本發(fā)明涉及機器人，尤其涉及一種移動機器人。

背景技術(shù)：

1、目前在半導(dǎo)體產(chǎn)品的制造或加工程序中的各個階段(如封測階段)，通常會采用料盒(也稱載板料盒、pcb板料盒)來批量裝載各類半導(dǎo)體部件制品(如載有芯片的pcb板)，以供進行轉(zhuǎn)運、定位和存儲。

2、然而半導(dǎo)體生產(chǎn)工廠對產(chǎn)品的潔凈度和安全性具有極高的要求，若轉(zhuǎn)運過程中料盒放置不穩(wěn)，則容易存在跌落風(fēng)險，一旦料盒掉落則會對料盒內(nèi)的料板造成污染甚至損壞，使企業(yè)遭受巨大的生產(chǎn)損失。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明有鑒于上述現(xiàn)有的狀況，本申請?zhí)峁┮环N移動機器人。

2、為此，本發(fā)明提供了一種移動機器人，包括：車體，設(shè)有至少一個儲位，所述儲位用于放置裝載料板的料盒；第一夾緊組件，設(shè)于所述儲位，所述第一夾緊組件包括能夠相對運動的第一料盒夾緊件和第二料盒夾緊件；第二夾緊組件，設(shè)于所述儲位，所述第二夾緊組件包括能夠相對運動的第一料板夾緊件和第二料板夾緊件；夾緊驅(qū)動組件，與所述第一夾緊組件和所述第二夾緊組件連接，所述夾緊驅(qū)動組件用于在所述料盒放置于所述儲位時，驅(qū)動所述第一料盒夾緊件和所述第二料盒夾緊件運動至夾緊所述料盒，以及驅(qū)動所述第一料板夾緊件和所述第二料板夾緊件運動至夾緊所述料板。

3、在本發(fā)明中，第一夾緊組件包括能夠相對運動的第一料盒夾緊件和第二料盒夾緊件，第二夾緊組件包括能夠相對運動的第一料板夾緊件和第二料板夾緊件。夾緊驅(qū)動組件驅(qū)動第一料盒夾緊件和第二料盒夾緊件運動至夾緊料盒，以及驅(qū)動第一料板夾緊件和第二料板夾緊件運動至夾緊料板。由此，本發(fā)明不僅可以對料盒夾持固定，還可以對料板夾持固定，雙重固定的結(jié)構(gòu)極大地提升了料板在運載過程中的穩(wěn)定性，更好地適應(yīng)于生產(chǎn)工藝更嚴格的半導(dǎo)體產(chǎn)品的運載要求。

技術(shù)特征：

1.一種移動機器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述儲位具有第一側(cè)和與所述第一側(cè)相對的第二側(cè)，所述第一料盒夾緊件和所述第一料板夾緊件位于所述儲位的第一側(cè)，所述第二料盒夾緊件和所述第二料板夾緊件位于所述儲位的第二側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述第一夾緊組件夾緊所述料盒時，所述第一料盒夾緊件與所述第二料盒夾緊件之間的距離為第一距離，所述第二夾緊組件夾緊所述料板時，所述第一料板夾緊件與所述第二料板夾緊件之間的距離為第二距離；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人，其特征在于，所述夾緊驅(qū)動組件包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動機器人，其特征在于，所述夾緊驅(qū)動件包括電機和連接于所述電機輸出軸的齒輪，所述第一傳動件包括第一齒條，所述第一齒條帶動所述第一料盒夾緊件和所述第一料板夾緊件運動，所述第二傳動件包括第二齒條，所述第二齒條帶動所述第二料盒夾緊件和所述第二料板夾緊件運動；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述儲位的數(shù)量為多個，每個所述儲位均設(shè)有所述第一夾緊組件和所述第二夾緊組件；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述車體還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述第一夾緊組件還包括第一彈性件，所述第一料盒夾緊件和所述第二料盒夾緊件中的至少一者連接有所述第一彈性件，所述第一彈性件用于在所述第一料盒夾緊件和/或所述第二料盒夾緊件抵接所述料盒時提供彈性緩沖；和/或，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述儲位設(shè)有用于支撐料盒的支撐板，所述支撐板的底部連接有若干個減震組件。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動機器人，其特征在于，所述減震組件包括頂部套件，所述頂部套件與所述支撐板的底部固定連接，且所述頂部套件遠離所述支撐板的一端的周向套設(shè)有柔性件，所述頂部套件設(shè)有與外部連通的空腔；

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述移動機器人還包括與所述車體連接的機械臂，所述移動機器人設(shè)置多個儲料層，每個所述儲料層具有橫向分布的多個所述儲位；和/或

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述移動機器人還包括與所述車體連接的機械臂以及設(shè)于所述機械臂遠離所述車體一端的夾爪機構(gòu)，所述夾爪機構(gòu)在機械臂的帶動下夾取料盒。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的移動機器人，其特征在于，所述夾爪機構(gòu)包括兩個抱桿組件和連接于所述抱桿組件的抱桿驅(qū)動件，所述抱桿驅(qū)動件用于驅(qū)動所述兩個抱桿組件轉(zhuǎn)動，以使所述兩個抱桿組件朝互相靠近的方向轉(zhuǎn)動至抵于料盒兩側(cè)的開口。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動機器人，其特征在于，所述抱桿組件還包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的移動機器人，其特征在于，所述引導(dǎo)塊包括限位部及設(shè)于所述限位部一側(cè)的引導(dǎo)部；

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的移動機器人，其特征在于，所述夾爪機構(gòu)還包括殼體，所述連接臂遠離所述引導(dǎo)塊的一端貫穿至所述殼體內(nèi)部；

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的移動機器人，其特征在于，所述第一限位件及第二限位件均設(shè)有用于檢測所述連接臂位置的接近傳感器。

18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的移動機器人，其特征在于，所述夾爪機構(gòu)與所述料盒的接觸面采用聚甲醛樹脂材料制成。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明描述一種移動機器人，其包括：車體，設(shè)有至少一個儲位，儲位用于放置裝載料板的料盒；第一夾緊組件，設(shè)于儲位，第一夾緊組件包括能夠相對運動的第一料盒夾緊件和第二料盒夾緊件；第二夾緊組件，設(shè)于儲位，第二夾緊組件包括能夠相對運動的第一料板夾緊件和第二料板夾緊件；夾緊驅(qū)動組件，與第一夾緊組件和第二夾緊組件連接，夾緊驅(qū)動組件用于在料盒放置于儲位時，驅(qū)動第一料盒夾緊件和第二料盒夾緊件運動至夾緊料盒，以及驅(qū)動第一料板夾緊件和第二料板夾緊件運動至夾緊料板。由此，本發(fā)明不僅可以對料盒夾持固定，還可以對料板夾持固定，雙重固定的結(jié)構(gòu)極大地提升了料板在運載過程中的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：郭成,趙萬秋,邊旭,張朝輝,許瑨
受保護的技術(shù)使用者：深圳優(yōu)艾智合機器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17