自動裝盤的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種自動裝盤機，屬于手機屏蔽罩自動裝盤【技術(shù)領(lǐng)域】，用于將屏蔽罩放置于托盤的相應(yīng)部位，包括機體、移動平臺裝置、機械手、供料裝置以及控制系統(tǒng)。機械手包括機械臂與抓持部，抓持部包括抓持本體、若干吸嘴以及調(diào)距裝置，抓持本體上設(shè)置有橫桿，吸嘴通過連接塊與橫桿滑動連接，橫桿的兩端分別套有復(fù)位彈簧，連接塊上設(shè)置有限位塊，限位塊設(shè)置于相鄰兩個連接塊之間。調(diào)距裝置包括斜楔與用于驅(qū)動斜楔從相鄰兩個連接塊的間隙伸出和縮回的執(zhí)行元件。本發(fā)明提供的自動裝盤機實現(xiàn)了屏蔽罩的自動裝盤，機械化自動化程度高，提高了裝盤效率，并且適用于供料裝置的屏蔽罩之間的間距較大情形的裝盤。
【專利說明】自動裝盤機

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及手機屏蔽罩自動裝盤【技術(shù)領(lǐng)域】，具體而言，涉及一種自動裝盤機。

【背景技術(shù)】
[0002]目前在手機生產(chǎn)過程中，在完成對手機內(nèi)部線路板的屏蔽罩的沖壓成型后，需要將屏蔽罩進行裝盤，以便放置，便于之后將屏蔽罩用于手機的裝配。但是現(xiàn)有的屏蔽罩裝盤方式一般為手工裝盤，機械化程度低，裝盤效率低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供了一種自動裝盤機，旨在解決上述問題。
[0004]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的:
[0005]一種自動裝盤機，用于將屏蔽罩放置于托盤的相應(yīng)部位，包括機體、用于放置所述托盤的移動平臺裝置、用于將屏蔽罩移送至所述托盤的機械手、供料裝置以及控制系統(tǒng)；
[0006]所述機械手、所述供料裝置和所述移動平臺裝置均設(shè)置于所述機體的工作臺上，所述機械手、所述供料裝置和所述移動平臺裝置均與所述控制系統(tǒng)連接；
[0007]所述機械手包括機械臂與抓持部，所述機械臂上設(shè)置有分別驅(qū)動所述抓持部在水平面內(nèi)作豎向來回運動的執(zhí)行元件和在豎直面內(nèi)作垂直來回運動的執(zhí)行元件；
[0008]所述抓持部包括抓持本體、若干吸嘴以及調(diào)距裝置，所述吸嘴與氣泵連接，所述抓持本體上設(shè)置有橫桿，所述吸嘴通過連接塊與所述橫桿滑動連接，所述橫桿的兩端分別套有復(fù)位彈簧，所述連接塊上設(shè)置有限位塊，所述限位塊設(shè)置于相鄰兩個所述連接塊之間；
[0009]所述調(diào)距裝置包括斜楔與用于驅(qū)動所述斜楔從相鄰兩個所述連接塊的間隙伸出和縮回的執(zhí)行元件。
[0010]進一步地，所述供料裝置包括與吸嘴數(shù)目相同的料架、供料滑軌以及用于推動所述料架在水平面內(nèi)作豎向運動的執(zhí)行元件，所述料架與所述供料滑軌滑動連接。
[0011]通過設(shè)置所述料架和所述供料滑軌，在供料時，屏蔽罩放置在所述料架上，執(zhí)行元件推動所述料架在水平面內(nèi)作豎向運動，所述料架在所述供料滑軌上滑動，直至滑動至所述機械手下方，由此實現(xiàn)了供料，以便所述機械手對屏蔽罩進行抓取裝盤。
[0012]進一步地，所述料架包括基座、定位桿以及至少兩根限位桿，所述定位桿的一端與所述基座可拆卸連接，所述限位桿分別設(shè)置于所述基座的兩側(cè)，所述基座上還設(shè)置有周轉(zhuǎn)孔；
[0013]所述供料裝置還包括頂桿和用于驅(qū)動所述頂桿的絲桿傳動機構(gòu)，所述基座設(shè)置有用于放置屏蔽罩的平板，所述平板上設(shè)置有分別與所述定位桿和限位桿間隙配合的孔，所述平板穿過所述定位桿和限位桿并放置于所述基座上，所述平板在與所述周轉(zhuǎn)孔對應(yīng)的位置設(shè)置有孔；
[0014]所述基座在與所述平板對應(yīng)的位置設(shè)置有通孔，當(dāng)所述頂桿推動所述平板升降時，所述頂桿穿過所述通孔。
[0015]在進行上料時，將串有若干屏蔽罩的所述周轉(zhuǎn)桿的一端插入所述基座上的所述周轉(zhuǎn)孔內(nèi)，使屏蔽罩放置于所述基座的所述平板上，并且放置于兩根所述限位桿之間，然后將所述定位桿與所述基座連接，使所述定位桿穿過屏蔽罩上的孔并將屏蔽罩串起來，再抽出所述周轉(zhuǎn)桿即可。
[0016]由于所述機械手的行程固定，在所述機械手夾取屏蔽罩之后，屏蔽罩的高度降低，通過設(shè)置所述平板并在所述基座上設(shè)置所述通孔，使自動裝盤機上的所述頂桿能夠穿過所述通孔來回伸縮運動，在屏蔽罩高度降低時，所述頂桿將所述平板頂起，所述平板沿所述定位桿和所述限位桿滑動，使屏蔽罩高度達到預(yù)設(shè)高度，以便所述機械手進行下一次的夾取操作。
[0017]因此所述料架能夠?qū)崿F(xiàn)將屏蔽罩從所述周轉(zhuǎn)桿上直接轉(zhuǎn)到所述料架上并完成對屏蔽罩位置的固定，方便所述機械手對屏蔽罩進行裝盤。
