一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)及其工作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)及其工作方法，包括動力貫通式貨架、提升穿梭車和推移式自行軌道車，提升穿梭車設置在所述的動力貫通式貨架的兩側(cè)，提升穿梭車用以實現(xiàn)將托盤提升到貨道的入口側(cè)或出口側(cè)，推移式自行軌道車將托盤放置在托盤輸送機構(gòu)上用以實現(xiàn)貨物的入庫，推移式自行軌道車通過在軌道機構(gòu)內(nèi)運行至托盤下方將托盤移動到提升穿梭車上用以實現(xiàn)貨物的出庫。本發(fā)明與傳統(tǒng)的巷道堆垛貨架相比，節(jié)約了物理空間，提升了立體倉庫的空間利用率；同時本發(fā)明高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)自動化程度高，節(jié)省了人力物力，節(jié)省了工作時間，提高了工作效率。
【專利說明】一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)及其工作方法

【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)及其工作方法，尤其涉及一種自動化立體倉庫中的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，屬于倉儲物流【技術(shù)領域】。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代物流的發(fā)展，自動化立體倉庫已經(jīng)越來越普及。傳統(tǒng)的自動化立體倉庫一般是以巷道堆垛機作為核心設備進行出入庫作業(yè)，托盤與貨物靜止停放在貨架相應的貨位上，當貨物入庫時，由巷道堆垛機在倉儲系統(tǒng)的入口處接過貨物，然后運行至相應的貨位位置，將貨物放到貨架上；當需要取貨時，也是由巷道堆垛機運行至相應的貨位位置，從貨架上將貨物取下，然后運行至倉儲系統(tǒng)的出口處，完成貨物的出庫作業(yè)。整個倉儲系統(tǒng)的出入庫效率取決于巷道堆垛機的效率。由于巷道堆垛機一次只能取一個托盤，最多兩個托盤，這就決定了它的工作效率不高。對于一次存取幾個托盤時還能夠適用，但是在進行大規(guī)模數(shù)量的貨物存取時，整個系統(tǒng)的工作效率就很低了，特別是當存取大規(guī)模相同種類的貨物時，它就更不適用了。由于一臺巷道堆垛機只能為兩排貨架服務，也就是每兩排貨架之間需要設置巷道堆垛機的運行通道，同時，這種傳統(tǒng)的貨架上貨物與貨物之間會有一定的空間，這使得整個自動化立體倉庫的空間利用率不高。在土地利用集約化的今天，提高空間的利用率具有非常重要的意義。
[0003]中國專利文獻CN203833073U公開了一種多工位立式玻璃智能倉儲系統(tǒng)，該倉儲系統(tǒng)主要包括基座、龍門架及傳送架，基座上安裝導軌，龍門架安裝在導軌上，龍門架可在導軌上自由地活動，龍門架上懸掛有機械臂，通過機械臂抓取玻璃配合龍門架的位置調(diào)整實現(xiàn)玻璃的入庫和出庫。該倉儲系統(tǒng)可以很好地玻璃進行分類倉儲，提高玻璃倉儲的機械化作業(yè)，保障人員的安全。但本倉儲系統(tǒng)依然存在龍門架運行的通道，貨架之間沒有進行緊湊設置，沒有實現(xiàn)貨物的高密度存儲，同時該倉儲系統(tǒng)工作效率低下，當倉儲大宗貨物時，倉儲時間較長。
[0004]中國專利文獻CN102602643A公開了一種高密度自動立體倉儲系統(tǒng)，該倉儲系統(tǒng)主要包括立體倉庫、全自動搬運車和倉儲智能控制系統(tǒng)，在每層倉庫之間設置升降電梯，通過全自動搬運車實現(xiàn)對貨物在貨架內(nèi)的搬運，在通過升降電梯將貨物移動到貨架的底層或高層。該倉儲系統(tǒng)解決了貨物倉儲的空間問題，所用巷道空間縮小至原來的三分之一，實現(xiàn)了貨物的高密度存儲。但該系統(tǒng)的作業(yè)時間較長，進行數(shù)量較大的貨物存儲時無法實現(xiàn)在較短時間內(nèi)完成貨物的倉儲，存儲效率不高，且無法實現(xiàn)貨物的先進先出。
[0005]中國專利文獻CN202022519U涉及一種自動化立體倉儲系統(tǒng)，該倉儲系統(tǒng)通過在立體貨架的兩側(cè)分別設置移行機構(gòu)和升降機構(gòu)，以及設置在貫通式軌道內(nèi)的穿梭小車，通過穿梭小車挪移貨物到移行機構(gòu)上，再通過移行機構(gòu)和升降機構(gòu)完成貨物的出庫和入庫。雖然該系統(tǒng)提聞了貨物的倉儲空間占有率以及能夠提聞貨物的進出時間。但是，該倉儲系統(tǒng)無法實現(xiàn)貨物的先進先出，對于不同貨架層的貨物均采用同一種運輸方式，沒有針對底層和高層貨物的入庫出庫方式進行有效的區(qū)分，沒能節(jié)省倉儲作業(yè)的時間。
[0006]另外，傳統(tǒng)的自動化立體倉庫的建設成本和使用成本也是相當高的。傳統(tǒng)的自動化立體倉庫目前還沒有一種高密度及敏捷存儲的倉儲配送系統(tǒng)，既能夠滿足高密度存儲、提高空間的利用率，又能夠?qū)崿F(xiàn)貨物自動前移和連續(xù)出入庫，實現(xiàn)敏捷配送。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明還提供一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)的工作方法。
[0009]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0010]一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，包括動力貫通式貨架、提升穿梭車和推移式自行軌道車；
