龍門機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種龍門機(jī)械手,包括機(jī)架、橫移機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)和用于抓取和釋放工件的抓料手機(jī)構(gòu);橫移機(jī)構(gòu)固定在機(jī)架上,橫移機(jī)構(gòu)上設(shè)有在水平方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的橫移小車架;提升機(jī)構(gòu)固定在橫移小車架的底端,提升機(jī)構(gòu)設(shè)有可以在豎直方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的升降浮動(dòng)件;抓料手機(jī)構(gòu)固定在升降浮動(dòng)件的底端。本實(shí)用新型提供的龍門機(jī)械手,能夠?qū)崿F(xiàn)在流水線的末端抓取工件,橫移到工件擺放區(qū),下降至合適高度,釋放工件,然后重復(fù)上述過(guò)程,不斷的將流水線上的工件碼垛到工件擺放區(qū)。實(shí)現(xiàn)了工件的卸料的自動(dòng)化,可大幅提高卸料操作的效率,降低勞動(dòng)強(qiáng)度,降低人工成本;由于設(shè)有提升機(jī)構(gòu),可以提高工件的碼垛高度,提高廠房面積的利用率。
【專利說(shuō)明】龍門機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域,尤其涉及一種用于對(duì)工件進(jìn)行轉(zhuǎn)移和碼垛的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中,大多實(shí)現(xiàn)了流水線作業(yè),當(dāng)工件在流水線上完成相關(guān)的加工后,需要從流水線上取下,疊放在設(shè)置好的工件擺放區(qū),此過(guò)程為卸料過(guò)程?,F(xiàn)有技術(shù)中,卸料大多采用手工操作,由于流水線的生產(chǎn)效率高,與生產(chǎn)效率相適應(yīng),卸料的過(guò)程也要快速進(jìn)行,為了達(dá)到此目的,手工卸料時(shí),工件擺放區(qū)只能距流水線很近的位置,限制了工件擺放區(qū)的位置。即便如此,手工操作仍具有勞動(dòng)強(qiáng)度大,人工成本高,工作效率低,工件的碼垛高度低等缺點(diǎn)。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處,本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,操作便捷,工作效率高的自動(dòng)拆盤機(jī)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型提供一種龍門機(jī)械手,包括機(jī)架、橫移機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)和用于抓取和釋放工件的抓料手機(jī)構(gòu);所述橫移機(jī)構(gòu)固定在機(jī)架上,橫移機(jī)構(gòu)上設(shè)有在水平方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的橫移小車架;所述提升機(jī)構(gòu)固定在橫移小車架的底端,提升機(jī)構(gòu)設(shè)有可以在豎直方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的升降浮動(dòng)件;所述抓料手機(jī)構(gòu)固定在升降浮動(dòng)件的底端。
[0005]其中,所述橫移機(jī)構(gòu)包括橫移動(dòng)力馬達(dá)、橫移傳動(dòng)軸、橫移同步帶輪、橫移同步帶、橫移小車架和橫移滑軌;所述橫移動(dòng)力馬達(dá)與橫移傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接,所述橫移傳動(dòng)軸與橫移同步帶輪連接,所述橫移同步帶輪帶動(dòng)橫移同步帶,所述橫移小車架的頂端固定在橫移同步帶上,橫移小車架的底端與橫移滑軌連接。
[0006]其中,所述提升機(jī)構(gòu)包括升降動(dòng)力氣缸、升降導(dǎo)向組和升降浮動(dòng)件;所述升降動(dòng)力氣缸和升降導(dǎo)向組均固定在橫移小車架上,所述升降動(dòng)力氣缸的輸出端與升降浮動(dòng)件固定連接,所述升降浮動(dòng)件與升降導(dǎo)向組連接。