[0018]進一步地，所述供料滑軌在所述吸嘴下方的位置設(shè)置有定位彈珠，所述基座的底部設(shè)置有與所述定位彈珠配合的定位凹槽。
[0019]通過在供料滑軌上設(shè)置定位彈珠，定位彈珠與定位凹槽配合，當(dāng)自動裝盤機料架在供料滑軌上滑動至機械手下方時，定位彈珠與定位凹槽嵌合，實現(xiàn)自動裝盤機料架的定位，以便機械手進行夾取屏蔽罩的操作。
[0020]進一步地，所述供料裝置還包括用于檢測放置于所述平板上的屏蔽罩的高度的位置檢測裝置，所述位置檢測裝置與控制系統(tǒng)連接，驅(qū)動所述頂桿的絲桿傳動機構(gòu)與所述控制系統(tǒng)連接。
[0021]由于所述機械手的行程固定，在所述機械手夾取屏蔽罩之后，屏蔽罩的高度降低，此時所述位置檢測裝置檢測到屏蔽罩的高度降低，將高度信息傳遞給所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)控制絲桿傳動機構(gòu)動作，絲桿傳動機構(gòu)驅(qū)動所述頂桿將所述平板頂起，直至屏蔽罩的高度與預(yù)設(shè)高度相同。因此實現(xiàn)了所述供料裝置對所述機械手的持續(xù)供料。
[0022]進一步地，所述供料裝置還包括料架移出裝置，所述料架移出裝置包括第一料架移出裝置和第二料架移出裝置；
[0023]所述第一料架移出裝置包括與所述供料滑軌垂直的第一移出滑軌和用于推動所述料架在水平面內(nèi)作橫向運動的執(zhí)行元件，所述第一移出滑軌與所述供料滑軌連接；
[0024]所述第二料架移出裝置包括與所述第一移出滑軌垂直的第二移出滑軌和用于推動所述料架在水平面內(nèi)作豎向運動的執(zhí)行元件，所述第二移出滑軌與所述第一移出滑軌連接。
[0025]通過設(shè)置所述料架移出裝置，在所述機械手將所述料架上的屏蔽罩裝盤完成后，所述料架移出裝置將所述料架移出，以便將所述料架收納或者進行下一次上料。
[0026]進一步地，所述自動裝盤機還包括副機械手；
[0027]所述副機械手上設(shè)置有副機械手本體、驅(qū)動所述副機械手本體在水平面內(nèi)作橫向來回運動的執(zhí)行元件、驅(qū)動所述副機械手本體在豎直面內(nèi)作垂直來回運動的執(zhí)行元件以及用于吸取和放置屏蔽罩的副吸嘴，所述副吸嘴與氣泵連接。
[0028]在實際操作中，所述托盤內(nèi)同一行具有七個與屏蔽罩相應(yīng)的槽，而所述機械手上的所述吸嘴為四個，所述吸嘴先吸取四個屏蔽罩進行裝盤，再吸取三個屏蔽罩進行裝盤，吸取三個屏蔽罩后，此時未被吸取屏蔽罩的所述料架上的屏蔽罩就多了一個，屏蔽罩高度也相應(yīng)較高，所述控制系統(tǒng)控制所述副機械手動作，將多余的那個屏蔽罩吸取移走。保證四個所述料架上的屏蔽罩始終處于高度一致的狀態(tài)，以便所述機械手進行裝盤。
[0029]進一步地，所述移動平臺裝置包括托臺、用于驅(qū)動所述托臺在水平面內(nèi)作橫向來回運動的第一托臺驅(qū)動裝置和用于驅(qū)動所述托臺在水平面內(nèi)作豎向來回運動的第二托臺驅(qū)動裝置，所述第一托臺驅(qū)動裝置和所述第二托臺驅(qū)動裝置均為絲桿傳動機構(gòu)。
[0030]使所述托臺能夠帶動所述托盤在水平面內(nèi)作橫向來回運動以及在水平面內(nèi)作豎向來回運動，所述機械手在每完成一次抓取之后，所述托盤移動至下一個裝盤位置，以便所述機械手下一次能夠很好地裝盤。
[0031]進一步地，所述控制系統(tǒng)包括電控箱以及和所述電控箱連接的處理器，所述電控箱上設(shè)置有顯示屏和控制按鍵。通過設(shè)置所述顯示屏和所述控制按鍵，方便用戶操作。
[0032]進一步地，所述機械手上設(shè)置有接近開關(guān)。通過設(shè)置所述接近開關(guān)，實現(xiàn)對所述機械手的動作的到位檢測，使所述機械手的動作到位準(zhǔn)確。
[0033]本發(fā)明提供的自動裝盤機用于將屏蔽罩放置于托盤的相應(yīng)部位，在自動裝盤機上設(shè)置機體、用于放置托盤的移動平臺裝置、用于將屏蔽罩移送至托盤的機械手、供料裝置以及控制系統(tǒng)，并在機械手上設(shè)置機械臂與抓持部，在抓持部上設(shè)置抓持本體、若干吸嘴以及調(diào)距裝置。
[0034]使用這種自動裝盤機時，供料裝置將屏蔽罩移送至機械手下方，控制系統(tǒng)控制調(diào)距裝置上的執(zhí)行元件動作，使斜楔從相鄰兩個連接塊的間隙伸出，斜楔推動連接塊在橫桿上滑動，使兩端的連接塊壓縮復(fù)位彈簧，從而使機械手上的吸嘴運動至分別與屏蔽罩對應(yīng)的位置。然后控制系統(tǒng)控制機械手上的執(zhí)行元件，使抓持部在豎直面內(nèi)作垂直向下運動，吸嘴與屏蔽罩接觸然后通過氣泵吸取屏蔽罩，然后執(zhí)行元件驅(qū)動抓持部在豎直面內(nèi)作垂直向上運動至初始位置，然后執(zhí)行元件驅(qū)動抓持部在水平面內(nèi)作豎向運動，保持吸嘴吸住屏蔽罩并運動至托盤上方，在移動過程中，斜楔縮回，吸嘴在復(fù)位彈簧的作用下回到初始位置，吸嘴松開使屏蔽罩放入托盤內(nèi)，然后抓持部復(fù)位運動，以便進行下一次裝盤。
