一種用于裝配汽車發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工廠發(fā)動(dòng)機(jī)裝配技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及到一種用于裝配汽車發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在汽車廠中，發(fā)動(dòng)機(jī)的裝配流程一般是先把發(fā)動(dòng)機(jī)搬運(yùn)到生產(chǎn)線上，再運(yùn)輸?shù)饺斯げ僮鼽c(diǎn)進(jìn)行裝配。
[0003]裝配時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)放置在固定的托架上，在工作過程中，工人需要不斷的對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的位置進(jìn)行手動(dòng)的調(diào)整，和改變工作姿勢(shì)以適合裝配，這些都會(huì)增加了裝配上的難度。例如在裝配某些零件時(shí)，需要將發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)人手翻動(dòng)進(jìn)行裝配，而發(fā)動(dòng)機(jī)比較沉重，需要多人配合；又或者裝配某些零件時(shí)需要長(zhǎng)時(shí)間彎腰進(jìn)行工作，容易造成工人的勞累。這樣裝配流程既浪費(fèi)時(shí)間、人力而且效率低下，嚴(yán)重降低了汽車生產(chǎn)的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，提高發(fā)動(dòng)機(jī)裝配流程的效率，節(jié)省人力資源，本發(fā)明提供一種用于裝配汽車發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人。
[0005]該移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行到指定的位置對(duì)接發(fā)動(dòng)機(jī)后，再搬運(yùn)到指定地方對(duì)接牽引兩臺(tái)料車，而料車上裝滿發(fā)動(dòng)機(jī)裝配所需的配件，裝配人員直接跟隨該移動(dòng)機(jī)器人，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人上的發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行裝配，在裝配過程中還可以根據(jù)需要對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行升降，任意角度旋轉(zhuǎn)，而且裝配地點(diǎn)沒有限制，不需要固定的生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)，從而達(dá)到省人省時(shí)高效率裝配作業(yè)的目的。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0007]—種用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:包括車體、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、牽引機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、自動(dòng)導(dǎo)航裝置、控制系統(tǒng)、前支撐機(jī)構(gòu)、安全感應(yīng)裝置;所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體上;所述升降機(jī)構(gòu)上安裝有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有能任意角度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)盤;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)連接;所述牽引機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體兩側(cè);所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置設(shè)置在車體上，用于控制車體的前進(jìn)路徑;所述前支撐機(jī)構(gòu)的一端與所述車體連接，另一端與地面相接;所述安全感應(yīng)裝置安裝在車體底部。
[0008]進(jìn)一步地，所述車體包括車架以及位于車架上的車身，所述車架上設(shè)置有導(dǎo)軌。
[0009]進(jìn)一步地，所述升降機(jī)構(gòu)包括螺旋升降機(jī)、電機(jī)，所述電機(jī)與所述螺旋升降機(jī)驅(qū)動(dòng)連接。
[0010]進(jìn)一步地，所述螺旋升降機(jī)包括一個(gè)頂桿和一個(gè)活動(dòng)板;所述頂桿與所述活動(dòng)板連接，所述活動(dòng)板的兩側(cè)各有兩個(gè)滑塊，所述滑塊安裝在所述導(dǎo)軌上。
[0011]進(jìn)一步地，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在所述升降機(jī)構(gòu)的活動(dòng)板上;所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、回轉(zhuǎn)支承、編碼器;所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)與所述旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)盤安裝在所述回轉(zhuǎn)支承上，所述編碼器與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接。
[0012]進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)盤設(shè)有滑槽，所述滑槽上設(shè)置有卡塊，所述旋轉(zhuǎn)盤中心還設(shè)有感應(yīng)器。
[0013]進(jìn)一步地，所述牽引機(jī)構(gòu)安裝在所述車身下方兩側(cè)，所述牽引機(jī)構(gòu)包括固定板、活動(dòng)銷、轉(zhuǎn)軸;所述固定板設(shè)置了 L型槽，所述活動(dòng)銷通過所述轉(zhuǎn)軸安裝在L型槽內(nèi)。
[0014]所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置裝有讀卡器，能讀取地面上的指令卡，控制動(dòng)作。所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置可根據(jù)設(shè)計(jì)好的參數(shù)與程序跟蹤預(yù)先鋪設(shè)在地面上的磁條，引導(dǎo)所述車體行進(jìn)的路徑。
[0015]所述安全感應(yīng)裝置，能感應(yīng)前方的物體或者人，且對(duì)車體下達(dá)停止的指令，保證了安全運(yùn)行環(huán)境。
[0016]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明有以下優(yōu)點(diǎn):
[0017]1、發(fā)動(dòng)機(jī)能跟翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)自動(dòng)對(duì)接；
