一種空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】一種空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置，屬于空調(diào)換熱器芯體制造【技術(shù)領(lǐng)域】。所述自動(dòng)裝置包括待脫脂集中托盤(pán)、儲(chǔ)備線、拆垛鏈條積放線、視覺(jué)成像裝置以及機(jī)器人及抓具等，機(jī)器人及抓具處于所述自動(dòng)裝置的中心位置，視覺(jué)成像裝置放置在機(jī)器人及抓具的前端的上方，儲(chǔ)備線設(shè)置在機(jī)器人及抓具的右側(cè)，多個(gè)待脫脂集中托盤(pán)置于儲(chǔ)備線之上，待脫脂集中托盤(pán)內(nèi)用于放置換熱器芯體。所述自動(dòng)裝置在不改變?cè)猩a(chǎn)工藝流程的條件下，利用視覺(jué)成像裝置和機(jī)器人及抓具代替人工進(jìn)行待脫脂空調(diào)換熱器芯體的搬運(yùn)，采用特定的操作方法，以此達(dá)到提高設(shè)備生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量的目的，效果顯著。
【專(zhuān)利說(shuō)明】 一種空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于空調(diào)換熱器芯體制造【技術(shù)領(lǐng)域】，具體為一種空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]空調(diào)換熱器芯體是空調(diào)中的核心部件，在過(guò)去的三十多年中，該領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)空調(diào)換熱器芯體的生產(chǎn)設(shè)備及流程已進(jìn)行不斷的細(xì)化與改善，形成了現(xiàn)在的包括串片、脹管、脫脂、焊接、折彎等生產(chǎn)制作過(guò)程中的幾大工序；其中，脫脂工序是保證空調(diào)換熱器芯體質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)。但在空調(diào)器生產(chǎn)量逐年劇增的情況下，現(xiàn)有技術(shù)中仍然采用人工上下料的方式對(duì)換熱器芯體進(jìn)行脫脂，造成了生產(chǎn)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大且人工上料極易倒片等問(wèn)題，很難保證產(chǎn)品質(zhì)量。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，在不改變?cè)猩a(chǎn)工藝流程的條件下，通過(guò)提高生產(chǎn)工藝中的自動(dòng)化水平來(lái)達(dá)到提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量的目的。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案可依照如下方式實(shí)現(xiàn):
[0005]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置可包括待脫脂集中托盤(pán)、儲(chǔ)備線、拆垛鏈條積放線、視覺(jué)成像裝置、機(jī)器人及抓具、爐前輸送線、脫脂爐以及空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線，其中:機(jī)器人及抓具處于所述自動(dòng)裝置的中心位置，視覺(jué)成像裝置被放置在機(jī)器人及抓具的前端的上方；儲(chǔ)備線設(shè)置在機(jī)器人及抓具的右側(cè)，多個(gè)待脫脂集中托盤(pán)置于儲(chǔ)備線上，待脫脂集中托盤(pán)內(nèi)用于放置換熱器芯體；拆垛鏈條積放線垂直于儲(chǔ)備線，處于機(jī)器人及抓具的前方，拆垛鏈條積放線沿其長(zhǎng)度方向的左側(cè)設(shè)有擋停裝置，且其左側(cè)接近頂端的位置處設(shè)有托盤(pán)歸正裝置；拆垛鏈條積放線的左端與空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線的一端相接；爐前輸送線與空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線相垂直，并置于機(jī)器人及抓具的左側(cè)，拆垛鏈條積放線的擋停裝置和爐前輸送線的前端均處于機(jī)器人及抓具的抓取回轉(zhuǎn)區(qū)域之內(nèi)；爐前輸送線的末端與脫脂爐的入爐輸送輥道相連接。