[0035]本發(fā)明提供的自動裝盤機實現(xiàn)了屏蔽罩的自動裝盤，機械化自動化程度高，提高了裝盤效率；并且由于機械手上的調(diào)距裝置對吸嘴之間的間距具有調(diào)節(jié)作用，使吸嘴能夠運動至料架上的屏蔽罩上方，適用于供料裝置的屏蔽罩之間的間距較大情形的裝盤，便于吸嘴準(zhǔn)確地吸取屏蔽罩。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0036]圖1示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的整體結(jié)構(gòu)；
[0037]圖2示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的機械手的抓取部的結(jié)構(gòu)；
[0038]圖3示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的供料裝置的結(jié)構(gòu)；
[0039]圖4示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的供料滑軌的俯視結(jié)構(gòu)；
[0040]圖5示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的移動平臺裝置的結(jié)構(gòu)；
[0041]圖6示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的副機械手的結(jié)構(gòu)；
[0042]圖7示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架的結(jié)構(gòu)；
[0043]圖8示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架的平板放置于基座上的狀態(tài)；
[0044]圖9示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架在周轉(zhuǎn)桿伸入周轉(zhuǎn)孔時的狀態(tài)；
[0045]圖10示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架的仰視結(jié)構(gòu)；
[0046]圖11示出了現(xiàn)有的屏蔽罩的結(jié)構(gòu)；
[0047]圖12的示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架在單個屏蔽罩放置在平板上時的狀態(tài)。

【具體實施方式】
[0048]圖1示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的整體結(jié)構(gòu)；圖2示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的機械手201的抓取部的結(jié)構(gòu)；圖11示出了現(xiàn)有的屏蔽罩的結(jié)構(gòu)；請參閱圖1、圖2和圖11，本發(fā)明提供了一種自動裝盤機，該自動裝盤機用于將屏蔽罩放置于托盤305的相應(yīng)部位，屏蔽罩為金屬薄板經(jīng)沖壓而成，屏蔽罩上設(shè)置有第一罩孔701和第二罩孔702。該自動裝盤機包括機體101、用于放置托盤305的移動平臺裝置301、用于將屏蔽罩移送至托盤305的機械手201、供料裝置401以及控制系統(tǒng)102。
[0049]機械手201、供料裝置401和移動平臺裝置301均設(shè)置于機體101的工作臺上，機械手201、供料裝置401和移動平臺裝置301均與控制系統(tǒng)102連接。
[0050]機械手201包括機械臂202與抓持部，機械臂202上設(shè)置有分別驅(qū)動抓持部在水平面內(nèi)作豎向來回運動的執(zhí)行元件和在豎直面內(nèi)作垂直來回運動的執(zhí)行元件。
[0051]請參閱圖2，抓持部包括抓持本體203、若干吸嘴204以及調(diào)距裝置，吸嘴204與氣泵連接，氣泵與控制系統(tǒng)102連接，抓持本體203上設(shè)置有橫桿205，吸嘴204通過連接塊206與橫桿205滑動連接，橫桿205的兩端分別套有復(fù)位彈簧207，連接塊206上設(shè)置有限位塊208，限位塊208設(shè)置于相鄰兩個連接塊206之間。
[0052]調(diào)距裝置包括斜楔209與用于驅(qū)動斜楔209從相鄰兩個連接塊206的間隙伸出和縮回的執(zhí)行元件。
[0053]作為優(yōu)選吸嘴204的數(shù)目為四個，相應(yīng)地，連接塊206的數(shù)目為四個，那么斜楔209的數(shù)目為三個，三個斜楔209能夠分別從相鄰的兩個連接塊206的間隙伸出和縮回。中間的斜楔209兩側(cè)均帶有斜角，而左側(cè)的斜楔209為右側(cè)帶有斜角，右側(cè)的斜楔209為左側(cè)有斜角