[0007]其中,所述抓料手機(jī)構(gòu)包括可以相互靠近及遠(yuǎn)離的左臂組件和右臂組件,左臂組件的下端和右臂組件的下端分別設(shè)有工件卡板,在左臂組件和右臂組件靠近時(shí),工件卡板卡住工件,在左臂組件和右臂組件遠(yuǎn)離時(shí),工件卡板釋放工件。
[0008]其中,所述左臂組件和右臂組件的結(jié)構(gòu)相同,所述左臂組件包括伸縮動(dòng)力氣缸、伸縮導(dǎo)軌和抓料手臂;所述伸縮導(dǎo)軌固定在升降浮動(dòng)件上,所述抓料手臂固定在伸縮導(dǎo)軌上,所述伸縮動(dòng)力氣缸與抓料手臂驅(qū)動(dòng)連接。
[0009]本實(shí)用新型提供的龍門機(jī)械手,由抓料手機(jī)構(gòu)抓取和釋放工件,由提升機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓料受機(jī)構(gòu)的上升和下降,由橫移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)提升機(jī)構(gòu)橫向移動(dòng),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在流水線的末端抓取工件,橫移到工件擺放區(qū),下降至合適高度,釋放工件,然后重復(fù)上述過(guò)程,不斷的將流水線上的工件碼垛到工件擺放區(qū)。相較于現(xiàn)有技術(shù)的手工操作,本實(shí)用新型提供的龍門機(jī)械手,實(shí)現(xiàn)了工件的卸料的自動(dòng)化,可大幅提高卸料操作的效率,降低勞動(dòng)強(qiáng)度,降低人工成本;由于卸料的效率提高了,工件擺放區(qū)可位于距流水線末端較遠(yuǎn)的位置,有利于廠房的布置;而且,由于設(shè)有提升機(jī)構(gòu),可以提高工件的碼垛高度,提高廠房面積的利用率。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的機(jī)架與橫移機(jī)構(gòu)的連接結(jié)構(gòu)圖;
[0011]圖2為本實(shí)用新型的橫移機(jī)構(gòu)的左視圖;
[0012]圖3為本實(shí)用新型的橫移機(jī)構(gòu)的主視圖;
[0013]圖4為本實(shí)用新型的提升機(jī)構(gòu)的主視圖;
[0014]圖5為本實(shí)用新型的抓料手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。
[0015]主要元件符號(hào)說(shuō)明如下:
[0016]11、機(jī)架12、橫移機(jī)構(gòu)
[0017]13、提升機(jī)構(gòu)14、抓料手機(jī)構(gòu)
[0018]15、工件121、橫移動(dòng)力馬達(dá)
[0019]122、橫移傳動(dòng)軸123、橫移同步帶輪
[0020]124、橫移同步帶125、橫移小車架
[0021]126、橫移滑軌131、升降動(dòng)力氣缸
[0022]132、升降導(dǎo)向組133、升降浮動(dòng)件
[0023]141、伸縮動(dòng)力氣缸142、伸縮導(dǎo)軌
[0024]143、抓料手臂144、工件卡板
【具體實(shí)施方式】
[0025]為了更清楚地表述本實(shí)用新型,下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地描述。
[0026]請(qǐng)參閱圖1-5,本實(shí)用新型提供的龍門機(jī)械手,包括機(jī)架11、橫移機(jī)構(gòu)12、提升機(jī)構(gòu)13和用于抓取和釋放工件15的抓料手機(jī)構(gòu)14 ;橫移機(jī)構(gòu)12固定在機(jī)架11上,橫移機(jī)構(gòu)12上設(shè)有在水平方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的橫移小車架125 ;提升機(jī)構(gòu)13固定在橫移小車架125的底端,提升機(jī)構(gòu)13設(shè)有可以在豎直方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的升降浮動(dòng)件133 ;抓料手機(jī)構(gòu)14固定在升降浮動(dòng)件133的底端。
