自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種遙控的機(jī)械運(yùn)輸裝置，具體涉及自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備。自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，包括行走機(jī)構(gòu)、抓舉機(jī)構(gòu)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、遙控指揮機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的行走機(jī)構(gòu)由行走輪、伺服舵機(jī)、遙控器、推動(dòng)把手組成，行走輪安裝于機(jī)架的底部，伺服舵機(jī)安裝機(jī)架底部并密封，兩只伺服舵機(jī)分別安裝行走機(jī)構(gòu)底部的兩側(cè)，用于分別驅(qū)動(dòng)兩側(cè)四只行走輪，推動(dòng)把手安裝在機(jī)架上形成設(shè)備的骨架。采用本實(shí)用新型可以自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸車間的機(jī)械、電子、化工、儀器、儀表等車間比較笨重設(shè)備?？梢赃b控指揮操作方便。本設(shè)備設(shè)計(jì)出帶停止機(jī)構(gòu)的萬(wàn)向輪，提升滑塊與所述的機(jī)架之間設(shè)有自鎖機(jī)構(gòu)。
【專利說明】自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種遙控的機(jī)械運(yùn)輸裝置，具體涉及自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]在目前的機(jī)械工業(yè)加工企業(yè)中，特別是在機(jī)械加工企業(yè)的車間，經(jīng)常會(huì)碰到這樣問題，當(dāng)完成機(jī)械零件一個(gè)加工工序后，要運(yùn)輸?shù)搅硗庖粋€(gè)地方進(jìn)行其他加工工序，如果人工運(yùn)輸，非常麻煩，既要裝車時(shí)間，又要卸貨時(shí)間，這樣非常浪費(fèi)時(shí)間，還浪費(fèi)人力，抬高了企業(yè)生產(chǎn)成本，不能實(shí)現(xiàn)工業(yè)產(chǎn)品自動(dòng)化生產(chǎn)加工，非常令人頭痛。
[0003]如能設(shè)計(jì)一種自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，特別是機(jī)械廠、電子廠、化工廠、冶金廠等企業(yè)能自動(dòng)行走，而且能運(yùn)輸貨物，正是目前很多企業(yè)所渴望的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型針對(duì)上述存在問題，設(shè)計(jì)了一種設(shè)備，它包括行走機(jī)構(gòu)、抓舉機(jī)構(gòu)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、遙控指揮機(jī)構(gòu)，能遙控指揮該設(shè)備自動(dòng)抓舉貨物，運(yùn)輸貨物。這樣可以大幅度地提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度。
[0005]本實(shí)用新型涉及的技術(shù)解決方案:
[0006]如圖1所示，自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，包括行走機(jī)構(gòu)、抓舉機(jī)構(gòu)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、遙控指揮機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的行走機(jī)構(gòu)由行走輪6、伺服舵機(jī)20、遙控器
5、推動(dòng)把手3組成，行走輪6安裝于機(jī)架的底部，伺服舵機(jī)20安裝機(jī)架底部并密封，兩只伺服舵機(jī)20分別安裝行走機(jī)構(gòu)底部的兩側(cè)，用于分別驅(qū)動(dòng)兩側(cè)四只行走輪6，推動(dòng)把手3安裝在機(jī)架22上形成設(shè)備的骨架；所述的抓舉機(jī)構(gòu)由抓手8、轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)7、大齒輪9、小齒輪10、提升滑塊11、自鎖機(jī)構(gòu)23、絲桿12組成，提升滑塊11與絲桿12構(gòu)成回轉(zhuǎn)副，提升滑塊11下安裝有機(jī)械手背21，機(jī)械手臂21內(nèi)側(cè)安裝有大齒輪9、小齒輪10，大齒輪9的中心軸與抓手8通過平鍵連接，以便大齒輪9帶動(dòng)抓手8 ;所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由小皮帶輪1、大皮帶輪13、蝸桿14、青銅蝸輪15、電動(dòng)機(jī)16、控制樞紐中心4組成，電動(dòng)機(jī)16安裝機(jī)架頂端，電動(dòng)機(jī)16的輸出軸通過平鍵與小皮帶輪I連接，大皮帶輪13通過皮帶2與小皮帶輪I組成帶傳動(dòng)，大皮帶輪13安裝于蝸桿14 一端,大皮帶輪13與蝸桿14是通過平鍵連接,青銅蝸輪15安裝于絲桿12上端，青銅蝸輪15通過花鍵與絲桿12相連接，控制樞紐中心4安裝在推動(dòng)把手3的上面并密封好；在機(jī)械手臂21的下面，在小齒輪10的里側(cè)也裝有伺服舵機(jī)，以便遙控器5通過控制樞紐中心4來(lái)遙控指揮小齒輪10的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而控制抓手8繞著轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)7旋轉(zhuǎn)角度。也就是說遙控器5可以控制抓手8與水平線的角度，讓抓手8能靈活自如來(lái)“抓取”貨物。