[0011]所述動力貫通式貨架包括垂直設置的多層貨架，所述每層貨架包括多個水平設置的相互獨立的貨道，所述每個貨道包括上部分供托盤放置的托盤輸送機構(gòu)和下部分供推移式自行軌道車運行的行走軌道；
[0012]所述提升穿梭車設置在所述的動力貫通式貨架的兩側(cè)，所述提升穿梭車用以實現(xiàn)將托盤和/或推移式自行軌道車提升到貨道的入口側(cè)或出口側(cè)；
[0013]所述推移式自行軌道車安放在行走軌道上，所述推移式自行軌道車將托盤從提升穿梭車上移動到托盤輸送機構(gòu)上用以實現(xiàn)貨物的入庫，或所述推移式自行軌道車將托盤從托盤輸送機構(gòu)上移動到提升穿梭車上用以實現(xiàn)貨物的出庫。
[0014]優(yōu)選的，所述托盤輸送機構(gòu)包括兩條平行設置的滾輪架，所述滾輪架上設置有多個滾輪。此設計的好處在于，貨道采用帶兩列滾輪的鋼梁滾輪架用來承載托盤，對于存放多個托盤時，通過推移式自行軌道車頂起末端的托盤推動前邊的托盤運送至相應位置，前邊的托盤通過滑動摩擦實現(xiàn)移動到相應的位置，此種運輸方式大大提高了托盤運送的效率，尤其是貨道內(nèi)存在多個托盤時，能夠?qū)崿F(xiàn)多個托盤的連續(xù)位置移動。
[0015]優(yōu)選的，所述行走軌道包括兩條平行設置的導軌，所述導軌的兩端固定連接在貨架上。此設計的好處在于，通過安裝導軌供推移式自行軌道車在貨道內(nèi)通行，導軌與推移式自行軌道車的車輪密切配合，可以有效保證推移式自行軌道車運行方向的一致性，確保推移式自行軌道車在運行過程中的不偏不倚，同時導軌式設計有利于減輕貨架的重量，節(jié)約生產(chǎn)成本。
[0016]優(yōu)選的，所述提升穿梭車對推移式自行軌道車進行調(diào)度，用以實現(xiàn)將推移式自行軌道車從一個貨道移動到另一個貨道。此設計的優(yōu)勢在于，通過提升穿梭車的調(diào)度，可以將推移式自行軌道車調(diào)度到將要作業(yè)的貨道內(nèi)即可，并不一定需要在每一個貨道內(nèi)放置一輛推移式自行軌道車，這樣能夠大大減少該系統(tǒng)的生產(chǎn)成本和購置成本。
[0017]優(yōu)選的，所述提升穿梭車包括固定框架、行走機構(gòu)、提升機構(gòu)和輸送機構(gòu)，所述行走機構(gòu)設置在固定框架的底部，所述提升機構(gòu)設置在固定框架內(nèi)部，所述輸送機構(gòu)設置在提升機構(gòu)內(nèi)部，所述固定框架內(nèi)部兩側(cè)設置有導向槽；
[0018]所述行走機構(gòu)包括行走輪、行走輪軸和行走驅(qū)動機構(gòu)，所述行走輪軸通過支座固定設置在固定框架底部，所述行走輪軸上設置所述的行走輪，所述行走輪軸與設置在固定框架底部的行走驅(qū)動機構(gòu)連接；
[0019]所述提升機構(gòu)包括提升框架、卷筒軸、卷筒和提升驅(qū)動機構(gòu)，所述提升框架的兩側(cè)設置有與固定框架內(nèi)側(cè)導向槽相配合的導向輪，所述卷筒軸安裝在提升框架上部，所述卷筒軸上設置所述的卷筒，在所述卷筒上纏繞設置鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端固定設置在卷筒上，鋼絲繩的另一端與固定框架的上端連接，所述提升驅(qū)動機構(gòu)設置在提升框架上并與卷筒軸連接；
[0020]所述輸送機構(gòu)包括輸送輪、輸送軸和輸送導軌，所述輸送軸設置在提升框架內(nèi)部兩側(cè)，所述輸送軸上設置所述的輸送輪；所述輸送導軌設置在提升框架內(nèi)部兩側(cè)并位于輸送軸的下方。
[0021]進一步優(yōu)選的，所述固定框架的兩側(cè)均通過穩(wěn)定輪架設置有穩(wěn)定輪。
[0022]優(yōu)選的，所述推移式自行軌道車包括行走底盤和頂升機構(gòu)，所述頂升機構(gòu)設置在行走底盤上；所述頂升機構(gòu)包括驅(qū)動裝置、第一連桿、第一力臂、傳動軸、第二力臂、第二連桿和升降臺，所述第一力臂和第二力臂固定連接在傳動軸上，所述第一連桿的一端與驅(qū)動裝置的動力輸出軸固定連接，所述第一連桿的另一端與第一力臂的一端鉸接，所述第二力臂與第二連桿的一端固定連接，所述第二連桿的另一端與升降臺固定連接。
[0023]優(yōu)選的，所述系統(tǒng)還包括光電開關(guān)和認址片，所述每個貨道的入口側(cè)和出口側(cè)各設置一個認址片，所述每個貨道內(nèi)每間隔三個托盤貨位設置一個認址片；所述提升穿梭車的提升框架的頂端和底端各設置一個光電開關(guān)，所述推移式自行軌道車的前端和后端各設置一個光電開關(guān)。此設計的好處在于，提升框架上安裝兩個光電開關(guān)，兩個光電開關(guān)先后通過貨道入口側(cè)或出口側(cè)的認址片，能夠通過電路所產(chǎn)生的電平信號判斷提升框架的位置。推移式自行軌道車前后端安裝兩個光電開關(guān)，通過光電開關(guān)電路電平信號判斷軌道車運行位置。
[0024]優(yōu)選的，所述提升穿梭車還包括激光測距傳感器，所述提升框架的底端設置有激光發(fā)射器和激光接收器，在提升穿梭車的初始位置安裝設置激光反射裝置。此設計的好處在于，激光測距傳感器用來測量提升穿梭車行走的距離和速度，根據(jù)激光發(fā)射與接收到反射的時間判斷提升穿梭車的位置和速度。
[0025]優(yōu)選的，所述貨道的兩側(cè)設置有自動擋板，當貨道有托盤運輸時，自動擋板打開，防止托盤滑出貨道；當貨道無托盤運輸時，自動擋板放下。
[0026]優(yōu)選的，所述提升穿梭車的輸送機構(gòu)的兩側(cè)設置有自動擋板，當托盤和推移式自行軌道車在輸送機構(gòu)內(nèi)運行時，自動擋板打開；當提升穿梭車執(zhí)行提升或者下降動作時，自動擋板放下，防止托盤和推移式自行軌道車跌落。
