本實(shí)用新型涉及四邊封包裝生產(chǎn)線，特別是一種四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

目前在我國(guó)大量的藥品包裝的生產(chǎn)線都是按照標(biāo)準(zhǔn)化工業(yè)程序來(lái)完成的。在這個(gè)過(guò)程中，既要保證產(chǎn)品本身的質(zhì)量，又要保證產(chǎn)出量，同時(shí)更要滿足嚴(yán)格的衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)和包裝、外觀等一系列苛刻要求。而傳統(tǒng)的四邊封包裝生產(chǎn)線的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，加工精準(zhǔn)度的要求非常的高，生產(chǎn)效率相對(duì)較低，故障率和廢品率高，耗材嚴(yán)重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了提供一種解決傳統(tǒng)的四邊封包裝生產(chǎn)線存在的上述問(wèn)題的四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線，是純機(jī)械式四邊封制袋生產(chǎn)線的替代產(chǎn)品，其將工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用于四邊封制袋生產(chǎn)線中，靈活性強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)四邊封填充機(jī)、多臺(tái)機(jī)器人根據(jù)產(chǎn)能產(chǎn)量隨意配置，實(shí)現(xiàn)四邊封填充機(jī)、裝盒機(jī)的有效充分利用。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線，包括多臺(tái)四邊封填充機(jī)和一臺(tái)裝盒機(jī)，其特征在于：所述四邊封填充機(jī)和裝盒機(jī)之間設(shè)有工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人拾取、傳輸生產(chǎn)線，所述工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人拾取、傳輸生產(chǎn)線由多條小袋輸送帶、一條裝盒機(jī)入口輸送帶、設(shè)于小袋輸送帶和裝盒機(jī)入口輸送帶之間的緩沖步進(jìn)帶和推板傳送機(jī)構(gòu)、懸掛于小袋輸送帶和緩沖步進(jìn)帶相接區(qū)域頂部的并聯(lián)機(jī)器人組成，所述緩沖步進(jìn)帶上均勻設(shè)有多個(gè)沿緩沖步進(jìn)帶長(zhǎng)度方向排列的物料暫存緩沖室，所述裝盒機(jī)入口輸送帶與緩沖步進(jìn)帶平行布置且裝盒機(jī)入口輸送帶上連續(xù)設(shè)有與物料暫存緩沖室相對(duì)應(yīng)的物料輸送小盒，所述推板傳送機(jī)構(gòu)由支撐于緩沖步進(jìn)帶末段頂部的推板傳動(dòng)帶、立設(shè)于推板傳動(dòng)帶上的推板、帶動(dòng)推板傳動(dòng)帶運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)組成，所述推板傳動(dòng)帶與緩沖步進(jìn)帶垂直布置，所述緩沖步進(jìn)帶的側(cè)面支架對(duì)應(yīng)推板傳動(dòng)帶下方位置設(shè)有與裝盒機(jī)入口輸送帶側(cè)面支架相連的對(duì)接板，所述并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械手末端設(shè)有真空吸盤(pán)。

上述的四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線，對(duì)應(yīng)并聯(lián)機(jī)器人的位置設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。

上述的四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線，所述四邊封填充機(jī)設(shè)于內(nèi)包裝間，所述工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人拾取、傳輸生產(chǎn)線和裝盒機(jī)設(shè)于外包裝間，所述小袋輸送帶由直接設(shè)于四邊封填充機(jī)出口的水平輸送帶Ⅰ、連接于水平輸送帶Ⅰ和內(nèi)包裝間出口之間的爬坡帶、連接于爬坡帶末端并向緩沖步進(jìn)帶方向延伸的水平輸送帶Ⅱ組成。本實(shí)用新型完全實(shí)現(xiàn)了內(nèi)外包裝間的隔離，只允許內(nèi)包裝間的小袋成品出來(lái)，而沒(méi)有其他入內(nèi)包裝間的循環(huán)，避免二次污染，完全符合GPM認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。

上述的四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線，所述內(nèi)包裝間出口對(duì)應(yīng)爬坡帶和水平輸送帶Ⅱ的過(guò)渡位置設(shè)有溜板。

上述的四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線，所述四邊封填充機(jī)的橫切機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有溜板裝置，所述溜板裝置由支架、設(shè)于支架上的氣缸、與氣缸的缸桿連接的支臂、設(shè)于支臂上的前溜板和廢料溜板組成。

