本發(fā)明涉及輪胎制造領(lǐng)域，特別涉及成品輪胎的轉(zhuǎn)運(yùn)，具體涉及一種裝籠機(jī)器人。

背景技術(shù)：

輪胎生產(chǎn)線主要包含配料、部件、成型、硫化和檢測(cè)入庫等工序，檢測(cè)后的成品輪胎入庫存儲(chǔ)至發(fā)貨出庫過程中需要進(jìn)行搬運(yùn)碼垛、拆垛、裝籠等操作，目前輪胎裝籠過程中大多使用人工方式完成多規(guī)格分揀，其效率較低，而且人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，當(dāng)輪胎量大時(shí)，造成人力成本過高，特別是人工參與導(dǎo)致錯(cuò)誤操作幾率相對(duì)較高，而且容易發(fā)生不安全事件，存在安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，提高生產(chǎn)效率，安全可靠的一種裝籠機(jī)器人。

本發(fā)明一種裝籠機(jī)器人，包括機(jī)器人底座、中間連接臂、機(jī)器人手臂及輪胎夾持機(jī)械手，所述機(jī)器人底座、中間連接臂、機(jī)器人手臂、輪胎夾持機(jī)械手依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述機(jī)器人底座、中間連接臂、機(jī)器人手臂、輪胎夾持機(jī)械手均與一伺服電機(jī)相連；所述輪胎夾持機(jī)械手包括兩個(gè)相向設(shè)置的爪片，所述爪片均活動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)向裝置上，且兩個(gè)爪片均與伺服電機(jī)相連，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)爪片在導(dǎo)向裝置上相互靠近或者相互遠(yuǎn)離。

優(yōu)選地，機(jī)器人底座通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸與中間連接臂的一端相連，中間連接臂的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接有一中間連接桿，所述中間連接桿的另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸與機(jī)器人手臂相連，所述機(jī)器人手臂的伸出端通過法蘭與輪胎夾持機(jī)械手相連；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸及第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸均與伺服電機(jī)相連。

優(yōu)選地，輪胎夾持機(jī)械手還包含支架，所述支架通過法蘭與機(jī)器人手臂相連，所述支架上設(shè)置有一絲杠，所述絲杠通過同步帶和帶輪與伺服電機(jī)相連，所述爪片均通過機(jī)械爪滑塊與絲杠相連，機(jī)械爪滑塊與絲杠螺紋連接，絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪滑塊在絲杠上沿絲杠軸線移動(dòng)，帶動(dòng)兩個(gè)爪片相互靠近或者相互遠(yuǎn)離。

優(yōu)選地，爪片為圓弧狀爪片，且兩個(gè)爪片相向設(shè)置的一面上均設(shè)置有防滑夾持凸塊。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，利用依次轉(zhuǎn)動(dòng)相連的機(jī)器人底座、中間連接臂及機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)輪胎夾持機(jī)械手位置的調(diào)整，并利用輪胎夾持機(jī)械手實(shí)現(xiàn)成品輪胎的轉(zhuǎn)運(yùn)，大大提高生產(chǎn)效率，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為輪胎夾持機(jī)械手示意圖。

附圖標(biāo)記：1-機(jī)器人底座，2-中間連接臂，3-機(jī)器人手臂，4-輪胎夾持機(jī)械手，5-第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸，6-第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸，7-第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸，8-中間連接桿，9-法蘭，10-支架，11-絲杠，12-機(jī)械爪滑塊，13-防滑夾持凸塊，14-爪片。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明一種裝籠機(jī)器人，包括機(jī)器人底座1、中間連接臂2、機(jī)器人手臂3及輪胎夾持機(jī)械手4，所述機(jī)器人底座1、中間連接臂2、機(jī)器人手臂3、輪胎夾持機(jī)械手4依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述機(jī)器人底座1、中間連接臂2、機(jī)器人手臂3、輪胎夾持機(jī)械手4均與一伺服電機(jī)相連；所述輪胎夾持機(jī)械手4包括兩個(gè)相向設(shè)置的爪片14，所述爪片14均活動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)向裝置上，且兩個(gè)爪片14均與伺服電機(jī)相連，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)爪片14在導(dǎo)向裝置上相互靠近或者相互遠(yuǎn)離。

