一種自動(dòng)雙夾爪以及一種雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)雙夾爪以及一種雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，其中自動(dòng)雙夾爪包括動(dòng)力裝置、定夾爪連接裝置、動(dòng)夾爪連接裝置、第一定夾爪、第二定夾爪、第一動(dòng)夾爪、第二動(dòng)夾爪以及動(dòng)力連接塊。所述動(dòng)力裝置帶動(dòng)第一動(dòng)夾爪和第二動(dòng)夾爪分別與第一定夾爪和第二定夾爪配合，抓取工裝。本實(shí)用新型的自動(dòng)雙夾爪僅用一套動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)了兩組夾爪。本實(shí)用新型節(jié)省了空間，顯著提高了運(yùn)動(dòng)部件的利用率，相對(duì)的簡化了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，并且減少了工作人員的勞動(dòng)量，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。
【專利說明】—種自動(dòng)雙夾爪以及一種雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于半導(dǎo)體及精密材料自動(dòng)加工的【技術(shù)領(lǐng)域】，具體地，涉及一種自動(dòng)雙夾爪，以及一種包括所述自動(dòng)雙夾爪的能夠同時(shí)自動(dòng)取料上料多個(gè)工裝、并完成加工的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，在半導(dǎo)體加工以及精密材料加工領(lǐng)域，常常使用三軸機(jī)械手對(duì)大量工裝進(jìn)行加工。常見的三軸機(jī)械手如圖1所述，包括工作臺(tái)4、X軸工作板3、Y軸滑軌2以及工作手I。工作手I能夠沿豎直的Z軸上下移動(dòng)，也可以沿Y軸滑軌2左右移動(dòng)，X軸工作板3可以沿X軸前后移動(dòng)。在工業(yè)生產(chǎn)以及試驗(yàn)加工時(shí)，通常在工作手I上安裝有一個(gè)特定的加工機(jī)，工作人員需要將工裝放置在X軸工作板3上，之后啟動(dòng)機(jī)械手。根據(jù)編輯的指令，工作手I會(huì)將加工機(jī)與X軸工作板3上的工裝定位，并對(duì)工裝上的多個(gè)加工點(diǎn)進(jìn)行加工。加工完成后，工作人員需將工裝從X軸工作板3上取下，放到流水線或者試驗(yàn)臺(tái)，等待下一步處理。有時(shí)，為了節(jié)省人力，會(huì)在三軸機(jī)械手旁邊安放自動(dòng)上下料搬運(yùn)手。
[0003]但是，由于外加的上下料搬運(yùn)手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高，且占用了較大空間，這種自動(dòng)上下料并沒有被廣泛采用。常見的三軸機(jī)械手加工生產(chǎn)線，仍然是由人工將工裝放置在X軸工作板3上，加工完成后再由人工取下。而人工取放工裝不僅動(dòng)作頻繁、勞動(dòng)強(qiáng)度很大，生產(chǎn)效率低，而且人工取放容易造成工裝上料位置不準(zhǔn)確，造成產(chǎn)品質(zhì)量下降。
[0004]所以，需要提供一種能夠自動(dòng)取放料、自動(dòng)加工的裝置，而且裝置的結(jié)構(gòu)應(yīng)盡量簡潔，利用已有的活動(dòng)部件完成自動(dòng)取放料的功能。另外，利用已有的活動(dòng)部件，在保證加工質(zhì)量的前提下，應(yīng)盡量提高生產(chǎn)效率、同時(shí)加工多個(gè)工裝。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型為解決上述問題，提出一種能夠同時(shí)抓取兩個(gè)工裝的自動(dòng)雙夾爪，提高生產(chǎn)效率。所述自動(dòng)雙夾爪包括:動(dòng)力裝置61，所述動(dòng)力裝置包括動(dòng)力機(jī)611和傳動(dòng)桿612 ;安裝在所述動(dòng)力機(jī)612底部的定夾爪連接裝置62 ;間隔固定在所述定夾爪連接裝置62底部的第一定夾爪621和第二定夾爪622 ;設(shè)置在所述定夾爪連接裝置62下方的動(dòng)夾爪連接裝置63，所述動(dòng)夾爪連接裝置63延伸至所述第一定夾爪621和第二定夾爪622之間；間隔固定在所述動(dòng)夾爪連接裝置63底部的第一動(dòng)夾爪631和第二動(dòng)夾爪632，所述第二動(dòng)夾爪632位于第一定夾爪621和第二定夾爪622之間；連接所述傳動(dòng)桿612與動(dòng)夾爪連接裝置63的動(dòng)力連接塊64。