[0018]2、在裝配發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的位置可以通過升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行升降調(diào)整；
[0019]3、在裝配發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)可以任意角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；
[0020]4、車體能跟料車自動(dòng)掛扣及分離；
[0021]5、自動(dòng)導(dǎo)航裝置可以控制車體按設(shè)置好的路徑自動(dòng)行進(jìn)。
【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明的整體示意圖；
[0023I圖2是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0024]圖3是安全感應(yīng)裝置示意圖；
[0025]圖4是翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的正面示意圖；
[0026]圖5是翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的背面示意圖；
[0027I圖6是牽引機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0028]圖7是牽引機(jī)構(gòu)與料車掛扣的配合示意圖。
[0029]圖中:1、車體;2、車架;3、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu);4、升降機(jī)構(gòu);5、牽引機(jī)構(gòu);6、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);7、安全感應(yīng)裝置;8、控制系統(tǒng);9、車身；10、料車掛扣；11、前支撐機(jī)構(gòu)；100、滾輪擋塊；101、插銷；301、卡塊;302、滑槽;303、回轉(zhuǎn)支承；304、感應(yīng)器;305、旋轉(zhuǎn)電機(jī);306、編碼器;307、旋轉(zhuǎn)盤；501、固定板;502、活動(dòng)銷；503、轉(zhuǎn)軸；504、L型槽。
【具體實(shí)施方式】
[0030]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0031]如圖1?7所示:
[0032]—種用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，包括車體1、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、升降機(jī)構(gòu)4、牽引機(jī)構(gòu)
5、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、自動(dòng)導(dǎo)航裝置(未圖示)、控制系統(tǒng)8、前支撐機(jī)構(gòu)11、安全感應(yīng)裝置7;所述升降機(jī)構(gòu)4設(shè)置在所述車體I上;所述升降機(jī)構(gòu)4上安裝有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3上設(shè)有能任意角度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)盤307;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6與控制系統(tǒng)8驅(qū)動(dòng)連接;所述牽引機(jī)構(gòu)5設(shè)置在所述車體I兩側(cè);所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置設(shè)置在車體I上，用于控制車體I的前進(jìn)路徑;所述前支撐機(jī)構(gòu)11的一端與所述車體I連接，另一端與地面相接;所述安全感應(yīng)裝置7安裝在車體I底部。
[0033]所述車體I包括車架2以及位于車架I上的車身9，所述車架2上設(shè)置有導(dǎo)軌。
[0034]所述升降機(jī)構(gòu)4包括螺旋升降機(jī)、電機(jī)，所述電機(jī)與所述螺旋升降機(jī)驅(qū)動(dòng)連接。
[0035]作為優(yōu)選的，所述螺旋升降機(jī)還包括一個(gè)頂桿和一個(gè)活動(dòng)板。所述頂桿與所述活動(dòng)板連接，所述活動(dòng)板的兩側(cè)各有兩個(gè)滑塊，所述滑塊安裝在所述導(dǎo)軌上，所述升降機(jī)構(gòu)4運(yùn)作時(shí)，在頂桿的帶動(dòng)下，活動(dòng)板沿所述導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)。
[0036]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3安裝在所述升降機(jī)構(gòu)4的活動(dòng)板上；所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3包括旋轉(zhuǎn)盤307、旋轉(zhuǎn)電機(jī)305、回轉(zhuǎn)支承303、編碼器306。所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)305與所述旋轉(zhuǎn)盤307驅(qū)動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)盤307安裝在所述回轉(zhuǎn)支承303上，所述編碼器306與旋轉(zhuǎn)電機(jī)305連接，所述編碼器306控制所述旋轉(zhuǎn)盤307的回旋角度。
[0037]作為優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)盤307設(shè)有滑槽302，所述滑槽302上設(shè)置有卡塊301，所述旋轉(zhuǎn)盤307中心還設(shè)有感應(yīng)器304。
[0038]所述牽引機(jī)構(gòu)5安裝在所述車身9下方兩側(cè)，所述牽引機(jī)構(gòu)5包括了固定板501、活動(dòng)銷502、轉(zhuǎn)軸503。所述固定板501設(shè)置了L型槽504，所述活動(dòng)銷502通過所述轉(zhuǎn)軸503安裝在L型槽504內(nèi)。
[0039]所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置裝有讀卡器，能讀取地面上的指令卡，控制動(dòng)作。所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置可根據(jù)設(shè)計(jì)好的參數(shù)與程序跟蹤預(yù)先鋪設(shè)在地面上的磁條，引導(dǎo)所述車體I行進(jìn)的路徑。
[0040]所述安全感應(yīng)裝置7，能感應(yīng)前方的物體或者人，且對(duì)車體下達(dá)停止的指令，保證了安全運(yùn)行環(huán)境。