[0007]本實(shí)用新型進(jìn)一步技術(shù)解決方案是:
[0008]所述的皮帶2為同步齒形帶，同步齒形帶和三角皮帶相比，傳動(dòng)比穩(wěn)定?？梢员容^準(zhǔn)確地控制抓舉零件的高度。[0009]所述的電動(dòng)機(jī)16為伺服電機(jī)。采用伺服電機(jī)以便于用遙控器遙控指揮，而且伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制，克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題，伺服電機(jī)抗過載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用，電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短。
[0010]所述的蝸桿14的線數(shù)為單頭，所述的青銅蝸輪15的齒數(shù)為60?80齒。這樣減速的速比大，驅(qū)動(dòng)力強(qiáng)，可以適應(yīng)較重零件的抓舉與運(yùn)輸。
[0011]所述的行走輪6為帶停止機(jī)構(gòu)的萬(wàn)向輪。安裝萬(wàn)向輪就能夠在許多不同的方向移動(dòng)，左右車輪的小光盤將全力推出，也將極大的方便橫向滑動(dòng)，這是一個(gè)建立完整的驅(qū)動(dòng)器的方法。全輪可以像一個(gè)正常的車輪或使用滾輪的輥側(cè)向滾動(dòng)。它也適用于機(jī)器人、手推車、轉(zhuǎn)移輸送機(jī)、貨運(yùn)車、行李車。全方位車輪將提供完善的性能，當(dāng)集成與傳統(tǒng)的車輪，全方位輪移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，這時(shí)很容易方向控制和跟蹤，并盡可能快地轉(zhuǎn)動(dòng)。全方位輪無(wú)需潤(rùn)滑或現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)和安裝選項(xiàng)是非常簡(jiǎn)單和穩(wěn)定。帶停止機(jī)構(gòu)的萬(wàn)向輪也就是在每只萬(wàn)向輪的其中一個(gè)側(cè)面帶有剎車裝置。以便自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備停車時(shí)穩(wěn)定可靠，不至于整個(gè)車輛滑移，停駐在小坡度地面也可以實(shí)現(xiàn)。
[0012]所述的電動(dòng)機(jī)16、所述的蝸桿14、所述的青銅蝸輪15、所述的小皮帶輪1、所述的大皮帶輪13組成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有防護(hù)罩殼。(防護(hù)罩殼在說明書沒有畫出，因?yàn)闃I(yè)內(nèi)人士容易看懂，就是安全防護(hù)罩殼，就沒有畫出來(lái))。在傳動(dòng)裝置外圍加設(shè)防護(hù)罩殼，顯然是起到安全防護(hù)作用。
[0013]所述的提升滑塊11與所述的絲桿12之間采用內(nèi)循環(huán)式滾珠螺旋傳動(dòng)。內(nèi)循環(huán)式的工作圈數(shù)是一列只有一圈，因此回路短，滾珠少，滾珠的流暢性好，效率高。滾珠螺旋傳動(dòng)比普通螺旋傳動(dòng)顯然滾動(dòng)摩擦系數(shù)小，傳動(dòng)效率高。啟動(dòng)扭矩接近運(yùn)轉(zhuǎn)扭矩，工作較平穩(wěn)而且磨損小、壽命長(zhǎng)，可用調(diào)整裝置調(diào)整間隙，傳動(dòng)精度與剛度均比較高。
[0014]所述的抓手8可以繞轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)7做O?90度轉(zhuǎn)動(dòng)。抓手8可以繞轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)7自由轉(zhuǎn)動(dòng)以利于抓手8把地面上物體輕松“抓起來(lái)”。能輕松自如繞轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)7做O?90度轉(zhuǎn)動(dòng)，“抓”物體就比較方便。
[0015]所述的遙控器5為振幅鍵控式工業(yè)遙控器。振幅鍵控(Amplitude Shift Keying,縮寫為ASK)是載波的振幅隨著數(shù)字基帶信號(hào)而變化的數(shù)字調(diào)制。當(dāng)數(shù)字基帶信號(hào)為二進(jìn)制時(shí)，則為二進(jìn)制振幅鍵控(2ASK)。工業(yè)遙控器是區(qū)別于民用遙控器的，工業(yè)遙控器是利用無(wú)線電傳輸對(duì)工業(yè)機(jī)械進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作控制或遠(yuǎn)程控制的一種裝置，工業(yè)遙控器是由無(wú)線發(fā)射電路板制成的發(fā)射裝置來(lái)控制工業(yè)機(jī)械的運(yùn)作。工業(yè)遙控器要求精確度，靈敏度，信號(hào)連貫性，抗干擾性，遙控距離，防水防塵，耐高低溫，耐酸堿性等技術(shù)參數(shù)，都比民用遙控器高，工業(yè)遙控器能適應(yīng)各種惡劣環(huán)境；這些是民用遙控器所不能代替工業(yè)遙控器的原因。
