本發(fā)明涉及物流倉儲領(lǐng)域，尤其涉及一種搬運機器人接駁裝置和接駁方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的agv(automatedguidedvehicle，簡稱agv)小車在搬運貨物、貨架過程中一般需要車體和所搬貨物、貨架相聯(lián)接，按負載方式大致分為為背負貨架式和牽引貨架式。貨與車聯(lián)接后根據(jù)設(shè)定好的軌跡agv運行搬運流程，到指定位置車與貨脫離，完成一次搬運工作，從而解決了人工搬運重型貨物時耗體力費工時的問題，在倉儲行業(yè)解決人力成本，提高效率，方便管理方面起到了積極的作用。

現(xiàn)有技術(shù)中的agv頂升銷和車體接駁，車體一般采用喇叭口方式，有一個圓錐型孔，銷子插入后通過圓錐面將頂升銷插入車體，實現(xiàn)接駁過程。這種方式有些缺點，例如，圓錐型孔若要做到接駁范圍大，勢必導(dǎo)致圓錐外孔較大，圓錐孔錐度不變的情況下長度會加長，相應(yīng)agv上的頂升桿也會加長；其次，普通圓孔若要做到接駁范圍大，圓孔將會開的很大，agv上頂升桿插入后桿子和孔間隙大，運行過程貨架會和agv軌跡有很大的位移偏差。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種搬運機器人接駁裝置和接駁方法，能在短距離實現(xiàn)牽引桿導(dǎo)向，而且能在平面內(nèi)完成大范圍導(dǎo)向，牽引桿無需很長。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是如何在短距離實現(xiàn)牽引桿導(dǎo)向，并且避免設(shè)計很長的牽引桿以及減小接駁定位后牽引桿和貨架接駁孔之間的間隙。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種搬運機器人接駁裝置，包括固定板和導(dǎo)向邊，所述固定板的沉孔面一側(cè)設(shè)置所述導(dǎo)向邊，在所述導(dǎo)向邊所圍區(qū)域內(nèi)，所述固定板上設(shè)置有定位孔。

進一步地，所述導(dǎo)向邊所圍區(qū)域為封閉區(qū)域。

進一步地，所述導(dǎo)向邊所圍區(qū)域為菱形。

進一步地，所述定位孔貫穿所述固定板。

進一步地，所述定位孔至少為1個。

進一步地，所述定位孔位于所述菱形的頂點。

進一步地，所述固定板上設(shè)置有固定孔，所述固定孔用于固定所述接駁裝置于底盤上。

本發(fā)明還提供了一種搬運機器人的接駁方法，包括以下步驟：

所述搬運機器人潛入到被運載物下方，牽引桿伸出，與接駁裝置的沉孔面接觸；所述沉孔面為封閉的導(dǎo)向邊所圍區(qū)域，所述沉孔面為菱形；

所述搬運機器人朝所述菱形的對角線移動一段距離后，牽引桿沿著導(dǎo)向邊移動到定位孔上方，牽引桿插入定位孔。

進一步地，所述牽引桿安裝于搬運機器人的頂部。

進一步地，所述牽引桿插入定位孔為自動插入，動力源為彈簧。

本發(fā)明所述的搬運機器人的接駁裝置和接駁方法能在短距離實現(xiàn)牽引桿導(dǎo)向，并且避免設(shè)計很長的牽引桿以及減小接駁定位后牽引桿和貨架接駁孔之間的間隙，進一步減小搬運機器人在牽引被運載物的過程中的軌跡誤差。

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一個較佳實施例的接駁裝置的立體圖；

圖2是本發(fā)明的一個較佳實施例的接駁方法的導(dǎo)向入孔方向的示意圖；

其中，10-接駁裝置；11-固定板；12-沉孔面；13-菱形導(dǎo)向邊；14-定位孔；20-牽引桿

具體實施方式

圖1是本發(fā)明所述的一種搬運機器人的接駁裝置的一個較佳實施例。本實施例的接駁裝置10包括：固定板11、沉孔面12、菱形導(dǎo)向邊13、定位孔14。所述菱形導(dǎo)向邊13為菱形邊，所圍區(qū)域即為沉孔面12。所述定位孔14位于菱形導(dǎo)向邊13的頂點，并貫通沉孔面12。所述定位孔14至少為1個。所述固定板11用于連接到所需牽引貨架的底部。

圖2為一種搬運機器人的接駁導(dǎo)向方式的示意圖，包括接駁塊10和牽引桿20。所述牽引桿20安裝與agv頂部。所述牽引桿20可沿z方向伸縮。

一種搬運機器人接駁導(dǎo)向方式如下：agv潛入到貨架下方，牽引桿20伸出，與接駁塊10的沉孔面12接觸，agv朝指定方向x移動一端距離后牽引桿20沿著菱形導(dǎo)向邊13移動到定位孔14上方，牽引桿20插入定位孔14。所述牽引桿20插入定位孔14為自動插入，動力源可以為彈簧。所述牽引桿20直徑大于定位孔14。

該方式的優(yōu)點是其菱形導(dǎo)向邊13只需凸起較小高度就可以使得牽引桿20不會滑出沉孔面12，通過agv的指定方向移動使得牽引桿自動插入定位孔14內(nèi)，牽引桿與定位孔的間隙可以做的很小，且牽引桿的伸縮長度也會很短。

以上詳細描述了本發(fā)明的較佳具體實施例。應(yīng)當理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)無需創(chuàng)造性勞動就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種搬運機器人接駁裝置和接駁方法，涉及物流倉儲領(lǐng)域。本發(fā)明的接駁裝置，包括固定板和導(dǎo)向邊，固定板的沉孔面一側(cè)設(shè)置導(dǎo)向邊，在導(dǎo)向邊所圍區(qū)域內(nèi)，固定板上設(shè)置有定位孔。導(dǎo)向邊所圍區(qū)域為封閉菱形。本發(fā)明還提供了一種搬運機器人的接駁方法，包括搬運機器人潛入到被運載物下方，牽引桿伸出，與接駁裝置菱形的沉孔面接觸；搬運機器人朝菱形的對角線移動一段距離后，牽引桿沿著導(dǎo)向邊移動到定位孔上方，牽引桿插入定位孔。本發(fā)明的搬運機器人的接駁裝置和接駁方法能在短距離實現(xiàn)牽引桿導(dǎo)向，并且避免設(shè)計很長的牽引桿以及減小接駁定位后牽引桿和貨架接駁孔之間的間隙，進一步減小搬運機器人在牽引被運載物的過程中的軌跡誤差。

技術(shù)研發(fā)人員：沈東;吳偉峰;張挺
受保護的技術(shù)使用者：浙江國自機器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.07.14