本發(fā)明涉及一種多包、多排列的小包袋組合，對(duì)小包袋進(jìn)行成組吸取和放置的裝置，屬包裝機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種可整排抓取具有旋轉(zhuǎn)功能的抓手裝置。

背景技術(shù)：

市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，商家需要一種結(jié)構(gòu)緊湊、性能可靠靈活，具有吸取速度快，效率高并可實(shí)現(xiàn)對(duì)小包袋進(jìn)行規(guī)整、排序、裝箱的全自動(dòng)小包袋裝箱機(jī)。市場(chǎng)上常用的用真空吸盤吸取不是成組，對(duì)快速移動(dòng)要求高，且受環(huán)境、小包袋的形態(tài)等因素限制，穩(wěn)定性較差。若要實(shí)現(xiàn)小包袋準(zhǔn)確無誤的裝箱，并且控制對(duì)小包袋拾取和放置的質(zhì)量和可靠度，須設(shè)計(jì)一套成組抓手裝置來完成這一功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了實(shí)現(xiàn)成組小包袋的抓取和準(zhǔn)確放置，而提供一種可靠的具有旋轉(zhuǎn)功能的抓手裝置。該裝置能夠很好的對(duì)排列成一定數(shù)量的小包袋進(jìn)行成組抓取。使包裝機(jī)生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)合理、性能可靠、操作簡(jiǎn)便，能準(zhǔn)確、高效地包裝。

本發(fā)明的目的可通過下述技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

具有旋轉(zhuǎn)功能的抓手裝置，由橫梁、抓手總成安裝板、位置檢測(cè)傳感器、旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)桿、兩根旋轉(zhuǎn)軸、伺服電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)帶輪/鏈輪、同步帶/鏈條、轉(zhuǎn)向惰輪、兩組吸取式抓手、兩個(gè)從動(dòng)帶輪/鏈輪構(gòu)成，其特征在于：本抓手裝置通過抓手總成安裝板與外部的抓手運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)連接，抓手總成安裝板與橫梁剛性連接，每組吸取式抓手通過一根旋轉(zhuǎn)軸安裝在橫梁上，伺服電機(jī)通過減速機(jī)安裝在橫梁上，減速機(jī)輸出軸安裝驅(qū)動(dòng)帶輪/鏈輪，轉(zhuǎn)向惰輪安裝在橫梁上，每根旋轉(zhuǎn)軸上各安裝一個(gè)從動(dòng)帶輪/鏈輪，驅(qū)動(dòng)帶輪/鏈輪、兩個(gè)從動(dòng)帶輪/鏈輪、轉(zhuǎn)向惰輪通過同步帶/鏈條連接，使得驅(qū)動(dòng)帶輪/鏈輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)兩根旋轉(zhuǎn)軸同步旋轉(zhuǎn)；在第一根旋轉(zhuǎn)軸上安裝有旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)桿，位置檢測(cè)傳感器安裝在橫梁上，當(dāng)?shù)谝桓D(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)桿運(yùn)動(dòng)，位置檢測(cè)傳感器通過檢測(cè)相應(yīng)信號(hào)判斷吸取式抓手的位置。

所述吸取式抓手由抓手框架、抓手連接板、伸縮氣缸、柔性帶、直線滑軌、2～4滑動(dòng)底板、若干真空吸盤、中間固定底板組成，抓手框架通過抓手連接板安裝在旋轉(zhuǎn)軸上，直線滑軌、中間固定底板分別安裝在抓手框架上，2～4個(gè)滑動(dòng)底板分別安裝在直線滑軌上，伸縮氣缸兩端各固定在一個(gè)滑動(dòng)底板上，柔性帶與各滑動(dòng)底板以及中間固定底板連接；當(dāng)伸縮氣缸伸長(zhǎng)時(shí)，帶動(dòng)柔性帶以及各滑動(dòng)底板分開，當(dāng)伸縮氣缸收縮時(shí)，各滑動(dòng)底板以中間固定底板為中心靠攏；每個(gè)滑動(dòng)底板以及中間固定底板上各安裝若干個(gè)真空吸盤，每個(gè)真空吸盤均與外部的真空機(jī)相連。

當(dāng)生產(chǎn)線每次裝箱的數(shù)量為2時(shí)，就采用這樣一種每次抓取2組物料的吸取式抓手裝置，每個(gè)吸取式抓手實(shí)現(xiàn)1個(gè)箱子的裝箱。當(dāng)所抓取的物料不需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，伺服電機(jī)回復(fù)到初始位置，抓手以正常姿態(tài)抓取物料并裝箱；當(dāng)所抓取的物料需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)后再裝箱時(shí)，伺服電機(jī)進(jìn)行指定角度的旋轉(zhuǎn)，通過同步帶/鏈條、帶輪/鏈輪、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)抓手旋轉(zhuǎn)指定角度，實(shí)現(xiàn)物料按指定角度裝箱。如果每次裝箱數(shù)量為2的倍數(shù)時(shí)，就安裝多組本發(fā)明的吸取式抓手裝置就能實(shí)現(xiàn)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的吸取式抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明：