[0016]所述的提升滑塊11與所述的機(jī)架22之間設(shè)有自鎖機(jī)構(gòu)23。目的是防止貨物提升過程中忽然停電，滑塊可能由于自重以及貨物的重量會(huì)自由下落砸傷操作者或者砸壞機(jī)器設(shè)備(因?yàn)樘嵘瑝K11與所述的絲桿12之間采用滾珠螺旋傳動(dòng)，滾珠螺旋傳動(dòng)缺乏自鎖性)，有了自鎖機(jī)構(gòu)23，就可以防止類似的事故發(fā)生。
[0017]本實(shí)用新型有益效果:
[0018]一、采用本實(shí)用新型可以自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸車間的機(jī)械、電子、化工、儀器、儀表等車間比較笨重設(shè)備?？梢赃b控指揮操作方便，可以在車間自由行走。[0019]二、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)精巧，本設(shè)備設(shè)計(jì)出帶停止機(jī)構(gòu)的萬(wàn)向輪，既可以在車間自由行走，也可以穩(wěn)定停車，停駐在小坡度地面也可以實(shí)現(xiàn)。提升滑塊11與所述的機(jī)架22之間設(shè)有自鎖機(jī)構(gòu)23。防止貨物提升過程中忽然停電，滑塊可能由于自重以及貨物的重量會(huì)自由下落砸傷操作者或者砸壞機(jī)器設(shè)備。提升滑塊11與所述的絲桿12之間采用內(nèi)循環(huán)式滾珠螺旋傳動(dòng)，眾所周知，滾珠螺旋傳動(dòng)傳動(dòng)效率、傳動(dòng)精度與傳動(dòng)剛度均比較高。工業(yè)遙控器的精確度，靈敏度，信號(hào)連貫性，抗干擾性，遙控距離，防水防塵，耐高低溫，耐酸堿性等技術(shù)參數(shù)，都比民用遙控器高。
[0020]三、本實(shí)用新型具有廣闊的推廣應(yīng)用前景，可以廣泛地應(yīng)用于機(jī)械廠、電子廠、化工廠、冶金廠等企業(yè)，零件的抓舉與運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)化程度高，靈活遙控指揮。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]附圖1為本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖1中:小皮帶輪1、皮帶2、推動(dòng)把手3、控制樞紐中心4、遙控器5、行走輪6、轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)7、抓手8、大齒輪9、小齒輪10、提升滑塊11、絲桿12、大皮帶輪13、蝸桿14、青銅蝸輪15、電動(dòng)機(jī)16、伺服舵機(jī)20、機(jī)械手臂21、機(jī)架22、自鎖機(jī)構(gòu)23
【具體實(shí)施方式】
[0023]如圖1所示，當(dāng)零件需要抓舉抬高時(shí)，操作遙控器5，通過控制樞紐中心4開啟伺服舵機(jī)20，伺服舵機(jī)20驅(qū)動(dòng)行走輪6，整個(gè)自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備就可以行走到目的地，再次通過遙控器5，通過控制樞紐中心4開啟電動(dòng)機(jī)16，電動(dòng)機(jī)16帶動(dòng)小皮帶輪I轉(zhuǎn)動(dòng)，小皮帶輪I通過皮帶2帶動(dòng)大皮帶輪13運(yùn)轉(zhuǎn)，大皮帶輪13帶動(dòng)蝸桿14，蝸桿14帶動(dòng)青銅蝸輪15，所述的蝸桿14的線數(shù)單頭，所述的青銅蝸輪15的齒數(shù)為60?80齒。此時(shí)，大幅度減速。青銅蝸輪15帶動(dòng)絲桿12轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的提升滑塊11與所述的絲桿12之間采用內(nèi)循環(huán)式滾珠螺旋傳動(dòng)。提升滑塊11下安裝有機(jī)械手背21，機(jī)械手臂21內(nèi)側(cè)安裝有大齒輪9、小齒輪10，大齒輪9的中心軸與抓手8通過平鍵連接，以便大齒輪9帶動(dòng)抓手8 ；在機(jī)械手臂21的下面，在小齒輪10的里側(cè)也裝有伺服舵機(jī)，以便遙控器5通過控制樞紐中心4來(lái)遙控指揮小齒輪10的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而控制抓手8繞著轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)7旋轉(zhuǎn)角度。也就是說遙控器5可以控制抓手8與水平線的角度，讓抓手8能靈活自如來(lái)“抓取”貨物，“抓取”好貨物后在提升、彳丁走。
