本發(fā)明創(chuàng)造屬于工業(yè)機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

直角坐標(biāo)機(jī)器人又稱單軸機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械臂，電缸等，是以xyz直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構(gòu)起來的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在xyz三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動軌跡。作為一種成本低廉、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單的自動化機(jī)器人系統(tǒng)解決方案，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以被應(yīng)用于點(diǎn)膠、滴塑、噴涂、碼垛、分揀、包裝、焊接、金屬加工、搬運(yùn)、上下料、裝配、印刷等常見的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，在替代人工，提高生產(chǎn)效率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量等方面都具備顯著的應(yīng)用價(jià)值。

傳統(tǒng)的熱處理加工實(shí)踐中，對加工材料的輸送需要人工操作，既耗費(fèi)大量的人力和物力，還可能會產(chǎn)生一些不安全的因素，且達(dá)不到輸送要求，因此對加工材料的機(jī)器人自動化搬運(yùn)的研究具有重要意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明創(chuàng)造要解決的問題是，提供一種熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的熱處理加工材料運(yùn)輸中存在的耗費(fèi)人力物力，安全性低等問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明創(chuàng)造采用的技術(shù)方案是：提供熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人，包括橫軸移動系統(tǒng)、縱軸移動系統(tǒng)和立軸移動系統(tǒng)，其特征在于：所述橫軸移動系統(tǒng)包括橫向電機(jī)1、橫向電機(jī)聯(lián)軸架2、聯(lián)軸器3、鎖母4、第一向心球軸承5、橫向緊固螺釘6、橫向絲杠7、橫向?qū)к壔瑝K12、橫向直線導(dǎo)軌13、機(jī)座14、第二向心球軸承15、橫向絲母拖動件16和橫向移動拖動板19；所述橫向電機(jī)聯(lián)軸架2左端與橫向電機(jī)1緊固連接，右端與機(jī)座14連接；橫向電機(jī)1的機(jī)軸與橫向絲杠7通過聯(lián)軸器3相連，橫向絲杠7兩端分別與第一向心球軸承5和第二向心球軸承15的內(nèi)徑配合連接，并通過鎖母4緊固；第一向心球軸承5和第二向心球軸承15外圈分別與機(jī)座上的法蘭盤配合連接；機(jī)座14上面緊固著橫向直線導(dǎo)軌13，橫向直線導(dǎo)軌13上的橫向?qū)к壔瑝K12緊固在橫向移動拖板19內(nèi)；橫向絲母拖動件16緊固在橫向移動拖板19上，且橫向絲母拖動件16的內(nèi)螺紋與橫向絲杠7的外螺紋配合連接；

所述縱軸移動系統(tǒng)包括縱向絲母拖動件9、縱向直線導(dǎo)軌10、縱向?qū)к壔瑝K11、縱梁18、縱向移動拖動板20、縱梁緊固螺釘21、縱向絲杠22、縱向電機(jī)聯(lián)軸架23和縱向電機(jī)24；所述縱向直線導(dǎo)軌10緊固在橫向移動拖動板19上，與之配合的縱向?qū)к壔瑝K11緊固在縱向移動拖板20上，縱向絲母拖動件9與縱向絲杠22螺紋配合連接后，緊固在縱向移動拖動板20上，縱梁18通過縱梁緊固螺釘21緊固在縱向移動拖動板20上，縱向電機(jī)聯(lián)軸架23一端連接縱向絲杠22，另一端連接縱向電機(jī)24；

所述立軸移動系統(tǒng)包括立向電機(jī)8、立向絲杠27、立向絲母拖動件29、立向絲杠下支撐30、立向直線導(dǎo)軌31、立向?qū)к壔瑝K32和立向?qū)к壷?3；所述的立向電機(jī)8緊固在縱梁18上，縱梁18上緊固著立向?qū)к壷?3，立向?qū)к壷?3上端緊固著立向直線導(dǎo)軌31，下端緊固著立向絲杠下支撐30；立向?qū)к壔瑝K32緊固著立向絲母拖動件29；立向絲母拖動件29的左端通過工作叉緊固螺釘28緊固著工作叉17，立向絲母拖動件29的內(nèi)螺紋與立向絲杠27配合連接。