[0006]所述傳動(dòng)桿612通過動(dòng)力連接塊64驅(qū)動(dòng)動(dòng)夾爪連接裝置63，使第一動(dòng)夾爪631與第一定夾爪621配合以及第二動(dòng)夾爪632與第二定夾爪622配合，同時(shí)抓取兩個(gè)工裝。
[0007]所述第二動(dòng)夾爪632與第二定夾爪622之間的最大距離以及第一動(dòng)夾爪631與第一定夾爪622之間的最大距離大于工裝的寬度。
[0008]所述第一動(dòng)夾爪631和第二動(dòng)夾爪632之間的距離與第一定夾爪621和第二定夾爪622之間的距離相同。
[0009]所述第一定夾爪621、第二定夾爪622以及第一動(dòng)夾爪631、第二動(dòng)夾爪632上具有用于固定工裝的鑲嵌銷65。
[0010]所述第一定夾爪621上具有通過軸承桿安裝的、用于支撐所述動(dòng)夾爪連接裝置63的軸承623。
[0011]所述定夾爪連接裝置62為定夾爪連接板，所述動(dòng)夾爪連接裝置63為動(dòng)夾爪連接板。
[0012]所述動(dòng)力裝置61為氣缸,所述動(dòng)力機(jī)611為缸體,傳動(dòng)桿612為缸桿。
[0013]另一方面，本實(shí)用新型還提供了一種雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)上料下料，并同時(shí)完成加工工作。
[0014]所述雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)包括:工作臺(tái)4 ;安裝在所述工作臺(tái)4上的工裝雙流道5和X軸工作板3 ；Y軸滑軌2 ;用于上下移動(dòng)并且沿Υ軸滑軌2滑動(dòng)的工作手1 ;安裝在所述工作手1的前壁上的加工機(jī)固定架8 ;本實(shí)用新型上述的自動(dòng)雙夾爪；安裝在所述工作手1底部的夾爪固定板7 ;沿Υ軸滑軌方向平行安裝在夾爪固定板7底部的第一自動(dòng)雙夾爪16和第二自動(dòng)雙夾爪26。
[0015]所述工作手1底部具有工作頭11，所述夾爪固定板7安裝在工作頭11底部。
[0016]所述雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)包括安裝在所述工作手1的前壁上的、用于固定兩個(gè)加工機(jī)的加工機(jī)固定架8。
[0017]所述加工機(jī)固定架8上包括與所述工作手1的前壁固定連接的固定板81和位于固定板上的微調(diào)裝置82。
[0018]所述微調(diào)裝置82包括:安裝在固定板81上的導(dǎo)軌821 ;沿導(dǎo)軌821滑動(dòng)的滑動(dòng)板822 ;安裝在滑動(dòng)板822側(cè)面的調(diào)節(jié)螺絲固定塊823 ;與調(diào)節(jié)螺絲固定塊823螺紋連接且底部接觸固定板81側(cè)面、用于調(diào)整所述固定板81與所述滑動(dòng)板822相對(duì)位置的微調(diào)螺絲824，所述微調(diào)螺絲824與導(dǎo)軌821平行；用于恢復(fù)滑動(dòng)板822與所述固定板81之間相對(duì)位移的回位彈簧825，所述回位彈簧825 —端連接于所述滑動(dòng)板822，另一端連接于所述固定板81 ;安裝在所述滑動(dòng)板822上、用于固定加工機(jī)的加工機(jī)固定塊826。
[0019]所述微調(diào)裝置82的導(dǎo)軌821與Υ軸滑軌2平行。
[0020]所述微調(diào)裝置82的導(dǎo)軌821與Υ軸滑軌2垂直。
[0021]所述加工機(jī)固定架8中包括兩個(gè)微調(diào)裝置，第一微調(diào)裝置182的導(dǎo)軌與Υ軸滑軌平行，第二微調(diào)裝置282的導(dǎo)軌與Υ軸滑軌垂直。