[0006]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置中的機(jī)器人及抓具可以為裝有抓具的六軸機(jī)器人，可采用四向定位抓取方式，每一換熱器芯體系列可對(duì)應(yīng)一種機(jī)器人用的普通抓具。
[0007]爐前輸送線可采用能夠調(diào)節(jié)高度的護(hù)欄，依據(jù)不同規(guī)格高度的換熱器芯體來(lái)調(diào)節(jié)護(hù)欄高度，爐前輸送線可采取停頓式變速輸送方式，爐前輸送線的輸送帶可選用軟面皮帶。
[0008]工作中，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置的具體使用可按如下工序順序進(jìn)行操作:
[0009]整托盤(pán)待脫脂產(chǎn)品碼垛工位，自動(dòng)物流線輸送工位，視覺(jué)圖像處理系統(tǒng)判斷，機(jī)器人抓具抓取工件工位，脫脂爐接料工位，空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線工位，后續(xù)工位等。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比的突出優(yōu)點(diǎn)如下:
[0011](I)生產(chǎn)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)了由人工到自動(dòng)化的轉(zhuǎn)變，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)24小時(shí)運(yùn)行，極大地降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度及生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率；
[0012](2)整個(gè)脫脂爐自動(dòng)上料過(guò)程采用機(jī)器人及抓具進(jìn)行單件夾持和運(yùn)轉(zhuǎn)，避免了人工搬運(yùn)對(duì)換熱器芯體造成的損傷，避免了芯體在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中無(wú)倒片、碰傷等質(zhì)量隱患；
[0013](3)采用柔性設(shè)計(jì)，拆垛時(shí)視覺(jué)成像裝置對(duì)不同類(lèi)型的產(chǎn)品進(jìn)行判斷，進(jìn)而自行矯正機(jī)器人及抓具，使機(jī)器人及抓具在其抓取回轉(zhuǎn)范圍內(nèi)準(zhǔn)確抓取及正向放置，滿(mǎn)足了各系列不同種類(lèi)產(chǎn)品的夾持和運(yùn)轉(zhuǎn)需求；
[0014](4)入爐輸送輥道采取停頓式變速輸送，輸送帶選用軟面皮帶，保證了放置端銅管不受損傷；依據(jù)節(jié)拍變速裝送，可保證芯體間隔無(wú)間隙，提高了脫脂爐的產(chǎn)量；
[0015](5)爐前輸送線采用可自動(dòng)調(diào)節(jié)高度護(hù)欄，可依據(jù)不同規(guī)格高度的芯體自動(dòng)調(diào)節(jié)護(hù)欄高度。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置的整體平面結(jié)構(gòu)布局示意圖；
[0017]圖2為自動(dòng)物流輸送線的結(jié)構(gòu)布局示意圖。
[0018]在附圖中:1為換熱器芯體、2為待脫脂集中托盤(pán)、3為儲(chǔ)備線、4為拆垛鏈條積放線、5為視覺(jué)成像裝置、6為機(jī)器人及抓具、7為爐前輸送線、8為脫脂爐、9為空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線、10為擋停裝置、11為托盤(pán)歸正裝置。