上述的四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線，所述前溜板由三塊并列排布的溜板單元組成，兩側(cè)的溜板單元與中部的溜板單元的表面不在同一平面，兩側(cè)的溜板單元對(duì)稱布置于中部的溜板單元兩側(cè)。

本實(shí)用新型的有益效果是：1、本實(shí)用新型無(wú)論采用多少臺(tái)四邊封填充機(jī)與一臺(tái)裝盒機(jī)連接都很方便，只要將連接裝盒機(jī)入口的輸送帶延長(zhǎng)，多臺(tái)四邊封填充機(jī)所對(duì)應(yīng)的小袋輸送帶將分別傳送小包裝袋，由工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人將小包裝袋拾取并放于緩沖步進(jìn)帶上，再由推板傳送機(jī)構(gòu)將小包裝袋由緩沖步進(jìn)帶撥至裝盒機(jī)入口輸送帶上即可，實(shí)現(xiàn)了多臺(tái)四邊封填充機(jī)的成品包裝袋輸送到裝盒機(jī)入口輸送帶上而互不干擾；2、多臺(tái)四邊封填充機(jī)不需要聯(lián)動(dòng)，不需通訊聯(lián)系，簡(jiǎn)化了整條生產(chǎn)線的同步性，提高了生產(chǎn)線的穩(wěn)定性；3、實(shí)現(xiàn)多品種包裝形式(不同品種，不同裝盒袋數(shù)量)的快速切換，與傳統(tǒng)包裝機(jī)械相比，無(wú)需更換更多的模具，也無(wú)需大量調(diào)整各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置，或者再另配其他設(shè)備等，實(shí)現(xiàn)真正意義的全自動(dòng)化聯(lián)線，適用范圍廣；4、本實(shí)用新型智能自動(dòng)化成分高，而機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，操作簡(jiǎn)單易學(xué)，易上手，符合未來(lái)社會(huì)發(fā)展需求。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是本實(shí)用新型的工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人拾取、傳輸生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人工作區(qū)間示意圖；

圖5是本實(shí)用新型的一條小袋輸送帶、緩沖步進(jìn)帶、推板傳送機(jī)構(gòu)和裝盒機(jī)入口輸送帶的組裝示意圖；

圖6是圖5中A向視圖；

圖7是圖6中B-B向剖面圖；

圖8是本實(shí)用新型的溜板裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是圖8的右視圖；

圖10是圖8的后視圖；

圖11是本實(shí)用新型的溜板裝置的立體圖。

圖中：1.外包裝間、2.裝盒機(jī)、3.裝盒機(jī)入口輸送帶、4.并聯(lián)機(jī)器人、5.小袋輸送帶、501.水平輸送帶Ⅱ、502.爬坡帶、503.水平輸送帶Ⅰ、6.溜板裝置、601.支架、602.氣缸、603.廢料溜板、604.前溜板、605.支臂、7.內(nèi)包裝間、8.四邊封填充機(jī)、9.緩沖步進(jìn)帶、10.推板傳送機(jī)構(gòu)、1001.推板傳動(dòng)帶、1002.推板、1003.伺服電機(jī)、11.物料暫存緩沖室、12.物料輸送小盒、13.視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、14.真空吸盤(pán)、15.對(duì)接板、16.碼好的小袋、17.溜板。