[0022]所述調(diào)節(jié)螺絲固定塊823上安裝有用于鎖緊微調(diào)螺絲824位置的鎖緊螺絲827。
[0023]本實(shí)用新型提供的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)能夠同時(shí)抓取兩個(gè)未加工工裝和兩個(gè)已加工工裝，同時(shí)進(jìn)行未加工工裝的上料和已加工工裝的下料。并且，本實(shí)用新型機(jī)構(gòu)巧妙的利用了搬運(yùn)工裝的運(yùn)動(dòng)部件，在其上安裝加工機(jī)，并對(duì)工裝進(jìn)行加工。本實(shí)用新型節(jié)省了空間，顯著提高了運(yùn)動(dòng)部件的利用率，相對(duì)的簡化了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，并且減少了工作人員的勞動(dòng)量，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0024]本實(shí)用新型上述技術(shù)方面的優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解。其中:
[0025]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的三軸機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖2為本實(shí)用新型第一實(shí)施例中提出的自動(dòng)雙夾爪結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖3為本實(shí)用新型第二實(shí)施例中提出的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)示意圖；
[0028]圖4為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提出的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)的動(dòng)作示意圖；
[0029]圖5為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提出的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)的動(dòng)作示意圖；
[0030]圖6為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提出的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)的動(dòng)作示意圖；
[0031]圖7為本實(shí)用新型第二實(shí)施例提出的加工機(jī)固定架及微調(diào)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0032]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的組件或具有相同或類似功能的組件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能解釋為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0033]第一實(shí)施例
[0034]如圖2所示,本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)雙夾爪6,所述自動(dòng)雙夾爪6包括動(dòng)力裝置61、定夾爪連接裝置62、動(dòng)夾爪連接裝置63、動(dòng)力連接塊64以及定夾爪和動(dòng)夾爪。
[0035]所述動(dòng)力裝置61包括動(dòng)力機(jī)611和傳動(dòng)桿612，所述定夾爪連接裝置62安裝在動(dòng)力機(jī)611的底部。定夾爪連接裝置62的底部安裝有第一定夾爪621和第二定夾爪622，所述第一定夾爪621與第二定夾爪622之間間隔一段距離。