[0054]使用這種自動裝盤機時，供料裝置401將屏蔽罩移送至機械手201下方，控制系統(tǒng)102控制調(diào)距裝置上的執(zhí)行元件動作，使斜楔209從相鄰兩個連接塊206的間隙伸出，斜楔209推動連接塊206在橫桿205上滑動，使兩端的連接塊206壓縮復(fù)位彈簧207，從而使機械手201上的吸嘴204運動至分別與屏蔽罩對應(yīng)的位置。然后控制系統(tǒng)102控制機械手201上的執(zhí)行元件，使抓持部在豎直面內(nèi)作垂直向下運動，吸嘴204與屏蔽罩接觸然后通過氣泵吸取屏蔽罩，然后執(zhí)行元件驅(qū)動抓持部在豎直面內(nèi)作垂直向上運動至初始位置，然后執(zhí)行元件驅(qū)動抓持部在水平面內(nèi)作豎向運動，保持吸嘴204吸住屏蔽罩并運動至托盤305上方，在移動過程中，斜楔209縮回，吸嘴204在復(fù)位彈簧207的作用下回到初始位置，吸嘴204松開使屏蔽罩放入托盤305內(nèi)，然后抓持部復(fù)位運動，以便進行下一次裝盤。
[0055]本發(fā)明提供的自動裝盤機實現(xiàn)了屏蔽罩的自動裝盤，機械化自動化程度高，提高了裝盤效率；并且由于機械手201上的調(diào)距裝置對吸嘴204之間的間距具有調(diào)節(jié)作用，使吸嘴204能夠運動至料架402上的屏蔽罩上方，適用于供料裝置401的屏蔽罩之間的間距較大情形的裝盤，便于吸嘴204準(zhǔn)確地吸取屏蔽罩。
[0056]圖3示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的供料裝置401的結(jié)構(gòu)；圖4示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的供料滑軌403的俯視結(jié)構(gòu)；請參閱圖1、圖3和圖4，在上述自動裝盤機的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，進一步地，供料裝置401包括與吸嘴204數(shù)目相同的料架402、供料滑軌403以及用于推動料架402在水平面內(nèi)作豎向運動的執(zhí)行元件，料架402與供料滑軌403滑動連接。
[0057]吸嘴204的數(shù)目優(yōu)選為四個，料架402的數(shù)目相應(yīng)為四個，四個料架402分別可在四條供料滑軌403上滑動。
[0058]通過設(shè)置料架402和供料滑軌403，在供料時，屏蔽罩放置在料架402上，執(zhí)行元件推動料架402在水平面內(nèi)作豎向運動，料架402在供料滑軌403上滑動，直至滑動至機械手201下方，由此實現(xiàn)了供料，以便機械手201對屏蔽罩進行抓取裝盤。
[0059]圖7示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架402的結(jié)構(gòu)；圖8示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架402的平板508放置于基座501上的狀態(tài)；圖9示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架402在周轉(zhuǎn)桿509伸入周轉(zhuǎn)孔504時的狀態(tài)；請參閱圖7?圖9，料架402包括基座501、定位桿502以及至少兩根限位桿503，定位桿502的一端與基座501可拆卸連接，限位桿503分別設(shè)置于基座501的兩側(cè)，基座501上還設(shè)置有周轉(zhuǎn)孔504?；?01設(shè)置有定位孔505，定位桿502的一端伸入定位孔505。
[0060]圖12的示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架402在單個屏蔽罩放置在平板508上時的狀態(tài)，實際操作時，是多個屏蔽罩疊放在平板508上的；請參閱圖3、圖4，圖7?圖9以及圖12，供料裝置401還包括頂桿407和用于驅(qū)動頂桿407的絲桿傳動機構(gòu)?；?01設(shè)置有用于放置屏蔽罩的平板508，平板508上設(shè)置有分別與定位桿502和限位桿503間隙配合的孔，平板508穿過定位桿502和限位桿503并放置于基座501上。平板508在與周轉(zhuǎn)孔504對應(yīng)的位置設(shè)置有孔。用于驅(qū)動頂桿407的絲桿傳動機構(gòu)設(shè)置于機體101內(nèi)部，供料滑軌403在與基座501上的通孔506相應(yīng)的位置設(shè)置有供頂桿407伸出的孔。
[0061]基座501在與平板508對應(yīng)的位置設(shè)置有通孔506，當(dāng)頂桿407推動平板508升降時，頂桿407穿過通孔506。
[0062]限位桿503優(yōu)選為兩根，兩根限位桿503分別設(shè)置于基座501的兩側(cè)，限制屏蔽罩在基座501兩側(cè)的方向產(chǎn)生偏移，使屏蔽罩位置固定。通孔506為方形。便于頂桿407從通孔506來回伸縮運動。