[0024]提升滑塊11與所述的機(jī)架22之間設(shè)有自鎖機(jī)構(gòu)23。目的是防止貨物提升過程中忽然停電，滑塊可能由于自重以及貨物的重量會(huì)自由下落砸傷操作者或者砸壞機(jī)器設(shè)備。推動(dòng)把手3安裝在機(jī)架22上形成設(shè)備的骨架以方便操作者手動(dòng)推動(dòng)車輛，以備停電時(shí)推動(dòng)該設(shè)備。采用了內(nèi)循環(huán)式滾珠螺旋傳動(dòng)，傳動(dòng)效率、傳動(dòng)精度與傳動(dòng)剛度均比較高。遙控器5為振幅鍵控式工業(yè)遙控器，工業(yè)遙控器的精確度，靈敏度，信號(hào)連貫性，抗干擾性，遙控距離，防水防塵，耐高低溫，耐酸堿性等技術(shù)參數(shù)，都比民用遙控器高，這樣設(shè)計(jì)能滿足整個(gè)設(shè)備的連貫性運(yùn)動(dòng)的需要。
[0025]綜上，本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，可以達(dá)到預(yù)期的目的。
【權(quán)利要求】
1.自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，包括行走機(jī)構(gòu)、抓舉機(jī)構(gòu)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、遙控指揮機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的行走機(jī)構(gòu)由行走輪(6)、伺服舵機(jī)(20)、遙控器(5)、推動(dòng)把手(3)組成，行走輪(6)安裝于機(jī)架的底部，伺服舵機(jī)(20)安裝機(jī)架底部并密封，兩只伺服舵機(jī)(20)分別安裝行走機(jī)構(gòu)底部的兩側(cè)，用于分別驅(qū)動(dòng)兩側(cè)四只行走輪(6)，推動(dòng)把手(3)安裝在機(jī)架(22)上形成設(shè)備的骨架；所述的抓舉機(jī)構(gòu)由抓手(8)、轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)(7)、大齒輪(9)、小齒輪(10)、提升滑塊(11)、自鎖機(jī)構(gòu)(23)、絲桿(12)組成，提升滑塊(11)與絲桿(12)構(gòu)成回轉(zhuǎn)副，提升滑塊(11)下安裝有機(jī)械手背(21)，機(jī)械手臂(21)內(nèi)側(cè)安裝有大齒輪(9)、小齒輪(10)，在機(jī)械手臂(21)的下面，在小齒輪(10)的里側(cè)也裝有伺服舵機(jī)；大齒輪(9)的中心軸與抓手(8)通過平鍵連接，以便大齒輪(9)帶動(dòng)抓手(8);所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由小皮帶輪(I)、大皮帶輪(13)、蝸桿(14)、青銅蝸輪(15)、電動(dòng)機(jī)(16)、控制樞紐中心(4)組成，電動(dòng)機(jī)(16)安裝機(jī)架頂端，電動(dòng)機(jī)(16)的輸出軸通過平鍵與小皮帶輪⑴連接，大皮帶輪(13)通過皮帶(2)與小皮帶輪(I)組成帶傳動(dòng)，大皮帶輪(13)安裝于蝸桿(14)一端，大皮帶輪(13)與蝸桿(14)是通過平鍵連接，青銅蝸輪(15)安裝于絲桿(12)上端，青銅蝸輪(15)通過花鍵與絲桿(12)相連接；所述的控制樞紐中心(4)安裝在推動(dòng)把手(3)的上面并密封好。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的皮帶(2)為同步齒形帶。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的電動(dòng)機(jī)(16)為伺服電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的蝸桿(14)的線數(shù)為單頭,所述的青銅蝸輪(15)的齒數(shù)為60?80齒。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的行走輪(6)為帶停止機(jī)構(gòu)的萬(wàn)向輪。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的電動(dòng)機(jī)(16)、所述的蝸桿(14)、所述的青銅蝸輪(15)、所述的小皮帶輪(I)、所述的大皮帶輪(13)組成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有防護(hù)罩殼。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的提升滑塊(11)與所述的絲桿(12)之間采用內(nèi)循環(huán)式滾珠螺旋傳動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的抓手⑶可以繞轉(zhuǎn)動(dòng)支點(diǎn)⑵做O?90度轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的遙控器(5)為振幅鍵控式工業(yè)遙控器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓舉與運(yùn)輸機(jī)械零件的機(jī)電設(shè)備，其特征在于:所述的提升滑塊(11)與所述的機(jī)架(22)之間設(shè)有自鎖機(jī)構(gòu)(23)。
【文檔編號(hào)】B65G43/00GK203781252SQ201420208356
【公開日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2014年4月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月28日
【發(fā)明者】陳付余, 楊敏, 潘祖軍, 項(xiàng)炳, 曹永 , 張明華, 張鋒, 岳睿 申請(qǐng)人:岳睿