[0036]定夾爪連接裝置62下方設(shè)置有動(dòng)夾爪連接裝置63，所述動(dòng)夾爪連接裝置63可以與所述傳動(dòng)桿612平行，其底部安裝了具有一定間隔的第一動(dòng)夾爪631和第二動(dòng)夾爪632。所述第二動(dòng)夾爪632安裝在位于第一定夾爪621與第二定夾爪622之間的動(dòng)夾爪連接裝置63上。為了保證第二動(dòng)夾爪632安裝在上述位置，所述動(dòng)夾爪連接裝置63應(yīng)延伸至第一定夾爪621和第二定夾爪622之間的位置。動(dòng)力連接塊64將傳動(dòng)桿612與動(dòng)夾爪連接裝置62固定連接在一起。
[0037]所述動(dòng)力裝置61通過傳動(dòng)桿612向外傳遞動(dòng)力，傳動(dòng)桿612通過動(dòng)力連接塊64帶動(dòng)動(dòng)夾爪連接裝置63運(yùn)動(dòng)。由于第二動(dòng)夾爪632位于第一定夾爪621和第二定夾爪622之間，所以，第一動(dòng)夾爪631能夠與第一定夾爪621配合抓取工裝，第二動(dòng)夾爪632能夠與第二定夾爪622配合抓取工裝。即，在一套動(dòng)力裝置61的驅(qū)動(dòng)下，自動(dòng)雙夾爪6就能夠同時(shí)抓取兩個(gè)工裝。所述定夾爪連接裝置62可以是定夾爪連接板，所述動(dòng)夾爪連接裝置63也可以是動(dòng)夾爪連接板。
[0038]在已經(jīng)確定了所要抓取的工裝的寬度時(shí)，應(yīng)調(diào)整兩個(gè)定夾爪之間的距離。第一定夾爪621與第二定夾爪622之間的距離應(yīng)確保傳動(dòng)桿612伸出時(shí)，即自動(dòng)雙夾爪6張開時(shí)，第二動(dòng)夾爪632與第二定夾爪622之間的距離大于工裝的寬度。即，第二動(dòng)夾爪632與第二定夾爪622之間的最大距離以及第一動(dòng)夾爪631與第一定夾爪621之間的距離大于工裝覽度。
[0039]另外，如果兩個(gè)第一夾爪配合所要抓取的工裝與兩個(gè)第二夾爪配合抓取的工裝規(guī)格是相同的，那么，所述第一動(dòng)夾爪631和第二動(dòng)夾爪632之間的距離應(yīng)與第一定夾爪621和第二動(dòng)夾爪622之間的距離相同。
[0040]特別的，為了保證自動(dòng)雙夾爪能夠準(zhǔn)確穩(wěn)定的抓取工裝，所述第一動(dòng)夾爪631、第二動(dòng)夾爪632、第一定夾爪621以及第二定夾爪622上可以具有用于固定工裝的鑲嵌銷65。而工裝的兩側(cè)具有凹槽，能夠與夾爪上的鑲嵌銷65配合。
[0041 ] 特別的，所述第一定夾爪621上可以用軸承桿安裝軸承623。由于動(dòng)夾爪連接裝置63僅由動(dòng)力連接塊64連接，結(jié)構(gòu)類似于懸臂梁。而動(dòng)夾爪抓取工裝時(shí)需要與定夾爪精確配合，并承受工裝的重力。所以，在第一定夾爪621上可以安裝用于支撐動(dòng)夾爪連接裝置63的軸承，能夠提高夾爪抓取工裝的可靠性。當(dāng)動(dòng)夾爪連接裝置63穿過第一定夾爪621時(shí)，軸承可以安裝在第一定夾爪621中間的開口上。當(dāng)動(dòng)夾爪連接裝置63繞過第一定夾爪621時(shí)，軸承可以安裝在第一定夾爪621的側(cè)面。
[0042]所述動(dòng)力裝置61可以選擇能夠提供平穩(wěn)動(dòng)力的機(jī)構(gòu)，例如氣缸或液壓缸。相應(yīng)的，動(dòng)力機(jī)611為缸體，傳動(dòng)桿612為缸桿。
[0043]以上，是本實(shí)用新型第一實(shí)施例中提供的自動(dòng)雙夾爪。這種雙夾爪能夠同時(shí)抓取兩個(gè)工裝，有效提高了抓取工裝的效率。而且，本實(shí)用新型的自動(dòng)雙夾爪僅具有一套動(dòng)力裝置，在提高抓取效率的同時(shí)節(jié)省了資源，相對(duì)降低了結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性。在精度要求允許的范圍內(nèi)，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以將本實(shí)用新型所述的自動(dòng)雙夾爪擴(kuò)展為自動(dòng)三夾爪甚至自動(dòng)多夾爪。定夾爪連接裝置和動(dòng)夾爪連接裝置上分別間隔固定有η個(gè)定夾爪和動(dòng)夾爪，動(dòng)夾爪連接裝置一直延伸到第η-l和第η個(gè)定夾爪之間。其中部分或者全部定夾爪上可以安裝用于支撐動(dòng)夾爪連接裝置的軸承。動(dòng)夾爪連接裝置上的第η個(gè)動(dòng)夾爪與定夾爪連接裝置上的第η個(gè)定夾爪配合完成抓取。第η-l個(gè)定夾爪與第η個(gè)定夾爪之間的距離應(yīng)保證夾爪打開時(shí)第η個(gè)動(dòng)夾爪與第η個(gè)定夾爪之間的距離大于工裝的寬度。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本實(shí)施例的基礎(chǔ)上對(duì)夾爪數(shù)量進(jìn)行變換。
