一種硅藻泥搬運裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種硅藻泥搬運裝置，包括龍門架式直角坐標機器人、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和真空吸盤；所述龍門架式直角坐標機器人由機架、X軸、Y軸、Z軸和U軸組成，通過控制四軸的運動次序，實現(xiàn)硅藻泥位置和姿態(tài)的變化；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的一端與龍門架式直角坐標機器人末端連接，用于實現(xiàn)硅藻泥豎直狀態(tài)到水平狀態(tài)的調(diào)整；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)末端設(shè)置有真空吸盤，用于實現(xiàn)硅藻泥的吸放，并對硅藻泥邊緣進行修整，同時將其上的脫模水除掉。本發(fā)明硅藻泥搬運裝置的使用可以從根本上解決工人在惡劣環(huán)境中工作的現(xiàn)狀，使工作人員能完全擺脫感染的可能，更有利于環(huán)保；本發(fā)明具有節(jié)省勞動力、降低生產(chǎn)成本、提高工作效率、減少環(huán)境污染等優(yōu)點。
【專利說明】一種硅藻泥搬運裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于碼垛搬運設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種硅藻泥搬運裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)行我國各種硅藻泥廠的硅藻泥均為人工搬運，由于現(xiàn)場環(huán)境比較惡劣，對操作人員的身體健康造成極大的傷害，且工作強度大，工作效率低，不利于硅藻泥生產(chǎn)自動化的實現(xiàn)。中國實用新型專利CN201310264842.3公開了一種‘搬運機械手’，包括底座、立柱、提升油缸、前臂桿、后臂桿、夾具，依靠夾具的夾持將硅藻泥抓起，雖然能夠可靠的物料搬運，但硅藻泥材質(zhì)柔軟容易變形且對其接觸部分的磨損較大。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明要解決的問題是，提供一種能夠節(jié)省勞動力、降低生產(chǎn)成本、提高工作效率、減少環(huán)境污染的硅藻泥搬運裝置。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種硅藻泥搬運裝置，包括龍門架式直角坐標機器人、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和真空吸盤；所述龍門架式直角坐標機器人由機架、X軸、Y軸、Z軸和U軸組成，所述X軸由電機連接減速器，驅(qū)動齒輪和齒條，使龍門架式直角坐標機器人沿導(dǎo)軌運動，Y軸的配置和運動方式與X軸相同，Z軸采用線性模組實現(xiàn)硅藻泥的搬運，U軸運動方式為旋轉(zhuǎn)運動，由電機、減速機和支架依次連接組成，通過控制四軸的運動次序，實現(xiàn)硅藻泥位置和姿態(tài)的變化；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的一端與龍門架式直角坐標機器人末端連接，包括依次安裝連接的支架、油缸和連桿，用于實現(xiàn)硅藻泥豎直狀態(tài)到水平狀態(tài)的調(diào)整；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)末端設(shè)置有真空吸盤，用于實現(xiàn)硅藻泥的吸放，并對硅藻泥邊緣進行修整，同時將其上的脫模水除掉。
[0005]所述龍門架式直角坐標機器人X軸跨距為4000mm，采用雙邊驅(qū)動，兩導(dǎo)軌的相對平行度為0.05mm，滑塊跨距為400mm，以減小橫梁對滑塊產(chǎn)生的傾覆力矩。
[0006]所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)由油缸驅(qū)動，接頭采用關(guān)節(jié)軸承，避免在安裝過程中因過約束對設(shè)備產(chǎn)生損壞。
[0007]所述真空吸盤前端設(shè)有修邊、除水結(jié)構(gòu)。
[0008]所述真空吸盤的形狀為凸型圓弧，以便于吸住凹型硅藻泥內(nèi)腔。