[0063]在完成對手機內(nèi)部線路板的屏蔽罩的沖壓成型后，一般是將屏蔽罩用周轉(zhuǎn)桿509串起來并放置于周轉(zhuǎn)筐上，接著將周轉(zhuǎn)桿509串上的屏蔽罩進行清洗。
[0064]在進行上料時，先將料架402放置于供料裝置401上相應(yīng)的供料滑軌403上，將基座501上的限位桿503穿過平板508上相應(yīng)的孔，將平板508放置于基座501的上表面。再將串有若干屏蔽罩的周轉(zhuǎn)桿509的一端插入基座501上的周轉(zhuǎn)孔504內(nèi)，周轉(zhuǎn)桿509是穿過第一罩孔701的，使屏蔽罩放置于基座501的平板508上，并且放置于兩根限位桿503之間，然后將定位桿502與基座501連接，使定位桿502穿過屏蔽罩上的第二罩孔702并將屏蔽罩串起來，再從周轉(zhuǎn)孔504以及第一罩孔701抽出周轉(zhuǎn)桿509即可。
[0065]由于機械手201的行程固定，在機械手201抓取屏蔽罩之后，屏蔽罩的高度降低，通過設(shè)置平板508并在基座501上設(shè)置通孔506，使自動裝盤機上的頂桿407能夠穿過通孔506來回伸縮運動。在屏蔽罩高度降低時，頂桿407將平板508頂起，平板508沿定位桿502和限位桿503滑動，使屏蔽罩高度達到預(yù)設(shè)高度，以便機械手201進行下一次的抓取操作。
[0066]因此料架402能夠?qū)崿F(xiàn)將屏蔽罩從周轉(zhuǎn)桿509上直接轉(zhuǎn)到料架402上并完成對屏蔽罩位置的固定，方便機械手201對屏蔽罩進行裝盤。
[0067]圖10示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的料架402的仰視結(jié)構(gòu)；請參閱圖4和圖10，供料滑軌403在吸嘴204下方的位置設(shè)置有定位彈珠404，基座501的底部設(shè)置有與定位彈珠404配合的定位凹槽507。作為優(yōu)選，定位彈珠404為四個，以頂桿407處為中心成中心對稱分布。定位凹槽507相應(yīng)地設(shè)置為四個。
[0068]通過在供料滑軌403上設(shè)置定位彈珠404，定位彈珠404與定位凹槽507配合，當(dāng)自動裝盤機料架402在供料滑軌403上滑動至機械手201下方時，定位彈珠404與定位凹槽507嵌合，實現(xiàn)自動裝盤機料架402的定位，以便機械手201進行抓取屏蔽罩的操作。
[0069]供料裝置401還包括用于檢測放置于平板508上的屏蔽罩的高度的位置檢測裝置，位置檢測裝置與控制系統(tǒng)102連接，驅(qū)動頂桿407的絲桿傳動機構(gòu)與控制系統(tǒng)102連接。位置檢測裝置為位置傳感器。
[0070]由于機械手201的行程固定，在機械手201抓取屏蔽罩之后，屏蔽罩的高度降低，此時位置檢測裝置檢測到屏蔽罩的高度降低，將高度信息傳遞給控制系統(tǒng)102，控制系統(tǒng)102控制絲桿傳動機構(gòu)動作，絲桿傳動機構(gòu)驅(qū)動頂桿407將平板508頂起，直至屏蔽罩的高度與預(yù)設(shè)高度相同。因此實現(xiàn)了供料裝置401對機械手201的持續(xù)供料。
[0071]請參閱圖1和圖3，供料裝置401還包括料架移出裝置，料架移出裝置包括第一料架移出裝置405和第二料架移出裝置406。
[0072]第一料架移出裝置405包括與供料滑軌403垂直的第一移出滑軌和用于推動料架402在水平面內(nèi)作橫向運動的執(zhí)行元件，第一移出滑軌與供料滑軌403連接。
[0073]第二料架移出裝置406包括與第一移出滑軌垂直的第二移出滑軌和用于推動料架402在水平面內(nèi)作豎向運動的執(zhí)行元件，第二移出滑軌與第一移出滑軌連接。
[0074]通過設(shè)置料架402移出裝置，在機械手201將料架402上的屏蔽罩裝盤完成后，料架402移出裝置將料架402移出，以便將料架402收納或者進行下一次上料。
[0075]圖6示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的副機械手601的結(jié)構(gòu)；請參閱圖6，該自動裝盤機還包括副機械手601。副機械手601上設(shè)置有副機械手本體602、驅(qū)動副機械手本體602在水平面內(nèi)作橫向來回運動的執(zhí)行元件、驅(qū)動副機械手本體602在豎直面內(nèi)作垂直來回運動的執(zhí)行元件以及用于吸取和放置屏蔽罩的副吸嘴603，副吸嘴603與氣泵連接，氣泵與控制系統(tǒng)102連接。副機械手601設(shè)置于供料滑軌403的一側(cè)，與工作時料架402的位置對應(yīng)，這樣副機械手只需在水平面內(nèi)作橫向來回運動和在豎直面內(nèi)作垂直來回運動即可，不需要在水平面內(nèi)作豎向運動。
[0076]在實際操作中，托盤305內(nèi)同一行具有七個與屏蔽罩相應(yīng)的槽，而機械手201上的吸嘴204為四個，吸嘴204先吸取四個屏蔽罩進行裝盤，再吸取三個屏蔽罩進行裝盤，吸取三個屏蔽罩后，此時未被吸取屏蔽罩的料架402上的屏蔽罩就多了一個，屏蔽罩高度也相應(yīng)較高，控制系統(tǒng)102控制副機械手601動作，將多余的那個屏蔽罩吸取移走。保證四個料架402上的屏蔽罩始終處于高度一致的狀態(tài)，以便機械手201進行裝盤。