[0027]—種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)的工作方法，所述動力貫通式貨架兩側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有的輸送機相配合使用，包括如下步驟，
[0028]在執(zhí)行貨物入庫任務時:
[0029](I)所述的動力貫通式貨架入口側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，現(xiàn)有輸送機通過自身的傳動力將載有貨物的托盤運送至提升穿梭車的輸送機構(gòu)上；
[0030](2)所述提升穿梭車的輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板放下，提升穿梭車載著托盤運行至貨道的入口側(cè)，靠近貨道入口側(cè)的自動擋板打開，貨道內(nèi)的推移式自行軌道車進入到輸送機構(gòu)內(nèi)，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)將托盤頂起并載著托盤進入貨道內(nèi)，所述推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)落下，將托盤放置在托盤輸送機構(gòu)上；
[0031](3)在步驟(2)所述推移式自行軌道車載著托盤進入貨道內(nèi)后，所述的提升穿梭車運行至初始位置，現(xiàn)有輸送機將載有貨物的托盤再次運送至提升穿梭車的輸送機構(gòu)上；
[0032](4)重復步驟(I)至(3)，完成多個托盤的入庫；
[0033]或/和在執(zhí)行貨物出庫任務時:
[0034](a)所述的動力貫通式貨架出口側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，提升穿梭車運行至貨道的出口側(cè)；
[0035](b)貨道內(nèi)的推移式自行軌道車運行至貨道出口側(cè)最前面托盤的下方，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)頂起托盤運行至提升穿梭車的輸送機構(gòu)內(nèi)，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)落下將托盤放置在輸送輪上，輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板落下；
[0036](C)提升穿梭車載著托盤和推移式自行軌道車運行至初始位置，此時提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，輸送機構(gòu)一側(cè)的自動擋板打開，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)頂起托盤，將托盤放置在輸送機上，完成托盤出庫；
[0037](d)重復步驟(a)至(C)，完成多個托盤的出庫。
[0038]優(yōu)選的，步驟(2)中，所述貨道的入口側(cè)是指存儲某一特定貨物的貨道入口側(cè)；步驟(a)中，所述貨道的出口側(cè)是指某一特定待出貨物所在貨道的出口側(cè)。
[0039]優(yōu)選的，步驟(2)中，當貨物存放在第一層貨架時，提升穿梭車只需水平方向移動到貨道的入口側(cè)，輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板打開，通過現(xiàn)有輸送機自身提供的動力，將托盤通過輸送輪依次推入貨道內(nèi)；當托盤進入貨道結(jié)束后，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)將最后一個托盤頂起，推動前面的托盤滑動，待最前面的托盤滑動到貨道的出口處或觸碰到前面存在的托盤時，推移式自行軌道車停止運行，將托盤放下，完成貨物入庫；步驟(b)中，當?shù)谝粚迂浖艿呢浳锍鰩鞎r，提升穿梭車只需水平方向移動到貨道的出口側(cè)，輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板打開，推移式自行軌道車運行至貨道出口側(cè)最前面托盤的下方將托盤頂起通過輸送機構(gòu)將托盤放置在現(xiàn)有輸送機上，或推移式自行軌道車運行至托盤下方將其頂起推動前面的托盤通過輸送機構(gòu)依次運行到現(xiàn)有輸送機上。
[0040]本發(fā)明的有益效果在于:
[0041]1.本發(fā)明高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)相比起傳統(tǒng)的倉儲系統(tǒng)而言，取消了傳統(tǒng)貨架供貨物車運行的通道，將貨架緊密配合連接在一起形成一個整體，有效節(jié)約了物理空間，提升了立體倉庫的空間利用率，實現(xiàn)了高密度存儲。
[0042]2.本發(fā)明高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，改變了傳統(tǒng)存儲過程中貨物先進后出的方式，通過在動力貫通式貨架的兩端分別進行入庫作業(yè)和出庫作業(yè)，實現(xiàn)了貨物先進先出的原則；并且通過采用在貨架兩端分別進行入庫作業(yè)和出庫作業(yè)的方式，入庫作業(yè)和出庫作業(yè)可同時相互獨立進行，互不干擾，解決了傳統(tǒng)倉儲系統(tǒng)中出庫作業(yè)時無法進行入庫作業(yè)的難題，大大節(jié)省了工作時間，提高了工作效率。