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合具體實(shí)施情況對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0020]如圖1、圖2所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置可設(shè)有待脫脂集中托盤(pán)2、儲(chǔ)備線3、拆垛鏈條積放線4、視覺(jué)成像裝置5、機(jī)器人及抓具6、爐前輸送線7、脫脂爐8以及空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線9 ;其中:機(jī)器人及抓具6處于所述自動(dòng)裝置的近似中心位置，視覺(jué)成像裝置5被放置在機(jī)器人及抓具6的前端的上方；儲(chǔ)備線3設(shè)置在機(jī)器人及抓具6的右側(cè)，多個(gè)待脫脂集中托盤(pán)2置于儲(chǔ)備線3上，待脫脂集中托盤(pán)2內(nèi)裝有換熱器芯體I ;拆垛鏈條積放線4垂直于儲(chǔ)備線3，處于機(jī)器人及抓具6的前方，拆垛鏈條積放線4沿其長(zhǎng)度方向的左側(cè)設(shè)有擋停裝置10，且其左側(cè)接近頂端的位置處設(shè)有托盤(pán)歸正裝置11 ;拆垛鏈條積放線4的左端與空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線9的一端相接；爐前輸送線7與空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線9相垂直，并置于機(jī)器人及抓具6的左側(cè)，拆垛鏈條積放線4的擋停裝置10和爐前輸送線7的前端(圖2中所示出的爐前輸送線7的上端)均處于機(jī)器人及抓具6的抓取回轉(zhuǎn)區(qū)域之內(nèi)；爐前輸送線7的末端與脫脂爐8的入爐輸送輥道相連接。
[0021]機(jī)器人及抓具6可以為裝有專(zhuān)用抓具的六軸機(jī)器人，可采用四向定位抓取方式，每一換熱器芯體系列可對(duì)應(yīng)一個(gè)該系列專(zhuān)用的機(jī)器人及抓具6。
[0022]爐前輸送線7可采用可自動(dòng)調(diào)節(jié)高度的護(hù)欄，依據(jù)不同規(guī)格高度的換熱器芯體而自動(dòng)調(diào)節(jié)護(hù)欄高度，爐前輸送線7可采取停頓式變速輸送方式，爐前輸送線7的輸送帶可選用軟面皮帶。
[0023]工作時(shí)，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置可按照如下方式進(jìn)行操作:
[0024]1、由工人或單獨(dú)的機(jī)器人將換熱器芯體I碼放在儲(chǔ)備線3上的待脫脂集中托盤(pán)2內(nèi)，每一個(gè)待脫脂集中托盤(pán)2內(nèi)按井字形或米字形碼有多片(例如，20片)換熱器芯體I;叉車(chē)工人將碼好待脫脂換熱器芯體I的待脫脂集中托盤(pán)2按照生產(chǎn)節(jié)拍連續(xù)不斷地由儲(chǔ)備線3上取出并送到拆垛鏈條積放線4上；
[0025]2、置于拆垛鏈條積放線4上且滿(mǎn)載換熱器芯體I的待脫脂集中托盤(pán)2沿著拆垛鏈條積放線4向前(朝向圖1中的左側(cè))運(yùn)動(dòng)，拆垛鏈條積放線4由電機(jī)和減速機(jī)驅(qū)動(dòng)，從而帶動(dòng)其上的雙排鏈運(yùn)動(dòng)；待脫脂集中托盤(pán)2到達(dá)預(yù)定位置時(shí)將被事先設(shè)置為伸出的擋停裝置10擋停，從而自動(dòng)定位在機(jī)器人及抓具6的抓取工件工位，然后托盤(pán)歸正裝置11收縮對(duì)待脫脂集中托盤(pán)2進(jìn)行進(jìn)一步歸正定位，待脫脂集中托盤(pán)2經(jīng)擋停裝置10的擋停和托盤(pán)歸正裝置11歸正后拆垛鏈條積放線4停止運(yùn)行；
[0026]3、機(jī)器人及抓具6上的視覺(jué)成像裝置5自動(dòng)檢測(cè)處于所述預(yù)定位置處的最上面的換熱器芯體I的規(guī)格，判斷該換熱器芯體I是否符合抓取條件，若符合抓取條件，則將自動(dòng)引導(dǎo)處于其下方的機(jī)器人及抓具6將換熱器芯體I抓運(yùn)到爐前輸送線7上，在抓取過(guò)程中，若遇到不符合抓取條件的換熱器芯體1，或上料拆垛已經(jīng)完成時(shí)，機(jī)器人及抓具6將進(jìn)行報(bào)警(例如，聲光語(yǔ)音報(bào)警)；