[0077]圖5示出了本發(fā)明實施例提供的自動裝盤機的移動平臺裝置301的結(jié)構(gòu)；請參閱圖5，移動平臺裝置301包括托臺302、用于驅(qū)動托臺302在水平面內(nèi)作橫向來回運動的第一托臺驅(qū)動裝置303和用于驅(qū)動托臺302在水平面內(nèi)作豎向來回運動的第二托臺驅(qū)動裝置304，第一托臺驅(qū)動裝置303和第二托臺驅(qū)動裝置304均為絲桿傳動機構(gòu)。
[0078]使托臺302能夠帶動托盤305在水平面內(nèi)作橫向來回運動以及在水平面內(nèi)作豎向來回運動，機械手201在每完成一次抓取之后，托盤305移動至下一個裝盤位置，以便機械手201下一次能夠很好地裝盤。
[0079]請參閱圖1，控制系統(tǒng)102包括電控箱103以及和電控箱103連接的處理器，電控箱103上設(shè)置有顯示屏104和控制按鍵105，處理器設(shè)置于機體101內(nèi)部。通過設(shè)置顯示屏104和控制按鍵105，方便用戶操作。
[0080]機械手201上設(shè)置有接近開關(guān)。通過設(shè)置接近開關(guān)，實現(xiàn)對機械手201的動作的到位檢測，使機械手201的動作到位準(zhǔn)確。
[0081]請參閱圖1?圖12，使用該自動裝盤機時，先將托盤305安裝在托臺302上，托盤305 一般為塑料盤，通常采用粘接的方式固定于托臺302上，保證在裝盤過程中托盤305與托臺302不會發(fā)生相對移動，在裝盤結(jié)束后，托盤305也能夠容易地拆下來，方便進行收納。
[0082]然后進行上料，由于沖壓成型后的屏蔽罩通常是用周轉(zhuǎn)桿509串起來并放置于周轉(zhuǎn)筐上，周轉(zhuǎn)桿509通常是穿過屏蔽罩上的第一罩孔701進而將屏蔽罩串起來的，又由于周轉(zhuǎn)桿509較長，如果直接將周轉(zhuǎn)桿509用于屏蔽罩的定位，則不便于機械手201抓取屏蔽罩，因此需要換用定位桿502對屏蔽罩進行定位。
[0083]將基座501上的限位桿503穿過平板508上相應(yīng)的孔，將平板508放置于基座501的上表面。將串有若干屏蔽罩的周轉(zhuǎn)桿509的一端穿過平板508上的與周轉(zhuǎn)孔504對應(yīng)的孔，然后插入基座501上的周轉(zhuǎn)孔504內(nèi)，使屏蔽罩疊放于基座501的平板508上，并且放置于兩根限位桿503之間。然后將定位桿502的一端插入基座501上的定位孔505內(nèi)，使定位桿502穿過屏蔽罩上的第二罩孔702，并將屏蔽罩串起來，再從周轉(zhuǎn)孔504以及第一罩孔701中抽出周轉(zhuǎn)桿509即可。由此完成了對一個料架402的上料，如此反復(fù)操作，完成對四個料架402的上料。
[0084]將四個料架402放置于供料滑軌403的初始位置，然后通過增減屏蔽罩的數(shù)目調(diào)整四個料架402上疊放的屏蔽罩的高度，使四個料架402上的屏蔽罩高度相同。
[0085]按動電控箱103上的控制按鍵105，啟動自動裝盤機?？刂葡到y(tǒng)102控制供料裝置401供料，控制系統(tǒng)102控制執(zhí)行元件推動料架402在水平面內(nèi)作豎向運動的，料架402在供料滑軌403上滑動，直至滑動至機械手201下方。
[0086]在實際工作中，由于供料滑軌403上相鄰兩個料架402之間具有間隙以及料架402的寬度較寬，使得屏蔽罩之間的間距大于吸嘴204之間的間距，因此需要通過斜楔209來調(diào)節(jié)吸嘴204之間的間距，以適應(yīng)屏蔽罩之間的間距。
[0087]抓持本體203上的相鄰兩個連接塊206之間由于限位塊208的限制，使相鄰兩個連接塊206之間具有間隙，控制系統(tǒng)102控制執(zhí)行元件動作，使三個斜楔209分別從相鄰的兩個連接塊206之間的間隙伸出，斜楔209推動連接塊206在橫桿205上滑動，使連接塊206壓縮復(fù)位彈簧207，從而使機械手201上的吸嘴204運動至分別與屏蔽罩對應(yīng)的位置。
[0088]然后控制系統(tǒng)102控制機械手201上的執(zhí)行元件，使抓持本體203在豎直面內(nèi)作垂直向下運動，吸嘴204與屏蔽罩接觸然后通過氣泵吸取屏蔽罩，然后執(zhí)行元件驅(qū)動抓持本體203在豎直面內(nèi)作垂直向上運動至初始位置，控制系統(tǒng)102控制執(zhí)行元件驅(qū)動抓持部在水平面內(nèi)作豎向運動，保持吸嘴204吸住屏蔽罩并運動至托盤305上方。由于托盤305內(nèi)用于放置屏蔽罩的槽之間的間距小于此時吸嘴204之間的間距，因此在移動吸嘴204吸住屏蔽罩并運動至托盤305上方的過程中，斜楔209縮回，吸嘴204在復(fù)位彈簧207的作用下回到初始位置。