如圖1、圖2所示，本發(fā)明具有旋轉(zhuǎn)功能的抓手裝置，由橫梁10、抓手總成安裝板11、位置檢測(cè)傳感器12、旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)桿13、兩根旋轉(zhuǎn)軸(14，21)、伺服電機(jī)15、減速機(jī)16、驅(qū)動(dòng)帶輪17、同步帶18、轉(zhuǎn)向惰輪19、兩組吸取式抓手20、兩個(gè)從動(dòng)帶輪22構(gòu)成，其特征在于：本抓手裝置通過抓手總成安裝板11與外部的抓手運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)連接，抓手總成安裝板11與橫梁10剛性連接，每組吸取式抓手20通過一根旋轉(zhuǎn)軸安裝在橫梁10上，伺服電機(jī)15通過減速機(jī)16安裝在橫梁10上，減速機(jī)16輸出軸安裝驅(qū)動(dòng)帶輪17，轉(zhuǎn)向惰輪19安裝在橫梁10上，第一根旋轉(zhuǎn)軸14、第二根旋轉(zhuǎn)軸21上各安裝一個(gè)從動(dòng)帶輪22，驅(qū)動(dòng)帶輪17、兩個(gè)從動(dòng)帶輪、轉(zhuǎn)向惰輪通過同步帶18連接，使得驅(qū)動(dòng)帶輪17旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)第一根旋轉(zhuǎn)軸14、第二根旋轉(zhuǎn)軸21同步旋轉(zhuǎn)；在第一根旋轉(zhuǎn)軸14上安裝有旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)桿13，位置檢測(cè)傳感器12安裝在橫梁10上，當(dāng)?shù)谝桓D(zhuǎn)軸14旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)桿13運(yùn)動(dòng)，位置檢測(cè)傳感器12通過檢測(cè)相應(yīng)信號(hào)判斷吸取式抓手20的位置。當(dāng)采用驅(qū)動(dòng)鏈輪、從動(dòng)鏈輪時(shí)，就采用鏈條來連接并帶動(dòng)。

如圖2所示，所述吸取式抓手20由抓手框架30、抓手連接板31、伸縮氣缸32、柔性帶33、直線滑軌34、滑動(dòng)底板35、若干真空吸盤36、中間固定底板37組成，抓手框架30通過抓手連接板31安裝在旋轉(zhuǎn)軸上，直線滑軌34、中間固定底板37分別安裝在抓手框架30上，4個(gè)滑動(dòng)底板35分別安裝在直線滑軌34上，伸縮氣缸32兩端各固定在一個(gè)滑動(dòng)底板35上，柔性帶33與各滑動(dòng)底板35以及中間固定底板37連接；當(dāng)伸縮氣缸32伸長(zhǎng)時(shí)，帶動(dòng)柔性帶33以及各滑動(dòng)底板35分開，當(dāng)伸縮氣缸32收縮時(shí)，各滑動(dòng)底板35以中間固定底板37為中心靠攏；每個(gè)滑動(dòng)底板35以及中間固定底板37上各安裝若干個(gè)真空吸盤36，每個(gè)真空吸盤均與外部的真空機(jī)相連。

當(dāng)生產(chǎn)線每次裝箱的數(shù)量為2時(shí)，就采用這樣一種每次抓取2組物料的吸取式抓手裝置，每個(gè)抓手實(shí)現(xiàn)1個(gè)箱子的裝箱。當(dāng)所抓取的物料不需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，伺服電機(jī)回復(fù)到初始位置，抓手以正常姿態(tài)抓取物料并裝箱；當(dāng)所抓取的物料需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)后再裝箱時(shí)，伺服電機(jī)進(jìn)行指定角度的旋轉(zhuǎn)，通過同步帶/鏈條、帶輪/鏈輪、旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)抓手旋轉(zhuǎn)指定角度，實(shí)現(xiàn)物料按指定角度裝箱。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及具有旋轉(zhuǎn)功能的抓手裝置，結(jié)構(gòu)為：抓手總成安裝板與橫梁剛性連接，每組吸取式抓手通過一根旋轉(zhuǎn)軸安裝在橫梁上，伺服電機(jī)通過減速機(jī)安裝在橫梁上，減速機(jī)輸出軸安裝驅(qū)動(dòng)帶輪/鏈輪，轉(zhuǎn)向惰輪安裝在橫梁上，每根旋轉(zhuǎn)軸上各安裝一個(gè)從動(dòng)帶輪/鏈輪，驅(qū)動(dòng)帶輪/鏈輪、兩個(gè)從動(dòng)帶輪/鏈輪、轉(zhuǎn)向惰輪通過同步帶/鏈條連接，在第一根旋轉(zhuǎn)軸上安裝有旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)桿，位置檢測(cè)傳感器安裝在橫梁上。當(dāng)?shù)谝桓D(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)桿運(yùn)動(dòng)，位置檢測(cè)傳感器通過檢測(cè)相應(yīng)信號(hào)判斷吸取式抓手的位置。該裝置能夠很好的對(duì)排列成一定數(shù)量的小包袋進(jìn)行成組抓取。使包裝機(jī)生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)合理、性能可靠、操作簡(jiǎn)便，能準(zhǔn)確、高效地包裝。

技術(shù)研發(fā)人員：范愛華;李冠初
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢人天包裝自動(dòng)化技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.12
技術(shù)公布日：2017.10.03