[0043]3.本發(fā)明高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)與傳統(tǒng)的倉儲系統(tǒng)相比，依靠推移式自行軌道車的頂起推力和滾輪的滑動摩擦實現(xiàn)貨物自動前移和連續(xù)出入庫，即敏捷配送，減少了人力物力，避免了傳統(tǒng)使用叉車進行貨物入庫出庫操作的做法。
[0044]4.本發(fā)明高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，推移式自行軌道車可單獨在貨道內(nèi)進行作業(yè)，也可利用提升穿梭車進行推移式自行軌道車的作業(yè)調(diào)度，對于暫時不進行貨物作業(yè)的貨道，可以不放置推移式自行軌道車，對于要進行貨物作業(yè)但沒有推移式自行軌道車存在的貨道，提升穿梭車可將推移式自行軌道車從一個貨道移動到另一個貨道，這樣貨架內(nèi)可減少推移式自行軌道車放置的數(shù)量，有效減少系統(tǒng)生產(chǎn)成本和購置成本，同時也提高了推移式自行軌道車的利用效率。
[0045]5.本發(fā)明高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，改變了動力貫通式貨架的現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，通過在托盤下方設置對稱的導軌供推移式自行軌道車運行，導軌式的運行方式相比起傳統(tǒng)的平面軌道運行方式，一方面能夠保證推移式自行軌道車運行過程中方向的一致性，另一方面能夠有效節(jié)約生產(chǎn)成本和貨架空間。
[0046]6.本發(fā)明高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，提升穿梭車設置在貨架的兩側(cè)，與現(xiàn)有輸送機實現(xiàn)緊密配合，提升穿梭車并不進入貨架內(nèi)部，提升穿梭車和推移式自行軌道車可相互獨立工作，各司其職；亦可相互配合進行作業(yè)。當推移式自行軌道車在貨道內(nèi)工作時，提升穿梭車也同時在貨架外持續(xù)工作，通過將傳統(tǒng)存儲貨物的一個完整過程設計成兩個獨立的可同時進行的工作過程，進一步提高了工作效率，節(jié)省了工作時間。
[0047]7.本發(fā)明高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)設計構(gòu)思合理，自動化程度高，節(jié)省了人力物力，使用方便，作用明顯，效果顯著，具有良好的經(jīng)濟效益和社會效益，值得推廣應用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0048]圖1為本發(fā)明敏捷存儲分揀系統(tǒng)的整體布置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]圖2為本發(fā)明中動力貫通式貨架的主視圖；
[0050]圖3為本發(fā)明中動力貫通式貨架的側(cè)視圖；
[0051]圖4為本發(fā)明中貨道的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0052]圖5為本發(fā)明中貨道的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖6為本發(fā)明中提升穿梭車的主視圖；
[0054]圖7為本發(fā)明中提升穿梭車的側(cè)視圖；
[0055]圖8為本發(fā)明中推移式自行軌道車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]圖9為本發(fā)明中推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0057]圖10為本發(fā)明中推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)處于低位時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0058]圖11為本發(fā)明中推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)處于高位時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0059]其中:1、貨道，101、滾輪，102、行走軌道，103、導軌，2、托盤，3、軌道，4、穩(wěn)定輪架，5、電機，6、主動鏈輪，7、行走輪，8、固定框架，9、輸送輪，10、卷筒，11、鋼絲繩，12、卷筒軸，13、被動鏈輪，14、導向槽，15、導向輪，16、輸送支架，17、推移式自行軌道車位置區(qū)，18、被動鏈輪，19、行走輪軸，20、穩(wěn)定輪，21、支座，22、升降臺連接柱，23、第二連桿，24、第一連桿，25、驅(qū)動裝置，26、升降臺，27、第二力臂，28、傳動軸，29、第一力臂，30、車輪，31、提升電機，32、減速機，33、主動鏈輪，34、輸送導軌，35、提升框架。

【具體實施方式】
[0060]下面通過實施例并結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步說明，但不限于此。
[0061]實施例1:
[0062]如圖1至圖11所示，本發(fā)明提供的一種應用于現(xiàn)代倉儲物流業(yè)的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，主要包括三部分:即動力貫通式貨架、提升穿梭車和推移式自行軌道車；
[0063]其中，動力貫通式貨架為純機械式結(jié)構(gòu)設計，包括垂直設置的三層貨架，每層貨架包括五個水平設置的相互獨立的貨道1，每個貨道包括上部分供托盤放置的托盤輸送機構(gòu)和下部分供推移式自行軌道車運行的行走軌道；動力貫通式貨架的一側(cè)為貨物的入口側(cè)，另一側(cè)為貨物的出口側(cè)。