具體實(shí)施方式

如圖1-圖11所示，該四邊封并聯(lián)機(jī)器人包裝生產(chǎn)線，包括多臺(tái)四邊封填充機(jī)8和一臺(tái)裝盒機(jī)2，所述四邊封填充機(jī)8和裝盒機(jī)2之間設(shè)有工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人拾取、傳輸生產(chǎn)線，所述工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人拾取、傳輸生產(chǎn)線由多條小袋輸送帶5、一條裝盒機(jī)入口輸送帶3、設(shè)于小袋輸送帶5和裝盒機(jī)入口輸送帶3之間的緩沖步進(jìn)帶9和推板傳送機(jī)構(gòu)10、懸掛于小袋輸送帶5和緩沖步進(jìn)帶9相接區(qū)域頂部的并聯(lián)機(jī)器人4組成。所述并聯(lián)機(jī)器人4的機(jī)械手末端設(shè)有真空吸盤(pán)14。對(duì)應(yīng)并聯(lián)機(jī)器人4的位置設(shè)有視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)13，視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)13包括攝像頭、處理器和顯示器。所述緩沖步進(jìn)帶9上均勻設(shè)有多個(gè)沿緩沖步進(jìn)帶9長(zhǎng)度方向排列的物料暫存緩沖室11，所述裝盒機(jī)入口輸送帶3與緩沖步進(jìn)帶9平行布置且裝盒機(jī)入口輸送帶3上連續(xù)設(shè)有與物料暫存緩沖室11相對(duì)應(yīng)的物料輸送小盒12。所述推板傳送機(jī)構(gòu)10由支撐于緩沖步進(jìn)帶9末段頂部的推板傳動(dòng)帶1001、立設(shè)于推板傳動(dòng)帶1001上的推板1002、帶動(dòng)推板傳動(dòng)帶1001運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)1003組成，所述推板傳動(dòng)帶1001與緩沖步進(jìn)帶9垂直布置，所述緩沖步進(jìn)帶9的側(cè)面支架對(duì)應(yīng)推板傳動(dòng)帶1001下方位置設(shè)有與裝盒機(jī)入口輸送帶3側(cè)面支架相連的對(duì)接板15。

所述四邊封填充機(jī)8設(shè)于內(nèi)包裝間7，所述工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人拾取、傳輸生產(chǎn)線和裝盒機(jī)2設(shè)于外包裝間1，所述小袋輸送帶5由直接設(shè)于四邊封填充機(jī)8出口的水平輸送帶Ⅰ503、連接于水平輸送帶Ⅰ503和內(nèi)包裝間7出口之間的爬坡帶502、連接于爬坡帶502末端并向緩沖步進(jìn)帶9方向延伸的水平輸送帶Ⅱ501組成。本實(shí)用新型完全實(shí)現(xiàn)了內(nèi)外包裝間的隔離，只允許內(nèi)包裝間的小袋成品出來(lái)，而沒(méi)有其他入內(nèi)包裝間7的循環(huán)，避免二次污染，完全符合GPM認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。所述內(nèi)包裝間7出口對(duì)應(yīng)爬坡帶502和水平輸送帶Ⅱ503的過(guò)渡位置設(shè)有溜板17。所述四邊封填充機(jī)的橫切機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有溜板裝置，所述溜板裝置6由支架601、設(shè)于支架601上的氣缸602、與氣缸602的缸桿連接的支臂605、設(shè)于支臂605上的前溜板604和廢料溜板603組成，所述前溜板604和廢料溜板603端部相接。所述前溜板604由三塊并列排布的溜板單元組成，兩側(cè)的溜板單元604a與中部的溜板單元604b的表面不在同一平面，以使小袋下滑到前溜板604上稍微分開(kāi)些，落到輸送帶上就不會(huì)粘連了，為后續(xù)工作做準(zhǔn)備，兩側(cè)的溜板單元604a對(duì)稱布置于中部的溜板單元604b兩側(cè)。參見(jiàn)圖9，當(dāng)需要供應(yīng)小袋時(shí)氣缸602把各溜板拉到位置Ⅰ處，當(dāng)前面的生產(chǎn)線不需要小包裝袋時(shí)，氣缸將各溜板推到位置Ⅱ處，以按不同需求為后續(xù)提供物料。

工作過(guò)程：

首先，多臺(tái)四邊封填充機(jī)8(本實(shí)施例中為兩臺(tái))通過(guò)小袋輸送帶5將成品小包裝袋送出內(nèi)包裝間7，當(dāng)運(yùn)送到與緩沖步進(jìn)帶9相接區(qū)域時(shí)，并聯(lián)機(jī)器人4的機(jī)械手利用真空吸盤(pán)14拾取小袋，并放于相對(duì)應(yīng)的緩沖步進(jìn)帶9的物料暫存緩沖室11中，物料暫存緩沖室11中的小袋碼到設(shè)定數(shù)量后，緩沖步進(jìn)帶9帶動(dòng)其向推板傳送機(jī)構(gòu)10方向移動(dòng)，移動(dòng)至推板傳送機(jī)構(gòu)10下方時(shí)，推板傳送機(jī)構(gòu)10的推板將碼好的小袋16推送到裝盒機(jī)入口輸送帶3上的物料輸送小盒12中，由裝盒機(jī)入口輸送帶3送向裝盒機(jī)2。