[0044]第二實(shí)施例
[0045]本實(shí)用新型還提供了一種包括第一實(shí)施例的自動(dòng)雙夾爪的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)。所述自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)通過一套活動(dòng)部件，能夠完成自動(dòng)上料、自動(dòng)下料以及加工的全部工作，節(jié)省了空間，提高了設(shè)備的利用率。不需要像現(xiàn)有技術(shù)中在用于加工的三軸機(jī)械手旁邊另外加設(shè)搬運(yùn)設(shè)備。為了方便對(duì)本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明，以下描述引入一空間直角坐標(biāo)系，包括豎直的Z軸，與Z軸垂直的Y軸，以及垂直于Z軸和Y軸的X軸。
[0046]如圖3所示，所述雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)包括工作手1、與Y軸平行的Y軸滑軌2、X軸工作板3、工作臺(tái)4、工裝雙流道5、第一自動(dòng)雙夾爪16、第二自動(dòng)雙夾爪26、夾爪固定板7以及加工機(jī)固定架8。
[0047]所述工作手I自身能夠沿Z軸方向上下運(yùn)動(dòng)，也可以在Y軸滑軌上沿Y軸方向左右運(yùn)動(dòng)。所述工作臺(tái)4上安裝有X軸工作板3，所述X軸工作板3能夠沿X軸方向前后運(yùn)動(dòng)。所述工作臺(tái)4上還安裝有工裝雙流道5，工裝雙流道5與X軸工作板3應(yīng)沿著Y軸滑軌的方向分布在工作臺(tái)4上。所述加工機(jī)固定架8安裝在所述工作手I的前壁上，所述夾爪固定板7安裝在工作手I的底部。
[0048]在所述夾爪固定板7的底部，沿著與Y軸滑軌2平行的方向，安裝兩個(gè)第一實(shí)施例中提供的自動(dòng)雙夾爪，由左至右分別為第一自動(dòng)雙夾爪16和第二自動(dòng)雙夾爪26。
[0049]加工機(jī)固定架8上可以安裝不同的加工機(jī)，例如點(diǎn)膠針筒、焊接機(jī)等裝置，用于完成不同的加工工藝。
[0050]下面對(duì)本實(shí)用新型第二實(shí)施例的工作原理進(jìn)行說明。
[0051]首先，如圖4所示，工作手停留在取料位，此時(shí)，安裝在工作手1上的第一自動(dòng)雙夾爪16位于工裝雙流道的上方，而第二自動(dòng)雙夾爪26位于X軸工作板3的上方。此時(shí)X軸工作板3停留的位置為搬運(yùn)位。工作人員將工裝放在工裝雙流道5上，推入工裝雙流道的尾端。工裝雙流道的每個(gè)流道中都可以放入多個(gè)工裝，X軸工作板3上可以還放有之前已加工的工裝。
[0052]之后，工作人員啟動(dòng)所述雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)進(jìn)入工作狀態(tài)，按照事先編輯的指令運(yùn)作。計(jì)算機(jī)控制第一自動(dòng)雙夾爪16在工裝雙流道的尾端抓取兩個(gè)工裝，同時(shí)，第二自動(dòng)雙夾爪26從X軸工作板3上抓取兩個(gè)已加工工裝，即，工作手1上的兩個(gè)自動(dòng)雙夾爪同時(shí)抓取了四個(gè)工裝。
[0053]如圖5所示，工作手1帶動(dòng)第一自動(dòng)雙夾爪16和第二自動(dòng)雙夾爪26沿X軸和Y軸組成的平面移動(dòng)到放料位。此時(shí),位于放料位,所述第一自動(dòng)雙夾爪16位于X軸工作板3的上方，而第二自動(dòng)雙夾爪26位于X軸工作板右側(cè)的位置上方。