[0089]在吸嘴204將屏蔽罩吸取移走的同時，由于機械手201的行程固定，在機械手201抓取屏蔽罩之后，屏蔽罩的高度降低，此時控制系統(tǒng)102控制絲桿傳動機構(gòu)使頂桿407穿過供料滑軌403上的孔以及基座501上的通孔506，從機體101內(nèi)部伸出，并將平板508頂起，平板508沿定位桿502和限位桿503滑動上升，使屏蔽罩高度達到預(yù)設(shè)高度，以便機械手201進行下一次的抓取操作。
[0090]吸嘴204松開使屏蔽罩放入托盤305內(nèi)，然后抓持部復(fù)位運動，以便進行下一次裝盤。與此同時，第一托臺驅(qū)動裝置303驅(qū)動托臺302，使托臺302帶動托盤305在水平面內(nèi)作橫向來回運動，第二托臺驅(qū)動裝置304驅(qū)動托臺302，使托臺302帶動托盤305在水平面內(nèi)作豎向來回運動，在機械手201每完成一次抓取之后，托盤305立即移動至下一個裝盤位置，以便機械手201進行下一次裝盤。
[0091]由此實現(xiàn)了一次裝盤。機械手201重復(fù)上述的行程，即可實現(xiàn)多次屏蔽罩的裝盤。
[0092]在本實施例中，托盤305內(nèi)具有兩行用于放置屏蔽罩的槽，每行有七個槽，而機械手201上的吸嘴204為四個。第一次裝盤行程中，吸嘴204先吸取四個屏蔽罩進行裝盤，第二次裝盤行程中，吸嘴204吸取三個屏蔽罩進行裝盤。吸取三個屏蔽罩后，此時未被吸取屏蔽罩的料架402上的屏蔽罩就多了一個，該料架402上的屏蔽罩的高度也相應(yīng)較高。
[0093]控制系統(tǒng)102控制執(zhí)行元件驅(qū)動副機械手601動作，使副機械手本體602在水平面內(nèi)作橫向運動，并使副機械手本體602在豎直面內(nèi)作垂直運動，副吸嘴603吸取該多余的屏蔽罩，將該多余的屏蔽罩吸取移走。由此保證四個料架402上的屏蔽罩始終處于高度一致的狀態(tài)，以便機械手201繼續(xù)進行裝盤。
[0094]當(dāng)料架402上的屏蔽罩裝盤完畢，控制系統(tǒng)102控制執(zhí)行元件推動料架402在水平面內(nèi)作豎向運動，直至將料架402移動至第一移出滑軌上。此時控制系統(tǒng)102控制執(zhí)行元件驅(qū)動第一料架移出裝置405，使第一料架移出裝置405推動料架402在水平面內(nèi)作橫向運動，推動料架402在第一移出滑軌上滑動，并滑動至第二移出滑軌上?？刂葡到y(tǒng)102控制執(zhí)行元件驅(qū)動第二料架移出裝置406，使第二料架移出裝置406推動料架402在水平面內(nèi)作豎向運動，推動料架402在第二移出滑軌上滑動，并最終從第二移出滑軌移出。整個料架402的移出行程路線為L形。通過將料架402移出，以便將不使用的料架402收納或者方便進行下一次上料。
[0095]本實施例中的執(zhí)行元件均優(yōu)選為氣缸，氣缸與控制系統(tǒng)102連接，由氣缸驅(qū)動動作部件在預(yù)設(shè)的方向上運動。而機械手201、移動平臺裝置301以及供料裝置401的每個動作部件上均設(shè)置有接近開關(guān)，用于進行到位檢測。本實施例中采用的絲桿驅(qū)動機構(gòu)均由伺服電機驅(qū)動，伺服電機與控制系統(tǒng)102連接。
[0096]本發(fā)明提供的自動裝盤機，在使用時，供料裝置401將屏蔽罩移送至機械手201下方，控制系統(tǒng)102控制調(diào)距裝置上的執(zhí)行元件動作，使斜楔209從相鄰兩個連接塊206的間隙伸出，斜楔209推動連接塊206在橫桿205上滑動，使兩端的連接塊206壓縮復(fù)位彈簧207，從而使機械手201上的吸嘴204運動至分別與屏蔽罩對應(yīng)的位置。然后控制系統(tǒng)102控制機械手201上的執(zhí)行元件，使抓持部在豎直面內(nèi)作垂直向下運動，吸嘴204與屏蔽罩接觸然后通過氣泵吸取屏蔽罩，然后執(zhí)行元件驅(qū)動抓持部在豎直面內(nèi)作垂直向上運動至初始位置，然后執(zhí)行元件驅(qū)動抓持部在水平面內(nèi)作豎向運動，保持吸嘴204吸住屏蔽罩并運動至托盤305上方，在移動過程中，斜楔209縮回，吸嘴204在復(fù)位彈簧207的作用下回到初始位置，吸嘴204松開使屏蔽罩放入托盤305內(nèi)，然后抓持部復(fù)位運動，以便進行下一次裝盤。
[0097]本發(fā)明提供的自動裝盤機實現(xiàn)了屏蔽罩的自動裝盤，機械化自動化程度高，提高了裝盤效率；并且由于機械手201上的調(diào)距裝置對吸嘴204之間的間距具有調(diào)節(jié)作用，使吸嘴204能夠運動至料架402上的屏蔽罩上方，適用于供料裝置401的屏蔽罩之間的間距較大情形的裝盤，便于吸嘴204準(zhǔn)確地吸取屏蔽罩。