機(jī)器人底座1通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸5與中間連接臂2的一端相連，中間連接臂2的另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸6連接有一中間連接桿8，所述中間連接桿8的另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸7與機(jī)器人手臂3相連，所述機(jī)器人手臂3的伸出端通過法蘭9與輪胎夾持機(jī)械手4相連；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸5、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸6及第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸7均與伺服電機(jī)相連。

輪胎夾持機(jī)械手4還包含支架10，所述支架10通過法蘭9與機(jī)器人手臂3相連，所述支架10上設(shè)置有一絲杠11，所述絲杠11通過同步帶和帶輪與伺服電機(jī)相連，所述爪片14均通過機(jī)械爪滑塊12與絲杠11相連，機(jī)械爪滑塊12與絲杠11螺紋連接，絲杠11轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪滑塊12在絲杠11上沿絲杠11軸線移動(dòng)，帶動(dòng)兩個(gè)爪片14相互靠近或者相互遠(yuǎn)離。

爪片14為圓弧狀爪片14，且兩個(gè)爪片14相向設(shè)置的一面上均設(shè)置有防滑夾持凸塊13，用于防止在輪胎夾持過程中出現(xiàn)輪胎的滑移，增大了輪胎與爪片14之間的摩擦力。

使用時(shí)，當(dāng)成品輪胎運(yùn)送至裝籠機(jī)器人的工作范圍內(nèi)時(shí)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸5、第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸6、第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸7及法蘭9轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人底座1自轉(zhuǎn)，使底座繞其中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)、中間連接臂2繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)、中間連接桿8繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸6轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人手臂3繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輪胎夾持機(jī)械手4的位置調(diào)整，方便輪胎夾持機(jī)械手4對(duì)成品輪胎的夾持，然后輪胎夾持機(jī)械手4的法蘭9轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整輪胎夾持機(jī)械手4夾持位置，夾持輪胎，此時(shí)伺服電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，兩爪片14在機(jī)械爪滑塊12的帶動(dòng)下縮小間距直至完全抱緊輪胎，然后裝籠機(jī)器人驅(qū)動(dòng)底座繞其中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)、中間連接臂2繞第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)、中間連接桿8繞第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸6轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人手臂3繞第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)輪胎夾持機(jī)械手4至目標(biāo)位置調(diào)整，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪胎夾持機(jī)械手4上的絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)使得爪片14相互遠(yuǎn)離，并張開釋放輪胎，從而實(shí)現(xiàn)輪胎的轉(zhuǎn)運(yùn)。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，利用依次轉(zhuǎn)動(dòng)相連的機(jī)器人底座1、中間連接臂2及機(jī)器人手臂3實(shí)現(xiàn)輪胎夾持機(jī)械手4位置的調(diào)整，并利用輪胎夾持機(jī)械手4實(shí)現(xiàn)成品輪胎的轉(zhuǎn)運(yùn)，大大提高生產(chǎn)效率，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明一種裝籠機(jī)器人涉及輪胎制造領(lǐng)域，特別涉及成品輪胎的轉(zhuǎn)運(yùn)，具體涉及一種裝籠機(jī)器人，包括機(jī)器人底座、中間連接臂、機(jī)器人手臂及輪胎夾持機(jī)械手，所述機(jī)器人底座、中間連接臂、機(jī)器人手臂、輪胎夾持機(jī)械手依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述機(jī)器人底座、中間連接臂、機(jī)器人手臂、輪胎夾持機(jī)械手均與一伺服電機(jī)相連；所述輪胎夾持機(jī)械手包括兩個(gè)相向設(shè)置的爪片伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)爪片在導(dǎo)向裝置上相互靠近或者相互遠(yuǎn)離。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，利用依次轉(zhuǎn)動(dòng)相連的機(jī)器人底座、中間連接臂及機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)輪胎夾持機(jī)械手位置的調(diào)整，并利用輪胎夾持機(jī)械手實(shí)現(xiàn)成品輪胎的轉(zhuǎn)運(yùn)，大大提高生產(chǎn)效率，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)研發(fā)人員：陶海;石崢;李承民;賀建浩;王曉磊;劉世顯;張目;鄒業(yè);杜可棟;產(chǎn)浩源
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥萬力輪胎有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.30
技術(shù)公布日：2017.08.25