[0064]托盤輸送機構(gòu)包括兩條平行設置的鋼梁滾輪架，滾輪架上設置有多個滾輪101，滾輪101的數(shù)量根據(jù)貨道I的長度和實際需求設計確定。貨道I采用帶兩列滾輪的鋼梁滾輪架用來承載托盤2，托盤2為標準托盤，例如尺寸為1200mmX 1000mm的標準托盤。
[0065]行走軌道102包括兩條平行設置的導軌103，導軌103的兩端固定連接在貨架上。通過安裝導軌103供推移式自行軌道車在貨道I內(nèi)通行，導軌103與推移式自行軌道車的車輪密切配合，可以有效保證推移式自行軌道車運行方向的一致性，保證推移式自行軌道車在運行過程中的不偏不倚，同時導軌式設計有利于減輕貨架的重量，節(jié)約生產(chǎn)成本。
[0066]其中，提升穿梭車設置在所述的動力貫通式貨架的兩側(cè)，即入口側(cè)和出口側(cè)，提升穿梭車用以實現(xiàn)將托盤和/或推移式自行軌道車提升到貨道I的入口側(cè)或出口側(cè)；
[0067]提升穿梭車包括固定框架8、行走機構(gòu)、提升機構(gòu)和輸送機構(gòu)，行走機構(gòu)設置在固定框架8的底部，提升機構(gòu)設置在固定框架8內(nèi)部，輸送機構(gòu)設置在提升機構(gòu)內(nèi)部，固定框架8內(nèi)部兩側(cè)設置有導向槽14 ；
[0068]行走機構(gòu)包括行走輪7、行走輪軸19和行走驅(qū)動機構(gòu)，行走輪軸19通過支座固定設置在固定框架8底部，行走輪軸19上設置所述的行走輪7，行走輪軸19與設置在固定框架底部的行走驅(qū)動機構(gòu)連接，行走驅(qū)動機構(gòu)包括電機5和主動鏈輪6，主動鏈輪6與行走輪軸19傳動連接；
[0069]提升機構(gòu)包括提升框架35、卷筒軸12、卷筒10和提升驅(qū)動機構(gòu)，提升框架35的兩側(cè)設置有與固定框架8內(nèi)側(cè)導向槽14相配合的導向輪15，卷筒軸12安裝在提升框架35上部，卷筒軸12上設置所述的卷筒10，在所述卷筒10上纏繞設置鋼絲繩11，鋼絲繩11的一端固定設置在卷筒10上，鋼絲繩11的另一端與固定框架8的上端連接，提升驅(qū)動機構(gòu)設置在提升框架35上并與卷筒軸12連接，提升驅(qū)動機構(gòu)包括依次連接的提升電機31、減速機32和主動鏈輪33，主動鏈輪33通過傳動繩與卷筒軸12上的被動鏈輪13傳動連接。
[0070]輸送機構(gòu)也設置為上下兩個部分，上部分為托盤放置區(qū)，下部分為推移式自行軌道車位置區(qū)17,輸送機構(gòu)主要包括輸送輪9、輸送軸和輸送導軌34,輸送軸通過輸送支架16固定設置在提升框架35內(nèi)部兩側(cè)，輸送軸上設置所述的輸送輪9 ;輸送導軌34設置在提升框架35內(nèi)部兩側(cè)并位于輸送軸的下方，輸送導軌34與貨道內(nèi)的導軌103完全相同，其目的是為了實現(xiàn)推移式自行軌道車在輸送導軌34和導軌103上能夠進行平穩(wěn)的運行。
[0071]提升穿梭車上的輸送導軌34能夠與貨道內(nèi)的導軌103實現(xiàn)無縫對接，當提升穿梭車停靠在某一貨道的入口側(cè)或出口側(cè)時，輸送導軌34與貨道內(nèi)導軌103處于同一直線上且二者緊密相鄰實現(xiàn)無縫對接，能夠有效保證推移式自行軌道車在貨道和輸送機構(gòu)內(nèi)運行的平穩(wěn)性。
[0072]其中，推移式自行軌道車安放在貨道I內(nèi)的導軌103上，可在每個貨道I內(nèi)放置一個推移式自行軌道車，推移式自行軌道車將托盤2從提升穿梭車上移動到托盤輸送機構(gòu)上用以實現(xiàn)貨物的入庫，或所述推移式自行軌道車將托盤2從托盤輸送機構(gòu)上移動到提升穿梭車上用以實現(xiàn)貨物的出庫。
[0073]推移式自行軌道車包括行走底盤和頂升機構(gòu)，頂升機構(gòu)設置在行走底盤上；頂升機構(gòu)包括驅(qū)動裝置、第一連桿24、第一力臂29、傳動軸28、第二力臂27、第二連桿23和升降臺26,第一力臂29和第二力臂27固定連接在傳動軸28上,第一連桿24的一端與驅(qū)動裝置的動力輸出軸固定連接，第一連桿24的另一端與第一力臂29的一端鉸接，第二力臂27與第二連桿23的一端固定連接，第二連桿23的另一端與升降臺26固定連接。
[0074]推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)極短一段距離的頂升，其目的是把貨物托盤頂起一定的高度，一方面能夠頂起托盤使其脫離滾輪隨著自行軌道車移動；另一方面，推移式自行軌道車能夠頂起托盤使其推動前面的托盤在滾輪上依靠滑動摩擦進行移動。
[0075]實施例2:
[0076]本發(fā)明提供的一種應用于現(xiàn)代倉儲物流業(yè)的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)如實施例1所述，其不同之處在于:為了保障提升穿梭車在水平方向移動過程中的穩(wěn)定性，在提升穿梭車的固定框架8的兩側(cè)均通過穩(wěn)定輪架4設置有穩(wěn)定輪20。
[0077]實施例3:
[0078]本發(fā)明提供的一種應用于現(xiàn)代倉儲物流業(yè)的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)如實施例1所述，其不同之處在于:為節(jié)約生產(chǎn)成本和購置成本，只有部分貨道內(nèi)放置推移式自行軌道車，通過提升穿梭車對推移式自行軌道車進行調(diào)度，將推移式自行軌道車運送到將要作業(yè)的貨道內(nèi)。當某一貨道將要進行作業(yè)時，提升穿梭車將暫不進行作業(yè)的貨道內(nèi)的推移式自行軌道車調(diào)度到要作業(yè)的貨道內(nèi)即可，這樣一來，可以節(jié)省部分推移式自行軌道車，也不必在所有貨道內(nèi)都放置推移式自行軌道車。