[0027]本實(shí)用新型提供的龍門機(jī)械手,由抓料手機(jī)構(gòu)14抓取和釋放工件15,由提升機(jī)構(gòu)13驅(qū)動(dòng)抓料受機(jī)構(gòu)的上升和下降,由橫移機(jī)構(gòu)12驅(qū)動(dòng)提升機(jī)構(gòu)13橫向移動(dòng),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在流水線的末端抓取工件15,橫移到工件15擺放區(qū),下降至合適高度,釋放工件15,然后重復(fù)上述過(guò)程,不斷的將流水線上的工件15碼垛到工件15擺放區(qū)。相較于現(xiàn)有技術(shù)的手工操作,本實(shí)用新型提供的龍門機(jī)械手,實(shí)現(xiàn)了工件15的卸料的自動(dòng)化,可大幅提高卸料操作的效率,降低勞動(dòng)強(qiáng)度,降低人工成本;由于卸料的效率提高了,工件15擺放區(qū)可位于距流水線末端較遠(yuǎn)的位置,有利于廠房的布置;而且,由于設(shè)有提升機(jī)構(gòu)13,可以提高工件15的碼垛聞度,提聞廠房面積的利用率。
[0028]在具體應(yīng)用中,本實(shí)用新型提供的龍門機(jī)械手還設(shè)有獨(dú)立控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)配操作按鈕盒。獨(dú)立控制系統(tǒng),可降低操作難度,提高設(shè)備運(yùn)作的安全性。
[0029]請(qǐng)參閱圖2和圖3,在本實(shí)施例中,橫移機(jī)構(gòu)12包括橫移動(dòng)力馬達(dá)121、橫移傳動(dòng)軸122、橫移同步帶輪123、橫移同步帶124、橫移小車架125和橫移滑軌126 ;橫移動(dòng)力馬達(dá)121與橫移傳動(dòng)軸122驅(qū)動(dòng)連接,橫移傳動(dòng)軸122與橫移同步帶輪123連接,橫移同步帶輪123帶動(dòng)橫移同步帶124,橫移小車架125的頂端固定在橫移同步帶124上,橫移小車架125的底端與橫移滑軌126連接。
[0030]橫移機(jī)構(gòu)12的作用是帶動(dòng)工件15在流水線和工件15擺放區(qū)之間移動(dòng),具體過(guò)程如下:橫移動(dòng)力馬達(dá)121帶動(dòng)利用橫移傳動(dòng)軸122驅(qū)動(dòng)橫移同步帶輪123轉(zhuǎn)動(dòng),橫移同步帶輪123帶動(dòng)橫移同步帶124水平運(yùn)動(dòng),在橫移同步帶124的帶動(dòng)下,橫移小車架125在橫移滑軌126上做水平運(yùn)動(dòng)。
[0031]當(dāng)然,這僅是本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例,本實(shí)用新型的橫移機(jī)構(gòu)12的具體結(jié)構(gòu)并不僅限于此,也可為其他結(jié)構(gòu),只要能帶動(dòng)工件15在流水線和工件15擺放區(qū)之間移動(dòng)即可。
[0032]請(qǐng)參閱圖4,在本實(shí)施例中,提升機(jī)構(gòu)13包括升降動(dòng)力氣缸131、升降導(dǎo)向組132和升降浮動(dòng)件133 ;升降動(dòng)力氣缸131和升降導(dǎo)向組132均固定在橫移小車架125上,升降動(dòng)力氣缸131的輸出端與升降浮動(dòng)件133固定連接,升降浮動(dòng)件133與升降導(dǎo)向組132連接。
[0033]升降導(dǎo)向組132起到良好的導(dǎo)向作用,在升降動(dòng)力氣缸131驅(qū)動(dòng)下,升降浮動(dòng)件133沿著升降導(dǎo)向組132在豎直方向上做升降運(yùn)動(dòng)。
[0034]當(dāng)然,這僅是本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例,本實(shí)用新型的提升機(jī)構(gòu)13的具體結(jié)構(gòu)并不僅限于此,也可為其他結(jié)構(gòu)。
[0035]請(qǐng)參閱圖5,在本實(shí)施例中,抓料手機(jī)構(gòu)14包括可以相互靠近及遠(yuǎn)離的左臂組件和右臂組件,左臂組件的下端和右臂組件的下端分別設(shè)有工件卡板144,在左臂組件和右臂組件靠近時(shí),工件卡板144卡住工件15,在左臂組件和右臂組件遠(yuǎn)離時(shí),工件卡板144釋放工件15。
[0036]具體來(lái)說(shuō),左臂組件和右臂組件的結(jié)構(gòu)相同,左臂組件包括伸縮動(dòng)力氣缸141、伸縮導(dǎo)軌142和抓料手臂143 ;伸縮導(dǎo)軌142固定在升降浮動(dòng)件133上,抓料手臂143固定在伸縮導(dǎo)軌142上,伸縮動(dòng)力氣缸141與抓料手臂143驅(qū)動(dòng)連接。