[0054]接下來，如圖6所示，第一自動(dòng)雙夾爪16將兩個(gè)未加工工裝放置在X軸工作板3上，第二自動(dòng)雙夾爪26可以將兩個(gè)已加工工裝放置在傳送帶等裝置上。所述X軸工作板3沿著X軸運(yùn)動(dòng)，將兩個(gè)工裝從搬運(yùn)位移動(dòng)到加工位。此時(shí)，位于加工位，兩個(gè)工裝位于安裝在加工機(jī)固定架8的加工機(jī)的下方，工作手1帶動(dòng)安裝在其上的加工機(jī)對(duì)工裝進(jìn)行加工。
[0055]加工完成后，工作手返回到取料位，X軸工作板也帶動(dòng)已加工工裝返回搬運(yùn)位。此時(shí)，第一自動(dòng)雙夾爪再次位于工裝雙流道的上方，而第二自動(dòng)雙夾爪也再次位于X軸工作板的上方。由于兩個(gè)自動(dòng)雙夾爪以及工作機(jī)都是安裝在工作手上的，所以在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，自動(dòng)雙夾爪與工作機(jī)是同步運(yùn)動(dòng)的。
[0056]最后，工作人員只需將工裝雙流道中的工裝推入流道尾端，填補(bǔ)之前的空缺，自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)就會(huì)繼續(xù)工作。第一自動(dòng)雙夾爪再次抓取工裝時(shí)，第二雙夾爪也會(huì)抓取X軸工作板的上已加工工裝。如此，本實(shí)施例提供的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)能夠反復(fù)進(jìn)行從流道中取料、移走已加工工裝、放置未加工工裝在X軸工作板上加工的步驟。
[0057]特別的，在工作手處在放料位時(shí)第二雙夾爪下方的位置上，可以設(shè)置傳送帶等裝置。當(dāng)工作手移動(dòng)到放料位時(shí)，第二雙夾爪可以將已加工工裝放在傳送帶上，輸送到生產(chǎn)線。
[0058]本實(shí)施例的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)大大降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，也避免了由于人工因素造成的質(zhì)量問題。工作人員只需要將工裝推入工裝雙流道的尾端，機(jī)構(gòu)就能夠自動(dòng)上料加工并輸送至隨后的處理環(huán)節(jié)。另一方面，本實(shí)施例僅使用現(xiàn)有的一組機(jī)械手，同時(shí)完成了上下料和加工的工作，提高了機(jī)械手的利用效率，相對(duì)的節(jié)省了空間、簡化了結(jié)構(gòu)。在工藝精度允許的情況下，本實(shí)施例的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)還可以使用具有更多夾爪的自動(dòng)夾爪，從而進(jìn)一步提聞生廣效率。
[0059]本實(shí)施例的機(jī)構(gòu)還至少包括以下的變化形式，可以進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率和加工精度。
[0060]如圖3所示，所述工作手1的底部具有工作頭11，工作頭11可以用于調(diào)整自動(dòng)雙夾爪與工作手之間的相對(duì)位置，也可在其中設(shè)置控制線、電纜等輔助設(shè)備。所述夾爪固定板7安裝在所述工作頭11的底部。
[0061]安裝在工作手I前壁上的加工機(jī)固定架8可以固定兩個(gè)或多個(gè)加工機(jī)。如圖7所示，所述加工機(jī)固定架8上還可以包括固定在所述工作手I的前壁上的固定板81，以及安裝在固定板81上的微調(diào)裝置82。所述微調(diào)裝置82包括導(dǎo)軌821、滑動(dòng)板822、調(diào)節(jié)螺絲固定塊823、微調(diào)螺絲824、回位彈簧825以及加工機(jī)固定塊826。