[0009]所述真空吸盤最大吸附重量為20kg，且在設(shè)備周圍設(shè)有真空儲氣泵，便于真空持續(xù)供給，提高系統(tǒng)工作效率。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明硅藻泥搬運裝置通過龍門架式直角坐標機器人以及真空吸附系統(tǒng)實現(xiàn)硅藻泥搬運排序，該裝置的使用可以從根本上解決工人在惡劣環(huán)境中工作的現(xiàn)狀，使工作人員能完全擺脫感染的可能，給硅藻泥行業(yè)帶來更好的發(fā)展空間，更有利于環(huán)保；該裝置的使用將使硅藻泥生產(chǎn)的自動化程度進一步提高，對企業(yè)的發(fā)展具有巨大經(jīng)濟和社會效益。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:具有節(jié)省勞動力、降低生產(chǎn)成本、提高工作效率、減少環(huán)境污染等優(yōu)點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]下面通過參考附圖并結(jié)合實例具體地描述本發(fā)明，本發(fā)明的優(yōu)點和實現(xiàn)方式將會更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對本發(fā)明的解釋說明，而不構(gòu)成對本發(fā)明的任何意義上的限制，在附圖中:
[0013]圖1為本發(fā)明硅藻泥搬運裝置立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明硅藻泥搬運裝置龍門架式直角坐標機器人示意圖；
[0015]圖3為本發(fā)明硅藻泥搬運裝置翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4為本發(fā)明硅藻泥搬運裝置吸盤結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖中:
[0018]1、壓機 2、硅藻泥 3、龍門架式直角坐標機器人
[0019]4、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)5、真空吸盤6、料框
[0020]31、U 軸 32、X 軸 33、Y 軸
[0021]34、Z 軸 35、機架 41、油缸
[0022]42、連桿 43、支架 51、修邊除水結(jié)構(gòu)

【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合實施例及其附圖進一步敘述本發(fā)明:
[0024]如圖1至圖4所示，本發(fā)明一種硅藻泥搬運裝置，包括龍門架式直角坐標機器人3、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4和真空吸盤5 ;所述龍門架式直角坐標機器人由機架35、U軸31、X軸32、Y軸33和Z軸34組成，所述X軸32由電機連接減速器，驅(qū)動齒輪和齒條，使龍門架式直角坐標機器人沿導(dǎo)軌運動，Y軸33的配置和運動方式與X軸32相同，Z軸34采用線性模組實現(xiàn)硅藻泥的搬運，U軸31運動方式為旋轉(zhuǎn)運動，由電機、減速機和支架依次連接組成，通過控制四軸的運動次序，實現(xiàn)硅藻泥位置和姿態(tài)的變化；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4的一端與龍門架式直角坐標機器人3末端連接，包括依次安裝連接的油缸41、連桿42和支架43，用于實現(xiàn)硅藻泥豎直狀態(tài)到水平狀態(tài)的調(diào)整；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4末端設(shè)置有真空吸盤5，用于實現(xiàn)硅藻泥的吸放，并對硅藻泥邊緣進行修整，同時將其上的脫模水除掉；
[0025]所述龍門架式直角坐標機器人X軸31的跨距為4000mm，采用雙邊驅(qū)動，兩導(dǎo)軌的相對平行度為0.05mm，滑塊跨距為400mm，以減小橫梁對滑塊產(chǎn)生的傾覆力矩；
[0026]所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4由油缸41驅(qū)動，接頭采用關(guān)節(jié)軸承，避免在安裝過程中因過約束對設(shè)備產(chǎn)生損壞；
[0027]所述真空吸盤5前端設(shè)有修邊除水結(jié)構(gòu)51 ；
[0028]所述真空吸盤5的形狀為凸型圓弧，以便于吸住凹型硅藻泥內(nèi)腔；
[0029]所述真空吸盤5最大吸附重量為20kg，且在設(shè)備周圍設(shè)有真空儲氣泵，便于真空持續(xù)供給，提高系統(tǒng)工作效率；