[0037]在伸縮動(dòng)力氣缸141的作用下,抓料手臂143沿著伸縮導(dǎo)軌142運(yùn)動(dòng),進(jìn)而使左臂組件的抓料手臂143和右臂組件的抓料手臂143相互靠近或相互遠(yuǎn)離,在兩抓料手臂143相互靠近時(shí),抓料手臂143下端的工件卡板144夾持工件15,此時(shí)為抓取動(dòng)作;在兩抓料手臂143相互遠(yuǎn)離時(shí),抓料手臂143下端的工件卡板144不再夾持工件15,此時(shí)為釋放動(dòng)作。
[0038]當(dāng)然,這僅是本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例,本實(shí)用新型的抓料手機(jī)構(gòu)14的具體結(jié)構(gòu)并不僅限于此,也可為其他結(jié)構(gòu),只要能抓取和釋放工件15即可。
[0039]以上公開(kāi)的僅為本實(shí)用新型的幾個(gè)具體實(shí)施例,但是本實(shí)用新型并非局限于此,任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種龍門機(jī)械手,其特征在于,包括機(jī)架、橫移機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)和用于抓取和釋放工件的抓料手機(jī)構(gòu);所述橫移機(jī)構(gòu)固定在機(jī)架上,橫移機(jī)構(gòu)上設(shè)有在水平方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的橫移小車架;所述提升機(jī)構(gòu)固定在橫移小車架的底端,提升機(jī)構(gòu)設(shè)有可以在豎直方向上作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的升降浮動(dòng)件;所述抓料手機(jī)構(gòu)固定在升降浮動(dòng)件的底端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的龍門機(jī)械手,其特征在于,所述橫移機(jī)構(gòu)包括橫移動(dòng)力馬達(dá)、橫移傳動(dòng)軸、橫移同步帶輪、橫移同步帶、橫移小車架和橫移滑軌;所述橫移動(dòng)力馬達(dá)與橫移傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)連接,所述橫移傳動(dòng)軸與橫移同步帶輪連接,所述橫移同步帶輪帶動(dòng)橫移同步帶,所述橫移小車架的頂端固定在橫移同步帶上,橫移小車架的底端與橫移滑軌連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的龍門機(jī)械手,其特征在于,所述提升機(jī)構(gòu)包括升降動(dòng)力氣缸、升降導(dǎo)向組和升降浮動(dòng)件;所述升降動(dòng)力氣缸和升降導(dǎo)向組均固定在橫移小車架上,所述升降動(dòng)力氣缸的輸出端與升降浮動(dòng)件固定連接,所述升降浮動(dòng)件與升降導(dǎo)向組連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的龍門機(jī)械手,其特征在于,所述抓料手機(jī)構(gòu)包括可以相互靠近及遠(yuǎn)離的左臂組件和右臂組件,左臂組件的下端和右臂組件的下端分別設(shè)有工件卡板,在左臂組件和右臂組件靠近時(shí),工件卡板卡住工件,在左臂組件和右臂組件遠(yuǎn)離時(shí),工件卡板釋放工件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的龍門機(jī)械手,其特征在于,所述左臂組件和右臂組件的結(jié)構(gòu)相同,所述左臂組件包括伸縮動(dòng)力氣缸、伸縮導(dǎo)軌和抓料手臂;所述伸縮導(dǎo)軌固定在升降浮動(dòng)件上,所述抓料手臂固定在伸縮導(dǎo)軌上,所述伸縮動(dòng)力氣缸與抓料手臂驅(qū)動(dòng)連接。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK203998077SQ201420369408
【公開(kāi)日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年7月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月7日
【發(fā)明者】劉國(guó)龍, 李榮華 申請(qǐng)人:深圳市納瑞科技有限公司