[0098]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動裝盤機，用于將屏蔽罩放置于托盤的相應(yīng)部位，其特征在于，包括機體、用于放置所述托盤的移動平臺裝置、用于將屏蔽罩移送至所述托盤的機械手、供料裝置以及控制系統(tǒng)； 所述機械手、所述供料裝置和所述移動平臺裝置均設(shè)置于所述機體的工作臺上，所述機械手、所述供料裝置和所述移動平臺裝置均與所述控制系統(tǒng)連接； 所述機械手包括機械臂與抓持部，所述機械臂上設(shè)置有分別驅(qū)動所述抓持部在水平面內(nèi)作豎向來回運動的執(zhí)行元件和在豎直面內(nèi)作垂直來回運動的執(zhí)行元件； 所述抓持部包括抓持本體、若干吸嘴以及調(diào)距裝置，所述吸嘴與氣泵連接，所述抓持本體上設(shè)置有橫桿，所述吸嘴通過連接塊與所述橫桿滑動連接，所述橫桿的兩端分別套有復(fù)位彈簧，所述連接塊上設(shè)置有限位塊，所述限位塊設(shè)置于相鄰兩個所述連接塊之間； 所述調(diào)距裝置包括斜楔與用于驅(qū)動所述斜楔從相鄰兩個所述連接塊的間隙伸出和縮回的執(zhí)行元件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝盤機，其特征在于，所述供料裝置包括與吸嘴數(shù)目相同的料架、供料滑軌以及用于推動所述料架在水平面內(nèi)作豎向運動的執(zhí)行元件，所述料架與所述供料滑軌滑動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動裝盤機，其特征在于，所述料架包括基座、定位桿以及至少兩根限位桿，所述定位桿的一端與所述基座可拆卸連接，所述限位桿分別設(shè)置于所述基座的兩側(cè)，所述基座上還設(shè)置有周轉(zhuǎn)孔； 所述供料裝置還包括頂桿和用于驅(qū)動所述頂桿的絲桿傳動機構(gòu)，所述基座設(shè)置有用于放置屏蔽罩的平板，所述平板上設(shè)置有分別與所述定位桿和限位桿間隙配合的孔，所述平板穿過所述定位桿和限位桿并放置于所述基座上，所述平板在與所述周轉(zhuǎn)孔對應(yīng)的位置設(shè)置有孔； 所述基座在與所述平板對應(yīng)的位置設(shè)置有通孔，當(dāng)所述頂桿推動所述平板升降時，所述頂桿穿過所述通孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動裝盤機，其特征在于，所述供料滑軌在所述吸嘴下方的位置設(shè)置有定位彈珠，所述基座的底部設(shè)置有與所述定位彈珠配合的定位凹槽。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動裝盤機，其特征在于，所述供料裝置還包括用于檢測放置于所述平板上的屏蔽罩的高度的位置檢測裝置，所述位置檢測裝置與控制系統(tǒng)連接，驅(qū)動所述頂桿的絲桿傳動機構(gòu)與所述控制系統(tǒng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動裝盤機，其特征在于，所述供料裝置還包括料架移出裝置，所述料架移出裝置包括第一料架移出裝置和第二料架移出裝置； 所述第一料架移出裝置包括與所述供料滑軌垂直的第一移出滑軌和用于推動所述料架在水平面內(nèi)作橫向運動的執(zhí)行元件，所述第一移出滑軌與所述供料滑軌連接； 所述第二料架移出裝置包括與所述第一移出滑軌垂直的第二移出滑軌和用于推動所述料架在水平面內(nèi)作豎向運動的執(zhí)行元件，所述第二移出滑軌與所述第一移出滑軌連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝盤機，其特征在于，所述自動裝盤機還包括副機械手； 所述副機械手上設(shè)置有副機械手本體、驅(qū)動所述副機械手本體在水平面內(nèi)作橫向來回運動的執(zhí)行元件、驅(qū)動所述副機械手本體在豎直面內(nèi)作垂直來回運動的執(zhí)行元件以及用于吸取和放置屏蔽罩的副吸嘴，所述副吸嘴與氣泵連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝盤機，其特征在于，所述移動平臺裝置包括托臺、用于驅(qū)動所述托臺在水平面內(nèi)作橫向來回運動的第一托臺驅(qū)動裝置和用于驅(qū)動所述托臺在水平面內(nèi)作豎向來回運動的第二托臺驅(qū)動裝置，所述第一托臺驅(qū)動裝置和所述第二托臺驅(qū)動裝置均為絲桿傳動機構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝盤機，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括電控箱以及和所述電控箱連接的處理器，所述電控箱上設(shè)置有顯示屏和控制按鍵。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝盤機，其特征在于，所述機械手上設(shè)置有接近開關(guān)。
【文檔編號】B65G47/91GK104477647SQ201410729827
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年12月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月3日
【發(fā)明者】劉呈明, 徐之華, 陳錦川, 王健東 申請人:成都宏明雙新科技股份有限公司