[0079]實施例4:
[0080]本發(fā)明提供的一種應用于現(xiàn)代倉儲物流業(yè)的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)如實施例1所述，其不同之處在于:為了監(jiān)測提升穿梭車和推移式自行軌道車的位置，本發(fā)明系統(tǒng)還包括一套監(jiān)測裝置，該監(jiān)測裝置主要包括光電開關(guān)和認址片，在每個貨道的入口側(cè)和出口側(cè)各設置一個認址片，同時還在每個貨道內(nèi)每間隔三個托盤貨位設置一個認址片；在提升穿梭車的提升框架的頂端和底端各設置一個光電開關(guān)，推移式自行軌道車的前端和后端各設置一個光電開關(guān)。實際作業(yè)過程中，提升框架上安裝兩個光電開關(guān)，兩個光電開關(guān)先后通過貨道入口側(cè)或出口側(cè)的認址片，能夠通過電路所產(chǎn)生的電平信號判斷提升框架的位置；推移式自行軌道車前后端安裝兩個光電開關(guān)，通過光電開關(guān)電路電平信號判斷軌道車運行位置。
[0081]實施例5:
[0082]本發(fā)明提供的一種應用于現(xiàn)代倉儲物流業(yè)的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)如實施例1所述，其不同之處在于:
[0083]所述提升穿梭車還包括激光測距傳感器，所述提升框架的底端設置有激光發(fā)射器和激光接收器，在提升穿梭車的初始位置安裝設置激光反射裝置。此設計的好處在于，激光測距傳感器用來測量提升穿梭車行走的距離和速度，根據(jù)激光發(fā)射與接收到反射的時間判斷提升穿梭車的位置和速度。
[0084]實施例6:
[0085]一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)如實施例1所述，其不同之處在于，為了保證貨物在運輸過程中的安全性，在所述貨道的兩側(cè)設置有自動擋板，當貨道有托盤運輸時，自動擋板打開，防止托盤滑出貨道；當貨道無托盤運輸時，自動擋板放下。
[0086]所述提升穿梭車的輸送機構(gòu)的兩側(cè)也設置有自動擋板，當托盤和推移式自行軌道車在輸送機構(gòu)內(nèi)運行時，自動擋板打開；當提升穿梭車執(zhí)行提升或者下降動作時，自動擋板放下，防止托盤和推移式自行軌道車跌落。
[0087]實施例7:
[0088]利用上述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)執(zhí)行貨物入庫任務時，所述動力貫通式貨架兩側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有的輸送機相配合使用，包括如下步驟，
[0089]A.在進行第一層貨架的貨物入庫時:
[0090]提升穿梭車水平移動到第一層的某一貨道入口側(cè)，此時提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機和貨道相對接，且三者處于同一直線上；
[0091]所述提升穿梭車的輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板打開，此時提升穿梭車的輸送機構(gòu)與現(xiàn)有輸送機和托盤輸送機構(gòu)處于同一水平面上，提升穿梭車的輸送機構(gòu)相當于現(xiàn)有輸送機和托盤輸送機構(gòu)的橋梁，借助現(xiàn)有輸送機的動力將載有貨物的托盤通過提升穿梭車的輸送機構(gòu)進入到貨道內(nèi)，后面的托盤持續(xù)推動前面的托盤在托盤輸送機構(gòu)上運行，完成貨物的入庫；
[0092]在進行第一層貨架的入庫任務時，不需要用到推移式自行軌道車，通過借助現(xiàn)有輸送機自身的傳動推力和提升穿梭車上的輸送機構(gòu)，來實現(xiàn)貨物的入庫。其效率更高，能夠在短時間內(nèi)完成第一層貨架貨物的入庫。
[0093]B.在進行高層(不包括第一層)貨架的貨物入庫時:
[0094](I)所述的動力貫通式貨架入口側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，現(xiàn)有輸送機將載有貨物的托盤運送至提升穿梭車的輸送機構(gòu)上；
[0095](2)所述提升穿梭車的輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板放下，提升穿梭車載著托盤運行至貨道的入口側(cè)，靠近貨道入口側(cè)的自動擋板打開，貨道內(nèi)的推移式自行軌道車進入到提升穿梭車內(nèi)，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)將托盤頂起并載著托盤進入貨道內(nèi)，所述推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)落下，將托盤放置在托盤輸送機構(gòu)上；
[0096](3)在步驟(2)所述推移式自行軌道車載著托盤進入貨道內(nèi)后，所述的提升穿梭車運行至初始位置，現(xiàn)有輸送機將載有貨物的托盤再次運送至提升穿梭車的輸送機構(gòu)上；
[0097](4)重復步驟⑴至(3)，完成多個托盤的入庫；
[0098]實施例8:
[0099]利用上述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)執(zhí)行貨物出庫任務時，所述動力貫通式貨架兩側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有的輸送機相配合使用，包括如下步驟，
[0100]X.在進行第一層貨架的貨物入庫時:
[0101]提升穿梭車水平移動到第一層的某一貨道入口側(cè)，此時提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機和貨道相對接，且三者處于同一直線上；
[0102]所述提升穿梭車的輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板打開，此時提升穿梭車的輸送機構(gòu)與現(xiàn)有輸送機和托盤輸送機構(gòu)處于同一水平面上，提升穿梭車的輸送機構(gòu)相當于現(xiàn)有輸送機和托盤輸送機構(gòu)的橋梁，該貨道內(nèi)的推移式自行軌道車頂起后面的托盤依次推動前面的推盤通過輸送機構(gòu)移動到現(xiàn)有輸送機上，完成貨物的出庫。
[0103]Y.在進行高層(不包括第一層)貨架的貨物出庫時:
[0104](a)所述的動力貫通式貨架出口側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，提升穿梭車運行至貨道的出口側(cè)；
[0105](b)貨道內(nèi)的推移式自行軌道車運行至貨道出口側(cè)最前面托盤的下方，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)頂起托盤運行至提升穿梭車的輸送機構(gòu)內(nèi)，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)落下將托盤放置在輸送輪上，輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板落下；
[0106](C)提升穿梭車載著托盤和推移式自行軌道車運行至初始位置，此時提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，輸送機構(gòu)一側(cè)的自動擋板打開，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)頂起托盤，將托盤放置在輸送機上，完成出庫；
[0107](d)重復步驟(a)至(C)，完成多個托盤的出庫。
[0108]實際操作過程中，動力貫通式貨架的兩端可同時進行入庫和出庫作業(yè)，其入庫作業(yè)過程與出庫作業(yè)過程相互獨立，互不影響，可各自進行，實現(xiàn)貨物的敏捷存儲和分揀。
【權(quán)利要求】
1.一種高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，其特征在于，包括動力貫通式貨架、提升穿梭車和推移式自行軌道車； 所述動力貫通式貨架包括垂直設置的多層貨架，所述每層貨架包括多個水平設置的相互獨立的貨道，所述每個貨道包括上部分供托盤放置的托盤輸送機構(gòu)和下部分供推移式自行軌道車運行的行走軌道； 所述提升穿梭車設置在所述的動力貫通式貨架的兩側(cè)，所述提升穿梭車用以實現(xiàn)將托盤和/或推移式自行軌道車提升到貨道的入口側(cè)或出口側(cè)； 所述推移式自行軌道車安放在行走軌道上，所述推移式自行軌道車將托盤從提升穿梭車上移動到托盤輸送機構(gòu)上用以實現(xiàn)貨物的入庫，或所述推移式自行軌道車將托盤從托盤輸送機構(gòu)上移動到提升穿梭車上用以實現(xiàn)貨物的出庫。
2.如權(quán)利要求1所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述托盤輸送機構(gòu)包括兩條平行設置的滾輪架，所述滾輪架上設置有多個滾輪； 所述行走軌道包括兩條平行設置的導軌，所述導軌的兩端固定連接在貨架上； 所述提升穿梭車對推移式自行軌道車進行調(diào)度，用以實現(xiàn)將推移式自行軌道車從一個貨道移動到另一個貨道。
3.如權(quán)利要求1或2所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述提升穿梭車包括固定框架、行走機構(gòu)、提升機構(gòu)和輸送機構(gòu)，所述行走機構(gòu)設置在固定框架的底部，所述提升機構(gòu)設置在固定框架內(nèi)部，所述輸送機構(gòu)設置在提升機構(gòu)內(nèi)部，所述固定框架內(nèi)部兩側(cè)設置有導向槽； 所述行走機構(gòu)包括行走輪、行走輪軸和行走驅(qū)動機構(gòu)，所述行走輪軸通過支座固定設置在固定框架底部，所述行走輪軸上設置所述的行走輪，所述行走輪軸與設置在固定框架底部的行走驅(qū)動機構(gòu)連接； 所述提升機構(gòu)包括提升框架、卷筒軸、卷筒和提升驅(qū)動機構(gòu)，所述提升框架的兩側(cè)設置有與固定框架內(nèi)側(cè)導向槽相配合的導向輪，所述卷筒軸安裝在提升框架上部，所述卷筒軸上設置所述的卷筒，在所述卷筒上纏繞設置鋼絲繩，所述鋼絲繩的一端固定設置在卷筒上，鋼絲繩的另一端與固定框架的上端連接，所述提升驅(qū)動機構(gòu)設置在提升框架上并與卷筒軸連接； 所述輸送機構(gòu)包括輸送輪、輸送軸和輸送導軌，所述輸送軸設置在提升框架內(nèi)部兩側(cè)，所述輸送軸上設置所述的輸送輪；所述輸送導軌設置在提升框架內(nèi)部兩側(cè)并位于輸送軸的下方； 所述固定框架的兩側(cè)均通過穩(wěn)定輪架設置有穩(wěn)定輪。
4.如權(quán)利要求1或2所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述推移式自行軌道車包括行走底盤和頂升機構(gòu)，所述頂升機構(gòu)設置在行走底盤上；所述頂升機構(gòu)包括驅(qū)動裝置、第一連桿、第一力臂、傳動軸、第二力臂、第二連桿和升降臺，所述第一力臂和第二力臂固定連接在傳動軸上，所述第一連桿的一端與驅(qū)動裝置的動力輸出軸固定連接，所述第一連桿的另一端與第一力臂的一端鉸接，所述第二力臂與第二連桿的一端固定連接，所述第二連桿的另一端與升降臺固定連接。
