有螺紋孔，通過(guò)螺釘安裝在所述旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板上。焊接架上裝有兩組共六個(gè)傳感器，分別檢測(cè)水平絲杠螺母與豎直絲杠螺母的位置，兩端為限位傳感器，中間為原點(diǎn)傳感器，保證碼垛機(jī)器人的初始位姿和合理運(yùn)動(dòng)范圍。
[0009]所述手腕機(jī)構(gòu)連接在臂部和手腕水平保持機(jī)構(gòu)上，包括手腕、手抓伺服電機(jī)、手抓減速機(jī)。
[0010]所述手抓連接在所述手腕下端，在所述手抓伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，所述手抓可繞所述手腕旋轉(zhuǎn)±180°。所述手抓包括抓包直線氣缸、壓包直線氣缸；所述抓包直線氣缸完成抓包動(dòng)作，所述壓包氣缸完成壓包動(dòng)作。
[0011]所述手腕水平保持機(jī)構(gòu)包括短拉桿、三角板、桿端軸承、長(zhǎng)拉桿、輔助軸；所述短拉桿兩端通過(guò)桿端軸承和小軸連接在水平移動(dòng)板和三角板上、所述長(zhǎng)拉桿兩端通過(guò)桿端軸承和輔助軸連接在三角板和手腕上；所述三角板通過(guò)內(nèi)六角螺釘安裝在軸五上。
[0012]本發(fā)明的碼垛機(jī)器人具有四自由度的運(yùn)動(dòng)能力，能夠在糧食生產(chǎn)線末端實(shí)現(xiàn)高速搬運(yùn)和碼垛，具有搬運(yùn)效率高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的特點(diǎn)，并且與傳感技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)判斷是否進(jìn)行抓包動(dòng)作，是今后建立無(wú)人生產(chǎn)線重要組成部分。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明的機(jī)器人的軸視圖。
[0014]圖2是本發(fā)明的機(jī)器人支架機(jī)構(gòu)的軸視圖。
[0015]圖3是本發(fā)明的機(jī)器人支架機(jī)構(gòu)的主視圖。
[0016]圖4是本發(fā)明的機(jī)器人臂部機(jī)構(gòu)的軸視圖。
[0017]圖5是本發(fā)明的機(jī)器人臂部機(jī)構(gòu)的主視圖。
[0018]圖6是本發(fā)明的機(jī)器人焊接架的軸視圖。
[0019]圖7是本發(fā)明的機(jī)器人手抓機(jī)構(gòu)的軸視圖。
[0020]圖8是本發(fā)明的機(jī)器人手抓機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0021]圖9是本發(fā)明的機(jī)器人手腕水平保持機(jī)構(gòu)的軸視圖。
[0022]圖中:1支架；II臂部機(jī)構(gòu)；111焊接架；IV手腕水平保持機(jī)構(gòu)；V手腕；VI手抓；I支架腿；2支架腿橫梁；3腰部伺服電機(jī)；4腰部伺服電機(jī)；5諧波減速機(jī)；6旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板；7小臂；8軸三；9后大臂；10軸五；11前大臂；12豎直導(dǎo)軌；13豎直滾珠絲杠；14軸二 ；15小連桿；16豎直移動(dòng)板；17豎直架；18軸一 ；19豎直電機(jī)架；20水平伺服電機(jī)；21水平滾珠絲杠；22水平導(dǎo)軌；23軸四；246軸；25豎直連接板；26豎直大帶輪；27豎直同步帶；28水平電機(jī)架；29豎直伺服電機(jī)；30水平小帶輪；31水平同步帶；32水平大帶輪；33水平連接板；34水平移動(dòng)板；35水平架；36豎直絲杠座支撐；37豎直連接方鋼；38豎直斜鋼管；39豎直導(dǎo)軌支撐；40水平導(dǎo)軌支撐；41斜拉桿；42調(diào)整墊片；43水平支撐腿；44水平連接鋼管；45水平絲杠座支撐；46手抓伺服電機(jī)；47手抓減速機(jī)；48手腕；49抓包直線氣缸；50壓包直線氣缸；51三角板；52短拉桿；53桿端軸承；54輔助軸；55長(zhǎng)拉桿。