進(jìn)一步的，所述橫軸移動系統(tǒng)中的橫向電機(jī)聯(lián)軸架2右端與機(jī)座14上的法蘭盤通過橫向緊固螺釘6連接。

進(jìn)一步的，所述的熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人還包括托輥26和托輥支架25，所述托輥支架25緊固在橫向移動拖板19的左端，所述托輥26連接在所述托輥支架25上。

本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)精密，使用方便，工作效率高，自動化程度高，解決了傳統(tǒng)熱處理工料搬運(yùn)中存在的資源耗費(fèi)大，安全性低等問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明熱處理搬運(yùn)機(jī)器人正視圖

圖2是本發(fā)明熱處理搬運(yùn)機(jī)器人俯視圖

圖3是本發(fā)明熱處理搬運(yùn)機(jī)器人左視圖

圖中：

1、橫向電機(jī)2、橫向電機(jī)聯(lián)軸架3、聯(lián)軸器

4、鎖母5、第一向心球軸承6、橫向緊固螺釘

7、橫向絲杠8、立向電機(jī)9、縱向絲母拖動件

10、縱向直線導(dǎo)軌11、縱向?qū)к壔瑝K12、橫向?qū)к壔瑝K

13、橫向直線導(dǎo)軌14、機(jī)座15、第二向心球軸承

16、橫向絲母拖動件17、工作叉18、縱梁

19、橫向移動拖動板20、縱向移動拖動板21、縱梁緊固螺釘

22、縱向絲杠23、縱向電機(jī)聯(lián)軸架24、縱向電機(jī)

25、托輥支架26、托輥27、立向絲杠

28、工作叉緊固螺釘29、立向絲母拖動件30、立向絲杠下支撐

31、立向直線導(dǎo)軌32、立向?qū)к壔瑝K33、立向?qū)к壷?/p>

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明創(chuàng)造的具體實(shí)施例做詳細(xì)說明。

如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明包括包括橫軸移動系統(tǒng)、縱軸移動系統(tǒng)、立軸移動系統(tǒng)和工作叉17。橫軸移動系統(tǒng)中的橫向電機(jī)1旋轉(zhuǎn)，帶動橫軸移動系統(tǒng)中的各部件共同沿著橫向直線導(dǎo)軌13方向運(yùn)動。縱軸移動系統(tǒng)中的縱向電機(jī)24旋轉(zhuǎn)，帶動縱軸移動系統(tǒng)中的各部件共同沿著縱向直線導(dǎo)軌10方向運(yùn)動。立軸移動系統(tǒng)中的立向電機(jī)8旋轉(zhuǎn)，帶動立向移動系統(tǒng)中的各部件沿立向直線導(dǎo)軌31方向運(yùn)動，繼而帶動工作叉17拖動工件料筐上下運(yùn)動。本發(fā)明還包括托輥26，起到支撐作用，防止縱軸移動系統(tǒng)中的縱梁18受力變形。本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)精密，使用方便，工作效率高，自動化程度高，解決了傳統(tǒng)熱處理工料搬運(yùn)中存在的資源耗費(fèi)大，安全性低等問題。

以上對本發(fā)明創(chuàng)造的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明創(chuàng)造的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明創(chuàng)造的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明創(chuàng)造申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明創(chuàng)造的專利涵蓋范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明創(chuàng)造提供一種熱處理工件料筐搬運(yùn)機(jī)器人,包括橫軸移動系統(tǒng)、縱軸移動系統(tǒng)、立軸移動系統(tǒng)和工作叉。橫軸移動系統(tǒng)中的橫向電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動橫軸移動系統(tǒng)中的各部件共同沿著橫向直線導(dǎo)軌方向運(yùn)動?？v軸移動系統(tǒng)中的縱向電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動縱軸移動系統(tǒng)中的各部件共同沿著縱向直線導(dǎo)軌方向運(yùn)動。立軸移動系統(tǒng)中的立向電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶動立向移動系統(tǒng)中的各部件沿立向直線導(dǎo)軌方向運(yùn)動，繼而帶動工作叉拖動工件料筐上下運(yùn)動。本發(fā)明還包括托輥，起到支撐作用，防止縱軸移動系統(tǒng)中的縱梁受力變形。本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)精密，使用方便，工作效率高，自動化程度高，解決了傳統(tǒng)熱處理工料搬運(yùn)中存在的資源耗費(fèi)大，安全性低等問題。

技術(shù)研發(fā)人員：宋寶敬;王寶平;高新宇;石堅(jiān)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津市熱處理研究所有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.19
技術(shù)公布日：2017.09.22