[0062]所述導(dǎo)軌821固定在固定板81上，所述滑動(dòng)板822能夠在導(dǎo)軌821上滑動(dòng)?；瑒?dòng)板822的側(cè)面安裝有調(diào)節(jié)螺絲固定塊823，調(diào)節(jié)螺絲固定塊823上螺紋連接一個(gè)微調(diào)螺絲824。所述微調(diào)螺絲824平行于導(dǎo)軌821安裝，并穿過調(diào)節(jié)螺絲固定塊823，底部與固定板81的側(cè)面相接處。由于底部頂住固定板81的側(cè)面，所以當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)微調(diào)螺絲824時(shí)，會(huì)使滑動(dòng)板822與固定板81之間產(chǎn)生位移、沿導(dǎo)軌821滑動(dòng)。所述回位彈簧825的一端連接在固定板81上，另一端連接在滑動(dòng)板822，用于恢復(fù)固定板81與滑動(dòng)板822之間產(chǎn)生的相對(duì)位移。所述滑動(dòng)板822上還可以安裝有加工機(jī)固定塊826，用于將加工機(jī)固定在滑動(dòng)板822上。所述微調(diào)裝置82的導(dǎo)軌821可以平行于Y軸，也可以垂直于Y軸，微調(diào)裝置能夠?qū)ζ渖系募庸C(jī)的位置進(jìn)行細(xì)微的調(diào)整。
[0063]特別的，當(dāng)加工機(jī)固定架8安裝了兩個(gè)加工機(jī)時(shí)，可以在將加工機(jī)都固定在微調(diào)裝置82上，兩個(gè)微調(diào)裝置的導(dǎo)軌相互垂直的安裝在固定板81上。如圖3所示，第一微調(diào)裝置182的導(dǎo)軌平行于Y軸滑軌，第二微調(diào)裝置282的導(dǎo)軌垂直于Y軸滑軌。這樣，兩個(gè)加工機(jī)可以根據(jù)工作需要，調(diào)整為任意的排列姿態(tài)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)加工需要，選擇是否將工作機(jī)安裝在微調(diào)裝置上以及微調(diào)裝置導(dǎo)軌安裝的方向。
[0064]另外，如圖7所示，在所述調(diào)節(jié)螺絲固定塊823上可以安裝鎖緊螺絲827。當(dāng)微調(diào)螺絲824調(diào)整好滑動(dòng)板822與固定板81之間的相對(duì)位移后，鎖緊螺絲827可以將微調(diào)螺絲824鎖緊，從而防止滑動(dòng)板822與固定板81之間的相對(duì)位置發(fā)生改變。
[0065]本實(shí)用新型的應(yīng)用范圍不局限于說明書中描述的特定實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)工作需要，對(duì)自動(dòng)雙夾爪的夾爪數(shù)量、雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)的加工機(jī)數(shù)量以及工位數(shù)量等特征進(jìn)行修改和變換。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型所附權(quán)利要求旨在將這些變型、替換等結(jié)構(gòu)包含在其保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)雙夾爪，其特征在于，包括: 動(dòng)力裝置(61)，包括動(dòng)力機(jī)(611)和傳動(dòng)桿(612)； 安裝在所述動(dòng)力機(jī)(612)底部的定夾爪連接裝置(62)； 間隔固定在所述定夾爪連接裝置￠2)底部的第一定夾爪￠21)和第二定夾爪￠22)；設(shè)置在所述定夾爪連接裝置￠2)下方的動(dòng)夾爪連接裝置(63)，所述動(dòng)夾爪連接裝置(63)延伸至所述第一定夾爪(621)和第二定夾爪(622)之間； 間隔固定在所述動(dòng)夾爪連接裝置￠3)底部的第一動(dòng)夾爪(631)和第二動(dòng)夾爪出32)，所述第二動(dòng)夾爪(632)位于第一定夾爪(621)和第二定夾爪(622)之間； 連接所述傳動(dòng)桿￠12)與動(dòng)夾爪連接裝置￠3)的動(dòng)力連接塊(64)； 所述傳動(dòng)桿(612)通過動(dòng)力連接塊￠4)驅(qū)動(dòng)動(dòng)夾爪連接裝置(63)，使第一動(dòng)夾爪(631)與第一定夾爪(621)配合以及第二動(dòng)夾爪(632)與第二定夾爪(622)配合，同時(shí)抓取兩個(gè)工裝。