5.如權(quán)利要求3所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述提升穿梭車還包括激光測距傳感器，所述提升框架的底端設置有激光發(fā)射器和激光接收器，在提升穿梭車的初始位置安裝設置激光反射裝置。
6.如權(quán)利要求1所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述貨道的兩側(cè)設置有自動擋板，當貨道有托盤運輸時，自動擋板打開，防止托盤滑出貨道；當貨道無托盤運輸時，自動擋板放下。
7.如權(quán)利要求3所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述提升穿梭車的輸送機構(gòu)的兩側(cè)設置有自動擋板，當托盤和推移式自行軌道車在輸送機構(gòu)內(nèi)運行時，自動擋板打開；當提升穿梭車執(zhí)行提升或者下降動作時，自動擋板放下，防止托盤和推移式自行軌道車跌落。
8.—種如權(quán)利要求1至7任一項所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)的工作方法，所述動力貫通式貨架兩側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有的輸送機相配合使用，包括如下步驟， 在執(zhí)行貨物入庫任務時: (1)所述的動力貫通式貨架入口側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，現(xiàn)有輸送機通過自身的傳動力將載有貨物的托盤運送至提升穿梭車的輸送機構(gòu)上； (2)所述提升穿梭車的輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板放下，提升穿梭車載著托盤運行至貨道的入口側(cè)，靠近貨道入口側(cè)的自動擋板打開，貨道內(nèi)的推移式自行軌道車進入到輸送機構(gòu)內(nèi)，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)將托盤頂起并載著托盤進入貨道內(nèi)，所述推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)落下，將托盤放置在托盤輸送機構(gòu)上； (3)在步驟(2)所述推移式自行軌道車載著托盤進入貨道內(nèi)后，所述的提升穿梭車運行至初始位置，現(xiàn)有輸送機將載有貨物的托盤再次運送至提升穿梭車的輸送機構(gòu)上； (4)重復步驟(I)至(3)，完成多個托盤的入庫； 或/和在執(zhí)行貨物出庫任務時: (a)所述的動力貫通式貨架出口側(cè)的提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，提升穿梭車運行至貨道的出口側(cè)； (b)貨道內(nèi)的推移式自行軌道車運行至貨道出口側(cè)最前面托盤的下方，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)頂起托盤運行至提升穿梭車的輸送機構(gòu)內(nèi)，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)落下將托盤放置在輸送輪上，輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板落下； (c)提升穿梭車載著托盤和推移式自行軌道車運行至初始位置，此時提升穿梭車與現(xiàn)有輸送機相對接，輸送機構(gòu)一側(cè)的自動擋板打開，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)頂起托盤，將托盤放置在輸送機上，完成托盤出庫； (d)重復步驟(a)至(C)，完成多個托盤的出庫。
9.如權(quán)利要求8所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，步驟(2)中，所述貨道的入口側(cè)是指存儲某一特定貨物的貨道入口側(cè)；步驟(a)中，所述貨道的出口側(cè)是指某一特定待出貨物所在貨道的出口側(cè)。
10.如權(quán)利要求8所述的高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，步驟(2)中，當貨物存放在第一層貨架時，提升穿梭車只需水平方向移動到貨道的入口側(cè)，輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板打開，通過現(xiàn)有輸送機自身提供的動力，將托盤通過輸送輪依次推入貨道內(nèi)；當托盤進入貨道結(jié)束后，推移式自行軌道車的頂升機構(gòu)將最后一個托盤頂起，推動前面的托盤滑動，待最前面的托盤滑動到貨道的出口處或觸碰到前面存在的托盤時，推移式自行軌道車停止運行，將托盤放下，完成貨物入庫；步驟(b)中，當?shù)谝粚迂浖艿呢浳锍鰩鞎r，提升穿梭車只需水平方向移動到貨道的出口側(cè)，輸送機構(gòu)兩側(cè)的自動擋板打開，推移式自行軌道車運行至貨道出口側(cè)最前面托盤的下方將托盤頂起通過輸送機構(gòu)將托盤放置在現(xiàn)有輸送機上，或推移式自行軌道車運行至托盤下方將其頂起推動前面的托盤通過輸送機構(gòu)依次運行到現(xiàn)有輸送機上。
【文檔編號】B65G1/04GK104443993SQ201410669198
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月20日
【發(fā)明者】張強, 于洋, 周亞梅, 李雪映, 楊帥, 李翔, 王冠峰 申請人:張強