【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合技術(shù)方案和附圖詳細(xì)敘述本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0024]如圖1所示，本發(fā)明的串并聯(lián)四自由度糧食生產(chǎn)線搬運(yùn)碼垛機(jī)器人是由支架1、臂部機(jī)構(gòu)I1、焊接架II1、手腕機(jī)構(gòu)V、手抓VI和手腕水平保持機(jī)構(gòu)IV組成，采用電控和氣動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人腰部轉(zhuǎn)動(dòng)、手腕在大小臂構(gòu)成的平面內(nèi)的二維平動(dòng)，手抓繞手腕轉(zhuǎn)動(dòng)及抓包、壓包運(yùn)動(dòng)。
[0025]如圖2、3所示，支架I包括支架腿1、支架腿橫梁2、腰部基礎(chǔ)板4、旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板6、腰部伺服電機(jī)3和諧波減速機(jī)5 ;腰部基礎(chǔ)板4通過(guò)螺釘安裝在支架腿I上，支架腿I之間通過(guò)支架腿橫梁2連接，固定安裝在腰部基礎(chǔ)板4上的諧波減速機(jī)5由腰部伺服電機(jī)3驅(qū)動(dòng)，將運(yùn)動(dòng)傳遞給旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板6，腰部伺服電機(jī)3為與其連接的旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板6提供了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，
[0026]如圖4、5所示,臂部結(jié)構(gòu)II包括小臂7、前大臂11、后大臂9、小連桿15、水平導(dǎo)軌22、水平滾珠絲杠21、水平伺服電機(jī)20、水平大帶輪32、水平小帶輪30、水平帶31、水平連接板33、水平移動(dòng)板34、水平架35、豎直導(dǎo)軌12、豎直滾珠絲杠13、豎直伺服電機(jī)29、豎直大帶輪26、豎直小帶輪、豎直帶27、豎直連接板25、豎直移動(dòng)板16、豎直架17、軸一 18、軸二14、軸三8、軸四23、5軸10、6軸24 ;后大臂9通過(guò)軸一 18與豎直架17相連，豎直架17與豎直移動(dòng)板16、豎直移動(dòng)板16與豎直連接板25、豎直連接板25與豎直滾珠絲杠13的螺母通過(guò)螺釘連接，豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)29下端部位安裝豎直大帶輪26，并通過(guò)豎直同步帶27與豎直滾珠絲杠13下端的小同步帶輪相連,帶動(dòng)豎直絲杠旋轉(zhuǎn),使軸一 18做垂直運(yùn)動(dòng)；前大臂
11通過(guò)軸四23與水平架35相連，水平架35與水平移動(dòng)板34、水平移動(dòng)板34與水平連接板33、水平連接板33與水平滾珠絲杠21的螺母通過(guò)螺釘連接，水平伺服電機(jī)20軸伸部位安裝水平大帶輪32,并通過(guò)水平同步帶31與水平滾珠絲杠21右端的小同步帶相連,帶動(dòng)水平滾珠絲杠21旋轉(zhuǎn)，使軸四23做水平運(yùn)動(dòng)。小臂7、前大臂11、后大臂9、小連桿15通過(guò)軸二 14、軸三8、軸四23、5軸10連接，構(gòu)成平行四桿機(jī)構(gòu)。
[0027]如圖6所示，焊接架III包括豎直導(dǎo)軌支撐39、豎直絲杠座支撐36、豎直連接方鋼37、豎直斜鋼管38、水平導(dǎo)軌支撐40、水平絲杠座支撐45、水平連接鋼管43、水平支撐腿44、斜拉桿41 ;豎直導(dǎo)軌支撐36、水平支撐腿44通過(guò)螺釘與旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板6相連；豎直絲杠座支撐36與豎直連接方鋼37、豎直連接方鋼37與豎直導(dǎo)軌支撐39通過(guò)螺釘連接；豎直斜鋼管38與豎直絲杠座支撐36通過(guò)焊接連接；水平導(dǎo)軌支撐40、水平絲杠座支撐45分別與水平支撐腿44通過(guò)焊接連接；水平連接鋼管43與水平絲杠座支撐45通過(guò)焊接連接；斜拉桿41通過(guò)螺釘，連接豎直連接方鋼37和水平導(dǎo)軌支撐40 ;水平絲杠座安裝在水平絲杠座支撐45上，水平滾珠絲杠21水平絲杠座上；豎直絲杠座安裝在豎直絲杠座支撐36上，豎直滾珠絲杠13安裝在豎直絲杠座上；水平導(dǎo)軌22安裝在水平導(dǎo)軌支撐40上，豎直導(dǎo)軌12安裝在豎直導(dǎo)軌支撐39上。