[0027]4、爐前輸送線7將其上的換熱器芯體I自動(dòng)輸送至脫脂爐8內(nèi)進(jìn)行脫脂工序，配合脫脂爐8的工作節(jié)拍，多次重復(fù)步驟3所述的過(guò)程(例如，20次)，即視覺(jué)成像裝置5對(duì)處于所述預(yù)定位置處的最上面的換熱器芯體I進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，智能引導(dǎo)機(jī)器人及抓具6將換熱器芯體I抓運(yùn)到爐前輸送線7上，直到將該待脫脂集中托盤(pán)2上的最后一個(gè)換熱器芯體I抓取走；
[0028]5、待脫脂集中托盤(pán)2上的最后一個(gè)換熱器芯體I被機(jī)器人及抓具6抓取走后，拆垛鏈條積放線4的擋停裝置10收回、托盤(pán)歸正裝置11松開(kāi)，拆垛鏈條積放線4和空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線9 一起啟動(dòng)，拆垛鏈條積放線4將空的待脫脂集中托盤(pán)2運(yùn)送到空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線9上，空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線9將其上的空的待脫脂集中托盤(pán)2運(yùn)走。此后進(jìn)行下一工作循環(huán)，拆垛鏈條積放線4的擋停裝置10再次伸出，拆垛鏈條積放線4將下一個(gè)滿(mǎn)載待脫脂換熱器芯體I的待脫脂集中托盤(pán)2運(yùn)送到機(jī)器人及抓具6的抓取工件工位。
[0029]其中，待脫脂集中托盤(pán)2在自動(dòng)物流輸送線上的工作流程如圖2中的箭頭所示。
【權(quán)利要求】
1.一種空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置，其特征在于，所述自動(dòng)裝置包括待脫脂集中托盤(pán)(2)、儲(chǔ)備線(3)、拆垛鏈條積放線(4)、視覺(jué)成像裝置(5)、機(jī)器人及抓具(6)、爐前輸送線(7)、脫脂爐⑶以及空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線(9)，其中:機(jī)器人及抓具(6)處于所述自動(dòng)裝置的中心位置，視覺(jué)成像裝置(5)被放置在機(jī)器人及抓具(6)的前端的上方；儲(chǔ)備線(3)設(shè)置在機(jī)器人及抓具(6)的右側(cè)，多個(gè)待脫脂集中托盤(pán)(2)置于儲(chǔ)備線(3)之上，待脫脂集中托盤(pán)(2)內(nèi)用于放置換熱器芯體(I);拆垛鏈條積放線(4)垂直于儲(chǔ)備線(3)，處于機(jī)器人及抓具￠)的前方，拆垛鏈條積放線(4)沿其長(zhǎng)度方向的左側(cè)設(shè)有擋停裝置(10)，且其左側(cè)接近頂端的位置處設(shè)有托盤(pán)歸正裝置(11);拆垛鏈條積放線(4)的左端與空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線(9)的一端相接；爐前輸送線(7)與空托盤(pán)回流轉(zhuǎn)送線(9)相垂直，并置于機(jī)器人及抓具(6)的左側(cè)，拆垛鏈條積放線(4)的擋停裝置(10)和爐前輸送線(7)的前端均處于機(jī)器人及抓具(6)的抓取回轉(zhuǎn)區(qū)域之內(nèi)；爐前輸送線(7)的末端與脫脂爐(8)的入爐輸送輥道相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置，其特征在于，所述自動(dòng)裝置中的機(jī)器人及抓具(6)為裝有抓具的六軸機(jī)器人，采用四向定位抓取方式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)換熱器芯體脫脂用自動(dòng)裝置，其特征在于，所述自動(dòng)裝置中的爐前輸送線(7)采用能夠調(diào)節(jié)高度的護(hù)欄，依據(jù)不同規(guī)格高度的換熱器芯體(I)來(lái)調(diào)節(jié)護(hù)欄高度，爐前輸送線(7)采取停頓式變速輸送，爐前輸送線(7)的輸送帶選用軟面皮帶。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK204197978SQ201420631856
【公開(kāi)日】2015年3月11日 申請(qǐng)日期:2014年10月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月28日
【發(fā)明者】谷萬(wàn)林, 鄧辰, 李玉琢, 王宇鑫, 孫偉奎, 朱霞 申請(qǐng)人:遼寧省機(jī)械研究院有限公司