[0030]為了保證真空系統(tǒng)的持續(xù)供給，本實施例采用真空泵供氣而非傳統(tǒng)的真空發(fā)生器，因為真空發(fā)生器一般只是適用于輕載場合，當系統(tǒng)氣源不穩(wěn)定時，極易出現(xiàn)掉落，而真空泵則可以提供充足的負壓，促使吸盤牢牢吸住硅藻泥，在工程應(yīng)用中，盡量將兩位三通閥安裝在吸盤5前端，這樣可以實現(xiàn)硅藻泥的快速放置；
[0031]所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4采用油缸41推動連桿42實現(xiàn)硅藻泥的姿態(tài)變化，為了避免系統(tǒng)在加工以及裝配過程出現(xiàn)過約束，在接頭處安裝關(guān)節(jié)軸承，增加設(shè)備的自適應(yīng)性；
[0032]所述吸盤5末端吸附孔形狀為沉孔，此種結(jié)構(gòu)可以增大吸附面積，便于物體的吸放同時，可以較少泄漏量，吸附孔總面積應(yīng)小于進氣孔管徑的截面積，避免因系統(tǒng)泄漏量較大影響吸附效果。
[0033]本實施例的工作過程是:壓機I將硅藻泥2壓鑄成型后，經(jīng)過一系列的工藝，硅藻泥被運送到底座平臺上，此時，啟動龍門架式直角坐標機器人3經(jīng)四軸聯(lián)動到達硅藻泥前端位置，首先控制機器人X軸32正方向移動300mm，其他軸保持靜止狀態(tài)，對硅藻泥2邊緣進行修復(fù)且將內(nèi)腔脫模水除掉，其次控制Z軸34向下運動10mm，同時啟動真空系統(tǒng)將硅藻泥2吸住，待吸附完畢，Z軸34向上運動到特定位置，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4將硅藻泥翻轉(zhuǎn)90度，最后，經(jīng)直角坐標機器人各軸運動將硅藻泥放置在料框6內(nèi)。
[0034]盡管上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的【具體實施方式】，上述的【具體實施方式】僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨的情況下，還可以做出很多變形，這些均屬于本發(fā)明的保護之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種硅藻泥搬運裝置，其特征在于:包括龍門架式直角坐標機器人、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和真空吸盤；所述龍門架式直角坐標機器人由機架、X軸、Y軸、Z軸和U軸組成，所述X軸由電機連接減速器，驅(qū)動齒輪和齒條，使龍門架式直角坐標機器人沿導(dǎo)軌運動，Y軸的配置和運動方式與X軸相同，Z軸采用線性模組實現(xiàn)硅藻泥的搬運，U軸運動方式為旋轉(zhuǎn)運動，由電機、減速機和支架依次連接組成，通過控制四軸的運動次序，實現(xiàn)硅藻泥位置和姿態(tài)的變化；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的一端與龍門架式直角坐標機器人末端連接，包括依次安裝連接的支架、油缸和連桿，用于實現(xiàn)硅藻泥豎直狀態(tài)到水平狀態(tài)的調(diào)整；所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)末端設(shè)置有真空吸盤，用于實現(xiàn)硅藻泥的吸放，并對硅藻泥邊緣進行修整，同時將其上的脫模水除掉。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的硅藻泥搬運裝置，其特征在于:所述龍門架式直角坐標機器人X軸跨距為4000mm，采用雙邊驅(qū)動，兩導(dǎo)軌的相對平行度為0.05mm，滑塊跨距為400mm，以減小橫梁對滑塊產(chǎn)生的傾覆力矩。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的硅藻泥搬運裝置，其特征在于:所述真空吸盤前端設(shè)有修邊、除水結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的硅藻泥搬運裝置，其特征在于:所述真空吸盤的形狀為凸型圓弧，該真空吸盤的最大吸附重量為20kg。
【文檔編號】B65G47/91GK104229446SQ201410454282
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月5日
【發(fā)明者】劉進福, 趙海彬, 馮寶林, 徐林森, 葉曉東, 孟才華 申請人:常州先進制造技術(shù)研究所