[0041]所述車體I在所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置的指引下到達(dá)發(fā)動(dòng)機(jī)放置的位置，發(fā)動(dòng)機(jī)事先與發(fā)動(dòng)機(jī)工裝裝配在一起，所述車體I通過升降機(jī)構(gòu)4將旋轉(zhuǎn)盤307提升到指定高度，與發(fā)動(dòng)機(jī)的工裝對(duì)接，與發(fā)動(dòng)機(jī)對(duì)接時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)工裝上的導(dǎo)向塊，卡在旋轉(zhuǎn)盤307的滑槽302里，通過卡塊301把工裝卡住，旋轉(zhuǎn)盤307上的感應(yīng)器304感應(yīng)到工裝上的感應(yīng)板后給出正確的信號(hào)，確認(rèn)對(duì)接成功，升降機(jī)構(gòu)4通過提升旋轉(zhuǎn)盤307，使發(fā)動(dòng)機(jī)提高到合適的高度，使發(fā)動(dòng)機(jī)與對(duì)接平臺(tái)分離，車體I繼續(xù)前行。
[0042]如圖7所示，經(jīng)過料車掛扣10時(shí)，所述牽引機(jī)構(gòu)5的活動(dòng)銷502轉(zhuǎn)動(dòng)，套住料車掛扣10的插銷101，從而帶動(dòng)料車向前。脫扣時(shí)，料車掛扣10經(jīng)過一突臺(tái)，把滾輪擋塊100往上頂開，插銷101可逆時(shí)針活動(dòng)，失去動(dòng)力的料車在減速，車體I繼續(xù)往前走，從而脫離料車，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)脫掛扣功能。
[0043]發(fā)動(dòng)機(jī)裝配時(shí)，要對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)多個(gè)方位進(jìn)行裝配，旋轉(zhuǎn)電機(jī)305通過齒輪傳動(dòng)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤307在回轉(zhuǎn)支承303上旋轉(zhuǎn)，可以通過編碼器306控制旋轉(zhuǎn)的角度，復(fù)位。旋轉(zhuǎn)盤307在旋轉(zhuǎn)時(shí)，滑槽302是不轉(zhuǎn)動(dòng)的，工裝上的滑輪只能在旋轉(zhuǎn)盤307的滑槽302里活動(dòng)，如此便保證了發(fā)動(dòng)機(jī)能平穩(wěn)的旋轉(zhuǎn)。
[0044]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:包括車體、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、牽引機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、自動(dòng)導(dǎo)航裝置、控制系統(tǒng)、前支撐機(jī)構(gòu)、安全感應(yīng)裝置;所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體上;所述升降機(jī)構(gòu)上安裝有翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有能任意角度旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)盤;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)連接;所述牽引機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述車體兩側(cè);所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置設(shè)置在車體上，用于控制車體的前進(jìn)路徑;所述前支撐機(jī)構(gòu)的一端與所述車體連接，另一端與地面相接;所述安全感應(yīng)裝置安裝在車體底部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述車體包括車架以及位于在車架上的車身。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述車架上設(shè)置有導(dǎo)軌。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)包括螺旋升降機(jī)、電機(jī)，所述螺旋升降機(jī)與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述螺旋升降機(jī)包括一個(gè)頂桿和一個(gè)活動(dòng)板;所述頂桿與所述活動(dòng)板連接，所述活動(dòng)板的兩側(cè)各有兩個(gè)滑塊，所述滑塊安裝在所述導(dǎo)軌上。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)盤、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、回轉(zhuǎn)支承、編碼器;所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)與所述旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)盤安裝在所述回轉(zhuǎn)支承上，所述編碼器與旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)盤設(shè)有滑槽，所述滑槽上設(shè)置有卡塊，所述旋轉(zhuǎn)盤中心還設(shè)有感應(yīng)器。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述牽引機(jī)構(gòu)包括固定板、活動(dòng)銷、轉(zhuǎn)軸;所述活動(dòng)銷通過所述轉(zhuǎn)軸連接在所述固定板上。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于:所述固定板上設(shè)置有L型槽。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，包括車體、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、牽引機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、前支撐機(jī)構(gòu)、自動(dòng)導(dǎo)航裝置、安全感應(yīng)裝置。所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)連接，所述車體包括車架及車身，所述升降機(jī)構(gòu)安裝所述車架上，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在所述升降機(jī)構(gòu)上；所述前支撐機(jī)構(gòu)的一端與車身連接，另一端與地面相接；所述自動(dòng)導(dǎo)航裝置控制車體的自動(dòng)行進(jìn)路徑；所述安全感應(yīng)裝置碰到物體時(shí)會(huì)下達(dá)停止行進(jìn)的指令。本發(fā)明所提供一種用于裝配發(fā)動(dòng)機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人，提高發(fā)動(dòng)機(jī)裝配流程的效率，節(jié)省人力資源。
【IPC分類】B66F9/075, B66F9/16, B66F9/24, B66F9/20, B66F9/06
【公開號(hào)】CN105712252
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610182468
【發(fā)明人】劉其信, 盧輝文
【申請(qǐng)人】廣州市井源機(jī)電設(shè)備有限公司