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)雙夾爪，其特征在于，所述第二動(dòng)夾爪(632)與第二定夾爪(622)之間的最大距離以及第一動(dòng)夾爪(631)與第一定夾爪(622)之間的最大距離大于工裝的寬度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)雙夾爪，其特征在于，所述第一動(dòng)夾爪(631)和第二動(dòng)夾爪(632)之間的距離與第一定夾爪￠21)和第二定夾爪(622)之間的距離相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)雙夾爪，其特征在于，所述第一定夾爪￠21)、第二定夾爪(622)以及第一動(dòng)夾爪￠31)、第二動(dòng)夾爪(632)上具有用于固定工裝的鑲嵌銷(65)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)雙夾爪，其特征在于，所述第一定夾爪(621)上具有通過軸承桿安裝的、用于支撐所述動(dòng)夾爪連接裝置￠3)的軸承￠23)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)雙夾爪，其特征在于，所述定夾爪連接裝置￠2)為定夾爪連接板，所述動(dòng)夾爪連接裝置￠3)為動(dòng)夾爪連接板。
7.—種雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括: 工作臺(tái)⑷； 安裝在所述工作臺(tái)(4)上的工裝雙流道(5)和X軸工作板(3)； Y軸滑軌⑵； 用于上下移動(dòng)并且沿Y軸滑軌(2)滑動(dòng)的工作手(I)； 安裝在所述工作手(I)的前壁上的加工機(jī)固定架(8)； 安裝在所述工作手(I)底部的夾爪固定板(7)； 沿Y軸滑軌方向平行安裝在夾爪固定板(7)底部的如權(quán)利要求1-6任意之一所述的第一自動(dòng)雙夾爪(16)和第二自動(dòng)雙夾爪(26)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述工作手(I)底部具有工作頭(11)，所述夾爪固定板(7)安裝在工作頭(11)底部。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括安裝在所述工作手(I)的前壁上的、用于固定兩個(gè)加工機(jī)的加工機(jī)固定架(8)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的雙工位自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述加工機(jī)固定架(8)上包括與所述工作手(I)的前壁固定連接的固定板(81)和位于固定板上的微調(diào)裝置(82)，所述微調(diào)裝置(82)包括: 安裝在固定板(81)上的導(dǎo)軌(821)； 沿導(dǎo)軌(821)滑動(dòng)的滑動(dòng)板(822)； 安裝在滑動(dòng)板(822)側(cè)面的調(diào)節(jié)螺絲固定塊(823)； 與調(diào)節(jié)螺絲固定塊(823)螺紋連接且底部接觸固定板(81)側(cè)面、用于調(diào)整所述固定板(81)與所述滑動(dòng)板(822)相對(duì)位置的微調(diào)螺絲(824)，所述微調(diào)螺絲(824)與導(dǎo)軌(821)平行； 用于恢復(fù)滑動(dòng)板(822)與所述固定板(81)之間相對(duì)位移的回位彈簧(825)，所述回位彈簧(825) —端連接于所述滑動(dòng)板(822)，另一端連接于所述固定板(81)； 安裝在所述滑動(dòng)板(822)上、用于固定加工機(jī)的加工機(jī)固定塊(826)。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK204096565SQ201420358406
【公開日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2014年6月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月30日
【發(fā)明者】鐘海鷗, 考錫森, 王雙寧 申請(qǐng)人:歌爾聲學(xué)股份有限公司