[0028]如圖7、圖8所示，手腕機(jī)構(gòu)V、手抓VI包括手腕48、手腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)46、手腕減速機(jī)47、抓包直線氣缸49、壓包直線氣缸50 ;手腕48固定在小臂11前端，由手腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)46通過(guò)手腕減速機(jī)47將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給手抓，執(zhí)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由兩個(gè)直線氣缸49控制手抓的張合，實(shí)現(xiàn)米袋的抓取，由一個(gè)直線氣缸50進(jìn)行壓包動(dòng)作。
[0029]如圖9所示，手腕水平保持機(jī)構(gòu)IV包括三角板51，短拉桿52，桿端軸承53，輔助軸54，長(zhǎng)拉桿55。三角板51與5軸10通過(guò)螺釘連接，短拉桿52通過(guò)桿端軸承53和輔助桿軸54，一端與水平架35連接，一端與三角板51連接；長(zhǎng)拉桿55通過(guò)桿端軸承53和輔助桿軸54，一端與手腕48連接，一端與三角板51連接；通過(guò)一定的尺寸關(guān)系保證手腕水平。
【權(quán)利要求】
1.一種串并聯(lián)四自由度碼垛機(jī)器人，包括支架(I)、臂部機(jī)構(gòu)(II)、焊接架(III)、手腕(V)、手抓(VI)和手腕水平保持機(jī)構(gòu)(IV);其特征在于: 支架(I)包括支架腿(I)、支架腿橫梁(2)、腰部伺服電機(jī)(3)、諧波減速機(jī)(5)，腰部基礎(chǔ)板(4)和旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板￠);腰部伺服電機(jī)(3)接收脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)諧波減速機(jī)(5)傳遞動(dòng)力，帶動(dòng)腰部旋轉(zhuǎn)板(6)轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到預(yù)定位置； 臂部機(jī)構(gòu)(II)包括小臂(7)、前大臂(11)、后大臂(9)、小連桿(15)、水平導(dǎo)軌(22)、水平滾珠絲杠(21)、水平伺服電機(jī)(20)、水平大帶輪(32)、水平小帶輪(30)、水平帶(31)、水平連接板(33)、水平移動(dòng)板(34)、水平架(35)、豎直導(dǎo)軌(12)、豎直滾珠絲杠(13)、豎直伺服電機(jī)(29)、豎直大帶輪(26)、豎直小帶輪、豎直帶(27)、豎直連接板(25)、豎直移動(dòng)板(16)、豎直架(17)、軸一(18)、軸二(14)、軸三(8)、軸四(23)、5 軸(10)和 6 軸(24);后大臂(9)通過(guò)軸一(18)與豎直架(17)相連，豎直架(17)與豎直移動(dòng)板(16)、豎直移動(dòng)板(16)與豎直連接板(25)、豎直連接板(29)與豎直絲杠(13)螺母通過(guò)螺釘連接，豎直驅(qū)動(dòng)電機(jī)(29)下端部位安裝豎直大帶輪(26)，并通過(guò)豎直同步帶(27)與豎直滾珠絲杠(13)下端的小同步帶輪相連，帶動(dòng)豎直絲杠旋轉(zhuǎn)，使軸一(18)做垂直運(yùn)動(dòng)；前大臂(11)通過(guò)軸四(23)與水平架(35)相連，水平架(35)與水平移動(dòng)板(34)、水平移動(dòng)板(34)與水平連接板(33)、水平連接板(33)與水平絲杠(21)螺母通過(guò)螺釘連接，水平伺服電機(jī)(20)軸伸部位安裝水平大帶輪(32)，并通過(guò)水平同步帶(31)與水平滾珠絲杠(21)右端的小同步帶相連，帶動(dòng)水平滾珠絲杠(21)旋轉(zhuǎn)，使軸四(23)做水平運(yùn)動(dòng)；使軸四(23)做水平運(yùn)動(dòng)；小臂(7)、前大臂(11)、后大臂(9)、小連桿(15)通過(guò)軸二 (14)、軸三(8)、軸四(23)、5軸(10)連接，構(gòu)成平行四桿機(jī)構(gòu)；軸一(18) —端通過(guò)螺釘另一端通過(guò)圓螺母固定連接在豎直架(17)上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與后大臂(9)構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；軸二(14)兩端分別通過(guò)螺釘固連在兩個(gè)小連桿(15)上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與后大臂(一組9)構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；軸三(8)通過(guò)螺釘固定連接在后大臂(9)上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與小臂(7)構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述軸四(23)，一端通過(guò)螺釘另一端通過(guò)圓螺母固定連接在水平架(35)上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與前大臂(11)構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，通過(guò)一組滾針軸承與小連桿(15)構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；5軸(10)通過(guò)螺釘固定連接在三角板(51)上，并且通過(guò)2組圓錐滾子軸承，分別與前大臂(11)、小臂(7)構(gòu)成各一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述6軸(24)，通過(guò)螺釘固定連接在小臂(7)上，并且通過(guò)一組圓錐滾子軸承與手腕(48)構(gòu)成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述前大臂(11)、后大臂(9)兩端為封閉口字型鋼結(jié)構(gòu)，中間為管鋼；所述小臂(7)為封閉口字型鋼結(jié)構(gòu)； 焊接架(III)包括豎直導(dǎo)軌支撐(39)、豎直絲杠座支撐(36)、豎直連接方鋼(37)、豎直斜鋼管(38)、水平導(dǎo)軌支撐(40)、水平絲杠座支撐(45)、水平連接鋼管(43)、水平支撐腿(44)和斜拉桿(41);豎直導(dǎo)軌支撐(36)、水平支撐腿(44)通過(guò)螺釘與旋轉(zhuǎn)基礎(chǔ)板(6)相連；豎直絲杠座支撐(36)與豎直連接方鋼(37)、豎直連接方鋼(37)與豎直導(dǎo)軌支撐(39)通過(guò)螺釘連接；豎直斜鋼管(38)與豎直絲杠座支撐(36)通過(guò)焊接連接；水平導(dǎo)軌支撐(40)、水平絲杠座支撐(45)分別與水平支撐腿(44)通過(guò)焊接連接；水平連接鋼管(43)與水平絲杠座支撐(45)通過(guò)焊接連接；斜拉桿(41)通過(guò)螺釘，連接豎直連接方鋼(37)和水平導(dǎo)軌支撐(40);水平絲杠座安裝在水平絲杠座支撐(45)上，水平滾珠絲杠(21)水平絲杠座上；豎直絲杠座安裝在豎直絲杠座支撐(36)上，豎直滾珠絲杠(13)安裝在豎直絲杠座上；水平導(dǎo)軌(22)安裝在水平導(dǎo)軌支撐(40)上，豎直導(dǎo)軌(12)安裝在豎直導(dǎo)軌支撐(39)上；整個(gè)焊接架具有很高的剛度，穩(wěn)定性很好； 手腕(V)包括手腕(48)、手腕驅(qū)動(dòng)電機(jī)(46)和手腕減速機(jī)(47)； 手抓(VI)包括抓包直線氣缸(49)和壓包直線氣缸(50);抓包直線氣缸(49)完成抓包動(dòng)作，所述壓包氣缸(50)完成壓包動(dòng)作； 手腕水平保持機(jī)構(gòu)(IV)包括短拉桿(52)、三角板(51)、桿端軸承(53)、長(zhǎng)拉桿(55)和輔助軸(54);所述短拉桿(42)兩端通過(guò)桿端軸承(43)和輔助軸(44)接在水平架(35)和三角板(51)上、所述長(zhǎng)拉桿(55)兩端通過(guò)桿端軸承(53)和輔助軸(54)連接在三角板(51)和手腕(48)上；所述三角板(51)通過(guò)內(nèi)六角螺釘安裝在5軸(10)上。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK104149088SQ201410348473
【公開(kāi)日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年7月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月21日
【發(fā)明者】叢明, 仲崇權(quán), 劉冬, 董航, 王峰 申請(qǐng)人:大連創(chuàng)奇科技有限公司